JP2017144282A - ロボットシステム、ロボットシステムのユーザインタフェース、ロボットシステムを制御するためのヒューマンインタフェース装置、およびロボットシステムを制御する方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2011年6月2日に出願した米国仮出願第61/492,578号の利益を主張するものであり、その内容を全体として本願に引用して援用する。
Claims (327)
- 関節式プローブと、
手術用器具と、
前記関節式プローブおよび前記手術用器具の少なくとも1つを操作するように構築および配置されるコントローラと、
第1の制御信号および第2の制御信号を生成するように構成されるヒューマンインタフェース装置(HID)と
を備えるシステムであって、
前記関節式プローブが、前記第1の制御信号に応じて操作され、前記手術用器具が、前記第2の制御信号に応じて操作されることを特徴とするシステム。 - 請求項1に記載のシステムであって、前記関節式プローブが、複数の内側リンクを有する内側コア、および複数の外側リンクを有する外側スリーブを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項2に記載のシステムであって、前記内側コアが、前記外側スリーブ内に少なくとも一部配置されることを特徴とするシステム。
- 請求項2に記載のシステムであって、前記内側コアおよび前記外側スリーブを交互に前進または後退させるように構築および配置される電気機械式フィーダシステムをさらに備えることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第1の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進および後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第1の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記関節式プローブが、前記関節式プローブの遠位端に光源を含むことを特徴とするシステム。
- 請求項7に記載のシステムであって、前記光源が、前記HIDによって生成される第3の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
- 請求項8に記載のシステムであって、前記第3の制御信号が、電気信号であることを特徴とするシステム。
- 請求項9に記載のシステムであって、電気機械式フィーダシステムをさらに備え、前記第3の制御信号が、前記HIDから前記電気機械式フィーダシステムへ導線を介して伝えられることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記関節式プローブが、前記関節式プローブの遠位端に画像取込装置を含むことを特徴とするシステム。
- 請求項11に記載のシステムであって、前記画像取込装置が、前記HIDによって生成される第3の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
- 請求項12に記載のシステムであって、電気機械式フィーダシステムをさらに備え、前記第3の制御信号が、前記HIDから前記電気機械式フィーダシステムへ導線を介して伝えられることを特徴とするシステム。
- 請求項11に記載のシステムであって、前記画像取込装置が、画像信号を前記HIDに送信することを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第2の制御信号に応じて、前記手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第1の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記手術用器具が、関節領域を有する器具シャフトを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項17に記載のシステムであって、前記器具シャフトの前記関節領域が、少なくとも2つのセグメントリンクを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項17に記載のシステムであって、前記手術用器具が、前記器具シャフトの遠位端に結合される機能要素を含むことを特徴とするシステム。
- 請求項19に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブの遠位端に対して前記器具シャフトの前記遠位端を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 請求項19に記載のシステムであって、前記機能要素が、把持具、鉤爪、カッタ、ナイフ、削摩剤、焼灼器、薬物送達装置、放射線源、EKG電極、圧力センサ、血液センサ、カメラ、光源、スネア、バスケット、バルーン、鉗子、磁石、加熱素子、および極低温素子からなる群から選択される1つを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項19に記載のシステムであって、前記手術用器具がアクチュエータを含み、前記アクチュエータが機械的リンク機構を介して前記機能要素に結合されることを特徴とするシステム。
- 請求項22に記載のシステムであって、前記機能要素が、前記HIDによって生成される第3の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
- 請求項23に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、前記第3の制御信号に応じて前記機械的リンク機構に力を加えることを特徴とするシステム。
- 請求項19に記載のシステムであって、前記機能要素が、前記HIDによって生成される第3の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
- 請求項25に記載のシステムであって、前記第3の制御信号が、電気信号であることを特徴とするシステム。
- 請求項26に記載のシステムであって、前記第3の制御信号が、前記HIDから前記コントローラまたは前記手術用器具の少なくとも1つへ導線を介して伝えられることを特徴とするシステム。
- 請求項25に記載のシステムであって、前記第3の制御信号が、機械的信号であることを特徴とするシステム。
- 請求項28に記載のシステムであって、前記第3の制御信号が、前記HIDから前記コントローラまたは前記手術用器具の少なくとも1つへ作動ケーブルを介して伝えられることを特徴とするシステム。
- 請求項29に記載のシステムであって、前記作動ケーブルが、前記機能要素に結合されることを特徴とするシステム。
- 請求項30に記載のシステムであって、前記作動ケーブルが、前記機能要素の機械的リンク機構に結合されることを特徴とするシステム。
- 請求項29に記載のシステムであって、前記作動ケーブルが、前記HIDのレバーに結合されることを特徴とするシステム。
- 請求項32に記載のシステムであって、前記第3の制御信号に応じて前記機能要素に加えられる抵抗が、前記機能要素から前記レバーへ伝えられることを特徴とするシステム。
- 請求項28に記載のシステムであって、前記第3の制御信号が、前記HIDから前記機能要素へ作動ケーブルを介して伝えられる機械的な力を含むことを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第1の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進または後退させ、前記コントローラが、前記第2の制御信号に応じて前記手術用器具を前進または後退させることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第1の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦し、前記コントローラが、前記第2の制御信号に応じて前記手術用器具を操縦することを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を同時に操作することを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を逐次操作することを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記コントローラが、電気機械式フィーダシステムを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項39に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第1の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進または後退させ、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第2の制御信号に応じて前記手術用器具を前進または後退させることを特徴とするシステム。
