JP6406268B2 - 周期性外乱抑制制御装置 - Google Patents
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Description
(1)周期性外乱抑制電流指令値I* dn,I* qnが実システムを通り、実システムの伝達特性の逆数Qdn,Qqnとの積をかけて実システムの伝達特性を打ち消したもの(I^dn,I^qn)。
(2)周期性外乱抑制電流指令値I* dn,I* qnが実システムを通らず、LPF25d,25qだけを適用したもの。
次に、モデル誤差の影響について考察する。
error)(−π<φn≦π)として、(9)式のように逆モデルQ^nを定義し、振幅誤差An=1,位相誤差φn=0のときに逆モデルQ^が真値となる。
実施形態1に記載する学習制御(実システムの状態変化に追従する逆モデルQ^nの補正制御)は、周期外乱オブザーバ12の制御性能劣化・不安定化の防止を目的とした補助的機能であるため、高調波抑制制御周期と比較して高速な演算を必要としない。例えば、高調波ベクトル軌跡の演算負荷を考慮し、周期外乱オブザーバ12の演算周期Ts=100[μs]に対して、学習制御周期TL=20[ms](50Hz系統基本波周期)に設定する。
実施形態1では、(2)式のLPFGF(S)を介して抽出した脈動周波数成分ISnを高調波電流検出値として、(21)式のNサンプル目のd軸とq軸のn次高調波における逆モデル推定式に代入した。LPFGF(S)には応答遅れがあるため、実システムの伝達特性Pnの変動に対する(21)式の推定も遅れることになる。そこで、本実施形態2では学習制御用の高調波電流検出手法として、(22)式に示す学習制御周期TLの高調波電流平均値i ̄Snを用いる。
例えば、実施形態2の(31)式の逆モデル推定式では、分母がゼロになるとゼロ割が発生して演算ができない。そこで、本実施形態3では、実施形態1,2に加えて、ゼロ割を防止する手段を用いる。
実際のシステムでは計測ノイズ等があり、オブザーバモデルの推定結果をそのまま周期外乱オブザーバの逆モデルQ^dn[N],Q^qn[N]に適用すると、予期
せぬ制御動作に繋がる可能性がある。そこで、図6に示すように、本実施形態4では実施形態3に加えて、オブザーバモデルの推定結果の出力部に、任意のフィルタ48を施す。
本実施形態5は、図7に示すように実施形態1〜4の周期外乱オブザーバ12の制御構成を並列化して、複数の次数の高調波成分(例えば、−5次,7次,・・・,n次成分)に対応したものである。
実際に電力変換装置をアクティブフィルタとして機能させる際の注意点として、電力変換装置の容量を超える高調波電流を補償することはできない。電力系統に接続されるアクティブフィルタでは、出力可能な限り高調波抑制電流を供給可能であるが、その場合は高調波抑制電流指令値I* dn,I* qnが飽和した状態で動作することになる。そこで、本実施形態6では、高調波抑制電流指令値が飽和した状態における周期外乱オブザーバ12のモデル学習機能および高調波抑制方法を提案する。
本実施形態7は、図10に示すように周期外乱オブザーバ12の制御構成を並列化して、複数の次数の高調波成分(例えば、−5次,7次,・・・,n次成分)に対応したものである。
Claims (7)
- 周期性外乱抑制制御装置であって、
制御対象の周期性外乱を直流成分の周期性外乱検出値として出力する周期性外乱検出部と、
実システムの伝達特性に基づいて決定された周期性外乱抑制指令値から周期性外乱検出値までの伝達特性の逆数を用いた積算器で前記周期性外乱検出値を掛けた信号と、周期性外乱抑制指令値に検出遅延のみを付加した信号と、の差を取ることにより、周期性外乱を推定する周期性外乱推定部と、
前記周期性外乱推定部によって推定された周期性外乱推定値と、外乱を抑制する周期性外乱指令値と、の偏差をとって周期性外乱抑制指令値を算出する加算器と、
学習制御周期の1サンプル間における実システムの伝達特性の差分と前記制御対象の前記周期性外乱の差分を近似的にゼロとして無視し、周期性外乱抑制指令値の1サンプル間の差分を周期性外乱検出値の1サンプル間の差分で除算した値に応じて、前記伝達特性の逆数を補正する学習制御部と、
を備えた周期性外乱抑制制御装置。 - 電源の系統母線に接続された電力変換装置の指令値に、周期性外乱抑制指令値を重畳して周期性外乱を抑制する請求項1記載の周期性外乱抑制制御装置。
- 前記学習制御部において、
前記周期性外乱検出値および周期性外乱抑制指令値に、周期外乱オブザーバの制御周期間の平均値を用いる請求項1または2記載の周期性外乱抑制制御装置。 - 前記学習制御部は、
周期性外乱検出値の平均値における1サンプル間の差分が閾値以下となった場合、学習制御を停止し、停止直前の伝達特性の逆数を出力する請求項1〜3のうち何れか1項に記載の周期性外乱抑制制御装置。 - 前記学習制御部は、
前記伝達特性の逆数の急変を抑制するフィルタを設けた請求項1〜4のうち何れか1項に記載の周期性外乱抑制制御装置。 - 周期性外乱抑制指令値の振幅が制限値よりも大きい場合、周期性外乱抑制指令値の振幅を制限するリミッタを設けた請求項1〜5のうち何れか1項に記載の周期性外乱抑制制御装置。
- 前記周期性外乱抑制制御装置を並列化して、複数次数の周期性外乱を抑制する請求項1〜6のうち何れか1項に記載の周期性外乱抑制制御装置。
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