JP6431136B1 - 比較器の閾値を調整する機能を有するエンコーダ及びエンコーダの制御方法 - Google Patents

比較器の閾値を調整する機能を有するエンコーダ及びエンコーダの制御方法 Download PDF

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Abstract

【課題】従来のエンコーダは出荷後の経時変化で信号レベルが変化した場合に、比較器においてアナログ信号と比較するための閾値を最適な値に調整し直すことが困難であった。【解決手段】本開示の実施例に係るエンコーダは、ダイオードを介して電源に接続され、可変抵抗器を備え、ダイオードに流れる電流と可変抵抗器の抵抗値に応じた電圧を閾値として出力する電圧生成回路と、モータの回転を検出する検出部から入力されたアナログ信号を電圧生成回路から入力された閾値と比較し、比較結果を比較器出力として出力する比較器と、可変抵抗器の抵抗値を変更する抵抗値変更回路と、抵抗値と比較器出力の関係に基づいて閾値を決定する閾値決定回路と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、エンコーダに用いられる比較器の閾値を調整する機能を有するエンコーダ及びエンコーダの制御方法に関する。
エンコーダは、回転または移動する対象物の移動方向、移動量または角度を検出するために利用されている。エンコーダにおいて、高精度な位置検出を実現するためにエンコーダからの信号を調整する必要が生じる場合がある。例えば、エンコーダのアナログ信号を比較器で比較する際の閾値の調整が、エンコーダの製品出荷前に行われている。しかしながら、タクトタイムが延びるうえ、出荷後の経時変化で信号レベルが変化した場合の再調整が困難である。即ち、エンコーダの経年変化に伴い検出部から出力されるアナログ信号の振幅が低下したり、オフセットが発生したりした場合は、出荷前に行うアナログ信号調整のみでは対応できない。
また、検出部からの入力信号のうねりに影響されることなく正確に正弦波入力信号を矩形波に変換することができる比較器（コンパレータ回路）及びエンコーダが知られている（例えば、特許文献１）。従来のコンパレータ回路は、検出部からの略正弦波入力信号が入力される入力部と、入力部に入力された略正弦波入力信号のピーク値を算出するピーク値算出部と、入力部に入力された略正弦波入力信号のボトム値を算出するボトム値算出部と、ピーク値算出部が算出したピーク値とボトム値算出部が算出したボトム値との間の範囲で閾値を算出する閾値算出部と、閾値算出部が算出した閾値に基づいて、略正弦波入力信号を矩形波信号に変換するための閾値を設定する閾値設定部と、を備える。
特開２０１０−０１９６７６号公報
従来のエンコーダは、出荷後の経時変化によって検出部からのアナログ信号の信号レベルが変化した場合には、比較器において検出部からのアナログ信号と比較するための閾値を最適な値に調整し直すことが難しいという問題があった。
本開示の一実施例に係るエンコーダは、ダイオードを介して電源に接続され、可変抵抗器を備え、ダイオードに流れる電流と可変抵抗器の抵抗値に応じた電圧を閾値として出力する電圧生成回路と、モータの回転を検出する検出部から入力されたアナログ信号を電圧生成回路から入力された閾値と比較し、比較結果を比較器出力として出力する比較器と、可変抵抗器の抵抗値を変更する抵抗値変更回路と、抵抗値と比較器出力の関係に基づいて閾値を決定する閾値決定回路と、を有する。
本開示の他の実施例に係るエンコーダは、ダイオードを介して電源に接続され、可変抵抗器を備え、ダイオードに流れる電流と可変抵抗器の抵抗値に応じた電圧を閾値として出力する電圧生成回路と、複数のモータの回転を検出する複数の検出部から入力された複数のアナログ信号を電圧生成回路から入力された閾値と比較し、比較結果を複数の比較器出力として出力する複数の比較器と、可変抵抗器の抵抗値を変更する抵抗値変更回路と、抵抗値と複数の比較器出力の関係に基づいて閾値を決定する閾値決定回路と、を有する。
