JP6433293B2 - ロボットシステム - Google Patents

Description

本発明の概念は、一般に、ロボットシステムの分野に関し、より詳細には、関節ロボットシステム、ロボットシステムのユーザインタフェース、ロボットシステムを制御するためのヒューマンインタフェース装置、およびロボットシステムを制御する方法に関する。

（関連出願）
本出願は、２０１１年６月２日に出願した米国仮出願第６１／４９２，５７８号の利益を主張するものであり、その内容を全体として本願に引用して援用する。

本出願は、２０１２年４月５日に出願したＰＣＴ出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１２／０３２２７９号に関連しており、その内容を全体として本願に引用して援用する。

本出願は、２０１１年４月６日に出願した米国仮出願第６１／４７２，３４４号に関連しており、その内容を全体として本願に引用して援用する。

本出願は、２０１１年１１月１０日に出願したＰＣＴ出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１１／０６０２１４号に関連しており、その内容を全体として本願に引用して援用する。

本出願は、２０１０年１１月１１日に出願した米国仮出願第６１／４１２，７３３号に関連しており、その内容を全体として本願に引用して援用する。

本出願は、２０１１年９月１３日に出願した米国仮出願第６１／５３４，０３２号の利益を主張すると共に、それに関連しており、その内容を全体として本願に引用して援用する。

本出願は、２０１０年１０月２２日に出願した米国仮出願第６１／４０６，０３２号に関連しており、その内容を全体として本願に引用して援用する。

本出願は、２０１１年１０月２１日に出願したＰＣＴ出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１１／０５７２８２号に関連しており、その内容を全体として本願に引用して援用する。

本出願は、２０１０年７月２８日に出願した米国仮出願第６１／３６８，２５７号に関連しており、その内容を全体として本願に引用して援用する。

本出願は、２０１１年７月２１日に出願したＰＣＴ出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１１／０４４８１１号に関連しており、その内容を全体として本願に引用して援用する。

本出願は、２０１１年１２月２１日に出願した米国仮出願第６１／５７８，５８２号の利益を主張すると共に、それに関連しており、その内容を全体として本願に引用して援用する。

本出願は、米国特許出願公開第２００９／０１７１１５１号として公開された、２００６年１２月２０日に出願した米国特許出願第１１／６３０，２７９号に関連しており、その内容を全体として本願に引用して援用する。

低侵襲的な医術および処置がますます広がってきているので、外科医などの医療専門家が、他の方法では到達が困難であった人体構造の部分に届く高度に関節でつながれた多（マルチ）リンクプローブを有する蛇のようなロボットシステムを用いる場合がある。そのようなロボットシステムを使用する場合、医療専門家は、開腔外科手術を低侵襲的処置に置き換えることができる。

上記のタイプのロボットシステムは、外科手術中に様々な外科的および／または介入的器具を案内する複数のデバイスチャネルを有し得るが、これらの器具は、一般に、ロボットシステムの制御装置から分離している手動式レバーおよびハンドルを備える。したがって、医療専門家は、医療処置中に、手術用器具とロボットシステムの制御装置の手動式レバーおよびハンドルの間で物理的に移動しなければならない。

米国特許出願公開第２００９／０１７１１５１号明細書

本発明の概念の実施形態は、関節ロボットシステム、ロボットシステムのユーザインタフェース、ロボットシステムを制御するためのヒューマンインタフェース装置、およびロボットシステムを制御する方法を対象とし得る。

一態様では、システムは、関節式プローブと、手術用器具と、関節式プローブおよび手術用器具の少なくとも１つを操作するように構築および配置されるコントローラと、第１の制御信号および第２の制御信号を生成するように構成されるヒューマンインタフェース装置（ＨＩＤ）とを備え、関節式プローブが、第１の制御信号に応じて操作され、手術用器具が、第２の制御信号に応じて操作される。

いくつかの実施形態では、関節式プローブが、複数の内側リンクを有する内側コア、および複数の外側リンクを有する外側スリーブを含む。

いくつかの実施形態では、内側コアが、外側スリーブ内に少なくとも一部配置される。

いくつかの実施形態では、電気機械式フィーダシステムが、内側コアおよび外側スリーブを交互に前進または後退させるように構築および配置される。

いくつかの実施形態では、コントローラが、第１の制御信号に応じて関節式プローブを前進および後退させるように構築および配置される。

いくつかの実施形態では、コントローラが、第１の制御信号に応じて関節式プローブを操縦するように構築および配置される。

いくつかの実施形態では、関節式プローブが、関節式プローブの遠位端に光源を含む。

いくつかの実施形態では、光源が、ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられる。

いくつかの実施形態では、第３の制御信号が、電気信号である。

いくつかの実施形態では、第３の制御信号が、ＨＩＤから電気機械式フィーダシステムへ導線を介して伝えられる。

いくつかの実施形態では、関節式プローブが、関節式プローブの遠位端に画像取込装置を含む。

いくつかの実施形態では、画像取込装置が、ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられる。

いくつかの実施形態では、第３の制御信号が、ＨＩＤから電気機械式フィーダシステムへ導線を介して伝えられる。

いくつかの実施形態では、画像取込装置が、画像信号をＨＩＤに送信する。

いくつかの実施形態では、コントローラが、第２の制御信号に応じて、手術用器具を前進または後退させるように構築および配置される。

いくつかの実施形態では、コントローラが、第１の制御信号に応じて関節式プローブを操縦するように構築および配置される。

いくつかの実施形態では、手術用器具が、関節領域を有する器具シャフトを含む。

いくつかの実施形態では、器具シャフトの関節領域が、少なくとも２つのセグメントリンクを含む。

いくつかの実施形態では、手術用器具が、器具シャフトの遠位端に結合される機能要素を含む。

いくつかの実施形態では、コントローラが、関節式プローブの遠位端に対して器具シャフトの遠位端を前進または後退させるように構築および配置される。

いくつかの実施形態では、機能要素が、把持具、鉤爪、カッタ、ナイフ、削摩剤、焼灼器、薬物送達装置、放射線源、ＥＫＧ電極、圧力センサ、血液センサ、カメラ、光源、スネア、バスケット、バルーン、鉗子、磁石、加熱素子、および極低温素子からなる群から選択される１つを含む。

いくつかの実施形態では、手術用器具がアクチュエータを含み、アクチュエータが機械的リンク機構を介して機能要素に結合される。

いくつかの実施形態では、機能要素が、ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられる。

いくつかの実施形態では、アクチュエータが、第３の制御信号に応じて機械的リンク機構に力を加える。

いくつかの実施形態では、機能要素が、ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられる。

いくつかの実施形態では、第３の制御信号が、電気信号である。

いくつかの実施形態では、第３の制御信号が、ＨＩＤからコントローラまたは手術用器具の少なくとも１つへ導線を介して伝えられる。

いくつかの実施形態では、第３の制御信号が、機械的信号である。

いくつかの実施形態では、第３の制御信号が、ＨＩＤからコントローラまたは手術用器具の少なくとも１つへ作動ケーブルを介して伝えられる。

いくつかの実施形態では、作動ケーブルが、機能要素に結合される。

いくつかの実施形態では、作動ケーブルが、機能要素の機械的リンク機構に結合される。

いくつかの実施形態では、作動ケーブルが、ＨＩＤのレバーに結合される。

いくつかの実施形態では、第３の制御信号に応じて機能要素に加えられる抵抗が、機能要素からレバーへ伝えられる。

いくつかの実施形態では、第３の制御信号が、ＨＩＤから機能要素へ作動ケーブルを介して伝えられる機械的な力を含む。

いくつかの実施形態では、コントローラが、第１の制御信号に応じて関節式プローブを前進または後退させ、コントローラが、第２の制御信号に応じて手術用器具を前進または後退させる。

いくつかの実施形態では、コントローラが、第１の制御信号に応じて関節式プローブを操縦し、コントローラが、第２の制御信号に応じて手術用器具を操縦する。

いくつかの実施形態では、コントローラが、関節式プローブおよび手術用器具を同時に操作する。

いくつかの実施形態では、コントローラが、関節式プローブおよび手術用器具を逐次操作する。

いくつかの実施形態では、コントローラが、電気機械式フィーダシステムを含む。

いくつかの実施形態では、電気機械式フィーダシステムが、第１の制御信号に応じて関節式プローブを前進または後退させ、電気機械式フィーダシステムが、第２の制御信号に応じて手術用器具を前進または後退させる。

いくつかの実施形態では、電気機械式フィーダシステムが、第１の制御信号に応じて関節式プローブを操縦し、電気機械式フィーダシステムが、第２の制御信号に応じて手術用器具を操縦する。

いくつかの実施形態では、電気機械式フィーダシステムが、関節式プローブおよび手術用器具を同時に操作する。

いくつかの実施形態では、電気機械式フィーダシステムが、関節式プローブおよび手術用器具を逐次操作する。

いくつかの実施形態では、コントローラが、関節式プローブの操作を制御するように構築および配置される第１のフィード装置を含む。

いくつかの実施形態では、コントローラが、関節式プローブの前進および後退を制御するように構築および配置される第１のフィード装置を含む。

いくつかの実施形態では、第１のフィード装置が、関節式プローブの内側コアおよび外側スリーブを前進または後退させるように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含む。

いくつかの実施形態では、第１のフィード装置が、弛緩モードまたは硬直モードの一方において関節式プローブの内側コアを構成するように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含む。

いくつかの実施形態では、少なくとも１つのアクチュエータが、弛緩モードまたは硬直モードの一方において関節式プローブの外側スリーブを構成するように構築および配置される。

いくつかの実施形態では、第１のフィード装置が、関節式プローブの内側コアおよび外側スリーブの少なくとも１つを操縦するように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含む。

いくつかの実施形態では、第１のフィード装置が、複数のアクチュエータを含む。

いくつかの実施形態では、少なくとも１つのアクチュエータが、リニアアクチュエータ、回転型アクチュエータ、およびソレノイドからなる群から選択されるアクチュエータを含む。

いくつかの実施形態では、コントローラが、手術用器具の操作を制御するように構築および配置される第２のフィード装置を含む。

いくつかの実施形態では、コントローラが、手術用器具の前進および後退を制御するように構築および配置される第２のフィード装置を含む。

いくつかの実施形態では、第２のフィード装置が、手術用器具のシャフトを前進または後退させるように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含む。

いくつかの実施形態では、第２のフィード装置が、手術用器具の関節領域を関節動作させるように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含む。

いくつかの実施形態では、第２のフィード装置が、手術用器具の機能要素を作動させるように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含む。

いくつかの実施形態では、第２のフィード装置が、複数のアクチュエータを含む。

いくつかの実施形態では、少なくとも１つのアクチュエータが、リニアアクチュエータ、回転型アクチュエータ、およびソレノイドからなる群から選択されるアクチュエータを含む。

いくつかの実施形態では、ＨＩＤが、少なくとも４移動軸を含む。

いくつかの実施形態では、ＨＩＤが、コントロールスティックに結合される手動式制御装置を含み、コントロールスティックが、基部に移動可能に結合される。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置が、コントロールスティックの近位端に結合され、コントロールスティックの遠位端が、基部に移動可能に結合される。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置が、基部に対して第１の移動軸に移動可能である。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置が、基部に対して第２の移動軸に移動可能である。

いくつかの実施形態では、第１の移動軸が、第２の移動軸とは異なる。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置のジョイスティックが、手動式制御装置に対して第３の移動軸に移動可能である。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置のジョイスティックが、手動式制御装置に対して第４の移動軸に移動可能である。

いくつかの実施形態では、第３の移動軸が、第２の移動軸とは異なる。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置のジョイスティックが、手動式制御装置に対して第５の移動軸に移動可能である。

いくつかの実施形態では、第５の移動軸が、第３の移動軸および第４の移動軸とは異なる。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置が、基部に対して第６の移動軸に移動可能である。

いくつかの実施形態では、第６の移動軸が、第１の移動軸および第２の移動軸とは異なる。

いくつかの実施形態では、ＨＩＤが、手動式制御装置を含む。

いくつかの実施形態では、ＨＩＤが、コントロールスティックおよび基部をさらに含む。

いくつかの実施形態では、ＨＩＤの基部が、システムコンソールに結合される。

いくつかの実施形態では、ＨＩＤの基部が、システムコンソールに直接結合される。

いくつかの実施形態では、ＨＩＤの基部が、システムコンソールに固定取り付けされる。

いくつかの実施形態では、ＨＩＤの基部が、テーブルに結合される。

いくつかの実施形態では、ＨＩＤの基部が、テーブルに直接結合される。

いくつかの実施形態では、ＨＩＤの基部が、テーブルに固定取り付けされる。

いくつかの実施形態では、テーブルが、手術台である。

いくつかの実施形態では、電気機械式フィーダシステムが、支持体を介してテーブルに結合される。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置が、コントロールスティックの近位端に結合され、基部が、コントロールスティックの遠位端に摺動可能に結合される。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置が、基部に対して移動可能である。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置が、基部に対して少なくとも２つの移動方向に移動可能である。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置が、基部に対して少なくとも３つの移動方向に移動可能である。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置が、基部に対して少なくとも４つの移動方向に移動可能である。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置が、基部に対して、コントロールスティックの長手方向軸に対応する方向に移動可能である。