- 請求項39に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第1の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦し、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第2の制御信号に応じて前記手術用器具を操縦することを特徴とするシステム。
- 請求項39に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を同時に操作することを特徴とするシステム。
- 請求項39に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を逐次操作することを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブの前記操作を制御するように構築および配置される第1のフィード装置を含むことを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブの前進および後退を制御するように構築および配置される第1のフィード装置を含むことを特徴とするシステム。
- 請求項45に記載のシステムであって、前記第1のフィード装置が、前記関節式プローブの内側コアおよび外側スリーブを前進または後退させるように構築および配置される少なくとも1つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項45に記載のシステムであって、前記第1のフィード装置が、弛緩モードまたは硬直モードの一方において前記関節式プローブの内側コアを構成するように構築および配置される少なくとも1つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項47に記載のシステムであって、前記少なくとも1つのアクチュエータが、前記弛緩モードまたは硬直モードの一方において前記関節式プローブの外側スリーブを構成するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 請求項45に記載のシステムであって、前記第1のフィード装置が、前記関節式プローブの内側コアおよび外側スリーブの少なくとも1つを操縦するように構築および配置される少なくとも1つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項49に記載のシステムであって、前記第1のフィード装置が、複数のアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項49に記載のシステムであって、前記少なくとも1つのアクチュエータが、リニアアクチュエータ、回転型アクチュエータ、およびソレノイドからなる群から選択されるアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記手術用器具の前記操作を制御するように構築および配置される第2のフィード装置を含むことを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記手術用器具の前進および後退を制御するように構築および配置される第2のフィード装置を含むことを特徴とするシステム。
- 請求項53に記載のシステムであって、前記第2のフィード装置が、前記手術用器具のシャフトを前進または後退させるように構築および配置される少なくとも1つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項53に記載のシステムであって、前記第2のフィード装置が、前記手術用器具の関節領域を関節動作させるように構築および配置される少なくとも1つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項53に記載のシステムであって、前記第2のフィード装置が、前記手術用器具の機能要素を作動させるように構築および配置される少なくとも1つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項53に記載のシステムであって、前記第2のフィード装置が、複数のアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項53に記載のシステムであって、少なくとも1つのアクチュエータが、リニアアクチュエータ、回転型アクチュエータ、およびソレノイドからなる群から選択されるアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記HIDが、少なくとも4移動軸を含むことを特徴とするシステム。
- 請求項59に記載のシステムであって、前記HIDが、コントロールスティックに結合される手動式制御装置を含み、前記コントロールスティックが、基部に移動可能に結合されることを特徴とするシステム。
- 請求項60に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記コントロールスティックの近位端に結合され、前記コントロールスティックの遠位端が、前記基部に移動可能に結合されることを特徴とするシステム。
- 請求項60に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して第1の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
- 請求項62に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して第2の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
- 請求項63に記載のシステムであって、前記第1の移動軸が、前記第2の移動軸とは異なることを特徴とするシステム。
- 請求項63に記載のシステムであって、前記手動式制御装置のジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して第3の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
- 請求項65に記載のシステムであって、前記手動式制御装置の前記ジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して第4の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
- 請求項66に記載のシステムであって、前記第3の移動軸が、前記第2の移動軸とは異なることを特徴とするシステム。
- 請求項66に記載のシステムであって、前記手動式制御装置の前記ジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して第5の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
- 請求項68に記載のシステムであって、前記第5の移動軸が、前記第3の移動軸および前記第4の移動軸とは異なることを特徴とするシステム。
- 請求項68に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して第6の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
- 請求項70に記載のシステムであって、前記第6の移動軸が、前記第1の移動軸および前記第2の移動軸とは異なることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記HIDが、手動式制御装置を含むことを特徴とするシステム。
- 請求項72に記載のシステムであって、前記HIDが、コントロールスティックおよび基部をさらに含むことを特徴とするシステム。
- 請求項73に記載のシステムであって、前記HIDの前記基部が、システムコンソールに結合されることを特徴とするシステム。
- 請求項74に記載のシステムであって、前記HIDの前記基部が、前記システムコンソールに直接結合されることを特徴とするシステム。
- 請求項74に記載のシステムであって、前記HIDの前記基部が、前記システムコンソールに固定取り付けされることを特徴とするシステム。
- 請求項73に記載のシステムであって、前記HIDの前記基部が、テーブルに結合されることを特徴とするシステム。
- 請求項77に記載のシステムであって、前記HIDの前記基部が、前記テーブルに直接結合されることを特徴とするシステム。
- 請求項77に記載のシステムであって、前記HIDの前記基部が、前記テーブルに固定取り付けされることを特徴とするシステム。
- 請求項77に記載のシステムであって、前記テーブルが、手術台であることを特徴とするシステム。
- 請求項77に記載のシステムであって、電気機械式フィーダシステムをさらに備え、前記電気機械式フィーダシステムが、支持体を介して前記テーブルに結合されることを特徴とするシステム。
- 請求項73に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記コントロールスティックの近位端に結合され、前記基部が、前記コントロールスティックの遠位端に摺動可能に結合されることを特徴とするシステム。
- 請求項82に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して移動可能であることを特徴とするシステム。