本開示の一実施例に係るエンコーダの制御方法は、可変抵抗器を備えた電圧生成回路の出力電圧を閾値として比較器へ入力し、エンコーダの検出部からアナログ信号を比較器へ入力し、抵抗値変更回路が可変抵抗器の抵抗値を変更し、比較器がアナログ信号を閾値と比較し、比較結果を比較器出力として閾値決定回路へ出力し、閾値決定回路が抵抗値と比較器出力の関係に基づいて閾値を決定し、抵抗値変更回路が、算出された閾値が電圧生成回路から比較器に入力されるように電圧生成回路の可変抵抗器の抵抗値を変更する。
本開示の他の実施例に係るエンコーダの制御方法は、可変抵抗器を備えた電圧生成回路の出力電圧を閾値として複数の比較器へ入力し、複数のエンコーダの検出部から複数のアナログ信号を複数の比較器へ入力し、抵抗値変更回路が可変抵抗器の抵抗値を変更し、複数の比較器が複数のアナログ信号を閾値と比較し、比較結果を複数の比較器出力として閾値決定回路へ出力し、閾値決定回路が抵抗値と複数の比較器出力の関係に基づいて閾値を決定し、抵抗値変更回路が算出された閾値が電圧生成回路から複数の比較器に入力されるように電圧生成回路の可変抵抗器の抵抗値を変更する。
本開示の実施例に係るエンコーダ及びエンコーダの制御方法によれは、出荷後の経時変化によって検出部からのアナログ信号の信号レベルが変化した場合であっても、比較器において検出部からのアナログ信号と比較するための閾値を最適な値に調整し直すことが出来る。
実施例１に係るエンコーダのブロック図である。 エンコーダの検出部から比較器に入力されるアナログ信号及び閾値のタイミングチャートである。 エンコーダの検出部から比較器に入力されるアナログ信号及び比較器出力のタイミングチャートである。 エンコーダの検出部から比較器に入力されるアナログ信号の信号レベル低下前及び信号レベル低下後のタイミングチャートである。 エンコーダの検出部から比較器に入力されるアナログ信号の信号レベルが閾値未満に低下した場合の比較器出力のタイミングチャートである。 電圧生成回路の可変抵抗器の抵抗値を変更した場合の抵抗と比較器出力の関係を示す図である。 エンコーダの検出部から比較器に入力されるアナログ信号の信号レベルが低下した場合における閾値の調整について説明するための図である。 エンコーダの検出部から比較器に入力されるアナログ信号の信号レベルが低下した場合であって、閾値を調整した場合の比較器出力のタイミングチャートである。 実施例１に係るエンコーダの動作手順を説明するためのフローチャートである。 実施例２に係るエンコーダのブロック図である。 実施例２に係るエンコーダの動作手順を説明するためのフローチャートである。
以下、図面を参照して、本発明に係るエンコーダ及びエンコーダの制御方法について説明する。ただし、本発明の技術的範囲はそれらの実施の形態には限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶ点に留意されたい。
まず、実施例１に係るエンコーダについて説明する。図１に実施例１に係るエンコーダのブロック図を示す。実施例１に係るエンコーダ１０１は、電圧生成回路１と、比較器２と、抵抗値変更回路３と、閾値決定回路４と、を備えている。
本実施例では光学式のエンコーダを用いた場合について説明するが磁気式のエンコーダを用いることもできる。モータの回転を検出する検出部８０は、受光素子７０及び抵抗４０を有する。受光素子７０は、モータ等の軸に設けられたスリット円盤を通して発光ダイオード等からの光を受光し、アナログ信号を出力する。受光素子７０には、フォトダイオード等が用いられる。一般的にはＡ相及びＢ相の２つの信号を利用するが、本実施例ではＡ相及びＢ相のうちの１相のみを示している。検出部８０が検出したアナログ信号Ｖinは比較器２の非反転入力端子（＋）に入力される。