いくつかの実施形態では、ＨＩＤが、コントロールスティックの長手方向軸に対応する方向の手動式制御装置の移動に応じて第１の制御信号を生成するように構成される。

いくつかの実施形態では、コントローラが、第１の制御信号に応じて関節式プローブを操作するように構築および配置される。

いくつかの実施形態では、コントローラが、コントロールスティックの長手方向軸に対応する方向の手動式制御装置の変位に応じて、関節式プローブの伸展位置を調整するように構築および配置される。

いくつかの実施形態では、コントローラが、コントロールスティックの長手方向軸に対応する方向の手動式制御装置の変位に応じて、関節式プローブの移動速度を調整するように構築および配置される。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置が、基部に対して、コントロールスティックの長手方向軸を横切る方向に移動可能である。

いくつかの実施形態では、ＨＩＤが、コントロールスティックの長手方向軸を横切る方向の手動式制御装置の移動に応じて第１の制御信号を生成するように構成される。

いくつかの実施形態では、コントローラが、第１の制御信号に応じて関節式プローブを操縦するように構築および配置される。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置が、少なくとも１つのジョイスティックを含む。

いくつかの実施形態では、少なくとも１つのジョイスティックの第１のジョイスティックが、第２の制御信号を生成するように構成される。

いくつかの実施形態では、コントローラが、第２の制御信号に応じて、手術用器具を前進または後退させるように構築および配置される。

いくつかの実施形態では、コントローラが、ジョイスティックの長手方向軸に対応する方向の第１のジョイスティックの変位に応じて、手術用器具の伸展位置を調整するように構築および配置される。

いくつかの実施形態では、コントローラが、コントロールスティックの長手方向軸に対応する方向の第１のジョイスティックの変位に応じて手術用器具の移動速度を調整するように構築および配置される。

いくつかの実施形態では、少なくとも１つのジョイスティックの第２のジョイスティックが、第４の制御信号を生成するように構成される。

いくつかの実施形態では、コントローラが、第４の制御信号に応じて第２の手術用器具を前進または後退させるように構築および配置される。

いくつかの実施形態では、少なくとも１つのジョイスティックが、手動式制御装置に対して、ジョイスティックの長手方向軸に対応する方向に移動可能である。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置が、ジョイスティックの長手方向軸に対応する方向のジョイスティックの動きに応じて、第２の制御信号を生成するように構成される。

いくつかの実施形態では、コントローラが、第２の制御信号に応じて、手術用器具を前進または後退させるように構築および配置される。

いくつかの実施形態では、少なくとも１つのジョイスティックが、手動式制御装置に対して、ジョイスティックの長手方向軸を横切る方向に移動可能である。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置が、ジョイスティックの長手方向軸に対応する方向のジョイスティックの動きに応じて、第２の制御信号を生成するように構成される。

いくつかの実施形態では、コントローラが、第２の制御信号に応じて手術用器具の関節領域を関節動作させるように構築および配置される。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置が、レバーを含む。

いくつかの実施形態では、作動ケーブルの第１の端が、レバーに結合され、作動ケーブルの第２の端が、手術用器具の機能要素に結合される。

いくつかの実施形態では、作動ケーブルの第２の端が、機能要素の機械的リンク機構に結合される。

いくつかの実施形態では、レバーが、作動ケーブルに張力を加えるように構築および配置される。

いくつかの実施形態では、機能要素が、作動ケーブルに加えられた張力に応じて作動させられる。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置が、アクチュエータを含む。

いくつかの実施形態では、アクチュエータが、リニアアクチュエータ、およびソレノイドからなる群から選択されるアクチュエータを含む。

いくつかの実施形態では、アクチュエータが、作動ケーブルに張力を加えるように構築および配置される。

いくつかの実施形態では、アクチュエータが、作動制御信号に応じて作動ケーブルに張力を加えるように構築および配置される。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置が、作動制御信号を生成する力検知ボタンを含む。

いくつかの実施形態では、作動ケーブルに加えられる張力の大きさが、力検知ボタンに加えられた力に比例する。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置が、ボタンを含む。

いくつかの実施形態では、ボタンが、力検知抵抗器を含む。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置が、振動変換器を含む。

いくつかの実施形態では、振動変換器が、患者の腔壁に当接する関節式プローブおよび手術用器具の１つに応じて作動させられる。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置が、第１のセットの押しボタンを含む。

いくつかの実施形態では、第１のセットの押しボタンの第１のボタンが、手動式制御装置の第１のジョイスティックの方向性の移動を、手術用器具の電気機械式の移動に変換するように構成される。

いくつかの実施形態では、第１のセットの押しボタンの第２のボタンが、手術用器具の機能要素を作動させるように構成される。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置が、第２のセットの押しボタンを含む。

いくつかの実施形態では、第２のセットの押しボタンの第１のボタンが、手動式制御装置の第２のジョイスティックの方向性の移動を、第２の手術用器具の電気機械式の移動に変換するように構成される。

いくつかの実施形態では、第２のセットの押しボタンの第２のボタンが、第２の手術用器具の機能要素を作動させるように構成される。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置が、モード選択スイッチを含む。

いくつかの実施形態では、モード選択スイッチが、第１のモードにおいて、手動式制御装置の第１のジョイスティックの方向性の移動を、手術用器具の電気機械式の移動に変換するように構成される。

いくつかの実施形態では、モード選択スイッチが、第２のモードにおいて、手動式制御装置の第１のジョイスティックの方向性の移動を、関節式プローブの電気機械式の移動に変換するように構成される。

いくつかの実施形態では、手動式制御装置が、表示装置を含む。

いくつかの実施形態では、表示装置が、液晶ディスプレイ、有機発光ダイオードディスプレイ、発光ダイオードディスプレイ、電子インクディスプレイ、および電気泳動ディスプレイからなる群から選択される１つを含む。

いくつかの実施形態では、表示装置が、関節式プローブのカメラによって取り込まれる画像を表示するように構成される。

いくつかの実施形態では、表示装置が、関節式プローブのカメラによって送られるライブビデオストリームを表示するように構成される。

いくつかの実施形態では、表示装置が、システムの使用者に指示するように構成される。

いくつかの実施形態では、表示装置が、医療処置の１つ以上の段階に関してシステムの使用者に指示するように構成される。

いくつかの実施形態では、表示装置が、１つ以上の患者のバイタルに関してシステムの使用者に知らせるように構成される。

いくつかの実施形態では、システムが、第２の手術用器具をさらに含む。

いくつかの実施形態では、第２の手術用器具が、器具シャフトの遠位端における機能要素と、器具シャフトの近位端における手動式レバーとを備え、手動式レバーが、機能要素を作動させるように構築および配置される。

いくつかの実施形態では、第２の手術用器具が、ジョイスティックを含む。

いくつかの実施形態では、ジョイスティックが、手動式レバーと一体である。

いくつかの実施形態では、ジョイスティックが、第２の手術用器具に取り外し可能に結合される。

いくつかの実施形態では、ジョイスティックが、接着剤を用いて第２の手術用器具に貼り付けられる。

いくつかの実施形態では、ジョイスティックが、第２の手術用器具に固着される。

いくつかの実施形態では、ジョイスティックが、第１の制御信号を生成するように構成される。

いくつかの実施形態では、ジョイスティックが、ジョイスティックの動きに応じて第１の制御信号を生成するように構成される。

いくつかの実施形態では、ＨＩＤが、第１の多軸入力装置および第２の多軸入力装置を含む。

いくつかの実施形態では、ＨＩＤが、コンソールに結合される。

いくつかの実施形態では、コンソールが、少なくとも１つのフットペダルを含む。

いくつかの実施形態では、少なくとも１つのフットペダルが、第３の制御信号を生成するように構成される。

いくつかの実施形態では、手術用器具の機能要素が、第３の制御信号に応じて作動させられる。

いくつかの実施形態では、第１の多軸入力装置の第１のユーザインタフェースおよび第２の多軸入力装置の第２のユーザインタフェースが結合されるときに、ＨＩＤが、第１の制御信号を生成するように構成され、第１の多軸入力装置の第１のユーザインタフェースおよび第２の多軸入力装置の第２のユーザインタフェースが切り離されるときに、ＨＩＤが、第２の制御信号を生成するように構成される。

いくつかの実施形態では、第１のユーザインタフェースが、スタイラスを含む。

いくつかの実施形態では、第２のユーザインタフェースが、スタイラスを含む。

いくつかの実施形態では、電気機械式フィーダシステムが、第１の制御信号に応じて関節式プローブを前進または後退させ、電気機械式フィーダシステムが、第２の制御信号に応じて手術用器具を前進または後退させる。

いくつかの実施形態では、ＨＩＤが、第１のユーザインタフェースを第２のユーザインタフェースと取り外し可能に結合するように構築および配置される結合部材を含む。

いくつかの実施形態では、第１の多軸入力装置の第１のユーザインタフェースおよび第２の多軸入力装置の第２のユーザインタフェースが同期して移動するときに、ＨＩＤが、第１の制御信号を生成するように構成される。

いくつかの実施形態では、第１の多軸入力装置の第１のユーザインタフェースおよび第２の多軸入力装置の第２のユーザインタフェースが独立して移動するときに、ＨＩＤが、第２の制御信号を生成するように構成される。

いくつかの実施形態では、第１の多軸入力装置の第１のユーザインタフェースが、少なくとも３自由度で移動可能であり、第２の多軸入力装置の第２のユーザインタフェースが、少なくとも３自由度で移動可能である。

いくつかの実施形態では、本発明の概念が、図面を参照して説明されるような関節式プローブを含む。

いくつかの実施形態では、本発明の概念が、図面を参照して説明されるような手術用器具を含む。

いくつかの実施形態では、本発明の概念が、図面を参照して説明されるようなコントローラを含む。

いくつかの実施形態では、本発明の概念が、図面を参照して説明されるようなロボットシステムを制御する方法を含む。

いくつかの実施形態では、本発明の概念が、図面を参照して説明されるようなヒューマンインタフェース装置を含む。

いくつかの実施形態では、本発明の概念が、図面を参照して説明されるような医療処置を行う方法を含む。

本発明の概念の実施形態の前述および他の目的、特徴および利点は、添付図面に示されるように、好ましい実施形態のより詳細な説明から明らかになろう。添付図面では、様々な図面全体にわたって、同じ参照符号が、同じ要素を指す。図面は、必ずしも原寸に比例しておらず、代わりに、好ましい実施形態の原理の説明に重点が置かれる。

本発明の概念の実施形態による関節ロボットシステムの斜視図である。 本発明の概念の実施形態による関節ロボットシステムの斜視図である。 本発明の概念の実施形態による医療処置を行う関節ロボットシステムの斜視図である。 本発明の概念の実施形態による図１および図２に示される関節ロボットシステムの概略図である。 本発明の概念の実施形態による図１、図２および図４に示される手動式制御装置の斜視図である。 本発明の概念の実施形態による図１、図２および図４に示される手動式制御装置の斜視図である。 本発明の概念の実施形態による手動式制御装置の斜視図である。 本発明の概念の実施形態による手動式制御装置の斜視図である。 本発明の概念の実施形態による手動式制御装置の斜視図である。 本発明の概念の実施形態による図１、図２、図４、図５Ａおよび図５Ｂに示されるヒューマンインタフェース装置の斜視図である。 本発明の概念の実施形態による電気的に作動された手術用器具の断面図である。 本発明の概念の実施形態による電気的に作動された手術用器具の断面図である。 本発明の概念の実施形態による機械的に作動された手術用器具の断面図である。 本発明の概念の実施形態による機械的に作動された手術用器具の断面図である。 本発明の概念の実施形態によるコンソールシステムの斜視図である。 本発明の概念の実施形態による手術用器具の斜視図である。

本明細書中で使用される専門用語は、特定の実施形態を説明するためのものであり、本発明の概念を限定するものであることは意図されない。本明細書中に使用されるとき、単数形「ａ」、「ａｎ」および「ｔｈｅ」は、分脈上他の意味を明らかに示さない限り、複数形も含むことが意図される。本明細書中で使用されるとき、用語「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」、「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）、「含む（ｉｎｃｌｕｄｅｓ）」および／または「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」は、述べた特徴、整数、ステップ、動作、要素、および／または構成要素の存在を特定するが、１つ以上の他の特徴、整数、ステップ、動作、要素、構成要素、および／またはそれらの群の存在または追加を排除しないことがさらに理解されよう。

第１の、第２の、第３のなどの用語が、様々な限定、要素、構成要素、領域、層および／または部分を説明するために本明細書において使用され得るが、これらの限定、要素、構成要素、領域、層および／または部分は、これらの用語により限定されるべきでないことが理解されよう。これらの用語は、１つの限定、要素、構成要素、領域、層または部分を、別の限定、要素、構成要素、領域、層または部分から区別するためにのみ使用される。したがって、本出願の教示から逸脱することなく、後述の第１の限定、要素、構成要素、領域、層または部分は、第２の限定、要素、構成要素、領域、層または部分と呼ぶことができる。

要素が、別の要素「の上に」ある、または別の要素に「接続される」もしくは「結合される」と呼ばれるとき、その要素は、他方の要素の直接上もしくは上方にあってもよく、または他方の要素に接続もしくは結合されてもよく、あるいは介在する要素が存在してもよいことがさらに理解されよう。対照的に、要素が、別の要素の「直接上にある」、または別の要素に「直接接続される」もしくは「直接結合される」と呼ばれるとき、介在する要素は存在しない。要素間の関係を説明するために使用される他の語（例えば、「間の」と「直接間の」、「隣接した」と「直接隣接した」など）は、同じように解釈されるべきである。ある要素が、別の要素「上」にあると本明細明書において呼ばれるとき、その要素は、他方の要素の「上に」あってもよくまたは他方の要素の「下に」あってもよく、および他方の要素に直接結合されてもよく、もしくは介在する要素が存在してもよく、または要素は、空隙または間隙によって離間されていてもよい。

