JP6366190B2 - 表面実装機、制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、吸着部から電子部品が落下することを抑制する技術に関する。

従来から、プリント基板に対して、電子部品を実装する表面実装機が知られている。下記特許文献１には、この種の表面実装機において、部品やノズル種類などを入力情報として、ノズルの吸着力の不足に起因する異常が発生しないように、部品の実装に利用するノズルの種類と、対応部位（ヘッド等）の動作加速度等とを好適に算出する点が記載されている。

特開２０１２−１５６２００公報

吸着不良が発生すると、ノズルから電子部品が落下し易くなるので、対策が求められていた。
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、電子部品の落下を抑制することを目的とする。

本発明は、プリント基板に電子部品を実装する表面実装機であって、基台と、前記電子部品を吸着保持する吸着部と、前記吸着部を前記基台上にて移動させる駆動部と、制御部とを備え、前記制御部は、前記吸着部による電子部品の吸着不良を検出する検出処理と、前記検出処理にて吸着不良を検出した場合に、前記吸着部の移動に伴って、前記電子部品に作用する慣性力が、吸着不良が発生していない場合と比べて小さくなるように前記駆動部の制御を変更する処理とを行う。この構成では、吸着不良が検出された場合、電子部品に作用する慣性力が小さくなるように駆動部が制御されるので、吸着部から電子部品が落下し難くなる。

本発明の表面実装機の実施態様として、以下の構成が好ましい。
前記駆動部は、前記吸着部を基台上にて直線方向に移動させる直線移動部と、回転方向に移動させる回転移動部とを含み、前記制御部は、前記吸着部による前記電子部品の吸着不良レベルが高いほど、直線移動時の加速度、減速度、回転移動時の角加速度、角減速度、角速度を小さくする。この構成では、吸着部から電子部品が、より一層、落下し難くなる。

前記吸着部を複数本搭載したヘッドユニットを有し、前記制御部は、前記検出部にて吸着不良を検出した場合に、吸着不良が検出された電子部品を廃棄してから他の吸着部に吸着保持された電子部品をプリント基板に実装した場合と、他の吸着部に吸着保持された電子部品をプリント基板に実装してから吸着不良が検出された電子部品を廃棄する場合の２パターンについて、吸着済みの電子部品を処理する必要な処理時間を比較する処理を行い、処理時間の短い方のパターンで、吸着済みの電子部品を処理する。この構成では、電子部品の廃棄、実装処理に要する時間を短くすることが出来る。

本発明によれば、電子部品の落下を抑制することが出来る。

実施形態１に適用された表面実装機の平面図である。 ヘッドユニットの支持構造を示す図である。 ヘッドユニットの正面図である。 ヘッドユニットとスキャンユニットの斜視図である。 スキャンユニットの分解斜視図である。 ヘッドユニットの側面図である。 表面実装機の電気的構成を示すブロック図である。 速度制御パターンのデータテーブルを示す図 速度制御パターンを示す図 電子部品の実装シーケンスを示す図 吸着部の下面図（正常時の電子部品吸着状態を示す） 吸着部の下面図（吸着不良時の電子部品吸着状態を示す） 実施形態２における、電子部品の実装シーケンスを示す図 実施形態３における、表面実装機の平面図（吸着不良検出時のヘッドユニットの位置を示す） 同じく表面実装機の平面図（実装処理終了時のヘッドユニットの位置を示す） 同じく表面実装機の平面図（廃棄処理終了時のヘッドユニットの位置を示す）

＜実施形態１＞
１．表面実装機の全体構成
表面実装機１は、図１に示すように、基台１１と、プリント基板Ｕを搬送する搬送コンベア２０と、電子部品Ｂを吸着保持する吸着部７４と、吸着部７４を基台１１上にて移動させる駆動部３０とを備えている。尚、以下の説明において、基台１１の長手方向（図１の左右方向であって、プリント基板Ｕの搬送方向）をＸ軸方向と呼ぶものとし、基台１１の奥行方向（図１の上下方向であって、Ｘ軸方向に直交する方向）をＹ軸方向、図３の上下方向をＺ軸方向とする。

搬送コンベア２０は、基台１１の中央に配置されている。搬送コンベア２０はＸ軸方向に循環駆動する一対の搬送ベルト２１を備えており、搬送ベルト２１上のプリント基板Ｕを、ベルトとの摩擦によりＸ軸方向に搬送する。

本実施形態では、図１に示す左側が入り口となっており、プリント基板Ｕは、図１に示す左側より搬送コンベア２０を通じて機内へと搬入される。搬入されたプリント基板Ｕは、搬送コンベア２０により基台中央の作業位置まで運ばれ、そこで停止される。

一方、基台１１上には、作業位置の周囲を囲むようにして、部品供給部１３が４箇所設けられている。これら各部品供給部１３には、電子部品Ｂを供給するフィーダ１５が横並び状に多数設置されている。また、基台１１上には、廃棄ボックス１８が２つ配置されている。廃棄ボックス１８は、吸着不良の電子部品Ｂの廃棄用であり、本例では、搬送コンベア２０の両外側であって、Ｘ軸方向に並ぶ２つの部品供給部１３の間に配置されている。

そして作業位置では、上記フィーダ１５を通じて供給された電子部品Ｂを、プリント基板Ｕ上に実装する実装処理が、ヘッドユニット６０に搭載された吸着部７４により行われるとともに、その後、実装処理を終えたプリント基板Ｕはコンベア２０を通じて図１における右方向に運ばれ、機外に搬出される構成になっている。

駆動部３０は、大まかには一対の支持脚４１、ヘッド支持体５１、Ｙ軸ボールネジ４５、Ｙ軸モータ４７、Ｘ軸ボールネジ５５、Ｘ軸モータ５７、ヘッドユニット６０、複数本（本例では１０本）のヘッド軸７３、Ｚ軸モータ７５、Ｒ軸モータ７８から構成される。

具体的に説明してゆくと、図１に示すように基台１１上には一対の支持脚４１が設置されている。両支持脚４１は作業位置の両側に位置しており、共にＹ軸方向にまっすぐに延びている。

両支持脚４１にはＹ軸方向に延びるガイドレール４２が支持脚上面に設置されると共に、これら左右のガイドレール４２に長手方向の両端部を嵌合させつつヘット支持体５１が取り付けられている。

また、右側の支持脚４１にはＹ軸方向に延びるＹ軸ボールねじ４５が装着され、更にＹ軸ボールねじ４５にはボールナット（不図示）が螺合されている。そして、Ｙ軸ボールねじ４５にはＹ軸モータ４７が付設されている。