- 請求項83に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して少なくとも2つの移動方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
- 請求項83に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して少なくとも3つの移動方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
- 請求項83に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して少なくとも4つの移動方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
- 請求項83に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記コントロールスティックの長手方向軸に対応する方向に前記基部に対して移動可能であることを特徴とするシステム。
- 請求項87に記載のシステムであって、前記HIDが、前記コントロールスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記手動式制御装置の移動に応じて前記第1の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項88に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第1の制御信号に応じて前記関節式プローブを操作するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 請求項89に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記コントロールスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記手動式制御装置の変位に応じて、前記関節式プローブの伸展位置を調整するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 請求項89に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記コントロールスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記手動式制御装置の変位に応じて、前記関節式プローブの移動速度を調整するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 請求項83に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して、前記コントロールスティックの長手方向軸を横切る方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
- 請求項92に記載のシステムであって、前記HIDが、前記コントロールスティックの前記長手方向軸を横切る前記方向の前記手動式制御装置の移動に応じて前記第1の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項93に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第1の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 請求項72に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、少なくとも1つのジョイスティックを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項95に記載のシステムであって、前記少なくとも1つのジョイスティックの第1のジョイスティックが、前記第2の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項96に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第2の制御信号に応じて、前記手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 請求項97に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記ジョイスティックの長手方向軸に対応する前記方向の前記第1のジョイスティックの変位に応じて、前記手術用器具の伸展位置を調整するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 請求項97に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記コントロールスティックの長手方向軸に対応する前記方向の前記第1のジョイスティックの変位に応じて前記手術用器具の移動速度を調整するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 請求項97に記載のシステムであって、前記少なくとも1つのジョイスティックの第2のジョイスティックが、第4の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項100に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第4の制御信号に応じて第2の手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 請求項95に記載のシステムであって、前記少なくとも1つのジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して、前記ジョイスティックの長手方向軸に対応する方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
- 請求項102に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記ジョイスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記ジョイスティックの動きに応じて、前記第2の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項103に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第2の制御信号に応じて、前記手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 請求項95に記載のシステムであって、前記少なくとも1つのジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して、前記ジョイスティックの長手方向軸を横切る方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
- 請求項105に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記ジョイスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記ジョイスティックの動きに応じて、前記第2の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項106に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第2の制御信号に応じて前記手術用器具の関節領域を関節動作させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 請求項72に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、レバーを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項108に記載のシステムであって、作動ケーブルの第1の端が、前記レバーに結合され、前記作動ケーブルの第2の端が、前記手術用器具の機能要素に結合されることを特徴とするシステム。
- 請求項109に記載のシステムであって、前記作動ケーブルの前記第2の端が、前記機能要素の機械的リンク機構に結合されることを特徴とするシステム。
- 請求項109に記載のシステムであって、前記レバーが、前記作動ケーブルに張力を加えるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 請求項111に記載のシステムであって、前記機能要素が、前記作動ケーブルに加えられた前記張力に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