図１は、関節ロボットシステムの斜視図であり、図２は、別の関節ロボットシステムの斜視図である。関節ロボットシステムおよび／または医療処置を行うシステム（例えば、経口的ロボット外科手術）などのシステム１００は、関節式プローブ１２０と、１つ以上の手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂと、コントローラ１１５と、ヒューマンインタフェース装置（ＨＩＤ）２１０と、を備えることができる。

システム１００は、２０１０年７月２８日に出願した米国仮特許出願第６１／３６８，２５７号に記載された外科的位置決め支援システム（ｓｕｒｇｉｃａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄ ｓｕｐｐｏｒｔ ｓｙｓｔｅｍ）、および２０１１年４月６日に出願した米国仮出願第６１／４７２，３４４号に記載されたシステムおよび器具のうちの１つ以上の特徴を含むことができ、各出願の内容は、全体として本願に引用して援用する。

関節式プローブ１２０は、内側スリーブ（図示せず）および外側スリーブを含むことができ、内側スリーブおよび外側スリーブは、関節式プローブ１２０の操作中、互いに対して前進または後退することができる。例えば、関節式プローブ１２０の内側スリーブおよび外側スリーブは、複数の内側リンクおよび複数の外側リンクを含むことができ、関節式プローブ１２０の操作を助けるように弛緩モードおよび硬直モードの一方に構成することができる。

典型的なプローブは、２００９年７月２日に公開されたチョセットらによる米国特許出願公開第２００９／０１７１１５１号、および２００８年２月１４日に公開されたズビアテらによる米国特許出願公開第２００８／００３９６９０号にさらに記載されており、それぞれの内容は、全体として本願に引用して援用する。

関節式プローブ１２０は、関節式プローブ１２０の遠位端１３５に開口を有する少なくとも１つのワーキングチャネルを備えることができる。ワーキングチャネルは、関節式プローブ１２０の全体にわたって、例えば、関節式プローブ１２０の近位端から遠位端１３５まで延在できる。このようにして、１つ以上の手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂを、関節式プローブ１２０のワーキングチャネル内に摺動可能に配置することができる。例えば、図１および図２に示される実施形態では、関節式プローブ１２０のワーキングチャネル内に配置された第２の手術用器具１４０ｂが示される。

関節式プローブ１２０は、少なくとも１つのサイドポートまたはガイド穴１２５を含むことができる。例えば、図１および図２に示される実施形態では、関節式プローブ１２０は、関節式プローブ１２０の外側リンクのフランジに形成された第１のサイドポート１２５を含む。関節式プローブ１２０は、関節式プローブ１２０のサイドポートまたはガイド穴１２５に結合された少なくとも１つのフィードチューブ１３０をさらに含むことができる。このようにして、１つ以上の手術用器具１４０、１４０ａ〜ｂは、関節式プローブ１２０のサイドポート１２５内に摺動可能に配置することができる。例えば、図１および図２に示される実施形態には、関節式プローブ１２０のサイドポート１２５内に配置された第１の手術用器具１４０ａが示される。

システム１００は、関節領域を有する１つ以上の手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂを含むことができる。システム１００は、手術者が、関節式プローブ１２０および手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂを独立して制御することを可能にするように構成することができる。例えば、関節式プローブ１２０および手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂは、ＨＩＤ２１０を介して独立して制御することができる。システム１００は、関節式プローブ１２０のワーキングチャネルおよび／または関節式プローブ１２０のサイドポートもしくはガイド穴１２５内に摺動可能に配置できるいくつもの手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂと共に構成することができる。

関節式プローブ１２０は、患者の身体内の１つ以上の手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂおよび／または器具シース（例えば、図３参照）を案内するように構築および配置することができ、コントローラ１１５は、関節式プローブ１２０および手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂの少なくとも１つを操作するように構築および配置することができる。例えば、コントローラ１１５は、関節式プローブ１２０を前進または後退させるように構築および配置され、手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂを前進もしくは後退させ、関節式プローブ１２０を操縦し、手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂを操縦し、および／または手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂの機能要素を作動させることができる。

医療専門家などの手術者は、１つ以上の制御信号を生成するように構成できるヒューマンインタフェース装置（ＨＩＤ）２１０によって関節式プローブ１２０および／または手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂを制御することができる。例えば、ＨＩＤ２１０は、第１の制御信号および第２の制御信号を生成するように構成することができる。関節式プローブ１２０は、第１の制御信号に応じて操作することができ、手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂは、第２の制御信号に応じて操作することができる。

コントローラ１１５は、関節式プローブ１２０および手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂの機能および／または移動を操作あるいはさもなければ制御するように構築および配置することができる。コントローラは、第１の制御信号に応じて関節式プローブ１２０を前進または後退させることができ、第２の制御信号に応じて（１つまたは複数の）手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂを前進または後退させることができる。コントローラ１１５は、第１の制御信号に応じて関節式プローブ１２０を操縦するように構築および配置することができ、第２の制御信号に応じて（１つまたは複数の）手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂを操縦することができる。コントローラ１１５は、関節式プローブ１２０および（１つまたは複数の）手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂを同時に操作することができる。コントローラは、関節式プローブ１２０および（１つまたは複数の）手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂを逐次操作することができる。

コントローラ１１５は、電気機械式フィーダシステムを含むことができ、電気機械式フィーダシステムは、関節式プローブ１２０および手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂの機能および／または移動を操作あるいはさもなければ制御するように構築および配置することができる。電気機械式フィーダシステムは、２０１０年１１月１１日に出願した米国仮出願第６１／４１２，７３３号に記載されたフィーダシステムの１つ以上の特徴を含むことができ、その出願の内容は、全体として本願に引用して援用する。

コントローラ１１５は、支持体１１０を介してテーブル１０５（例えば、手術台）に結合することができるが、他の実施形態では、コントローラ１１５は、床置型支持体に結合できる。コントローラ１１５は、ＨＩＤ２１０に電気的に結合または無線で接続することができる。

システム１００は、コンソール２００をさらに含むことができる。様々な実施形態では、ＨＩＤ２１０の基部２１２は、コンソール２００またはテーブル１０５に結合、固定取付け、または直接結合することができる。例えば、図１に示される実施形態では、ＨＩＤ２１０の基部２１２は、コンソール２００に結合され、図２に示される実施形態では、ＨＩＤ２１０の基部２１２は、テーブル１０５に結合される。

コンソール２００は、モニタ２０５，２０５ａ〜ｂを備えることができ、モニタ２０５，２０５ａ〜ｂは、関節式プローブ１２０および／または手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂに結合されたもしくはそれと共に設けられた装置（例えば、機能要素、カメラ、プローブ、センサ）からの画像および／またはセンサ測定値を表示するように構成することができる。モニタ２０５ｂは、テーブル１０５にさらに結合することができる。

コンソール２００は、グラフィカルユーザインタフェース（ＧＵＩ）２１５をさらに含むことができ、ＧＵＩ２１５は、多数のシステム、患者、処置、および以下の他の情報を表示することができ、他の情報には、システム状態、アラームもしくは警告状態、ロボット制御のステータス（例えば、前進、後退、操縦中、および一時停止）、器具のステータス（例えば、把持具の閉鎖、エネルギー送出中、操縦中）、医療／外科的処置の情報および／または患者のバイタルが含まれるが、それらに限定されない。コンソール２００は、キーボード、タッチスクリーン、タッチパッドおよび／またはポインティングデバイスなどの入力装置２２０をさらに含むことができる。ＨＩＤ２１０のコンソール２００および／または基部２１２は、緊急停止ボタン２２５ａおよび／または２２５ｂを含むことができ、緊急停止ボタン２２５ａおよび／または２２５ｂは、緊急手順を開始および／またはシステム２００を使用不能にすることができる。例えば、（１つまたは複数の）緊急停止ボタン２２５ａおよび／または２２５ｂが作動させられると、システム２００は、患者の体内から関節式プローブ１２０を取り出す後退手順を開始することができる。代替として、（１つまたは複数の）緊急停止ボタン２２５ａおよび／または２２５ｂは、プローブ１２０を緩和状態または硬直状態に移行するように構成することができる。

図３は、医療処置を行う関節ロボットシステムの斜視図である。患者Ｐの口腔ＯＣ内の経路１５０に沿って前進するシステム１００の関節式プローブ１２０が示される。この典型的な実施形態では、システム１００は、適宜の導入装置１４５を含み、導入装置１４５は、コントローラ１１５の遠位端に結合される。導入装置１４５は、関節式プローブ１２０の導入または患者Ｐの体内からの取り出しを改善および／または促進するように構成することができる。

システム１００および／または導入装置１４５は、２０１０年１１月１１日に出願した米国仮特許出願第６１／４１２，７３３号に記載されたシステムおよび／または導入装置の１つ以上の特徴を含むことができ、その内容を全体として本願に引用して援用する。

図４は、図１および図２に示される関節ロボットシステムの概略図であり、図５Ａおよび図５Ｂは、図１、図２および図４に示される手動式制御装置の斜視図である。コントローラ１１５は、関節式プローブ１２０の操作を制御するように構築および配置される第１のフィード装置１１５ａを含むことができ、（１つまたは複数の）手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂの操作を制御するように構築および配置される第２のフィード装置１１５ｂをさらに含むことができる。

第１のフィード装置１１５ａは、関節式プローブ１２０の内側コアおよび外側スリーブを前進または後退させるように構築および配置される１つ以上のアクチュエータを含むことができる。第１のフィード装置１１５ａの１つ以上のアクチュエータは、弛緩モードまたは硬直モードの一方において関節式プローブ１２０の内側コアを構成するように構築および配置することができる。第１のフィード装置１１５ａの１つ以上のアクチュエータは、弛緩モードまたは硬直モードの一方において関節式プローブ１２０の外側スリーブを構成するように構築および配置することができる。第１のフィード装置１１５ａの１つ以上のアクチュエータは、関節式プローブ１２０の内側コアおよび外側スリーブの少なくとも１つを操縦するように構築および配置することができる。

第１のフィード装置１１５ａは、手術用器具１４０ｂのシャフトを前進または後退させるように構築および配置される１つ以上のアクチュエータを含むことができる。１つ以上のアクチュエータは、手術用器具１４０ｂの関節領域を関節動作させるように構築および配置することができる。１つ以上のアクチュエータは、手術用器具１４０ｂの機能要素を作動させるように構築および配置することができる。

第１のフィード装置１１５ａは、複数のアクチュエータを含むことができる。第１のフィード装置１１５ａは、リニアアクチュエータ、回転型アクチュエータ、およびソレノイドからなる群から選択されるアクチュエータを含むことができる。

第２のフィード装置１１５ｂは、手術用器具の前進および後退を制御するように構築および配置することができる。第２のフィード装置１１５ｂは、手術用器具１４０ａのシャフトを前進または後退させるように構築および配置される１つ以上のアクチュエータ１１６，１１６ａ〜ｂを含むことができる。１つ以上のアクチュエータ１１６，１１６ａ〜ｂは、手術用器具１４０ａの関節領域を関節動作させるように構築および配置することができる。例えば、第１のアクチュエータ１１６ａは、第１の操縦用ケーブル１１７ａに張力を加えるように構築および配置することができる。１つ以上のアクチュエータ１１６，１１６ａ〜ｂは、手術用器具１４０ａの機能要素を作動させるように構築および配置することができる。例えば、第２のアクチュエータ１１６ｂは、第１の作動ケーブル１１７ｂ（図９Ａおよび図９Ｂに示される作動ケーブル１１８など）に張力を加えるように構築および配置することができる。

第２のフィード装置１１５ｂは、複数のアクチュエータを含むことができる。第２のフィード装置１１５ｂは、リニアアクチュエータ、回転型アクチュエータ、およびソレノイドからなる群から選択されるアクチュエータを含むことができる。

関節式プローブ１２０は、関節式プローブ１２０の遠位端１３５に設けられた１つ以上の光源１６５を含むことができる。光源１６５は、電子励起ルミネセンス光源などの電子励起光源、白熱電球などの白熱光源、発光ダイオードなどのエレクトロルミネセント光源、レーザダイオード光源などのレーザ光源、および蛍光灯などのガス放電光源を含むことができる。光源１６５は、光ファイバをさらに含むことができ、光ファイバは、関節式プローブ１２０の遠位端１３５に出入りする光を伝えるように構成することができる。

光源１６５は、ＨＩＤ２１０によって生成される第３の制御信号に応じて作動させることができる。第３の制御信号は、電気信号とすることができ、この電気信号は、ＨＩＤ２１０からコントローラへ導線を介して伝えることができる。光源１６５は、ＨＩＤ２１０により生成される追加の制御信号によってさらに制御することができる。これらの追加の制御信号は、発生する光度、発生する光の色もしくはタイプ、または送られる光の方向などの光源１６５の１つ以上の出力を調整するために使用することができる。