Ｙ軸モータ４７を通電操作すると、Ｙ軸ボールねじ４５に沿ってボールナットが進退する結果、ボールナットに固定されたヘッド支持体５１、ひいては次述するヘッドユニット６０がガイドレール４２に沿ってＹ軸方向に移動する（Ｙ軸サーボ機構）。尚、Ｙ軸ボールねじ４５、ボールナット、Ｙ軸モータ４７が本発明の「直線移動部（Ｙ軸方向の直線移動部）」に相当する。

ヘッド支持体５１は、Ｘ軸方向に長い形状である。ヘッド支持体５１には、ヘッドユニット６０が、Ｘ軸方向に沿って移動自在に取り付けられている。このヘッド支持体５１には、Ｘ軸方向に延びるＸ軸ボールねじ５５が内蔵されており、更にＸ軸ボールねじ５５にはボールナット（図外）が螺合されている。

そして、Ｘ軸ボールねじ５５にはＸ軸モータ５７が付設されており、同モータ５７を通電操作すると、Ｘ軸ボールねじ５５に沿ってボールナットが進退する結果、ボールナットに固定されたヘッドユニット６０がヘッド支持体５１に沿ってＸ軸方向に移動する（Ｘ軸サーボ機構）。尚、Ｘ軸ボールねじ５５、ボールナット、Ｘ軸モータ５７が本発明の「直線移動部（Ｘ軸方向の直線移動部）」に相当する。

従って、Ｘ軸モータ５７、Ｙ軸モータ４７を複合的に制御することで、基台１１上において、ヘッドユニット６０及びヘッドユニット６０に搭載された複数本（本例では１０本）の吸着部７４を平面方向（ＸＹ軸方向）に移動操作出来る構成となっている。

ヘッドユニット６０は、図３、図４に示すように、支持フレーム６１と、支持フレーム６１に対して固定されたユニット本体７０とを備える。支持フレーム６１は、ヘッド支持体５１に対してＸ軸方向に移動自在に取り付けられている。ユニット本体７０は、中間フレーム７１と、中間フレーム７１に対して上下移動可能に取り付けられた複数本（本例では１０本）のヘッド軸７３と、Ｚ軸モータ７５と、Ｒ軸モータ７８とを備える。

各ヘッド軸７３は、図３に示すように、中間フレーム７１に対してＸ軸方向に一列状に配列されている。各ヘッド軸７３は、上下方向に長い中空の軸状であり、下部には吸着部７４が設けられている。各ヘッド軸７３には、図外の負圧手段から負圧が供給される構成になっている。そのため、各ヘッド軸７３の先端に設けられた吸着部７４に対して、負圧による吸引力が生じるようになっている。

Ｚ軸モータ７５は、各ヘッド軸７３の上部側に設けられている。Ｚ軸モータ７５は、リニアモータであり、各ヘッド軸７３を個別に昇降させる構造になっている。尚、Ｚ軸モータ７５が、本発明の「直線移動部（Ｚ軸方向の直線移動部）」に相当する。

また、ユニット本体７０の下部には、２台のＲ軸モータ７８が搭載されている。そして、Ｒ軸モータ７８のモータ軸とヘッド軸７３のプーリとの間にはベルト７９が掛けられている。そのため、Ｒ軸モータ７８を駆動することで、モータの動力がベルト７９を介して伝達され、ヘッド軸７３を軸回りに回転させることが出来る。尚、本例では、１本のベルト７９を５本のヘッド軸７３に掛け渡しており、図３の左側のＲ軸モータ７８を駆動すると、左側５本のヘッド軸７３が同時回転し、図３の右側のＲ軸モータ７８を駆動すると、右側５本のヘッド軸７３が同時回転する構成になっている。尚、ベルト７９、Ｒ軸モータ７８が本発明の「回転移動部」に相当する。

このような構成とすることで、Ｘ軸モータ５７、Ｙ軸モータ４７、Ｚ軸モータ７５を所定のタイミングで作動させることにより、ヘッドユニット６０に搭載された各吸着部７４を基台１１上において、３軸方向（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）方向に移動させることが可能となる。そのため、フィーダ１５を通じて供給される電子部品Ｂを吸着部７４により取り出して、プリント基板Ｕ上に実装する処理を実行することが出来る。また、Ｒ軸モータ７８を所定のタイミングで作動させることにより、ヘッド軸７３を回転させ、吸着部７４によりとり出された電子部品Ｂの姿勢（角度）を調整することが出来る。

また、ヘッドユニット６０には、図４に示すように、スキャンユニット８０が着脱可能に取り付けられている。スキャンユニット８０は、図５に示すように、スキャンカメラ８１と、スキャンカメラ８１をＸ軸方向にスライドさせるスライド装置９０と、ハーネスユニット１００とを備える。

スキャンカメラ８１はＹ軸方向に長い形状をしている。スキャンカメラ８１は、前部側に撮影部８２、中間にフレーム８４、後部側にカメラ本体８５を配置している。前部側の撮影部８２は、被写体（本例では、電子部品Ｂ）が通過するＵ字溝８３を有している。Ｕ字溝８３の底面には、入光窓が形成されており、被写体からの光は、入光窓から取り込まれた後、フレーム８４内を後方に進んでカメラ本体８５に入光する構造になっている。

スキャンユニット８０をヘッドユニット６０に組み付けた状態では、図６に示すように、スキャンカメラ８１の撮影部８２が、ヘッドユニット６０の下方に位置し、撮影部８２のＵ字溝８３の中心が、吸着部７４の中心と一致する。そのため、スライド装置９０を駆動して、スキャンユニット８０をヘッドユニット６０に対してＸ軸方向に相対移動させると、吸着部７４に吸着保持された電子部品Ｂが、Ｕ字溝８３の内部を通過するため、吸着保持された電子部品Ｂをスキャンカメラ８１により撮影することが出来る。

また、ヘッドユニット６０の左右両側には、基板認識カメラ１７０が取り付けられている。基板認識カメラ１７０は、ヘッドユニット６０に対して撮像面を下に向けた状態で固定されており、ヘッドユニット６０とともに一体的に移動する構成とされている。基板認識カメラ１７０は、作業位置上にあるプリント基板Ｕを画像認識するために設けられている。