- 請求項109に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、アクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項113に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、リニアアクチュエータ、およびソレノイドからなる群から選択されるアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項113に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、前記作動ケーブルに張力を加えるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 請求項113に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、作動制御信号に応じて前記作動ケーブルに張力を加えるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 請求項116に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記作動制御信号を生成する力検知ボタンを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項117に記載のシステムであって、前記作動ケーブルに加えられる張力の大きさが、前記力検知ボタンに加えられた力に比例することを特徴とするシステム。
- 請求項72に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、ボタンを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項119に記載のシステムであって、前記ボタンが、力検知抵抗器を含むことを特徴とするシステム。
- 請求項72に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、振動変換器を含むことを特徴とするシステム。
- 請求項121に記載のシステムであって、前記振動変換器が、患者の腔壁に当接する前記関節式プローブおよび前記手術用器具の1つに応じて作動させられることを特徴とするシステム。
- 請求項72に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、第1のセットの押しボタンを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項123に記載のシステムであって、前記第1のセットの押しボタンの第1のボタンが、前記手動式制御装置の第1のジョイスティックの方向性の移動を、前記手術用器具の電気機械式の移動に変換するように構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項124に記載のシステムであって、前記第1のセットの押しボタンの第2のボタンが、前記手術用器具の機能要素を作動させるように構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項124に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、第2のセットの押しボタンを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項126に記載のシステムであって、前記第2のセットの押しボタンの第1のボタンが、前記手動式制御装置の第2のジョイスティックの方向性の移動を、第2の手術用器具の電気機械式の移動に変換するように構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項127に記載のシステムであって、前記第2のセットの押しボタンの第2のボタンが、前記第2の手術用器具の機能要素を作動させるように構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項72に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、モード選択スイッチを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項129に記載のシステムであって、前記モード選択スイッチが、第1のモードにおいて、前記手動式制御装置の第1のジョイスティックの方向性の移動を、前記手術用器具の電気機械式の移動に変換するように構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項130に記載のシステムであって、前記モード選択スイッチが、第2のモードにおいて、前記手動式制御装置の第1のジョイスティックの方向性の移動を、前記関節式プローブの電気機械式の移動に変換するように構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項72に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、表示装置を含むことを特徴とするシステム。
- 請求項132に記載のシステムであって、前記表示装置が、液晶ディスプレイ、有機発光ダイオードディスプレイ、発光ダイオードディスプレイ、電子インクディスプレイ、および電気泳動ディスプレイからなる群から選択される1つを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項132に記載のシステムであって、前記表示装置が、前記関節式プローブのカメラによって取り込まれる画像を表示するように構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項132に記載のシステムであって、前記表示装置が、前記関節式プローブのカメラによって送られるライブビデオストリームを表示するように構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項132に記載のシステムであって、前記表示装置が、前記システムの使用者に指示するように構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項136に記載のシステムであって、前記表示装置が、医療処置の1つ以上の段階に関して前記システムの使用者に指示するように構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項136に記載のシステムであって、前記表示装置が、1つ以上の患者のバイタルに関して前記システムの使用者に知らせるように構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、第2の手術用器具をさらに備えることを特徴とするシステム。
- 請求項139に記載のシステムであって、前記第2の手術用器具が、
器具シャフトの遠位端における機能要素と、
前記器具シャフトの近位端における手動式レバーと
を備え、
前記手動式レバーが、前記機能要素を作動させるように構築および配置される
ことを特徴とするシステム。 - 請求項140に記載のシステムであって、前記第2の手術用器具が、ジョイスティックを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項141に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記手動式レバーと一体であることを特徴とするシステム。
- 請求項141に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記第2の手術用器具に取り外し可能に結合されることを特徴とするシステム。
- 請求項141に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、接着剤を用いて前記第2の手術用器具に貼り付けられることを特徴とするシステム。
- 請求項141に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記第2の手術用器具に固着されることを特徴とするシステム。
- 請求項141に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記第1の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項146に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記ジョイスティックの動きに応じて前記第1の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記HIDが、第1の多軸入力装置および第2の多軸入力装置を含むことを特徴とするシステム。
- 請求項148に記載のシステムであって、前記HIDが、コンソールに結合されることを特徴とするシステム。
- 請求項149に記載のシステムであって、前記コンソールが、少なくとも1つのフットペダルを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項150に記載のシステムであって、前記少なくとも1つのフットペダルが、第3の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項151に記載のシステムであって、前記手術用器具の機能要素が、前記第3の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