関節式プローブ１２０は、光学カメラ、ビデオカメラ、赤外線カメラ、または他のタイプのカメラシステムなどの画像取込装置１６０を含むことができる。画像取込装置１６０は、関節式プローブ１２０の遠位端１３５または作業面に設けることができる。画像取込装置１６０は、ＨＩＤ２１０によって生成される第４の制御信号に応じて作動させることができ、この第４の制御信号は、ＨＩＤ２１０からコントローラ１１５へ導線を介して送ることができる。第４の制御信号に応じて、画像取込装置１６０は、画像または映像の画像信号をＨＩＤ２１０および／またはコンソール２００へ送ることができる。

手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂは、機能要素１４１，１４１ａ〜ｂを含むことができる。機能要素１４１，１４１ａ〜ｂは、関節式プローブ１２０の遠位端１３５または作業面に関して関節動作させるように構築および配置することができる。機能要素１４１，１４１ａ〜ｂは、器具シャフトの延長軸に関して関節動作させるように構築および配置することもできる。

機能要素１４１，１４１ａ〜ｂは、把持具、鉤爪、カッタ、ナイフ、削摩剤、焼灼器、薬物送達装置、放射線源、ＥＫＧ電極、圧力センサ、血液センサ、カメラ、光源、（例えば、ポリープの除去のための）スネア、（例えば、組織の除去のための）バスケット、バルーン、鉗子、磁石、加熱素子、および極低温素子からなる群から選択される１つ以上のものを含むことができる。例えば、機能要素１４１，１４１ａ〜ｂは、第１の刃および第２の刃を有するカッタを含むことができる。機能要素１４１，１４１ａ〜ｂは、加熱素子、極低温素子、圧力センサ、血液センサおよび／または放射線源を含むことができる。機能要素１４１，１４１ａ〜ｂは、１つ以上のＥＫＧ電極また心臓細動除去器の電極を含むことができる。機能要素１４１，１４１ａ〜ｂは、カメラを含むことができる。

ＨＩＤ２１０は、手動式制御装置２１１を含むことができ、手動式制御装置２１１は、１つ以上のジョイスティック３１５，３２０を含むことができる。ジョイスティック３１５，３２０は、手動式制御装置２１１に対して移動可能とすることができる。例えば、ジョイスティック３１５，３２０は、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向およびθ方向（例えば、図５Ａに示されるＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向を参照）からなる群から選択される方向の少なくとも１つ以上に手動式制御装置２１１に対して移動可能とすることができる。

手動式制御装置２１１に対して１つ以上のジョイスティック３１５，３２０を移動させることによって、システム１００の手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂのうちの１つ以上を操作するための制御信号を生成することができる。例えば、手動式制御装置２１１に対してＸ方向にジョイスティック３１５，３２０の１つを移動させることによって、第２の方向Ｄ２（例えば、図４に示される第２の方向Ｄ２を参照）に手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂの１つの関節領域を操作および／または関節動作させることができる。手動式制御装置２１１に対してＹ方向にジョイスティック３１５，３２０の１つを移動させることによって、第３の方向Ｄ３（例えば、図４に示される第３の方向Ｄ３を参照）に手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂの１つの関節領域を操作および／または関節動作させることができる。手動式制御装置２１１に対してＺ方向にジョイスティック３１５，３２０の１つを移動させることによって、手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂの１つを第１の方向Ｄ１（例えば、図４に示される第１の方向Ｄ１を参照）に操作および／または前進もしくは後退させることができる。代替としてまたは追加的に、手動式制御装置２１１などの１つ以上の入力装置は、入力装置全体の移動を用いて（例えば、加速度計などの一体センサによって）制御信号を生成することができるように移動するように構築および配置することができる。

１つ以上のジョイスティック３１５，３２０の第１のジョイスティックは、第２の制御信号を生成するように構成することができる。上記のように、コントローラ１１５は、第２の制御信号に応じて手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂの１つを操作する（例えば、前進もしくは後退させる、操縦する、作動させる）ように構築および配置することができる。例えば、コントローラ１１５は、ジョイスティックの長手方向軸に対応する方向の第１のジョイスティックの変位に応じて手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂの１つの伸展位置を調整するように構築および配置することができる。コントローラ１１５は、コントロールスティックの長手方向軸に対応する方向の第１のジョイスティックの変位に応じて手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂの１つの移動速度を調整するように構築および配置することができる。

１つ以上のジョイスティック３１５，３２０の第２のジョイスティックは、第４の制御信号を生成するように構成することができる。コントローラ１１５は、第４の制御信号に応じて手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂのもう１つを操作する（例えば、前進もしくは後退させる、操縦する、作動させる）ように構築および配置することができる。

いくつかの実施形態では、適宜、Ｘ方向、Ｙ方向またはＺ方向のいずれか１つにジョイスティック３１５，３２０が変位することによって、手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂの変位、速度または加速度の動きを制御することができる。例えば、Ｘ方向、Ｙ方向またはＺ方向のいずれか１つに第１の距離だけジョイスティック３１５，３２０の一方を変位させることによって、システム１００の手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂが、対応する方向に第１の距離（またはその倍数）だけ変位するように命令および／または制御することができる（変位制御）。別の例では、Ｘ方向、Ｙ方向またはＺ方向のいずれか１つに第１の距離だけジョイスティック３１５，３２０の１つを変位させることによって、システム１００の手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂが、対応する方向の変位の第１の距離に比例する速度で移動するように命令および／または制御することができる（速度制御）。別の例では、Ｘ方向、Ｙ方向またはＺ方向のいずれか１つに第１の距離だけジョイスティック３１５，３２０を変位させることによって、システム１００の手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂが、対応する方向の変位の第１の距離に比例して加速するように命令および／または制御することができる（加速制御）。

代替としてまたは追加的に、Ｘ方向、Ｙ方向またはＺ方向のいずれか１つのジョイスティック３１５，３２０の速度または加速度によって、手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂの変位、速度または加速度を適宜制御することができる。例えば、Ｘ方向、Ｙ方向またはＺ方向のいずれか１つに第１の速度でジョイスティック３１５，３２０の１つを移動させることによって、システム１００の手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂが、対応する方向の第１の速度に比例する速度で移動するように命令および／または制御することができる。別の例では、Ｘ方向、Ｙ方向またはＺ方向のいずれか１つに第１の速度でジョイスティック３１５，３２０の１つを移動させることによって、システム１００の手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂが、対応する方向の第１の速度に比例する距離だけ変位するように命令および／または制御することができる。代替としてまたは追加的に、Ｘ方向、Ｙ方向またはＺ方向のいずれか１つにジョイスティック３１５，３２０にかかる力の大きさによって、手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂの変位、速度または加速度を適宜制御することができる。加えて、手動式制御装置２１１の（ボタン３２５，３３０のセットの）ボタンのうちの１つ以上は、変位制御モード、速度制御モード、および加速制御モードなどの制御モード間で切り換えるように制御することができる。

同様に、ＨＩＤ２１０の他の出力、あるいは（１つまたは複数の）手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂおよび／または関節式プローブ１２０の入力信号は、上記動作モードのうちの１つ以上に従って制御することができる。例えば、手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂ（例えば、組織上の硬いところを引っ張るための把持具）によってかけられる力は、手動式制御装置２１１またはジョイスティック３１５，３２０の一方にかけられる力に変換することができる。

加えて、ＨＩＤ２１０は、触感のフィードバックを使用者に与えるように構築および配置することができる。例えば、手動式制御装置２１１および／またはジョイスティック３１５，３２０のうちの１つ以上は、患者の体内または他のタイプの腔内の関節式プローブ１２０および／または手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂの移動を視覚化するときに使用者に機械的刺激を与えて使用者を助けるように構成することができる。

手動式制御装置２１１は、押しボタンまたは力検知抵抗器ボタンなどのボタン３１０を含むことができ、ボタン３１０は、手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂのうちの１つの機能要素１４１，１４１ａ〜ｂを作動させるために１つ以上の制御信号を生成するように構成することができる。

手動式制御装置２１１は、手動式制御装置２１１を握持または保持する手術者に触覚または触感のフィードバックを与えるように構成できる振動変換器３３５を含むことができる。例えば、振動変換器３３５は、関節式プローブ１２０の外面および／または遠位端１３５が、患者の内腔または腔壁に接触するときに手術者に知らせるように、手動式制御装置２１１を握持または保持する手術者に触覚または触感のフィードバックを与えることができる。加えてまたは代替として、触感、振動性の力または他のフィードバックは、アラームまたは警告状態などの１つ以上のシステム状態に関して手術者に警報を出すために使用することができる。

手動式制御装置は、１つ以上のセットのボタンまたはスイッチ３２５，３３０を含むことができる。例えば、手動式制御装置は、第１のセットのボタンまたはスイッチ３２５と、第２のセットのボタンまたはスイッチ３３０とを含むことができる。いくつかの実施形態では、第１または第２のセットのボタン３２５，３３０の第１のボタンは、１つ以上のジョイスティック３１５，３２０の第１のジョイスティックの方向性の移動を手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂの１つの電気機械式の移動に変換するように構成することができる。第１または第２のセットのボタン３２５，３３０の第２のボタンは、手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂの１つの機能要素を作動させるように構成することができる。

手動式制御装置２１１は、モード選択スイッチまたはボタン３４５を含むことができ、モード選択スイッチまたはボタン３４５は、ジョイスティックの制御モードを変更するように構成することができる。第１の制御モードでは、手動式制御装置２１１の１つ以上のジョイスティック３１５，３２０の第１のジョイスティックの方向性の移動は、手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂの１つの電気機械式の移動に変換する。第２の制御モードでは、手動式制御装置２１１の１つ以上のジョイスティック３１５，３２０の第１のジョイスティックの方向性の移動は、関節式プローブ１２０の電気機械式の移動に変換する。手術者は、モード選択スイッチまたはボタン３４５を作動させることによって第１のモードと第２のモードの間で切り替えることができる。例えば、追加のチューブを制御するために、または異なるやり方で関節式プローブ１２０および／または手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂを制御するために、追加の制御モードが含まれてもよい。

手動式制御装置２１１は、表示装置３４０を含むことができる。表示装置３４０は、液晶ディスプレイ、ＣＲＴ、有機発光ダイオードディスプレイ、発光ダイオードディスプレイ、電子インクディスプレイ、および電気泳動ディスプレイからなる群から選択される１つを含むことができる。表示装置３４０は、関節式プローブ１２０のカメラ１６０によって取り込まれた画像を表示するように構成することができる。表示装置３４０は、医療処置の１つ以上の段階に関してシステム１００の使用者に指示するように構成することができる。

図６Ａ〜図６Ｃは、手動式制御装置の斜視図である。手動式制御装置２１１は、手術用器具１４０の機能要素１４１を作動させるように構成されるレバー３０５を含むことができる。例えば、作動ケーブル１１８の第１の端は、レバー３０５に結合することができ、作動ケーブル１１８の第２の端は、手術用器具１４０の機能要素１４１に結合することができる。作動ケーブル１１８は、手動式制御装置２１１から手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂの遠位端へ延びることができ、１つ以上の支柱またはキャプスタン３０７（図４参照）を介してシステム１００の要素内に配置することができる。いくつかの実施形態では、作動ケーブル１１８の第２の端は、機能要素１４１の機械的リンク機構１４３に結合することができる。

レバー３０５は、作動ケーブル１１８に第１の張力ｔ１を加えるように構築および配置することができる。機能要素１４１は、作動ケーブル１１８に加えられる第１の張力ｔ１に応じて作動することができる。例えば、手動式制御装置２１１を保持または握持する手術者は、横力などの力３０６をレバー３０５に加えて、作動ケーブル１１８に第１の張力ｔ１を加えることができる。

手動式制御装置は、リニアアクチュエータまたはソレノイドなどのアクチュエータ３５０をさらに含むことができる。アクチュエータ３５０は、作動制御信号に応じて作動ケーブル１１８に第２の張力ｔ２を加えるように構築および配置することができる。手動式制御装置２１１は、作動制御信号を生成できる押しボタンまたは力検知ボタンなどのボタン３１０を含むことができる。作動制御信号は、ボタン３１０からアクチュエータ３５０へ電線またはケーブル３１１を介して送ることができる。力検知ボタンを含む実施形態では、作動ケーブル１１８に加えられる第２の張力ｔ２の大きさは、ボタン３１０に加えられる作動力ｆ１に比例することができる。

図６Ａ〜図６Ｃに示される実施形態では、アクチュエータ３５０の摺動可能なスラグが、第１および第２の支柱３０６ａ〜ｂの間で作動ケーブル１１８の位置を押すように外側方向に前進する。この移動によって第２の張力ｔ２が作動ケーブル１１８に加えられる。

手動式制御装置は、レバー３０５の移動を制限するように構築および配置することができる止め具３５５をさらに含むことができる。

図７は、図１、図２、図４、図５Ａおよび図５Ｂに示されるヒューマンインタフェース装置の斜視図である。ＨＩＤ２１０は、手動式制御装置２１１、コントロールスティック２１６、および基部２１２を含むことができる。手動式制御装置２１１は、コントロールスティック２１６の近位端２１４に結合することができ、基部２１２は、コントロールスティック２１６の遠位端２１５に移動可能に結合または摺動可能に結合することができる。

手動式制御装置２１１は、基部２１２に対して移動可能とすることができる。例えば、手動式制御装置２１１は、基部２１２に対してＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向およびθ方向からなる群から選択される方向の少なくとも１つ以上の方向に移動可能とすることができる。