２．表面実装機１の電気的構成
表面実装機１は、コントローラ２００を備えている。コントローラ２００は、図７に示すように制御部２１０、記憶部２２０を備えている。記憶部２２０には、電子部品Ｂを実装する実装プログラムや、後述する速度制御パターンＰに関するデータなど、電子部品Ｂの実装処理や、吸着不良品の廃棄処理に必要となる各データが記憶されている。

コントローラ２００には、Ｘ軸モータ５７、Ｙ軸モータ４７、Ｚ軸モータ７５、Ｒ軸モータ７８が接続されている。また、Ｘ軸モータ５７、Ｙ軸モータ４７、Ｚ軸モータ７５、Ｒ軸モータ７８の回転状態（回転位置、回転角度、回転速度、回転数）を検出するエンコーダ等の検出器（図略）が接続されている。

制御部２１０は、記憶部２２０に記憶された実装プログラムや各検出器の出力に基づいて、各軸モータ５７、４７、７５、７８を制御することにより、プリント基板Ｕに対して電子部品Ｂを実装する実装処理を実行する。また、後述するように、吸着不良を起こした電子部品（以下、吸着不良品とも言う）Ｂの廃棄処理を行う。

また、コントローラ２００には、スキャンカメラ８１、基板認識カメラ１７０がそれぞれ接続されており、スキャンカメラ８１、基板認識カメラ１７０から取り込まれる画像に基づいて、吸着部７４に吸着保持された電子部品Ｂを画像認識する処理や、プリント基板上に付された位置マークを認識する処理を実行する。また、コントローラ２００には、吸着部７４の圧力を検出する圧力センサ１８０が接続されている。

３．吸着不良の検出と電子部品Ｂの落下抑制
吸着部７４が電子部品Ｂを吸着する時に、吸着不良が起きる場合がある。吸着不良としては、例えば、吸着部７４に対して位置（Ｘ軸方向やＹ軸方向の位置）がずれた状態で電子部品Ｂが吸着された場合や、Ｚ軸方向に傾いた状態で電子部品Ｂが吸着された場合等がある。

一方、基台１１上で吸着部７４をＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向に移動する場合の加速度や減速度は、電子部品Ｂの大きさや吸着部７４の吸引力に基づいて、決定されており、電子部品Ｂが正常に吸着されている場合、移動に伴って、電子部品Ｂが落下しないように設定されている。しかし、吸着不良が発生した場合、正常時と同じように、基台１１上で吸着部７４を移動操作すると、加速時や減速時に、電子部品Ｂが吸着部７４から落下する場合がある。こうした電子部品の落下は、加速時や減速時に、電子部品に対して加速度や減速度に比例した大きさの慣性力が加わるためと考えられる。

そのため、表面実装機１は、吸着不良を検出した場合、吸着部７４の速度特性（加速度、減速度、目標速度）を変更して、電子部品Ｂに作用する慣性力を小さくすることにより、電子部品Ｂが吸着部７４から落下することを抑制する。

具体的に説明すると、表面実装機１は、電子部品Ｂの吸着状態に応じて、吸着部７４の速度制御パターンＰを、複数パターン設定している。例えば、図８に示すように、電子部品Ｂの吸着状態は「正常」、「吸着不良（レベル小）」、「吸着不良（レベル大）」の３つの状態が設定されている。そして、吸着部７４のＸ軸方向の速度制御パターンは、これら３つの状態に応じて、３つの速度制御パターン「Ｐｘ０」〜「Ｐｘ２」が設けられている。

図９に示すように、吸着不良時の速度制御パターン「Ｐｘ１」、「Ｐｘ２」は、加速域、減速域のグラフの傾きが、正常時の速度制御パターン「Ｐｘ０」に比べて緩やかに設定されており、加速度、減速度が、正常時の速度制御パターン「Ｐｘ０」に比べて小さな値に設定されている。そのため、吸着不良が発生している場合、Ｘ軸方向への加速時や減速時に、電子部品Ｂに作用する慣性力が正常時に比べて小さくなり、吸着部７４から吸着不良の電子部品Ｂが落下し難くなる。

また、吸着不良時の速度制御パターン「Ｐｘ１」、「Ｐｘ２」の目標速度「Ｖｘ１」、「Ｖｘ２」は、正常時の速度制御パターン「Ｐｘ０」の目標速度「Ｖｘ０」に比べて小さな値に設定されている。そのため、Ｘ軸方向に目標速度「Ｖｘ１」、「Ｖｘ２」で定速移動中も、空気抵抗が小さくなり、吸着部７４から吸着不良の電子部品Ｂが落下し難くなる。

尚、吸着不良発生時の速度制御パターンとして「Ｐｘ１」、「Ｐｘ２」の２パターンを設けている理由は、電子部品Ｂの吸着不良レベルを判定し、その結果に応じて、速度制御パターンを選択するためである。

すなわち、電子部品Ｂの吸着不良レベルが低い場合は、速度制御パターン「Ｐｘ１」を選択し、電子部品Ｂの吸着不良レベルが高い場合は、速度制御パターン「Ｐｘ２」を選択する。速度制御パターン「Ｐｘ２」は、速度制御パターン「Ｐｘ１」に比べて、加速度、減速度が小さな値に設定されている。そのため、吸着不良レベルが高く電子部品Ｂが特に落下し易い場合でも、電子部品Ｂの落下を抑制することが可能である。

また、吸着部７４の速度特性は、図８に示すように、Ｘ軸方向に加えて、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向についても、電子部品Ｂの吸着状態に応じて、３つの速度制御パターン「Ｐｙ０〜Ｐｙ２」、「Ｐｚ０〜Ｐｚ２」が設定されている。

吸着不良時の速度制御パターン「Ｐｙ１」、「Ｐｙ２」は、図９に示すＸ軸方向の速度制御パターンと同様に、加速域、減速域のグラフの傾きが、正常時の速度制御パターン「Ｐｙ０」に比べて緩やかに設定されており、加速度、減速度が、正常時の速度制御パターン「Ｐｙ０」に比べて小さな値に設定されている。そのため、吸着不良が発生している場合、Ｙ軸方向への加速時や減速時に、電子部品Ｂに作用する慣性力が正常時に比べて小さくなり、吸着部７４から吸着不良の電子部品Ｂが落下し難くなる。