- 請求項148に記載のシステムであって、前記第1の多軸入力装置の第1のユーザインタフェースおよび前記第2の多軸入力装置の第2のユーザインタフェースが結合されるときに、前記HIDが、前記第1の制御信号を生成するように構成され、前記第1の多軸入力装置の前記第1のユーザインタフェースおよび前記第2の多軸入力装置の前記第2のユーザインタフェースが切り離されるときに、前記HIDが、前記第2の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項153に記載のシステムであって、前記第1のユーザインタフェースが、スタイラスを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項153に記載のシステムであって、前記第2のユーザインタフェースが、スタイラスを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項153に記載のシステムであって、電気機械式フィーダシステムをさらに備え、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第1の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進または後退させ、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第2の制御信号に応じて前記手術用器具を前進または後退させることを特徴とするシステム。
- 請求項153に記載のシステムであって、前記HIDが、前記第1のユーザインタフェースを前記第2のユーザインタフェースと取り外し可能に結合するように構築および配置される結合部材を含むことを特徴とするシステム。
- 請求項148に記載のシステムであって、前記第1の多軸入力装置の第1のユーザインタフェースおよび前記第2の多軸入力装置の第2のユーザインタフェースが同期して移動するときに、前記HIDが、前記第1の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項158に記載のシステムであって、前記第1の多軸入力装置の前記第1のユーザインタフェースおよび前記第2の多軸入力装置の前記第2のユーザインタフェースが独立して移動するときに、前記HIDが、前記第2の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項148に記載のシステムであって、前記第1の多軸入力装置の第1のユーザインタフェースが、少なくとも3自由度で移動可能であり、前記第2の多軸入力装置の第2のユーザインタフェースが、少なくとも3自由度で移動可能であることを特徴とするシステム。
- 関節式プローブと、
手術用器具と、
前記関節式プローブおよび前記手術用器具の少なくとも1つを操作するように構築および配置されるコントローラと、
第1の制御信号および第2の制御信号を生成するように構成されるヒューマンインタフェース装置(HID)と
を備えるシステムであって、
前記関節式プローブが、前記第1の制御信号に応じて操作され、前記手術用器具が、前記第2の制御信号に応じて操作されるシステム。 - 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記関節式プローブが、複数の内側リンクを有する内側コア、および複数の外側リンクを有する外側スリーブを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記内側コアが、前記外側スリーブ内に少なくとも一部配置されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、電気機械式フィーダシステムをさらに備え、前記電気機械式フィーダシステムが、前記内側コアおよび前記外側スリーブを交互に前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第1の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進および後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第1の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記関節式プローブが、前記関節式プローブの遠位端に光源を含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記光源が、前記HIDによって生成される第3の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第3の制御信号が、電気信号であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第3の制御信号が、前記HIDから前記電気機械式フィーダシステムへ導線を介して伝えられることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記関節式プローブが、前記関節式プローブの遠位端に画像取込装置を含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記画像取込装置が、前記HIDによって生成される第3の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第3の制御信号が、前記HIDから前記電気機械式フィーダシステムへ導線を介して伝えられることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記画像取込装置が、画像信号を前記HIDに送信することを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第2の制御信号に応じて、前記手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第1の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手術用器具が、関節領域を有する器具シャフトを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記器具シャフトの前記関節領域が、少なくとも2つのセグメントリンクを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手術用器具が、前記器具シャフトの遠位端に結合される機能要素を含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブの遠位端に対して前記器具シャフトの前記遠位端を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記機能要素が、把持具、鉤爪、カッタ、ナイフ、削摩剤、焼灼器、薬物送達装置、放射線源、EKG電極、圧力センサ、血液センサ、カメラ、光源、スネア、バスケット、バルーン、鉗子、磁石、加熱素子、および極低温素子からなる群から選択される1つを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手術用器具がアクチュエータを含み、前記アクチュエータが機械的リンク機構を介して前記機能要素に結合されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記機能要素が、前記HIDによって生成される第3の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、前記第3の制御信号に応じて前記機械的リンク機構に力を加えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記機能要素が、前記HIDによって生成される第3の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第3の制御信号が、電気信号であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第3の制御信号が、前記HIDから前記コントローラまたは前記手術用器具の少なくとも1つへ導線を介して伝えられることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第3の制御信号が、機械的信号であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第3の制御信号が、前記HIDから前記コントローラまたは前記手術用器具の少なくとも1つへ作動ケーブルを介して伝えられることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記作動ケーブルが、前記機能要素に結合されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記作動ケーブルが、前記機能要素の機械的リンク機構に結合されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記作動ケーブルが、前記