基部２１２に対して手動式制御装置２１１を移動させることによって、システム１００の関節式プローブ１２０を操作するための制御信号を生成することができる。例えば、基部２１２に対してＸ方向に手動式制御装置２１１を移動させることによって、第２の方向Ｄ２（例えば、図４に示される第２の方向Ｄ２を参照）に関節式プローブ１２０を操作および／または操縦することができる。基部２１２に対してＹ方向に手動式制御装置２１１を移動させることによって、第３の方向Ｄ３（例えば、図４に示される第３の方向Ｄ３を参照）に関節式プローブ１２０を操作および／または操縦することができる。基部２１２に対してＺ方向に手動式制御装置２１１を移動させることによって、第１の方向Ｄ１（例えば、図４に示される第１の方向Ｄ１を参照）に関節式プローブ１２０を操作するおよび／または前進もしくは後退させることができる。

例えば、手動式制御装置２１１は、コントロールスティック２１６の長手方向軸に対応する方向に基部２１２に対して移動可能とすることができる。コントロールスティック２１６の長手方向軸に対応する方向は、Ｚ方向に対応し得る。ＨＩＤ２１０は、コントロールスティック２１６の長手方向軸に対応する方向の手動式制御装置２１１の移動に応じて第１の制御信号を生成するように構成することができる。上記のように、システム１００のコントローラ１１５は、第１の制御信号に応じて関節式プローブ１２０を操作するように構築および配置することができる。

いくつかの実施形態では、コントローラ１１５は、コントロールスティック２１６の長手方向軸に対応する方向の手動式制御装置２１１の変位に応じて、関節式プローブ１２０の伸展位置を調整するように構築および配置することができる。コントローラ１１５は、コントロールスティック２１６の長手方向軸に対応する方向の手動式制御装置２１１の変位に応じて、関節式プローブ１２０の移動速度を調整するように構築および配置することができる。

手動式制御装置２１１は、コントロールスティック２１６の長手方向軸を横切る方向に基部２１２に対して移動可能とすることができる。コントロールスティック２１６の長手方向軸を横切る方向は、Ｘ方向および／またはＹ方向に対応し得る。いくつかの実施形態では、手動式制御装置は、ボール２１３ａおよびソケット２１３ｂを含む玉継ぎ手およびソケット継ぎ手２１３で基部に結合することができる。ＨＩＤ２１０は、コントロールスティック２１６の長手方向軸を横切る方向の手動式制御装置の移動に応じて第１の制御信号を生成するように構成することができる。上記のように、システム１００のコントローラ１１５は、第１の制御信号に応じて関節式プローブ１２０を操作するように構築および配置することができる。

図８Ａおよび図８Ｂは、電気的に作動された手術用器具の断面図である。機能要素１４１は、手術用器具１４０の器具シャフトの遠位端に結合することができる。手術用器具１４０は、アクチュエータ１４２を備えることができ、アクチュエータ１４２は、機械的リンク機構１４３を介して機能要素１４１に結合または接続することができる。

機能要素１４１は、ＨＩＤ２１０によって生成される制御信号に応じて作動することができる。手術用器具１４０のアクチュエータ１４２は、制御信号に応じて機械的リンク機構１４３に力を加えることができ、これによって機能要素１４１の第１および第２の鉤爪部材または把持部材を開閉させることができる。制御信号は、ＨＩＤ２１０からコントローラ１１５および手術用器具１４０の少なくとも１つへ導線３１１を介して送ることができる電気信号とすることができる。

図９Ａおよび図９Ｂは、機械的に作動された手術用器具の断面図である。機能要素１４１は、手術用器具１４０の器具シャフトの遠位端に結合することができる。手術用器具１４０は、作動ケーブル１１８を含むことができ、作動ケーブル１１８は、機械的リンク機構１４３を介して機能要素１４１に結合または接続することができる。

機能要素１４１は、ＨＩＤ２１０によって生成される制御信号に応じて作動させることができる。制御信号は、ＨＩＤ２１０から機械的リンク機構１４３へ作動ケーブル１１８を介して送ることができる機械的信号とすることができる。作動ケーブル１１８は、機械的リンク機構１４３に力を加えることができ、これによって機能要素１４１の第１および第２の鉤爪部材または把持部材を開閉させることができる。

作動ケーブル１１８は、ＨＩＤ２１０のレバー３０５にさらに結合または接続することができる。このようにして、機能要素１４１の鉤爪部材または把持部材に加えられた抵抗は、機能要素１４１からレバー３０５へ送ることができる。しかたがって、レバー３０５に力を加える手術者は、触感のフィードバックを受け取ることができる。

図１０は、コンソールシステムの斜視図である。コンソールシステム２００は、ＨＩＤ４０５、モニタ２０５、ＧＵＩ２１５、および入力装置または入力装置群４４０を含むことができる。

ＨＩＤ４０５は、第１の多軸入力装置４２０および第２の多軸入力装置４３０と、入力装置４１０とを含むことができる。第１の多軸入力装置４２０および第２の多軸入力装置４３０は、２００８年８月１２日に発行された米国特許第７，４１１，５７６号に記載された多機能インタフェースの１つ以上の特徴を含むことができ、その内容を全体として本願に引用して援用する。

第１の多軸入力装置４２０および第２の多軸入力装置４３０の各々は、第１の多軸装置４２０および第２の多軸装置４３０のアームに結合されるスタイラス４２５，４３５を含むことができる。入力装置４１０は、近位端および遠位端を有する変位部材４１１を含むことができる。変位部材４１１の近位端は、玉継ぎ手４１０ａに結合することができ、変位部材４１１の遠位端は、リンク部材４１２に結合することができる。代替としてまたは追加的に、自在継ぎ手は、変位部材４１１の近位端および遠位端を結合するために使用されてもよい。

リンク部材４１２は、第１のスタイラス４２５および第２のスタイラス４３５を共に取り外し可能に結合するように構築および配置される。例えば、第１のスタイラス４２５は、リンク部材４１２の第１の開口に取り外し可能に結合することができ、第２のスタイラス４３５は、リンク部材４１２の第２の開口に取り外し可能に結合することができる。

ＨＩＤ４０５は、第１の多軸入力装置４２０の第１のスタイラス４２５などの第１のユーザインタフェース、および第２の多軸入力装置４３０の第２のスタイラス４３５などの第２のユーザインタフェースが、（例えば、リンク部材を介して）共に結合されるとき、第１の制御信号を生成するように構成することができる。上記のように、コントローラ１１５は、第１の制御信号に応じて関節式プローブ１２０を操作する（例えば、前進もしくは後退させる、操縦する、作動させる）ように構築および配置することができる。例えば、ＨＩＤ４０５は、第１の多軸入力装置の第１のユーザインタフェースおよび第２の多軸入力装置の第２のユーザインタフェースが、リンク部材４１２の両端に取り付けられつつ、同期して移動するときに、第１の制御信号を生成するように構成することができる。

例えば、第１および第２のユーザインタフェースが結合されるとき、入力装置４１０に対してリンク部材４１２を移動させることによって、システム１００の関節式プローブ１２０を操作するための制御信号を生成することができる。例えば、入力装置４１０に対してＺ方向にリンク部材４１２を移動させることによって、第１の方向Ｄ１（例えば、図４に示される第１の方向Ｄ１を参照）に関節式プローブ１２０を操作するおよび／または前進もしくは後退させることができる。入力装置４１０に対してＸ方向にリンク部材４１２を移動させることによって、第２の方向Ｄ２（例えば、図４に示される第２の方向Ｄ２を参照）に関節式プローブ１２０を操作および／または操縦することができる。入力装置４１０に対してＹ方向にリンク部材４１２を移動させることによって、第３の方向Ｄ３（例えば、図４に示される第３の方向Ｄ３を参照）に関節式プローブ１２０を操作および／または操縦することができる。

ＨＩＤ４０５は、第１の多軸入力装置４２０の第１のユーザインタフェースおよび第２の多軸入力装置４３０の第２のユーザインタフェースが切り離されるとき、第２の制御信号を生成するようにさらに構成することができる。上記のように、コントローラ１１５は、第２の制御信号に応じて手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂの１つを操作する（例えば、前進もしくは後退させる、操縦する、作動させる）ように構築および配置することができる。例えば、ＨＩＤ４０５は、第１の多軸入力装置４２０の第１のユーザインタフェースおよび第２の多軸入力装置４３０の第２のユーザインタフェースが独立して移動するときに、第２の制御信号を生成するように構成することができる。

コンソール２００は、１つ以上のフットペダル４５０をさらに含むことができ、フットペダル４５０は、制御信号を生成するように構成することができる。１つ以上のフットペダル４５０によって生成される制御信号は、コントローラ１１５および／または手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂへ送ることができる。手術用器具１４０，１４０ａ〜ｂの１つの機能要素１４１，１４１ａ〜ｂは、１つ以上のフットペダル４５０によって生成される制御信号に応じて作動させることができる。

使用者のオプションで、ＨＩＤ４０５およびフットペダル４５０によって生成される信号が、再構成されてもよい。例えば、フットペダル４５０は、第３の制御信号がコントローラ１１５および／またはプローブ１２０へ送られる場合、第３の制御信号を生成するように構成されてもよい。

図１１は、手術用器具の斜視図である。手術用器具５００は、器具シャフト５１５の遠位端に機能要素５１６を含むことができる。機能要素５１６は、上記の機能要素１４１の１つを含むことができる。器具シャフト５１５の近位端は、機能要素５１６を作動させるように構築および配置できる手動式レバー５０５に結合または接続することができる。手動式レバー５０５は、第１および第２のハンドグリップ５０６，５０７を含むことができ、第１および第２のハンドグリップ５０６，５０７は、軸５０８を中心にして互いに対して移動する。

手術用器具５００は、ジョイスティック５１０をさらに含むことができる。ジョイスティック５１０は、手動式レバー５０５と一体とすることができるが、他の実施形態では、ジョイスティック５１０は、手動式レバー５０５に結合または接続されてもよい。例えば、いくつかの実施形態では、ジョイスティック５１０は、機械的なスナップ式のクリップ、蝶ねじ、または磁石固定要素などによって、第２の手術用器具に取り外し可能に結合される。いくつかの実施形態では、ジョイスティック５１０は、接着剤、または他の取り外し不可能な固定要素を用いて手術用器具５００の手動式レバー５０５に貼り付けられる。

ジョイスティック５１０は、（導線またはケーブル５２０を介して）上記のシステム１００のコンソール２００および／またはコントローラ１１５へ送ることができる制御信号を生成するように構成することができる。しかし、制御信号は、コンソール２００および／またはコントローラ１１５へ無線で送ることができる。このようにして、外科医または医療専門家などの手術者は、システム２００に、信号接続装置から関節式プローブ１２０を操作するように命令することができる。