また、吸着不良時の速度制御パターン「Ｐｙ１」、「Ｐｙ２」の目標速度「Ｖｙ１」、「Ｖｙ２」は、図９に示すＸ軸方向の速度制御パターンと同様に、正常時の速度制御パターン「Ｐｙ０」の目標速度「Ｖｙ０」に比べて小さな値に設定されている。そのため、Ｙ軸方向に目標速度「Ｖｙ１」、「Ｖｙ２」で定速移動中も、空気抵抗が小さくなり、吸着部７４から吸着不良の電子部品Ｂが落下し難くなる。

吸着不良時の速度制御パターン「Ｐｚ１」、「Ｐｚ２」は、図９に示すＸ軸方向の速度制御パターンと同様に、加速域、減速域のグラフの傾きが、正常時の速度制御パターン「Ｐｚ０」に比べて緩やかに設定されており、加速度、減速度が、正常時の速度制御パターン「Ｐｚ０」に比べて小さな値に設定されている。そのため、吸着不良が発生している場合、Ｚ軸方向への加速時や減速時に、電子部品Ｂに作用する慣性力が正常時に比べて小さくなり、吸着部７４から吸着不良の電子部品Ｂが落下し難くなる。

また、吸着不良時の速度制御パターン「Ｐｚ１」、「Ｐｚ２」の目標速度「Ｖｚ１」、「Ｖｚ２」は、図９に示すＸ軸方向の速度制御パターンと同様に、正常時の速度制御パターン「Ｐｚ０」の目標速度「Ｖｚ０」に比べて小さな値に設定されている。

以上のことから、Ｘ軸方向だけでなく、Ｙ軸方向やＺ軸方向についても、加速時や減速時に、吸着部７４から吸着不良の電子部品Ｂが落下し難くなる。

また、表面実装機１には、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向に加えて、回転方向（Ｒ軸モータ７８による回転方向）ついても、電子部品Ｂの吸着状態に応じて、複数の角速度制御パターン「Ｐｒ」が設定されている。

吸着不良時の角速度制御パターン「Ｐｒ１」、「Ｐｒ２」は、図９に示すＸ軸方向の速度制御パターンと同様に、角加速域、角減速域のグラフの傾きが、正常時の角速度制御パターン「Ｐｒ０」に比べて緩やかに設定されており、角加速度、角減速度が、正常時の角速度制御パターン「Ｐｒ０」に比べて小さな値に設定されている。そのため、吸着不良が発生している場合、回転方向への角加速時や角減速時に、電子部品Ｂに作用する慣性力が正常時に比べて小さくなり、吸着部７４から吸着不良の電子部品Ｂが落下し難くなる。

また、角速度制御パターン「Ｐｒ１」、「Ｐｒ２」の目標角速度「Ｖｒ１」、「Ｖｒ２」は、図９に示すＸ軸方向の速度制御パターンと同様に、角速度制御パターン「Ｐｒ０」の目標角速度「Ｖｒ０」に比べて小さな値に設定されているので、目標角速度「Ｖｒ１」、「Ｖｒ２」で定速回転中も、遠心力が小さくなり、吸着部７４から吸着不良の電子部品Ｂが落下し難くなる。

尚、記憶部２２０には、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向、回転方向への移動に関する速度制御パターンのデータ（図８のデータテーブル）が予め記憶されており、制御部２１０は、記憶部２２０にアクセスすることで、これらのデータを読み出すことが出来る。

４．コントローラ２００により実行される電子部品Ｂの実装シーケンス
以下、コントローラ２００の制御部２１０により実行される、電子部品Ｂの実装シーケンスを説明する。尚、ここでは、上位装置から基台１０上にプリント基板Ｕが既に搬入されているものとして説明を行う。

電子部品Ｂの実装シーケンスがスタートすると、制御部２１０は、記憶部２２０にアクセスして、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向、回転方向について、正常時の速度制御パターン「Ｐｘ０、Ｐｙ０、Ｐｚ０、Ｐｒ０（総称してＰ０）」のデータを読み出す処理を行う（Ｓ１０）。

その後、制御部２１０は、Ｘ軸モータ５７、Ｙ軸モータ４７を駆動して、ヘッドユニット６０をフィーダ上方に移動させる処理（Ｓ２０）を行う。そして、ヘッドユニット６０の移動中（吸着部７４の移動中）、制御部２１０は、吸着部７４のＸ軸方向、Ｙ軸方向の速度特性（加速度、減速度、目標速度）が、正常時の速度制御パターン「Ｐｘ０」、「Ｐｙ０」に従うように、Ｘ軸モータ５７、Ｙ軸モータ４７を制御する。

ヘッドユニット６０がフィーダ上方まで移動すると、次に、制御部２１０は、各Ｚ軸モータ７５を駆動して、ヘッドユニット６０に搭載された各吸着部７４を所定高さに下降させる処理を行う。これにて、各吸着部７４により電子部品Ｂを吸着することが出来る（Ｓ３０）。そして、吸着部７４の下降中、制御部２１０は、吸着部７４のＺ軸方向の速度特性（加速度、減速度、目標速度）が、正常時の速度制御パターン「Ｐｚ０」に従うように、Ｚ軸モータ７５を制御する。

そして、ヘッドユニット６０に搭載された１０本の吸着部７４が電子部品Ｂを吸着すると、次に、制御部２１０は、実装処理を行うため、Ｘ軸モータ５７、Ｙ軸モータ４７を駆動して、ヘッドユニット６０をプリント基板Ｕの上方に向って移動させる（Ｓ４０）。そして、ヘッドユニット６０の移動中（吸着部７４の移動中）、制御部２１０は、吸着部７４のＸ軸方向、Ｙ軸方向の速度特性（加速度、減速度、目標速度）が、正常時の速度制御パターン「Ｐｘ０」、「Ｐｙ０」に従うように、Ｘ軸モータ５７、Ｙ軸モータ４７を制御する。

また、制御部２１０は、ヘッドユニット６０の移動と並行して、各吸着部７４に吸着保持された電子部品Ｂを撮影する処理を実行する。具体的には、制御部２１０はスライド装置９０を制御して、スキャンカメラ８１を図３に示す初期位置からＸ軸方向（図中の右方向）に移動させる。

そして、スキャンカメラ８１が各吸着部７４の真下に到達するタイミングに合わせて撮影を行う。これにより、スキャンカメラ８１により、各吸着部７４に保持された電子部品Ｂの下面画像を撮影することが出来る。そして、スキャンカメラ８１により撮影された各電子部品Ｂの画像は、コントローラ２００に転送され、記憶部２２０に保存される。