電圧生成回路１は、ダイオード１２を介して電源５０に接続され、可変抵抗器１０を備え、ダイオード１２に流れる電流と可変抵抗器１０の抵抗値に応じた電圧を閾値電圧（以下、「閾値」ともいう。）として出力する。
ダイオード１２に流れる電流をＩ、可変抵抗器１０の抵抗値をＲとすると、閾値電圧Ｖthは、以下の式で求められる。
Ｖth＝Ｉ×Ｒ
従って、可変抵抗器１０の抵抗値Ｒを変更することにより、閾値電圧Ｖthを調整することができる。電圧生成回路１から出力される閾値Ｖthは、比較器２の反転入力端子（−）に入力される。
比較器２は、モータの回転を検出する検出部８０から入力されたアナログ信号Ｖinを電圧生成回路１から入力された閾値Ｖthと比較し、比較結果を比較器出力Ｖoutとして閾値決定回路４へ出力する。ここで、アナログ信号Ｖin、閾値Ｖth及び比較器出力Ｖoutの関係について説明する。図２Ａに、エンコーダの検出部８０から比較器２に入力されるアナログ信号Ｖin及び閾値Ｖthのタイミングチャートを示す。図２Ｂに、エンコーダの検出部８０から比較器２に入力されるアナログ信号Ｖin及び比較器出力Ｖoutのタイミングチャートを示す。比較器２はアナログ信号Ｖinと閾値Ｖthの大きさを比較し、アナログ信号Ｖinが閾値Ｖthより小さい場合は、比較器出力Ｖoutとしてローレベル信号（Ｌｏｗ）を出力する。一方、アナログ信号Ｖinが閾値Ｖth以上の場合は、比較器出力Ｖoutとしてハイレベル信号（Ｈｉｇｈ）を出力する。従って、ある波形を有するアナログ信号Ｖinが入力された場合に、比較器出力Ｖoutが矩形波となる状態が正常である。一方、アナログ信号Ｖinがある波形を有するにも関わらず、比較器出力Ｖoutが常にローレベルまたはハイレベルとなる状態が異常である。図２Ｂからわかるように、正常な比較器出力Ｖoutを得るためには、閾値Ｖthをアナログ信号Ｖinの最小値Ｖminから最大値Ｖmaxの範囲内に設定すればよい。
ここで、比較器出力Ｖoutが異常となる場合の例について説明する。図３Ａはエンコーダの検出部８０から比較器２に入力されるアナログ信号Ｖinの信号レベル低下前及び信号レベル低下後のタイミングチャートである。図３Ｂは、エンコーダの検出部８０から比較器２に入力されるアナログ信号Ｖinの信号レベルが閾値未満に低下した場合の比較器出力Ｖoutのタイミングチャートである。図３Ａに示すように、初期（信号レベル低下前）のアナログ信号をＶin1とし、経年変化後（信号レベル低下後）のアナログ信号をＶin2とする。さらに、初期のアナログ信号Ｖin1は初期の閾値Ｖth1より大きく、経年変化後のアナログ信号Ｖin2が初期の閾値Ｖth1より小さくなったものとする。このとき、図３Ｂに示すように、経年変化後においては、比較器出力Ｖoutは、経年変化後のアナログ信号Ｖin2の波形とは異なって常にローレベルとなり、比較器２は正しい比較結果（Ｈｉｇｈ）を出力することが出来ないこととなる。本実施例に係るエンコーダは、このような問題を解決するものであり、アナログ信号が経年変化等により変化した場合であっても正常な比較器出力を得ることができる。
抵抗値変更回路３は、可変抵抗器１０の抵抗値を変更する。抵抗値変更回路３が可変抵抗器１０の抵抗値を変更する方法としては、抵抗値を連続的に変更する方法や、抵抗値を等間隔で変更する方法が挙げられるが、このような例には限られない。抵抗値変更回路３が変更した抵抗値に関する情報は閾値決定回路４に出力される。
閾値決定回路４は、抵抗値と比較器出力の関係に基づいて閾値を決定する。この閾値は、抵抗値を連続的に変化させたときに比較器出力が正常となる閾値の最大値と最小値の平均値とすることができる。