本発明の概念を、その典型的な実施形態を参照して詳細に上記に図示および説明してきたが、添付の特許請求の範囲によって説明および定義される本発明の概念の精神および範囲から逸脱することなく、形態および細部の様々な変更がなされ得ることは、当業者によって理解されよう。
なお、以下に本発明の構成の一例を付記として示す。
（付記１）
関節式プローブと、
手術用器具と、
前記関節式プローブおよび前記手術用器具の少なくとも１つを操作するように構築および配置されるコントローラと、
第１の制御信号および第２の制御信号を生成するように構成されるヒューマンインタフェース装置（ＨＩＤ）と
を備えるシステムであって、
前記関節式プローブが、前記第１の制御信号に応じて操作され、前記手術用器具が、前記第２の制御信号に応じて操作されることを特徴とするシステム。
（付記２）
付記１に記載のシステムであって、前記関節式プローブが、複数の内側リンクを有する内側コア、および複数の外側リンクを有する外側スリーブを含むことを特徴とするシステム。
（付記３）
付記２に記載のシステムであって、前記内側コアが、前記外側スリーブ内に少なくとも一部配置されることを特徴とするシステム。
（付記４）
付記２に記載のシステムであって、前記内側コアおよび前記外側スリーブを交互に前進または後退させるように構築および配置される電気機械式フィーダシステムをさらに備えることを特徴とするシステム。
（付記５）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進および後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記６）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記７）
付記１に記載のシステムであって、前記関節式プローブが、前記関節式プローブの遠位端に光源を含むことを特徴とするシステム。
（付記８）
付記７に記載のシステムであって、前記光源が、前記ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記９）
付記８に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、電気信号であることを特徴とするシステム。
（付記１０）
付記９に記載のシステムであって、電気機械式フィーダシステムをさらに備え、前記第３の制御信号が、前記ＨＩＤから前記電気機械式フィーダシステムへ導線を介して伝えられることを特徴とするシステム。
（付記１１）
付記１に記載のシステムであって、前記関節式プローブが、前記関節式プローブの遠位端に画像取込装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記１２）
付記１１に記載のシステムであって、前記画像取込装置が、前記ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記１３）
付記１２に記載のシステムであって、電気機械式フィーダシステムをさらに備え、前記第３の制御信号が、前記ＨＩＤから前記電気機械式フィーダシステムへ導線を介して伝えられることを特徴とするシステム。
（付記１４）
付記１１に記載のシステムであって、前記画像取込装置が、画像信号を前記ＨＩＤに送信することを特徴とするシステム。
（付記１５）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて、前記手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１６）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１７）
付記１に記載のシステムであって、前記手術用器具が、関節領域を有する器具シャフトを含むことを特徴とするシステム。
（付記１８）
付記１７に記載のシステムであって、前記器具シャフトの前記関節領域が、少なくとも２つのセグメントリンクを含むことを特徴とするシステム。
（付記１９）
付記１７に記載のシステムであって、前記手術用器具が、前記器具シャフトの遠位端に結合される機能要素を含むことを特徴とするシステム。
（付記２０）
付記１９に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブの遠位端に対して前記器具シャフトの前記遠位端を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２１）
付記１９に記載のシステムであって、前記機能要素が、把持具、鉤爪、カッタ、ナイフ、削摩剤、焼灼器、薬物送達装置、放射線源、ＥＫＧ電極、圧力センサ、血液センサ、カメラ、光源、スネア、バスケット、バルーン、鉗子、磁石、加熱素子、および極低温素子からなる群から選択される１つを含むことを特徴とするシステム。
（付記２２）
付記１９に記載のシステムであって、前記手術用器具がアクチュエータを含み、前記アクチュエータが機械的リンク機構を介して前記機能要素に結合されることを特徴とするシステム。
（付記２３）
付記２２に記載のシステムであって、前記機能要素が、前記ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記２４）
付記２３に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、前記第３の制御信号に応じて前記機械的リンク機構に力を加えることを特徴とするシステム。
（付記２５）
付記１９に記載のシステムであって、前記機能要素が、前記ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記２６）
付記２５に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、電気信号であることを特徴とするシステム。
（付記２７）
付記２６に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、前記ＨＩＤから前記コントローラまたは前記手術用器具の少なくとも１つへ導線を介して伝えられることを特徴とするシステム。
（付記２８）
付記２５に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、機械的信号であることを特徴とするシステム。
（付記２９）
付記２８に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、前記ＨＩＤから前記コントローラまたは前記手術用器具の少なくとも１つへ作動ケーブルを介して伝えられることを特徴とするシステム。
（付記３０）
付記２９に記載のシステムであって、前記作動ケーブルが、前記機能要素に結合されることを特徴とするシステム。
（付記３１）
付記３０に記載のシステムであって、前記作動ケーブルが、前記機能要素の機械的リンク機構に結合されることを特徴とするシステム。
（付記３２）
付記２９に記載のシステムであって、前記作動ケーブルが、前記ＨＩＤのレバーに結合されることを特徴とするシステム。
（付記３３）
付記３２に記載のシステムであって、前記第３の制御信号に応じて前記機能要素に加えられる抵抗が、前記機能要素から前記レバーへ伝えられることを特徴とするシステム。
（付記３４）
付記２８に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、前記ＨＩＤから前記機能要素へ作動ケーブルを介して伝えられる機械的な力を含むことを特徴とするシステム。
（付記３５）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進または後退させ、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を前進または後退させることを特徴とするシステム。
（付記３６）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦し、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を操縦することを特徴とするシステム。
（付記３７）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を同時に操作することを特徴とするシステム。
（付記３８）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を逐次操作することを特徴とするシステム。
（付記３９）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、電気機械式フィーダシステムを含むことを特徴とするシステム。
（付記４０）
付記３９に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進または後退させ、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を前進または後退させることを特徴とするシステム。
（付記４１）
付記３９に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦し、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を操縦することを特徴とするシステム。
（付記４２）
付記３９に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を同時に操作することを特徴とするシステム。
（付記４３）
付記３９に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を逐次操作することを特徴とするシステム。
（付記４４）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブの前記操作を制御するように構築および配置される第１のフィード装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記４５）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブの前進および後退を制御するように構築および配置される第１のフィード装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記４６）
付記４５に記載のシステムであって、前記第１のフィード装置が、前記関節式プローブの内側コアおよび外側スリーブを前進または後退させるように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記４７）
付記４５に記載のシステムであって、前記第１のフィード装置が、弛緩モードまたは硬直モードの一方において前記関節式プローブの内側コアを構成するように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記４８）
付記４７に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのアクチュエータが、前記弛緩モードまたは硬直モードの一方において前記関節式プローブの外側スリーブを構成するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記４９）
付記４５に記載のシステムであって、前記第１のフィード装置が、前記関節式プローブの内側コアおよび外側スリーブの少なくとも１つを操縦するように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記５０）
付記４９に記載のシステムであって、前記第１のフィード装置が、複数のアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記５１）
付記４９に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのアクチュエータが、リニアアクチュエータ、回転型アクチュエータ、およびソレノイドからなる群から選択されるアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記５２）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記手術用器具の前記操作を制御するように構築および配置される第２のフィード装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記５３）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記手術用器具の前進および後退を制御するように構築および配置される第２のフィード装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記５４）
付記５３に記載のシステムであって、前記第２のフィード装置が、前記手術用器具のシャフトを前進または後退させるように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記５５）
付記５３に記載のシステムであって、前記第２のフィード装置が、前記手術用器具の関節領域を関節動作させるように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記５６）
付記５３に記載のシステムであって、前記第２のフィード装置が、前記手術用器具の機能要素を作動させるように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記５７）
付記５３に記載のシステムであって、前記第２のフィード装置が、複数のアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記５８）
付記５３に記載のシステムであって、少なくとも１つのアクチュエータが、リニアアクチュエータ、回転型アクチュエータ、およびソレノイドからなる群から選択されるアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記５９）
付記１に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、少なくとも４移動軸を含むことを特徴とするシステム。
（付記６０）
付記５９に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、コントロールスティックに結合される手動式制御装置を含み、前記コントロールスティックが、基部に移動可能に結合されることを特徴とするシステム。
（付記６１）
付記６０に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記コントロールスティックの近位端に結合され、前記コントロールスティックの遠位端が、前記基部に移動可能に結合されることを特徴とするシステム。
（付記６２）
付記６０に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して第１の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記６３）
付記６２に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して第２の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記６４）
付記６３に記載のシステムであって、前記第１の移動軸が、前記第２の移動軸とは異なることを特徴とするシステム。
（付記６５）
付記６３に記載のシステムであって、前記手動式制御装置のジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して第３の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記６６）
付記６５に記載のシステムであって、前記手動式制御装置の前記ジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して第４の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記６７）
付記６６に記載のシステムであって、前記第３の移動軸が、前記第２の移動軸とは異なることを特徴とするシステム。
（付記６８）
付記６６に記載のシステムであって、前記手動式制御装置の前記ジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して第５の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記６９）
付記６８に記載のシステムであって、前記第５の移動軸が、前記第３の移動軸および前記第４の移動軸とは異なることを特徴とするシステム。
（付記７０）
付記６８に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して第６の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記７１）
付記７０に記載のシステムであって、前記第６の移動軸が、前記第１の移動軸および前記第２の移動軸とは異なることを特徴とするシステム。
（付記７２）
付記１に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、手動式制御装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記７３）
付記７２に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、コントロールスティックおよび基部をさらに含むことを特徴とするシステム。
（付記７４）
付記７３に記載のシステムであって、前記ＨＩＤの前記基部が、システムコンソールに結合されることを特徴とするシステム。
（付記７５）
付記７４に記載のシステムであって、前記ＨＩＤの前記基部が、前記システムコンソールに直接結合されることを特徴とするシステム。
（付記７６）
付記７４に記載のシステムであって、前記ＨＩＤの前記基部が、前記システムコンソールに固定取り付けされることを特徴とするシステム。
（付記７７）
付記７３に記載のシステムであって、前記ＨＩＤの前記基部が、テーブルに結合されることを特徴とするシステム。
（付記７８）
付記７７に記載のシステムであって、前記ＨＩＤの前記基部が、前記テーブルに直接結合されることを特徴とするシステム。
（付記７９）
付記７７に記載のシステムであって、前記ＨＩＤの前記基部が、前記テーブルに固定取り付けされることを特徴とするシステム。
（付記８０）
付記７７に記載のシステムであって、前記テーブルが、手術台であることを特徴とするシステム。
（付記８１）
付記７７に記載のシステムであって、電気機械式フィーダシステムをさらに備え、前記電気機械式フィーダシステムが、支持体を介して前記テーブルに結合されることを特徴とするシステム。
（付記８２）
付記７３に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記コントロールスティックの近位端に結合され、前記基部が、前記コントロールスティックの遠位端に摺動可能に結合されることを特徴とするシステム。
（付記８３）
付記８２に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記８４）
付記８３に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して少なくとも２つの移動方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記８５）
付記８３に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して少なくとも３つの移動方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記８６）
付記８３に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して少なくとも４つの移動方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記８７）
付記８３に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記コントロールスティックの長手方向軸に対応する方向に前記基部に対して移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記８８）
付記８７に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、前記コントロールスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記手動式制御装置の移動に応じて前記第１の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記８９）
付記８８に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操作するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記９０）
付記８９に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記コントロールスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記手動式制御装置の変位に応じて、前記関節式プローブの伸展位置を調整するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記９１）
付記８９に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記コントロールスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記手動式制御装置の変位に応じて、前記関節式プローブの移動速度を調整するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記９２）
付記８３に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して、前記コントロールスティックの長手方向軸を横切る方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記９３）
付記９２に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、前記コントロールスティックの前記長手方向軸を横切る前記方向の前記手動式制御装置の移動に応じて前記第１の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記９４）
付記９３に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記９５）
付記７２に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、少なくとも１つのジョイスティックを含むことを特徴とするシステム。
（付記９６）
付記９５に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのジョイスティックの第１のジョイスティックが、前記第２の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記９７）
付記９６に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて、前記手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記９８）
付記９７に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記ジョイスティックの長手方向軸に対応する前記方向の前記第１のジョイスティックの変位に応じて、前記手術用器具の伸展位置を調整するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記９９）
付記９７に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記コントロールスティックの長手方向軸に対応する前記方向の前記第１のジョイスティックの変位に応じて前記手術用器具の移動速度を調整するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１００）
付記９７に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのジョイスティックの第２のジョイスティックが、第４の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１０１）
付記１００に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第４の制御信号に応じて第２の手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１０２）
付記９５に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して、前記ジョイスティックの長手方向軸に対応する方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記１０３）
付記１０２に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記ジョイスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記ジョイスティックの動きに応じて、前記第２の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１０４）
付記１０３に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて、前記手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１０５）
付記９５に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して、前記ジョイスティックの長手方向軸を横切る方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記１０６）
付記１０５に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記ジョイスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記ジョイスティックの動きに応じて、前記第２の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１０７）
付記１０６に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具の関節領域を関節動作させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１０８）
付記７２に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、レバーを含むことを特徴とするシステム。
（付記１０９）
付記１０８に記載のシステムであって、作動ケーブルの第１の端が、前記レバーに結合され、前記作動ケーブルの第２の端が、前記手術用器具の機能要素に結合されることを特徴とするシステム。
（付記１１０）
付記１０９に記載のシステムであって、前記作動ケーブルの前記第２の端が、前記機能要素の機械的リンク機構に結合されることを特徴とするシステム。
（付記１１１）
付記１０９に記載のシステムであって、前記レバーが、前記作動ケーブルに張力を加えるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１１２）
付記１１１に記載のシステムであって、前記機能要素が、前記作動ケーブルに加えられた前記張力に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記１１３）
付記１０９に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、アクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記１１４）
付記１１３に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、リニアアクチュエータ、およびソレノイドからなる群から選択されるアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記１１５）
付記１１３に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、前記作動ケーブルに張力を加えるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１１６）
付記１１３に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、作動制御信号に応じて前記作動ケーブルに張力を加えるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１１７）
付記１１６に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記作動制御信号を生成する力検知ボタンを含むことを特徴とするシステム。
（付記１１８）
付記１１７に記載のシステムであって、前記作動ケーブルに加えられる張力の大きさが、前記力検知ボタンに加えられた力に比例することを特徴とするシステム。
（付記１１９）
付記７２に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、ボタンを含むことを特徴とするシステム。
（付記１２０）
付記１１９に記載のシステムであって、前記ボタンが、力検知抵抗器を含むことを特徴とするシステム。
（付記１２１）
付記７２に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、振動変換器を含むことを特徴とするシステム。
（付記１２２）
付記１２１に記載のシステムであって、前記振動変換器が、患者の腔壁に当接する前記関節式プローブおよび前記手術用器具の１つに応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記１２３）
付記７２に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、第１のセットの押しボタンを含むことを特徴とするシステム。
（付記１２４）
付記１２３に記載のシステムであって、前記第１のセットの押しボタンの第１のボタンが、前記手動式制御装置の第１のジョイスティックの方向性の移動を、前記手術用器具の電気機械式の移動に変換するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１２５）
付記１２４に記載のシステムであって、前記第１のセットの押しボタンの第２のボタンが、前記手術用器具の機能要素を作動させるように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１２６）
付記１２４に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、第２のセットの押しボタンを含むことを特徴とするシステム。
（付記１２７）
付記１２６に記載のシステムであって、前記第２のセットの押しボタンの第１のボタンが、前記手動式制御装置の第２のジョイスティックの方向性の移動を、第２の手術用器具の電気機械式の移動に変換するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１２８）
付記１２７に記載のシステムであって、前記第２のセットの押しボタンの第２のボタンが、前記第２の手術用器具の機能要素を作動させるように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１２９）
付記７２に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、モード選択スイッチを含むことを特徴とするシステム。
（付記１３０）
付記１２９に記載のシステムであって、前記モード選択スイッチが、第１のモードにおいて、前記手動式制御装置の第１のジョイスティックの方向性の移動を、前記手術用器具の電気機械式の移動に変換するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１３１）
付記１３０に記載のシステムであって、前記モード選択スイッチが、第２のモードにおいて、前記手動式制御装置の第１のジョイスティックの方向性の移動を、前記関節式プローブの電気機械式の移動に変換するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１３２）
付記７２に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、表示装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記１３３）
付記１３２に記載のシステムであって、前記表示装置が、液晶ディスプレイ、有機発光ダイオードディスプレイ、発光ダイオードディスプレイ、電子インクディスプレイ、および電気泳動ディスプレイからなる群から選択される１つを含むことを特徴とするシステム。
（付記１３４）
付記１３２に記載のシステムであって、前記表示装置が、前記関節式プローブのカメラによって取り込まれる画像を表示するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１３５）
付記１３２に記載のシステムであって、前記表示装置が、前記関節式プローブのカメラによって送られるライブビデオストリームを表示するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１３６）
付記１３２に記載のシステムであって、前記表示装置が、前記システムの使用者に指示するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１３７）
付記１３６に記載のシステムであって、前記表示装置が、医療処置の１つ以上の段階に関して前記システムの使用者に指示するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１３８）
付記１３６に記載のシステムであって、前記表示装置が、１つ以上の患者のバイタルに関して前記システムの使用者に知らせるように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１３９）
付記１に記載のシステムであって、第２の手術用器具をさらに備えることを特徴とするシステム。
（付記１４０）
付記１３９に記載のシステムであって、前記第２の手術用器具が、
器具シャフトの遠位端における機能要素と、
前記器具シャフトの近位端における手動式レバーと
を備え、
前記手動式レバーが、前記機能要素を作動させるように構築および配置される
ことを特徴とするシステム。
（付記１４１）
付記１４０に記載のシステムであって、前記第２の手術用器具が、ジョイスティックを含むことを特徴とするシステム。
（付記１４２）
付記１４１に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記手動式レバーと一体であることを特徴とするシステム。
（付記１４３）
付記１４１に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記第２の手術用器具に取り外し可能に結合されることを特徴とするシステム。
（付記１４４）
付記１４１に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、接着剤を用いて前記第２の手術用器具に貼り付けられることを特徴とするシステム。
（付記１４５）
付記１４１に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記第２の手術用器具に固着されることを特徴とするシステム。
（付記１４６）
付記１４１に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記第１の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１４７）
付記１４６に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記ジョイスティックの動きに応じて前記第１の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１４８）
付記１に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、第１の多軸入力装置および第２の多軸入力装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記１４９）
付記１４８に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、コンソールに結合されることを特徴とするシステム。
（付記１５０）
付記１４９に記載のシステムであって、前記コンソールが、少なくとも１つのフットペダルを含むことを特徴とするシステム。
（付記１５１）
付記１５０に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのフットペダルが、第３の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１５２）
付記１５１に記載のシステムであって、前記手術用器具の機能要素が、前記第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記１５３）
付記１４８に記載のシステムであって、前記第１の多軸入力装置の第１のユーザインタフェースおよび前記第２の多軸入力装置の第２のユーザインタフェースが結合されるときに、前記ＨＩＤが、前記第１の制御信号を生成するように構成され、前記第１の多軸入力装置の前記第１のユーザインタフェースおよび前記第２の多軸入力装置の前記第２のユーザインタフェースが切り離されるときに、前記ＨＩＤが、前記第２の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１５４）
付記１５３に記載のシステムであって、前記第１のユーザインタフェースが、スタイラスを含むことを特徴とするシステム。
（付記１５５）
付記１５３に記載のシステムであって、前記第２のユーザインタフェースが、スタイラスを含むことを特徴とするシステム。
（付記１５６）
付記１５３に記載のシステムであって、電気機械式フィーダシステムをさらに備え、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進または後退させ、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を前進または後退させることを特徴とするシステム。
（付記１５７）
付記１５３に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、前記第１のユーザインタフェースを前記第２のユーザインタフェースと取り外し可能に結合するように構築および配置される結合部材を含むことを特徴とするシステム。
（付記１５８）
付記１４８に記載のシステムであって、前記第１の多軸入力装置の第１のユーザインタフェースおよび前記第２の多軸入力装置の第２のユーザインタフェースが同期して移動するときに、前記ＨＩＤが、前記第１の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１５９）
付記１５８に記載のシステムであって、前記第１の多軸入力装置の前記第１のユーザインタフェースおよび前記第２の多軸入力装置の前記第２のユーザインタフェースが独立して移動するときに、前記ＨＩＤが、前記第２の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１６０）
付記１４８に記載のシステムであって、前記第１の多軸入力装置の第１のユーザインタフェースが、少なくとも３自由度で移動可能であり、前記第２の多軸入力装置の第２のユーザインタフェースが、少なくとも３自由度で移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記１６１）
関節式プローブと、
手術用器具と、
前記関節式プローブおよび前記手術用器具の少なくとも１つを操作するように構築および配置されるコントローラと、
第１の制御信号および第２の制御信号を生成するように構成されるヒューマンインタフェース装置（ＨＩＤ）と
を備えるシステムであって、
前記関節式プローブが、前記第１の制御信号に応じて操作され、前記手術用器具が、前記第２の制御信号に応じて操作されるシステム。
（付記１６２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記関節式プローブが、複数の内側リンクを有する内側コア、および複数の外側リンクを有する外側スリーブを含むことを特徴とするシステム。
（付記１６３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記内側コアが、前記外側スリーブ内に少なくとも一部配置されることを特徴とするシステム。
（付記１６４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、電気機械式フィーダシステムをさらに備え、前記電気機械式フィーダシステムが、前記内側コアおよび前記外側スリーブを交互に前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１６５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進および後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１６６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１６７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記関節式プローブが、前記関節式プローブの遠位端に光源を含むことを特徴とするシステム。