HIDのレバーに結合されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第3の制御信号に応じて前記機能要素に加えられる抵抗が、前記機能要素から前記レバーへ伝えられることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第3の制御信号が、前記HIDから前記機能要素へ作動ケーブルを介して伝えられる機械的な力を含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第1の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進または後退させ、前記コントローラが、前記第2の制御信号に応じて前記手術用器具を前進または後退させることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第1の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦し、前記コントローラが、前記第2の制御信号に応じて前記手術用器具を操縦することを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を同時に操作することを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を逐次操作することを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記コントローラが、電気機械式フィーダシステムを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第1の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進または後退させ、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第2の制御信号に応じて前記手術用器具を前進または後退させることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第1の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦し、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第2の制御信号に応じて前記手術用器具を操縦することを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を同時に操作することを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を逐次操作することを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブの前記操作を制御するように構築および配置される第1のフィード装置を含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブの前進および後退を制御するように構築および配置される第1のフィード装置を含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1のフィード装置が、前記関節式プローブの内側コアおよび外側スリーブを前進または後退させるように構築および配置される少なくとも1つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1のフィード装置が、弛緩モードまたは硬直モードの一方において前記関節式プローブの内側コアを構成するように構築および配置される少なくとも1つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも1つのアクチュエータが、前記弛緩モードまたは硬直モードの一方において前記関節式プローブの外側スリーブを構成するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1のフィード装置が、前記関節式プローブの内側コアおよび外側スリーブの少なくとも1つを操縦するように構築および配置される少なくとも1つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1のフィード装置が、複数のアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも1つのアクチュエータが、リニアアクチュエータ、回転型アクチュエータ、およびソレノイドからなる群から選択されるアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記手術用器具の前記操作を制御するように構築および配置される第2のフィード装置を含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記手術用器具の前進および後退を制御するように構築および配置される第2のフィード装置を含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第2のフィード装置が、前記手術用器具のシャフトを前進または後退させるように構築および配置される少なくとも1つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第2のフィード装置が、前記手術用器具の関節領域を関節動作させるように構築および配置される少なくとも1つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第2のフィード装置が、前記手術用器具の機能要素を作動させるように構築および配置される少なくとも1つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第2のフィード装置が、複数のアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも1つのアクチュエータが、リニアアクチュエータ、回転型アクチュエータ、およびソレノイドからなる群から選択されるアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記HIDが、少なくとも4移動軸を含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記HIDが、コントロールスティックに結合される手動式制御装置を含み、前記コントロールスティックが、基部に移動可能に結合されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記コントロールスティックの近位端に結合され、前記コントロールスティックの遠位端が、前記基部に移動可能に結合されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して第1の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して第2の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1の移動軸が、前記第2の移動軸とは異なることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置のジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して第3の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置の前記ジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して第4の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第3の移動軸が、前記第2の移動軸とは異なることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置の前記ジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して第5の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第5の移動軸が、前記第3の移動軸および前記第4の移動軸とは異なることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して第6の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第6の移動軸が、前記第1の移動軸および前記第2の移動軸とは異なることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記HIDが、手動式制御装置を含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記HIDが、コントロールスティックおよび基部をさらに含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記HIDの前記基部が、システムコンソールに結合されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