その後、制御部２１０は、各吸着部７４に吸着された電子部品Ｂについて吸着不良の有無を判断する処理を行う（Ｓ５０）。具体的に説明すると、制御部２１０は、スキャンカメラ８１により撮影された電子部品Ｂの画像から、吸着部７４の中心Ｏ１と電子部品Ｂの中心Ｏ２のずれ量Ｋを検出する。そして、検出した中心Ｏ１、Ｏ２のずれ量Ｋを第１閾値と比較し、ずれ量Ｋが第１閾値より小さい場合には「正常」と判定し、ずれ量Ｋが第１閾値より大きい場合は「不良」と判断する。

尚、図１１Ａは、吸着部７４に対して電子部品Ｂが位置ずれしていない場合（正常吸着時）を示しており、図１１Ｂは、吸着部７４に対して電子部品Ｂが位置ずれしている場合（吸着不良時）を示している。図中、電子部品Ｂは外形のみ実線で示している。

本例では、ヘッドユニット６０に１０本の吸着部７４を搭載しているので、制御部２１０は、各吸着部７４に吸着保持された１０個の電子部品Ｂについて、吸着不良の有無を判断する処理を行う。そして、１０個の電子部品Ｂが、全て正常である場合（ずれ量Ｋが第１閾値より小さい場合）は、Ｓ５０の判定処理で、吸着不良なしと判定される（Ｓ５０：ＮＯ）。尚、Ｓ５０の処理は、本発明の「検出処理」に相当する。

電子部品Ｂの吸着不良がない場合、制御部２１０は、吸着保持した１０個の電子部品Ｂを、プリント基板Ｕ上に実装する処理を行う（Ｓ６０）。具体的には、制御部２１０は、Ｘ軸モータ５７、Ｙ軸モータ４７を駆動して、ヘッドユニット６０を基台上で平面方向（ＸＹ軸方向）に移動させることにより、電子部品Ｂを目標となるプリント基板Ｕ上の実装位置に移動させる。そして、ヘッドユニット６０の移動中（吸着部７４の移動中）、制御部２１０は、吸着部７４のＸ軸方向、Ｙ軸方向の速度特性（加速度、減速度、目標速度）が、正常時の速度制御パターン「Ｐｘ０」、「Ｐｙ０」に従うように、Ｘ軸モータ５７、Ｙ軸モータ４７を制御する。

また、吸着した電子部品Ｂに角度のずれがある場合、制御部２１０は、実装位置への移動中に、Ｒ軸モータ７８を駆動して、ヘッド軸７３を軸回りに回転させることにより、電子部品Ｂの角度のずれを修正する。そして、ヘッド軸７３の回転中（吸着部７４の回転中）、制御部２１０は、吸着部７４の回転方向の角速度特性（角加速度、角減速度、目標角速度）が、正常時の速度制御パターン「Ｐｒ０」に従うように、Ｒ軸モータ７８を制御する。

そして、電子部品Ｂが実装位置の上方に到達すると、その後、制御部２１０は、Ｚ軸モータ７５を駆動して、ヘッド軸７３を下降させる。そして、ヘッド軸７３の下降中（吸着部７４の下降中）、制御部２１０は、吸着部７４のＺ軸方向の速度特性（加速度、減速度、目標速度）が、正常時の制御パターン「Ｐｚ０」に従うように、Ｚ軸モータ７５を制御する。

そして、制御部２１０は、吸着部７４の下降タイミングに合わせて、実装する電子部品Ｂを保持している吸着部７４に対する負圧の供給を停止する。これにより、電子部品Ｂをプリント基板上に実装することが出来る。

そして、吸着保持した１０個の電子部品Ｂについて、プリント基板Ｕへの実装処理が終了すると、その後、Ｓ１５０に移行し、制御部２１０は、プリント基板Ｕに対して、実装予定の電子部品Ｂを全点実装したか判定する処理を行う。

未実装の電子部品Ｂが有る場合（Ｓ１５０：ＮＯ）は、Ｓ２０に戻って、Ｓ２０以降の処理を順に行う。そして、実装予定の電子部品Ｂを、全点実装し終わると、Ｓ１５０に判定処理にてＹＥＳ判定され、一連の部品実装処理は終了する。

次に、Ｓ５０の判定処理で、吸着保持された１０個の電子部品Ｂの一部が、吸着不良と判定された場合について説明を行う。電子部品Ｂの一部が吸着不良と判定された場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、その後、制御部２１０は、吸着不良のレベルに応じて、駆動部３０の速度制御パターンＰを変更する処理を行う（Ｓ７０）。

具体的には、まず、吸着不良と判定された電子部品Ｂの中心のずれ量Ｋを、第２閾値（第１閾値よりも値の大きい閾値）と比較して、吸着不良のレベルを判定する。すなわち、吸着不良と判定された電子部品Ｂのずれ量Ｋが第２閾値より大きい場合は、吸着不良レベルは「高い」と判定し、電子部品Ｂのずれ量Ｋが第２閾値より小さい場合は、吸着不良レベルは「低い」と判定する。

そして、制御部２１０は、記憶部２２０にアクセスして、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、回転方向について、吸着不良レベルに応じたデータ、すなわち速度制御パターンＰのデータを読み出す処理を行う。すなわち、吸着不良レベルが「低い」場合は、図８に示す、速度制御パターン「Ｐｘ１、Ｐｙ１、Ｐｒ１」のデータを読み出す。また、吸着不良レベルが「高い」場合は、図８に示す、速度制御パターン「Ｐｘ２、Ｐｙ２、Ｐｒ２」のデータを読み出す。

そして、制御部２１０は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、回転方向について、吸着部７４の速度制御パターンＰｘ、Ｐｙ、Ｐｒを、正常時の速度制御パターン「Ｐｘ０、Ｐｙ０、Ｐｒ０」から、読み出した速度制御パターン「Ｐｘ１、Ｐｙ１、Ｐｒ１」又は「Ｐｘ２、Ｐｙ２、Ｐｒ２」に変更する処理を行う。ここでは、速度制御パターン「Ｐ」は、吸着不良レベル「高」に対応する制御パターン「Ｐｘ２、Ｐｙ２、Ｐｒ２」に変更されたものとする。