（付記１６８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記光源が、前記ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記１６９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、電気信号であることを特徴とするシステム。
（付記１７０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、前記ＨＩＤから前記電気機械式フィーダシステムへ導線を介して伝えられることを特徴とするシステム。
（付記１７１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記関節式プローブが、前記関節式プローブの遠位端に画像取込装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記１７２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記画像取込装置が、前記ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記１７３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、前記ＨＩＤから前記電気機械式フィーダシステムへ導線を介して伝えられることを特徴とするシステム。
（付記１７４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記画像取込装置が、画像信号を前記ＨＩＤに送信することを特徴とするシステム。
（付記１７５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて、前記手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１７６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１７７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手術用器具が、関節領域を有する器具シャフトを含むことを特徴とするシステム。
（付記１７８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記器具シャフトの前記関節領域が、少なくとも２つのセグメントリンクを含むことを特徴とするシステム。
（付記１７９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手術用器具が、前記器具シャフトの遠位端に結合される機能要素を含むことを特徴とするシステム。
（付記１８０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブの遠位端に対して前記器具シャフトの前記遠位端を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１８１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記機能要素が、把持具、鉤爪、カッタ、ナイフ、削摩剤、焼灼器、薬物送達装置、放射線源、ＥＫＧ電極、圧力センサ、血液センサ、カメラ、光源、スネア、バスケット、バルーン、鉗子、磁石、加熱素子、および極低温素子からなる群から選択される１つを含むことを特徴とするシステム。
（付記１８２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手術用器具がアクチュエータを含み、前記アクチュエータが機械的リンク機構を介して前記機能要素に結合されることを特徴とするシステム。
（付記１８３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記機能要素が、前記ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記１８４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、前記第３の制御信号に応じて前記機械的リンク機構に力を加えることを特徴とするシステム。
（付記１８５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記機能要素が、前記ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記１８６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、電気信号であることを特徴とするシステム。
（付記１８７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、前記ＨＩＤから前記コントローラまたは前記手術用器具の少なくとも１つへ導線を介して伝えられることを特徴とするシステム。
（付記１８８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、機械的信号であることを特徴とするシステム。
（付記１８９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、前記ＨＩＤから前記コントローラまたは前記手術用器具の少なくとも１つへ作動ケーブルを介して伝えられることを特徴とするシステム。
（付記１９０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記作動ケーブルが、前記機能要素に結合されることを特徴とするシステム。
（付記１９１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記作動ケーブルが、前記機能要素の機械的リンク機構に結合されることを特徴とするシステム。
（付記１９２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記作動ケーブルが、前記ＨＩＤのレバーに結合されることを特徴とするシステム。
（付記１９３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第３の制御信号に応じて前記機能要素に加えられる抵抗が、前記機能要素から前記レバーへ伝えられることを特徴とするシステム。
（付記１９４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、前記ＨＩＤから前記機能要素へ作動ケーブルを介して伝えられる機械的な力を含むことを特徴とするシステム。
（付記１９５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進または後退させ、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を前進または後退させることを特徴とするシステム。
（付記１９６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦し、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を操縦することを特徴とするシステム。
（付記１９７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を同時に操作することを特徴とするシステム。
（付記１９８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を逐次操作することを特徴とするシステム。
（付記１９９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、電気機械式フィーダシステムを含むことを特徴とするシステム。
（付記２００）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進または後退させ、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を前進または後退させることを特徴とするシステム。
（付記２０１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦し、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を操縦することを特徴とするシステム。
（付記２０２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を同時に操作することを特徴とするシステム。
（付記２０３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を逐次操作することを特徴とするシステム。
（付記２０４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブの前記操作を制御するように構築および配置される第１のフィード装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記２０５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブの前進および後退を制御するように構築および配置される第１のフィード装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記２０６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第１のフィード装置が、前記関節式プローブの内側コアおよび外側スリーブを前進または後退させるように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記２０７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第１のフィード装置が、弛緩モードまたは硬直モードの一方において前記関節式プローブの内側コアを構成するように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記２０８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのアクチュエータが、前記弛緩モードまたは硬直モードの一方において前記関節式プローブの外側スリーブを構成するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２０９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第１のフィード装置が、前記関節式プローブの内側コアおよび外側スリーブの少なくとも１つを操縦するように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記２１０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第１のフィード装置が、複数のアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記２１１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのアクチュエータが、リニアアクチュエータ、回転型アクチュエータ、およびソレノイドからなる群から選択されるアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記２１２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記手術用器具の前記操作を制御するように構築および配置される第２のフィード装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記２１３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記手術用器具の前進および後退を制御するように構築および配置される第２のフィード装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記２１４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第２のフィード装置が、前記手術用器具のシャフトを前進または後退させるように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記２１５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第２のフィード装置が、前記手術用器具の関節領域を関節動作させるように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記２１６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第２のフィード装置が、前記手術用器具の機能要素を作動させるように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記２１７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第２のフィード装置が、複数のアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記２１８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのアクチュエータが、リニアアクチュエータ、回転型アクチュエータ、およびソレノイドからなる群から選択されるアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記２１９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、少なくとも４移動軸を含むことを特徴とするシステム。
（付記２２０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、コントロールスティックに結合される手動式制御装置を含み、前記コントロールスティックが、基部に移動可能に結合されることを特徴とするシステム。
（付記２２１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記コントロールスティックの近位端に結合され、前記コントロールスティックの遠位端が、前記基部に移動可能に結合されることを特徴とするシステム。
（付記２２２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して第１の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２２３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して第２の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２２４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第１の移動軸が、前記第２の移動軸とは異なることを特徴とするシステム。
（付記２２５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置のジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して第３の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２２６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置の前記ジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して第４の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２２７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第３の移動軸が、前記第２の移動軸とは異なることを特徴とするシステム。
（付記２２８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置の前記ジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して第５の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２２９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第５の移動軸が、前記第３の移動軸および前記第４の移動軸とは異なることを特徴とするシステム。
（付記２３０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して第６の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２３１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第６の移動軸が、前記第１の移動軸および前記第２の移動軸とは異なることを特徴とするシステム。
（付記２３２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、手動式制御装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記２３３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、コントロールスティックおよび基部をさらに含むことを特徴とするシステム。
（付記２３４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤの前記基部が、システムコンソールに結合されることを特徴とするシステム。
（付記２３５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤの前記基部が、前記システムコンソールに直接結合されることを特徴とするシステム。
（付記２３６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤの前記基部が、前記システムコンソールに固定取り付けされることを特徴とするシステム。
（付記２３７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤの前記基部が、テーブルに結合されることを特徴とするシステム。
（付記２３８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤの前記基部が、前記テーブルに直接結合されることを特徴とするシステム。
（付記２３９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤの前記基部が、前記テーブルに固定取り付けされることを特徴とするシステム。
（付記２４０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記テーブルが、手術台であることを特徴とするシステム。
（付記２４１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、支持体を介して前記テーブルに結合されることを特徴とするシステム。
（付記２４２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記コントロールスティックの近位端に結合され、前記基部が、前記コントロールスティックの遠位端に摺動可能に結合されることを特徴とするシステム。
（付記２４３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２４４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して、少なくとも２つの移動方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２４５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して、少なくとも３つの移動方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２４６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して、少なくとも４つの移動方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２４７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して、前記コントロールスティックの長手方向軸に対応する方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２４８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、前記コントロールスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記手動式制御装置の移動に応じて前記第１の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２４９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操作するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２５０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記コントロールスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記手動式制御装置の変位に応じて、前記関節式プローブの伸展位置を調整するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２５１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記コントロールスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記手動式制御装置の変位に応じて、前記関節式プローブの移動速度を調整するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２５２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して、前記コントロールスティックの長手方向軸を横切る方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２５３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、前記コントロールスティックの前記長手方向軸を横切る前記方向の前記手動式制御装置の移動に応じて前記第１の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２５４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２５５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、少なくとも１つのジョイスティックを含むことを特徴とするシステム。
（付記２５６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのジョイスティックの第１のジョイスティックが、前記第２の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２５７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて、前記手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２５８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記ジョイスティックの長手方向軸に対応する前記方向の前記第１のジョイスティックの変位に応じて、前記手術用器具の伸展位置を調整するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２５９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記コントロールスティックの長手方向軸に対応する前記方向の前記第１のジョイスティックの変位に応じて、前記手術用器具の移動速度を調整するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２６０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのジョイスティックの第２のジョイスティックが、第４の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２６１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第４の制御信号に応じて第２の手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２６２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して、前記ジョイスティックの長手方向軸に対応する方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２６３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記ジョイスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記ジョイスティックの動きに応じて、前記第２の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２６４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて、前記手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２６５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して、前記ジョイスティックの長手方向軸を横切る方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２６６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記ジョイスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記ジョイスティックの動きに応じて、前記第２の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２６７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具の関節領域を関節動作させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２６８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、レバーを含むことを特徴とするシステム。
（付記２６９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、作動ケーブルの第１の端が、前記レバーに結合され、前記作動ケーブルの第２の端が、前記手術用器具の機能要素に結合されることを特徴とするシステム。
（付記２７０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記作動ケーブルの前記第２の端が、前記機能要素の機械的リンク機構に結合されることを特徴とするシステム。
（付記２７１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記レバーが、前記作動ケーブルに張力を加えるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２７２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記機能要素が、前記作動ケーブルに加えられた前記張力に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記２７３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、アクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記２７４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、リニアアクチュエータ、およびソレノイドからなる群から選択されるアクチュエータを含むことを特徴とするシステムを含む。
（付記２７５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、前記作動ケーブルに張力を加えるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２７６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、作動制御信号に応じて前記作動ケーブルに張力を加えるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２７７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記作動制御信号を生成する力検知ボタンを含むことを特徴とするシステム。
（付記２７８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記作動ケーブルに加えられる張力の大きさが、前記力検知ボタンに加えられた力に比例することを特徴とするシステム。
（付記２７９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、ボタンを含むことを特徴とするシステム。
（付記２８０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ボタンが、力検知抵抗器を含むことを特徴とするシステム。
（付記２８１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、振動変換器を含むことを特徴とするシステム。
（付記２８２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記振動変換器が、患者の腔壁に当接する前記関節式プローブおよび前記手術用器具の１つに応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記２８３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、第１のセットの押しボタンを含むことを特徴とするシステム。
（付記２８４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第１のセットの押しボタンの第１のボタンが、前記手動式制御装置の第１のジョイスティックの方向性の移動を、前記手術用器具の電気機械式の移動に変換するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２８５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第１のセットの押しボタンの第２のボタンが、前記手術用器具の機能要素を作動させるように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２８６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、第２のセットの押しボタンを含むことを特徴とするシステム。
（付記２８７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第２のセットの押しボタンの第１のボタンが、前記手動式制御装置の第２のジョイスティックの方向性の移動を、第２の手術用器具の電気機械式の移動に変換するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２８８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第２のセットの押しボタンの第２のボタンが、前記第２の手術用器具の機能要素を作動させるように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２８９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、モード選択スイッチを含むことを特徴とするシステム。
（付記２９０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記モード選択スイッチが、第１のモードにおいて、前記手動式制御装置の第１のジョイスティックの方向性の移動を、前記手術用器具の電気機械式の移動に変換するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２９１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記モード選択スイッチが、第２のモードにおいて、前記手動式制御装置の第１のジョイスティックの方向性の移動を、前記関節式プローブの電気機械式の移動に変換するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２９２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、表示装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記２９３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記表示装置が、液晶ディスプレイ、有機発光ダイオードディスプレイ、発光ダイオードディスプレイ、電子インクディスプレイ、および電気泳動ディスプレイからなる群から選択される１つを含むことを特徴とするシステム。
（付記２９４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記表示装置が、前記関節式プローブのカメラによって取り込まれる画像を表示するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２９５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記表示装置が、前記関節式プローブのカメラによって送られるライブビデオストリームを表示するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２９６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記表示装置が、前記システムの使用者に指示するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２９７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記表示装置が、医療処置の１つ以上の段階に関して前記システムの使用者に指示するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２９８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記表示装置が、１つ以上の患者のバイタルに関して前記システムの使用者に知らせるように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２９９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、第２の手術用器具をさらに備えることを特徴とするシステム。
（付記３００）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第２の手術用器具が、
器具シャフトの遠位端における機能要素と、
前記器具シャフトの近位端における手動式レバーと
を備え、
前記手動式レバーが、前記機能要素を作動させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記３０１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第２の手術用器具が、ジョイスティックを含むことを特徴とするシステム。
（付記３０２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記手動式レバーと一体であることを特徴とするシステム。
（付記３０３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記第２の手術用器具に取り外し可能に結合されることを特徴とするシステム。
（付記３０４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、接着剤を用いて前記第２の手術用器具に貼り付けられることを特徴とするシステム。
（付記３０５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記第２の手術用器具に固着されることを特徴とするシステム。
（付記３０６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記第１の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記３０７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記ジョイスティックの動きに応じて前記第１の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記３０８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、第１の多軸入力装置および第２の多軸入力装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記３０９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、コンソールに結合されることを特徴とするシステム。
（付記３１０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コンソールが、少なくとも１つのフットペダルを含むことを特徴とするシステム。
（付記３１１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのフットペダルが、第３の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記３１２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手術用器具の機能要素が、前記第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記３１３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第１の多軸入力装置の第１のユーザインタフェースおよび前記第２の多軸入力装置の第２のユーザインタフェースが結合されるときに、前記ＨＩＤが、前記第１の制御信号を生成するように構成され、前記第１の多軸入力装置の前記第１のユーザインタフェースおよび前記第２の多軸入力装置の前記第２のユーザインタフェースが切り離されるときに、前記ＨＩＤが、前記第２の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記３１４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第１のユーザインタフェースが、スタイラスを含むことを特徴とするシステム。
（付記３１５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第２のユーザインタフェースが、スタイラスを含むことを特徴とするシステム。
（付記３１６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進または後退させ、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を前進または後退させることを特徴とするシステム。
（付記３１７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、前記第１のユーザインタフェースを前記第２のユーザインタフェースと取り外し可能に結合するように構築および配置される結合部材を含むことを特徴とするシステム。
（付記３１８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第１の多軸入力装置の第１のユーザインタフェースおよび前記第２の多軸入力装置の第２のユーザインタフェースが同期して移動するときに、前記ＨＩＤが、前記第１の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記３１９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第１の多軸入力装置の前記第１のユーザインタフェースおよび前記第２の多軸入力装置の前記第２のユーザインタフェースが独立して移動するときに、前記ＨＩＤが、前記第２の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記３２０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第１の多軸入力装置の第１のユーザインタフェースが、少なくとも３自由度で移動可能であり、前記第２の多軸入力装置の第２のユーザインタフェースが、少なくとも３自由度で移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記３２１）
図面を参照して説明されるようなシステム。
（付記３２２）
図面を参照して説明されるような関節式プローブ。
（付記３２３）
図面を参照して説明されるような手術用器具。
（付記３２４）
図面を参照して説明されるようなコントローラ。
（付記３２５）
図面を参照して説明されるようなロボットシステムを制御する方法。
（付記３２６）
図面を参照して説明されるようなヒューマンインタフェース装置。
（付記３２７）
図面を参照して説明されるような医療処置を行う方法。