記HIDの前記基部が、前記システムコンソールに直接結合されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記HIDの前記基部が、前記システムコンソールに固定取り付けされることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記HIDの前記基部が、テーブルに結合されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記HIDの前記基部が、前記テーブルに直接結合されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記HIDの前記基部が、前記テーブルに固定取り付けされることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記テーブルが、手術台であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、支持体を介して前記テーブルに結合されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記コントロールスティックの近位端に結合され、前記基部が、前記コントロールスティックの遠位端に摺動可能に結合されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して移動可能であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して、少なくとも2つの移動方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して、少なくとも3つの移動方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して、少なくとも4つの移動方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して、前記コントロールスティックの長手方向軸に対応する方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記HIDが、前記コントロールスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記手動式制御装置の移動に応じて前記第1の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第1の制御信号に応じて前記関節式プローブを操作するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記コントロールスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記手動式制御装置の変位に応じて、前記関節式プローブの伸展位置を調整するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記コントロールスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記手動式制御装置の変位に応じて、前記関節式プローブの移動速度を調整するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して、前記コントロールスティックの長手方向軸を横切る方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記HIDが、前記コントロールスティックの前記長手方向軸を横切る前記方向の前記手動式制御装置の移動に応じて前記第1の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第1の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、少なくとも1つのジョイスティックを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも1つのジョイスティックの第1のジョイスティックが、前記第2の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第2の制御信号に応じて、前記手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記ジョイスティックの長手方向軸に対応する前記方向の前記第1のジョイスティックの変位に応じて、前記手術用器具の伸展位置を調整するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記コントロールスティックの長手方向軸に対応する前記方向の前記第1のジョイスティックの変位に応じて、前記手術用器具の移動速度を調整するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも1つのジョイスティックの第2のジョイスティックが、第4の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第4の制御信号に応じて第2の手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも1つのジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して、前記ジョイスティックの長手方向軸に対応する方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記ジョイスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記ジョイスティックの動きに応じて、前記第2の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第2の制御信号に応じて、前記手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも1つのジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して、前記ジョイスティックの長手方向軸を横切る方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記ジョイスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記ジョイスティックの動きに応じて、前記第2の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第2の制御信号に応じて前記手術用器具の関節領域を関節動作させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、レバーを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、作動ケーブルの第1の端が、前記レバーに結合され、前記作動ケーブルの第2の端が、前記手術用器具の機能要素に結合されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記作動ケーブルの前記第2の端が、前記機能要素の機械的リンク機構に結合されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記レバーが、前記作動ケーブルに張力を加えるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記機能要素が、前記作動ケーブルに加えられた前記張力に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、アクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、リニアアクチュエータ、およびソレノイドからなる群から選択されるアクチュエータを含むことを特徴とするシステムを含む。