図４に電圧生成回路１の可変抵抗器１０の抵抗値を変更した場合の抵抗と比較器出力の関係を示す。電圧生成回路１の可変抵抗器１０の抵抗値をＲ１〜Ｒ５まで変化させた場合に、電圧生成回路１から出力される閾値がＶth1〜Ｖth5であったものとする。抵抗値がＲ１及びＲ５の場合は、閾値Ｖth1はアナログ信号Ｖinの最小値Ｖminより小さく、閾値Ｖth5はアナログ信号Ｖinの最大値Ｖmaxより大きいため、比較器出力は矩形波とはならない（出力無し）。即ち、この場合の比較器出力は異常である。
抵抗値がＲ２〜Ｒ４の場合は、閾値Ｖth2〜Ｖth4はアナログ信号Ｖinの最大値Ｖmaxから最小値Ｖminの範囲内であるため、比較器出力は矩形波となる（出力有り）。即ち、この場合の比較器出力は正常である。このとき、比較器２１において入力されるアナログ信号と比較するための閾値を、抵抗値をＲ１からＲ５まで連続的に変化させたときに比較器出力が正常となる閾値の最大値Ｖth4と最小値Ｖth2の平均値とすることができる。
あるいは、閾値を、抵抗値をＲ１からＲ５まで等間隔で変化させたときに比較器出力が正常となる閾値の最大値Ｖth4、中間値Ｖth3、及び最小値Ｖth2の平均値としてもよい。
抵抗値変更回路３は、算出された閾値が電圧生成回路１から比較器２に入力されるように可変抵抗器１０の抵抗値を変更する。図５Ａにエンコーダの検出部８０から比較器２に入力されるアナログ信号の信号レベルが低下した場合における閾値の調整について説明するための図を示す。図５Ｂにエンコーダの検出部８０から比較器２に入力されるアナログ信号の信号レベルが低下した場合であって、閾値を調整した場合の比較器出力Ｖout2のタイミングチャートを示す。例えば、図３Ａを用いて説明したように、初期のアナログ信号Ｖin1が経年変化等によりアナログ信号Ｖin2まで信号レベルが低下したものとする。このとき、経年変化後のアナログ信号Ｖin2が初期の閾値Ｖth1を下回っていれば正常な比較器出力は得られないことは上述した通りである。そこで、閾値決定回路４及び抵抗値変更回路３は、図５Ａに示すように、経年変化後のアナログ信号Ｖin2に合わせて閾値を調整する。例えば、抵抗値を連続的に変化させたときに比較器出力が正常となる閾値の最大値及び最小値の平均値を新たな閾値Ｖth2とすることができる。比較器２は経年変化後のアナログ信号Ｖin2を新たな閾値Ｖth2と比較することにより、図５Ｂに示すように、矩形波を有する正常な比較器出力Ｖout2を得ることができる。
次に、実施例１に係るエンコーダの制御方法について説明する。図６に、実施例１に係るエンコーダの動作手順を説明するためのフローチャートを示す。まずステップＳ１０１において、電圧生成回路１の出力電圧を閾値Ｖthとして比較器２へ入力する。閾値Ｖthは、電圧生成回路１に接続されたダイオード１２に流れる電流と可変抵抗器１０の抵抗値に応じた電圧である。ここで、所望の閾値Ｖthを得るための可変抵抗器１０の抵抗値Ｒは、ダイオード１２に流れる電流Ｉ、を用いて以下の式で求められる。
Ｒ＝Ｖth／I
次に、ステップＳ１０２において、エンコーダの検出部８０からアナログ信号Ｖinを比較器２へ入力する。
次に、ステップＳ１０３において、抵抗値変更回路３が可変抵抗器１０の抵抗値を変更する。抵抗値変更回路３が可変抵抗器１０の抵抗値を変更する方法としては、抵抗値を連続的に変更する方法や、抵抗値を等間隔で変更する方法が挙げられるが、このような例には限られない。抵抗値変更回路３が変更した抵抗値に関する情報は閾値決定回路４に出力される。
次に、ステップＳ１０４において、比較器２がアナログ信号Ｖinを閾値Ｖthと比較し、比較結果を比較器出力Ｖoutとして閾値決定回路４へ出力する。
次に、ステップＳ１０５において、閾値決定回路４が抵抗値と比較器出力の関係に基づいて閾値を決定する。ここで、閾値を、抵抗値を連続的に変化させたときに比較器出力が正常となる閾値の最大値と最小値の平均値としてもよい。あるいは、閾値を、抵抗値を等間隔で変化させたときに比較器出力が正常となる閾値の最大値、中間値、及び最小値の平均値としてもよい。ただし、このような例には限られず、閾値決定回路４は他の算出方法によって抵抗値と比較器出力の関係に基づいて閾値を算出するようにしてもよい。