その後、制御部２１０は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、回転方向の３方向について、変更後の速度制御パターン「Ｐｘ２、Ｐｙ２、Ｐｒ２」を適用して、吸着不良と判定されなかった電子部品Ｂを、プリント基板Ｕ上に実装する処理を行う（Ｓ８０）。具体的には、制御部２１０はＸ軸モータ５７、Ｙ軸モータ４７を駆動して、ヘッドユニット６０を基台上で平面方向（ＸＹ軸方向）に移動させることにより、吸着不良と判定されなかった電子部品Ｂを、目標となるプリント基板Ｕ上の実装位置に移動させる。そして、ヘッドユニット６０の移動中（吸着部７４の移動中）、制御部２１０は、吸着部７４のＸ軸方向、Ｙ軸方向の速度特性（加速度、減速度、目標速度）が、変更後の速度制御パターン「Ｐｘ２」、「Ｐｙ２」に従うように、Ｘ軸モータ５７、Ｙ軸モータ４７を制御する。

また、吸着不良と判定されなかった実装対象の電子部品Ｂに角度のずれがある場合、制御部２１０は、実装位置への移動中に、Ｒ軸モータ７８を駆動して、ヘッド軸７３を軸回りに回転させることにより、電子部品Ｂの角度のずれを修正する。そして、ヘッド軸７３の回転中（吸着部７４の回転中）、制御部２１０は、吸着部７４の回転方向の角速度特性（角加速度、角減速度、目標角速度）が、変更後の速度制御パターン「Ｐｒ２」に従うように、Ｒ軸モータ７８を制御する。

そして、吸着不良と判定されなかった電子部品Ｂが実装位置の上方に到達すると、その後、制御部２１０は、Ｚ軸モータ７５を駆動して、ヘッド軸７３を下降させる。また、制御部２１０は、ヘッド軸７３の下降中（吸着部７４の下降中）、吸着部７４のＺ軸方向の速度特性（加速度、減速度、目標速度）が、正常時（初期）の制御パターン「Ｐｚ０」に従うように、Ｚ軸モータ７５を制御する。尚、Ｚ軸方向について、速度制御パターン「Ｐｚ２」を適用しない理由は、本構成では、各ヘッド軸７３に対して個々にＺ軸モータ７５を設けているため、正常な部品を実装しようとしてヘッド軸７３をＺ軸方向に動かしても、他のヘッド軸７３は動かない、すなわち吸着不良と判断された電子部品を保持した吸着部７４は、Ｚ方向に動かないからである。

その後、制御部２１０は、下降タイミングに合わせて、実装するべき電子部品Ｂを保持した吸着部７４に対する負圧の供給を停止する。これにより、吸着不良と判定されなかった電子部品Ｂをプリント基板上に実装することが出来る。

そして、吸着不良と判定されなかった全ての電子部品Ｂ（例えば、１０本の吸着部７４の保持された全１０個の電子部品Ｂのうち、９個の電子部品Ｂ）について、プリント基板Ｕへの実装処理が終了すると、その後、Ｓ９０に移行し、制御部２１０は、吸着不良と判定された電子部品Ｂ（例えば、１０本の吸着部７４の保持された全１０個の電子部品Ｂのうち、１個の電子部品Ｂ）を、変更後の速度制御パターンＰｘ２、Ｐｙ２を適用して、廃棄する処理を行う（Ｓ９０）。

具体的には、制御部２１０は、Ｘ軸モータ５７、Ｙ軸モータ４７を駆動して、ヘッドユニット６０を基台上で平面方向（ＸＹ軸方向）に移動させることにより、吸着不良と判定された電子部品Ｂを廃棄ボックス１８の上方の廃棄位置に移動させる。そして、ヘッドユニット６０の移動中（吸着部７４の移動中）、制御部２１０は、吸着部７４のＸ軸方向、Ｙ軸方向の速度特性（加速度、減速度、目標速度）が、変更後の速度制御パターン「Ｐｘ２」、「Ｐｙ２」に従うように、Ｘ軸モータ５７、Ｙ軸モータ４７を制御する。

そして、吸着不良と判定された電子部品Ｂが廃棄ボックス１８の上方の廃棄位置に到達すると、制御部２１０は、吸着不良と判定された電子部品Ｂを保持している吸着部７４に対する負圧の供給を停止する。これにより、吸着不良と判定された電子部品Ｂを廃棄ボックス１８に廃棄できる。

このように、吸着不良の電子部品Ｂが存在する場合、正常な電子部品Ｂを実装する間と、吸着不良品を廃棄する間は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、回転方向の３方向について、吸着部７４の速度制御パターン「Ｐｘ、Ｐｙ、Ｐｒ」を、正常時の速度制御パターン「Ｐｘ０、Ｐｙ０、Ｐｒ０」から、速度制御パターン「Ｐｘ１、Ｐｙ１、Ｐｒ１」又は、「Ｐｘ２、Ｐｙ２、Ｐｒ２」に変更する。速度制御パターン「Ｐｘ１、Ｐｙ１、Ｐｒ１」、「Ｐｘ２、Ｐｙ２、Ｐｒ２」は、正常時の速度制御パターン「Ｐｘ０、Ｐｙ０、Ｐｒ０」よりも、加速度や減速度が小さい値に設定されているので、正常な電子部品Ｂの実装動作中や、吸着不良品の廃棄動作中に、電子部品Ｂに作用する慣性力が小さくなる。従って、吸着不良の電子部品Ｂが、吸着部７４から外れて基台１１上に落下し難くなる。

また、速度制御パターン「Ｐｘ１、Ｐｙ１、Ｐｒ１」、「Ｐｘ２、Ｐｙ２、Ｐｒ２」は、正常時の速度制御パターン「Ｐｘ０、Ｐｙ０、Ｐｒ０」よりも、目標速度Ｖが小さい値に設定されている。そのため、正常な電子部品Ｂの実装動作中や、吸着不良品の廃棄動作中に、電子部品Ｂに作用する空気抵抗や遠心力が小さくなる。従って、吸着不良の電子部品Ｂが、吸着部７４から外れて基台１１上に落下し難くなる。

尚、Ｓ７０〜Ｓ９０の処理により、本発明の「前記検出処理にて吸着不良を検出した場合に、前記吸着部の移動に伴って、前記電子部品に作用する慣性力が、吸着不良が発生していない場合と比べて小さくなるように前記駆動部の制御を変更」が実現されている。

そして、吸着不良と判定された電子部品Ｂを廃棄ボックス１８に廃棄する処理が完了すると、制御部２１０は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、回転方向の３方向について、吸着部７４の速度制御パターン「Ｐｘ、Ｐｙ、Ｐｒ」を、正常時の制御パターン「Ｐｘ０、Ｐｙ０、Ｐｒ０」に変更する処理を行う（Ｓ１００）。