Claims (28)

1. 関節式プローブと、
   手術用器具と、
   前記関節式プローブおよび前記手術用器具の少なくとも１つを操作するように構築および配置されるコントローラと、
   第１の制御信号および第２の制御信号を生成するように構成されるヒューマンインタフェース装置（ＨＩＤ）と
   を備えるシステムであって、
   前記関節式プローブが、前記第１の制御信号に応じて操作され、前記手術用器具が、前記第２の制御信号に応じて操作され、
   前記関節式プローブが、複数の内側リンクを有する内側コア、および複数の外側リンクを有する外側スリーブを含み、
   前記内側コアが、前記外側スリーブ内に少なくとも一部配置され、
   前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進および後退させるように構築および配置され、
   前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦するように構築および配置され、
   前記手術用器具が、前記第２の制御信号に応じて、前記関節式プローブの前記内側リンクおよび前記外側リンクの中の少なくとも１つの、前記第１の制御信号に応じた前進、後退又は操縦から独立して、操作され、
   前記コントローラが、前記関節式プローブの前記操作を制御するように構築および配置される第１のフィード装置を含み、
   前記第１のフィード装置は、前記関節式プローブの前進および後退を制御するように構築および配置され、
   前記コントローラが、前記手術用器具の前記操作を制御するように構築および配置される第２のフィード装置を含み、
   前記第２のフィード装置は、前記手術用器具の前進および後退を制御するように構築および配置され、
   前記ヒューマンインタフェース装置（ＨＩＤ）は１つの装置であり、
   前記内側コアおよび前記外側スリーブは、それぞれ弛緩モードと硬直モードとを切り替えることができるように構成されており、
   前記内側コアおよび前記外側スリーブは、互いに対して前進又は後退することができるように構成されている。
   ことを特徴とするシステム。
2. 請求項１に記載のシステムであって、前記内側コアおよび前記外側スリーブを交互に前進または後退させるように構築および配置される電気機械式フィーダシステムをさらに備えることを特徴とするシステム。
3. 請求項１に記載のシステムであって、前記関節式プローブが、前記関節式プローブの遠位端に光源を含み、
   前記光源が、前記ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
4. 請求項１に記載のシステムであって、前記関節式プローブが、前記関節式プローブの遠位端に画像取込装置を含み、
   前記画像取込装置が、前記ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
5. 請求項１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて、前記手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
6. 請求項１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を操縦するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
7. 請求項１に記載のシステムであって、前記手術用器具が、関節領域を有する器具シャフトを含むことを特徴とするシステム。
8. 請求項７に記載のシステムであって、前記器具シャフトの前記関節領域が、少なくとも２つのセグメントリンクを含むことを特徴とするシステム。
9. 請求項７に記載のシステムであって、前記手術用器具が、前記器具シャフトの遠位端に結合される機能要素を含むことを特徴とするシステム。
10. 請求項９に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブの遠位端に対して前記器具シャフトの前記遠位端を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
11. 請求項９に記載のシステムであって、前記機能要素が、把持具、鉤爪、カッタ、ナイフ、削摩剤、焼灼器、薬物送達装置、放射線源、ＥＫＧ電極、圧力センサ、血液センサ、カメラ、光源、スネア、バスケット、バルーン、鉗子、磁石、加熱素子、および極低温素子からなる群から選択される１つを含むことを特徴とするシステム。
12. 請求項９に記載のシステムであって、前記手術用器具がアクチュエータを含み、前記アクチュエータが機械的リンク機構を介して前記機能要素に結合されることを特徴とするシステム。
13. 請求項１２に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、前記ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて前記機械的リンク機構に力を加えることを特徴とするシステム。
14. 請求項９に記載のシステムであって、前記機能要素が、前記ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
15. 請求項１４に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、電気信号であり、前記ＨＩＤから前記コントローラまたは前記手術用器具の少なくとも１つへ導線を介して伝えられることを特徴とするシステム。
16. 請求項１４に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、機械的信号であり、前記ＨＩＤから前記コントローラまたは前記手術用器具の少なくとも１つへ作動ケーブルを介して伝えられ、
    前記作動ケーブルが、前記機能要素の機械的リンク機構に結合されることを特徴とするシステム。
17. 請求項１６に記載のシステムであって、前記作動ケーブルが、前記ＨＩＤのレバーに結合されることを特徴とするシステム。
18. 請求項１７に記載のシステムであって、前記第３の制御信号に応じて前記機能要素に加えられる抵抗が、前記機能要素から前記レバーへ伝えられることを特徴とするシステム。
19. 請求項１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を同時に操作することを特徴とするシステム。
20. 請求項１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を逐次操作することを特徴とするシステム。
21. 請求項２に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進または後退させ、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を前進または後退させることを特徴とするシステム。
22. 請求項２に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦し、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を操縦することを特徴とするシステム。
23. 請求項２に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を同時に操作することを特徴とするシステム。
24. 請求項２に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を逐次操作し、
    前記フィード装置が、前記関節式プローブの内側コアおよび外側スリーブを前進または後退させるように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含み、
    前記少なくとも１つのアクチュエータが、弛緩モードまたは硬直モードの一方において前記関節式プローブの前記内側コアを構成するように構築および配置され、
    前記少なくとも１つのアクチュエータが、前記弛緩モードまたは硬直モードの一方において前記関節式プローブの前記外側スリーブを構成するように構築および配置され、
    前記少なくとも１つのアクチュエータが、前記関節式プローブの内側コアおよび外側スリーブの少なくとも１つを操縦するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
25. 請求項１に記載のシステムであって、前記第２のフィード装置が、前記手術用器具のシャフトを前進または後退させるように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
26. 請求項１に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、少なくとも４移動軸を含むことを特徴とするシステム。
27. 請求項１に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、手動式制御装置を含むことを特徴とするシステム。
28. 請求項２７に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、少なくともコントロールスティックおよび基部、又は、ジョイスティックもしくは振動変換器をさらに含み、
    前記第２のフィード装置は、前記第１のフィード装置の外側において、前記第１のフィード装置に沿って設けられていることを特徴とするシステム。

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