次に、ステップＳ１０６において、抵抗値変更回路３が、算出された閾値が電圧生成回路１から比較器２に入力されるように電圧生成回路１の可変抵抗器１０の抵抗値を変更する。
以上のように、実施例１に係るエンコーダによれば、経年変化等によってエンコーダの検出部からのアナログ信号が変化した場合であっても、比較器に入力されたアナログ信号を比較するための閾値を調整するようにしているため、正常な比較器出力を得ることができる。
次に、実施例２に係るエンコーダについて説明する。図７に実施例２に係るエンコーダのブロック図を示す。実施例２に係るエンコーダ１０２は、電圧生成回路１と、複数の比較器（第１比較器２１，第２比較器２２）と、抵抗値変更回路３と、閾値決定回路４と、を備える。実施例２に係るエンコーダ１０２の構成要素のうち、実施例１に係るエンコーダ１０１における構成要素と同じ構成要素については同一符号を用いる。実施例２に係るエンコーダ１０２が実施例１に係るエンコーダ１０１と異なっている点は、モータの回転等を検出するための検出部が複数設けられ、複数の検出部から出力される複数のアナログ信号を複数の比較器において比較するための閾値として共通の閾値を用いている点である。
電圧生成回路１は、ダイオード１２に流れる電流と可変抵抗器１０の抵抗値に応じた電圧を閾値Ｖthとして第１比較器２１及び第２比較器２２のそれぞれの反転入力端子（−）へ出力する。ここで、複数の比較器の例として２つの比較器を用いる例を示したが、検出部の数に応じて３つ以上としてもよい。
複数の比較器、例えば第１比較器２１及び第２比較器２２は、複数のモータの回転を検出する複数の検出部（第１検出部８０、第２検出部８１）から入力された複数のアナログ信号（第１アナログ信号Ｖin10、第２アナログ信号Ｖin20）を電圧生成回路１から入力された閾値Ｖthと比較し、比較結果を複数の比較器出力（第１比較器出力Ｖout10、第２比較器出力Ｖout20）として閾値決定回路４へ出力する。第２検出部８１は、モータ等の軸に設けられたスリット円盤を通して発光ダイオード等からの光を受光し、アナログ信号を出力する受光素子７１及び抵抗４１を有する。
抵抗値変更回路３は、可変抵抗器１０の抵抗値を変更する。抵抗値変更回路３が可変抵抗器１０の抵抗値を変更する方法としては、抵抗値を連続的に変更する方法や、抵抗値を等間隔で変更する方法が挙げられるが、このような例には限られない。抵抗値変更回路３が変更した抵抗値に関する情報は閾値決定回路４に出力される。
閾値決定回路４は、抵抗値と複数の比較器出力の関係に基づいて閾値を決定する。この閾値は、抵抗値を連続的に変化させたときに比較器出力が正常となる閾値の最大値と最小値から算出される複数のアナログ信号に対応する複数の閾値のうちの最小値とすることができる。例えば、抵抗値を連続的に変化させたときに第１比較器２１の第１比較器出力Ｖout10が正常となる閾値の最大値と最小値から算出される第１アナログ信号Ｖin1に対応する閾値をＶth1とし、抵抗値を連続的に変化させたときに第２比較器２２の第２比較器出力Ｖout20が正常となる閾値の最大値と最小値から算出される第２アナログ信号Ｖin2に対応する閾値をＶth2とした場合、Ｖth1とＶth2のうちの最小値を新たな閾値とすることができる。このようにして新たな閾値を決定することにより、複数の比較器に入力される全てのアナログ信号に対して正常な比較器出力を得ることができる。あるいは、閾値を、抵抗値を等間隔で変化させたときに比較器出力が正常となる閾値の最大値、中間値、及び最小値から算出される複数のアナログ信号に対応する複数の閾値のうちの最小値としてもよい。
抵抗値変更回路３は、算出された閾値が電圧生成回路１から複数の比較器（２１、２２）に入力されるように可変抵抗器１０の抵抗値を変更する。