その後、制御部２１０は、プリント基板Ｕに対して実装予定の電子部品Ｂを全点実装したか判定する処理を行う（Ｓ１５０）。未実装の電子部品Ｂが有る場合（Ｓ１５０：ＮＯ）はＳ２０に戻る。そして、制御部２１０は、正常時の制御パターン「Ｐｘ０、Ｐｙ０、Ｐｚ０、Ｐｒ０」を適用して、Ｘ軸モータ５７、Ｙ軸モータ４７、Ｚ軸モータ７５、Ｒ軸モータ７８を制御しつつ、Ｓ２０以降の処理を順に行う。そして、実装すべき電子部品Ｂを全点実装し終わると、Ｓ１５０に判定処理にてＹＥＳ判定され、一連の部品実装処理は終了する。

５．効果説明
以上説明したように、表面実装機１は、吸着不良に伴う、電子部品Ｂの落下を抑制することが可能である。

＜実施形態２＞
次に、本発明の実施形態２を図１２によって説明する。
実施形態１では、図１０を参照して説明を行ったように、吸着不良の電子部品Ｂが検出された場合（Ｓ５０）、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、回転方向の３方向について、吸着部７４の速度制御パターン「Ｐｘ、Ｐｙ、Ｐｒ」を正常時の速度制御パターン「Ｐｘ０、Ｐｙ０、Ｐｒ０」から吸着不良のレベルに応じた速度制御パターン「Ｐｘ１、Ｐｙ１、Ｐｒ１」又は、「Ｐｘ２、Ｐｙ２、Ｐｒ２」に変更した（Ｓ６０）。

その後、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、回転方向の３方向について、変更した制御パターン「Ｐｘ１、Ｐｙ１、Ｐｒ１」又は、「Ｐｘ２、Ｐｙ２、Ｐｒ２」を適用して、電子部品Ｂの実装処理（Ｓ８０）を行い、その後、吸着不良品の廃棄処理（Ｓ９０）を行った。そして、廃棄処理後に、吸着部７４の速度制御パターン「Ｐ」を、吸着不良のレベルに応じた速度制御パターン「Ｐｘ１、Ｐｙ１、Ｐｒ１」又は、「Ｐｘ２、Ｐｙ２、Ｐｒ２」から、正常時の速度制御パターン「Ｐｘ０、Ｐｙ０、Ｐｒ０」に変更する処理を行った。

実施形態２は、実施形態１に対してＳ８０〜Ｓ１００の処理の順番を入れ替えた点が相違しており、それ以外の処理（Ｓ１０〜Ｓ７０、Ｓ１５０）は、実施形態１と同じである。具体的に説明すると、実施形態２では、図１２に示すように吸着不良の電子部品Ｂが検出された場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、の２方向について、吸着部７４の速度制御パターン「Ｐｘ、Ｐｙ」を、正常時の速度制御パターン「Ｐｘ０、Ｐｙ０」から、吸着不良のレベルに応じた速度制御パターン「Ｐｘ１、Ｐｙ１」又は「Ｐｘ２、Ｐｙ２」に変更する（Ｓ７０）。

その後、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向について、変更した速度制御パターン「Ｐｘ１、Ｐｙ１」又は、「Ｐｘ２、Ｐｙ２」を適用して、まず、吸着不良品の廃棄処理（Ｓ１１０）を行う。そして、廃棄処理後に、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向の２方向について、吸着部７４の速度制御パターン「Ｐ」を、吸着不良のレベルに応じた速度制御パターン「Ｐｘ１、Ｐｙ１」又は、「Ｐｘ２、Ｐｙ２」から、正常時の速度制御パターン「Ｐｘ０、Ｐｙ０」に変更する処理を行う（Ｓ１２０）。その後、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向、回転方向について、正常時の速度制御パターン「Ｐｘ０、Ｐｙ０、Ｐｚ０、Ｐｒ０」を適用して、吸着不良と判定されなかった電子部品Ｂの実装処理（Ｓ１３０）を行う。

上記のように、処理の順番を入れ替えた場合も、吸着不良品を廃棄する間は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向の２方向について、吸着不良のレベルに応じた速度制御パターン「Ｐｘ１、Ｐｙ１」又は「Ｐｘ２、Ｐｙ２」が適用される。従って、吸着不良品の廃棄動作中に、電子部品Ｂに作用する慣性力が小さくなる。そのため、吸着不良の電子部品Ｂが、吸着部７４から外れて基台１１上に落下し難くなる。

また、処理の順番を入れ替えた場合、吸着不良品を廃止した後に、吸着不良と判定されなかった電子部品Ｂを実装する処理を行うことになるので、Ｓ１３０では、吸着不良と判定されなかった電子部品Ｂの実装処理を、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向、回転方向について、正常時の速度制御パターン「Ｐｘ０、Ｐｙ０、Ｐｚ０、Ｐｒ０」を適用して、行うことが出来る。

＜実施形態３＞
次に、本発明の実施形態３を図１３ないし図１４によって説明する。
実施形態１では、吸着不良の電子部品Ｂが検出された場合、まず、吸着不良と判断されなかった電子部品Ｂの実装処理（Ｓ８０）を行い、その後、吸着不良品Ｂの廃棄処理（Ｓ９０）する処理を行った。

一方、実施形態２では、吸着不良の電子部品Ｂが検出された場合、まず、吸着不良品Ｂの廃棄処理（Ｓ１１０）を行い、その後、吸着不良と判断されなかった電子部品Ｂの実装処理（Ｓ１３０）を行った。

このように、吸着不良の電子部品Ｂが検出された場合、ヘッドユニット６０に搭載した吸着部７４にて吸着済みの電子部品Ｂを処理する方法には、以下の２つのパターンがある。

（Ａ）吸着不良と判断されなかった電子部品を実装処理してから、吸着不良品を廃棄するパターン（実施形態１）
（Ｂ）吸着不良品を廃棄してから、吸着不良と判断されなかった電子部品を実装処理するパターン（実施形態２）

実施形態３では、制御部２１０にて、上記の２パターンについて、吸着済みの電子部品Ｂを処理するのに必要な処理時間を比較する処理を行い、処理時間の短い方のパターンを選択して吸着済みの電子部品を処理する。

尚、吸着済みの電子部品を処理するのに必要な「処理時間」とは、「吸着不良と判断されなかった電子部品Ｂを実装するのに必要な実装時間」と「吸着不良品Ｂを廃止するのに必要な廃棄時間」を合計した時間である。