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、前記作動ケーブルに張力を加えるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、作動制御信号に応じて前記作動ケーブルに張力を加えるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記作動制御信号を生成する力検知ボタンを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記作動ケーブルに加えられる張力の大きさが、前記力検知ボタンに加えられた力に比例することを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、ボタンを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記ボタンが、力検知抵抗器を含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、振動変換器を含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記振動変換器が、患者の腔壁に当接する前記関節式プローブおよび前記手術用器具の1つに応じて作動させられることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、第1のセットの押しボタンを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1のセットの押しボタンの第1のボタンが、前記手動式制御装置の第1のジョイスティックの方向性の移動を、前記手術用器具の電気機械式の移動に変換するように構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1のセットの押しボタンの第2のボタンが、前記手術用器具の機能要素を作動させるように構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、第2のセットの押しボタンを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第2のセットの押しボタンの第1のボタンが、前記手動式制御装置の第2のジョイスティックの方向性の移動を、第2の手術用器具の電気機械式の移動に変換するように構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第2のセットの押しボタンの第2のボタンが、前記第2の手術用器具の機能要素を作動させるように構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、モード選択スイッチを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記モード選択スイッチが、第1のモードにおいて、前記手動式制御装置の第1のジョイスティックの方向性の移動を、前記手術用器具の電気機械式の移動に変換するように構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記モード選択スイッチが、第2のモードにおいて、前記手動式制御装置の第1のジョイスティックの方向性の移動を、前記関節式プローブの電気機械式の移動に変換するように構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、表示装置を含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記表示装置が、液晶ディスプレイ、有機発光ダイオードディスプレイ、発光ダイオードディスプレイ、電子インクディスプレイ、および電気泳動ディスプレイからなる群から選択される1つを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記表示装置が、前記関節式プローブのカメラによって取り込まれる画像を表示するように構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記表示装置が、前記関節式プローブのカメラによって送られるライブビデオストリームを表示するように構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記表示装置が、前記システムの使用者に指示するように構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記表示装置が、医療処置の1つ以上の段階に関して前記システムの使用者に指示するように構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記表示装置が、1つ以上の患者のバイタルに関して前記システムの使用者に知らせるように構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、第2の手術用器具をさらに備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第2の手術用器具が、
器具シャフトの遠位端における機能要素と、
前記器具シャフトの近位端における手動式レバーと
を備え、
前記手動式レバーが、前記機能要素を作動させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。 - 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第2の手術用器具が、ジョイスティックを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記手動式レバーと一体であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記第2の手術用器具に取り外し可能に結合されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、接着剤を用いて前記第2の手術用器具に貼り付けられることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記第2の手術用器具に固着されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記第1の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記ジョイスティックの動きに応じて前記第1の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記HIDが、第1の多軸入力装置および第2の多軸入力装置を含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記HIDが、コンソールに結合されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記コンソールが、少なくとも1つのフットペダルを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも1つのフットペダルが、第3の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記手術用器具の機能要素が、前記第3の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1の多軸入力装置の第1のユーザインタフェースおよび前記第2の多軸入力装置の第2のユーザインタフェースが結合されるときに、前記HIDが、前記第1の制御信号を生成するように構成され、前記第1の多軸入力装置の前記第1のユーザインタフェースおよび前記第2の多軸入力装置の前記第2のユーザインタフェースが切り離されるときに、前記HIDが、前記第2の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1のユーザインタフェースが、スタイラスを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第2のユーザインタフェースが、スタイラスを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第1の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進または後退させ、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第2の制御信号に応じて前記手術用器具を前進または後退させることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記HIDが、前記第1のユーザインタフェースを前記第2のユーザインタフェースと取り外し可能に結合するように構築および配置される結合部材を含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1の多軸入力装置の第1のユーザインタフェースおよび前記第2の多軸入力装置の第2のユーザインタフェースが同期して移動するときに、前記HIDが、前記第1の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1の多軸入力装置の前記第1のユーザインタフェースおよび前記第2の多軸入力装置の前記第2のユーザインタフェースが独立して移動するときに、前記HIDが、前記第2の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項の少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1の多軸入力装置の第1のユーザインタフェースが、少なくとも3自由度で移動可能であり、前記第2の多軸入力装置の第2のユーザインタフェースが、少なくとも3自由度で移動可能であることを特徴とするシステム。
- 図面を参照して説明されるようなシステム。
- 図面を参照して説明されるような関節式プローブ。
- 図面を参照して説明されるような手術用器具。
- 図面を参照して説明されるようなコントローラ。
- 図面を参照して説明されるようなロボットシステムを制御する方法。
- 図面を参照して説明されるようなヒューマンインタフェース装置。
- 図面を参照して説明されるような医療処置を行う方法。
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