次に、実施例２に係るエンコーダの制御方法について説明する。図８に、実施例２に係るエンコーダの動作手順を説明するためのフローチャートを示す。まずステップＳ２０１において、電圧生成回路１の出力電圧を閾値Ｖthとして複数の比較器（２１、２２）へ入力する。閾値Ｖthは、電圧生成回路１に接続されたダイオード１２に流れる電流と可変抵抗器１０の抵抗値に応じた電圧である。
次に、ステップＳ２０２において、エンコーダの複数の検出部（８０、８１）から複数のアナログ信号（Ｖin10、Ｖin20）を複数の比較器（２１、２２）へ入力する。
次に、ステップＳ２０３において、抵抗値変更回路３が可変抵抗器１０の抵抗値を変更する。抵抗値変更回路３が可変抵抗器１０の抵抗値を変更する方法としては、抵抗値を連続的に変更する方法や、抵抗値を等間隔で変更する方法が挙げられるが、このような例には限られない。抵抗値変更回路３が変更した抵抗値に関する情報は閾値決定回路４に出力される。
次に、ステップＳ２０４において、複数の比較器（２１、２２）が複数のアナログ信号（Ｖin10、Ｖin20）を閾値Ｖthと比較し、比較結果を複数の比較器出力（第１比較器出力Ｖout10、第２比較器出力Ｖout20）として閾値決定回路４へ出力する。
次に、ステップＳ２０５において、閾値決定回路４が抵抗値と複数の比較器出力の関係に基づいて閾値を決定する。ここで、閾値を、抵抗値を連続的に変化させたときに比較器出力が正常となる閾値の最大値と最小値から算出される複数のアナログ信号に対応する複数の閾値のうちの最小値としてもよい。あるいは、閾値を、抵抗値を等間隔で変化させたときに比較器出力が正常となる閾値の最大値、中間値、及び最小値から算出される複数のアナログ信号に対応する複数の閾値のうちの最小値としてもよい。ただし、このような例には限られず、閾値決定回路４は他の算出方法によって抵抗値と複数の比較器出力の関係に基づいて閾値を算出するようにしてもよい。
次に、ステップＳ２０６において、抵抗値変更回路３が、算出された閾値が電圧生成回路１から複数の比較器（２１、２２）に入力されるように電圧生成回路１の可変抵抗器１０の抵抗値を変更する。
以上のように、実施例２に係るエンコーダによれば、経年変化等によってエンコーダの検出部からの複数のアナログ信号のうちの少なくとも１つが変化した場合であっても、複数の比較器に入力された複数のアナログ信号を比較するための閾値を調整するようにしているため、正常な複数の比較器出力を得ることができる。
本実施例に係るエンコーダ及びエンコーダの制御方法によれば、エンコーダのアナログ信号を比較器で比較する際の閾値を自動調整することが出来るため、出荷前の調整工程が不要になり、製造のタクトタイムを低減することが可能になる。また、出荷後の経時変化で信号レベルが変化した場合にも、最適な閾値に自動で調整し直すことが出来る。
１ 電圧生成回路
２ 比較器
３ 抵抗値変更回路
４ 閾値決定回路
１０ 可変抵抗器
７０ 受光素子
８０ 検出部

Claims (14)

  1. ダイオードを介して電源に接続され、可変抵抗器を備え、ダイオードに流れる電流と可変抵抗器の抵抗値に応じた電圧を閾値として出力する電圧生成回路と、
    モータの回転を検出する検出部から入力されたアナログ信号を前記電圧生成回路から入力された前記閾値と比較し、比較結果を比較器出力として出力する比較器と、
    前記可変抵抗器の抵抗値を変更する抵抗値変更回路と、
    前記抵抗値と前記比較器出力の関係に基づいて前記閾値を決定する閾値決定回路と、
    を有するエンコーダ。
  2. 前記閾値は、前記抵抗値を連続的に変化させたときに前記比較器出力が正常となる閾値の最大値と最小値の平均値である、請求項１に記載のエンコーダ。
  3. 前記閾値は、前記抵抗値を等間隔で変化させたときに前記比較器出力が正常となる閾値の最大値、中間値、及び最小値の平均値である、請求項１に記載のエンコーダ。
  4. ダイオードを介して電源に接続され、可変抵抗器を備え、ダイオードに流れる電流と可変抵抗器の抵抗値に応じた電圧を閾値として出力する電圧生成回路と、
    複数のモータの回転を検出する複数の検出部から入力された複数のアナログ信号を前記電圧生成回路から入力された前記閾値と比較し、比較結果を複数の比較器出力として出力する複数の比較器と、
    前記可変抵抗器の抵抗値を変更する抵抗値変更回路と、
    前記抵抗値と前記複数の比較器出力の関係に基づいて前記閾値を決定する閾値決定回路と、
    を有するエンコーダ。
  5. 前記閾値は、前記抵抗値を連続的に変化させたときに前記比較器出力が正常となる閾値の最大値と最小値から算出される前記複数のアナログ信号に対応する複数の閾値のうちの最小値である、請求項４に記載のエンコーダ。
  6. 前記閾値は、前記抵抗値を等間隔で変化させたときに前記比較器出力が正常となる閾値の最大値、中間値、及び最小値から算出される前記複数のアナログ信号に対応する複数の閾値のうちの最小値である、請求項４に記載のエンコーダ。
  7. 前記閾値決定回路が、予め定められた一定のタイミングで前記抵抗値変更回路を動作させて、閾値を決定する、請求項１乃至６のいずれか一項に記載のエンコーダ。
  8. 可変抵抗器を備えた電圧生成回路の出力電圧を閾値として比較器へ入力し、
    エンコーダの検出部からアナログ信号を前記比較器へ入力し、
    抵抗値変更回路が前記可変抵抗器の抵抗値を変更し、
    前記比較器が前記アナログ信号を前記閾値と比較し、比較結果を比較器出力として閾値決定回路へ出力し、
    前記閾値決定回路が前記抵抗値と前記比較器出力の関係に基づいて前記閾値を決定し、
    前記抵抗値変更回路が、算出された前記閾値が前記電圧生成回路から前記比較器に入力されるように前記電圧生成回路の可変抵抗器の抵抗値を変更する、
    エンコーダの制御方法。
  9. 前記閾値は、前記抵抗値を連続的に変化させたときに前記比較器出力が正常となる閾値の最大値と最小値の平均値である、請求項８に記載のエンコーダの制御方法。
  10. 前記閾値は、前記抵抗値を等間隔で変化させたときに前記比較器出力が正常となる閾値の最大値、中間値、及び最小値の平均値である、請求項８に記載のエンコーダの制御方法。
  11. 可変抵抗器を備えた電圧生成回路の出力電圧を閾値として複数の比較器へ入力し、
    複数のエンコーダの検出部から複数のアナログ信号を前記複数の比較器へ入力し、
    抵抗値変更回路が前記可変抵抗器の抵抗値を変更し、
    前記複数の比較器が前記複数のアナログ信号を前記閾値と比較し、比較結果を複数の比較器出力として閾値決定回路へ出力し、
    前記閾値決定回路が前記抵抗値と前記複数の比較器出力の関係に基づいて前記閾値を決定し、
    前記抵抗値変更回路が、算出された前記閾値が前記電圧生成回路から前記複数の比較器に入力されるように前記電圧生成回路の可変抵抗器の抵抗値を変更する、
    エンコーダの制御方法。
  12. 前記閾値は、前記抵抗値を連続的に変化させたときに前記比較器出力が正常となる閾値の最大値と最小値から算出される前記複数のアナログ信号に対応する複数の閾値のうちの最小値である、請求項１１に記載のエンコーダの制御方法。
  13. 前記閾値は、前記抵抗値を等間隔で変化させたときに前記比較器出力が正常となる閾値の最大値、中間値、及び最小値から算出される前記複数のアナログ信号に対応する複数の閾値のうちの最小値である、請求項１１に記載のエンコーダの制御方法。
  14. 前記閾値決定回路が、予め定められた一定のタイミングで前記抵抗値変更回路を動作させて、閾値を決定する、請求項８乃至１３のいずれか一項に記載のエンコーダの制御方法。
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