「実装時間」は、吸着部７４が、吸着不良と判断されなかった電子部品Ｂを実装するために移動する移動距離と、移動時に適用される吸着部７４の速度特性（速度制御パターンＰｘ、Ｐｙ、Ｐｚ）から算出することが出来る。また、「廃棄時間」は、吸着部７４が、吸着不良品Ｂを廃棄するために移動する移動距離と、移動時に適応される吸着部の速度特性（速度制御パターンＰｘ、Ｐｙ、Ｐｚ）から算出することが出来る。

以下、図１３、図１４を参照して、処理時間の算出例を説明する。尚、部品実装に伴って行われるＺ軸方向への移動は、２パターンのどちらの場合も、正常時の速度制御パターンＰｚ０を適用して行うことになり、２パターン間でＺ軸方向の移動に要する時間に差が出来ることはない。そのため、ここでは、吸着部７４の３軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向）の移動のうち、ヘッドユニット６０と一体的に移動するＸ軸方向、Ｙ軸方向の移動だけを考慮し、Ｚ軸方向への移動については考慮しないものとする。

また、この算出例では、図１３に示す「Ａ１」の位置で、全１０個の電子部品Ｂの吸着処理を完了した後、ヘッドユニット６０は、プリント基板Ｕ上の実装位置Ａ２に向かって移動し、その途中の「Ａ３」の位置にて、制御部２１０が、吸着した一部の電子部品Ｂの吸着不良を検出したものとする。

（Ａ）パターンは、吸着不良と判断されなかった電子部品Ｂを先に実装処理するため、吸着不良検出時の位置Ａ３を初期位置として、吸着不良と判断されなかった電子部品Ｂの実装処理が行われる。そのため、吸着不良検出時の位置Ａ３を初期位置として、ヘッドユニット６０が、吸着不良と判断されなかった電子部品Ｂを実装するのに伴って、移動する移動距離を求める。そして、求めた移動距離と、移動時に適用されるヘッドユニット６０の速度特性（例えば、速度制御パターンＰｘ２、Ｐｙ２）から「実装時間」を算出することが出来る。

次に、吸着不良品の廃棄処理は、ヘッドユニット６０を、実装処理終了時点の位置から、廃棄ボックス１８の上方の廃棄位置に移動させて行う処理となる。そのため、図１４に示すように、例えば、実装処理終了時のヘッドユニット６０の位置が「Ａ４」で、廃棄位置が「Ａ５」の場合、位置「Ａ４」から位置「Ａ５」までの移動距離と、移動時に適用されるヘッドユニット６０の速度特性（例えば、速度制御パターンＰｘ２、Ｐｙ２）に基づいて「廃棄時間」を算出する。あとは、求めた「実装時間」と「廃棄時間」を合計することで、（Ａ）パターンの「処理時間」が得られる。

尚、ヘッドユニット６０が、どのタイミングで、基台１１上のどの位置にあるかは、例えば、Ｘ軸モータ５７やＹ軸モータ４７の回転状態（回転位置、回転角度、回転速度、回転数）を検出する検出器の出力に基づいて、特定することが出来る。また、実装プログラムには、電子部品の実装位置や実装順のデータが含まれているので、これらのデータを参照することにより、実装処理に伴うヘッドユニットの移動距離（移動経路）を求めることが出来る。

（Ｂ）パターンは、吸着不良品Ｂを先に廃棄する。そのため、吸着不良検出時の位置を初期位置として、ヘッドユニット６０を、廃棄ボックス１８の上方の廃棄位置に移動させて行う処理となる。図１５に示すように、例えば、吸着不良検出時の位置が「Ａ３」で、廃棄位置が「Ａ６」の場合、位置「Ａ３」から位置「Ａ６」までのヘッドユニット６０の移動距離と、移動時に適用されるヘッドユニット６０の速度特性（例えば、速度制御パターンＰｘ２、Ｐｙ２）に基づいて「廃棄時間」を算出することが出来る。

次に、廃棄処理後に行う実装処理は、廃棄処理終了時のヘッドユニット６０の位置「Ａ６」を初期位置として、吸着不良と判断されなかった電子部品を実装する処理となる。そのため、位置「Ａ６」を初期位置として、ヘッドユニット６０が、吸着不良と判断されなかった電子部品Ｂを実装するのに伴って、移動する移動距離を求める。そして、求めた移動距離と、移動時に適用されるヘッドユニット６０の速度特性（例えば、速度制御パターンＰｘ０、Ｐｙ０）から「実装時間」を算出することが出来る。あとは、「廃棄時間」と「実装時間」を合計することで、（Ｂ）パターンの「処理時間」が得られる。

実施形態３では、制御部２１０が上記の要領に従って、２パターンの処理時間を算出する。そして、制御部２１０は、処理時間が短い方のパターンを選択して、吸着済みの電子部品Ｂを処理する。すなわち、（Ａ）パターンの方が処理時間が短い場合には、吸着不良と判断されなかった電子部品Ｂを実装してから、吸着不良品Ｂを廃棄する。一方、（Ｂ）パターンの方が処理時間が短い場合には、吸着不良品Ｂを廃棄してから、吸着不良と判断されなかった電子部品Ｂを実装する。このように、実施形態３では、吸着不良品（吸着不良の電子部品Ｂ）が検出された場合、制御部２１０が処理時間の短いパターンを選択して、吸着済みの電子部品Ｂを処理するため、タクトタイム（プリント基板の生産に要する作業時間）を短くすることが可能となる。

＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
（１）実施形態１〜３では、ヘッドユニット６０に対して複数の吸着部７４を一例状に配置した表面実装機１を例示したが、本発明を、回転するヘッドユニットに複数の吸着部を環状配置したロータリーヘッドタイプの表面実装機に適用することも可能である。

（２）実施形態１〜３では、電子部品Ｂの吸着不良を、吸着部７４に対する電子部品Ｂのずれ量Ｋに基づいて判定した。吸着不良の判定方法は、上記方法の他に、圧力センサ１８０を用いて吸着時の負圧レベルを検出する方法や、流量センサを用いて吸着時における吸引エアの流量レベルを検出する方法も可能である。また、それ以外に、電子部品の側面画像から、吸着部７４に対する電子部品の傾きを認識して判定することも可能である。

（３）実施形態１〜３では、電子部品Ｂの下面画像を、ヘッドユニット６０に搭載してスキャンカメラ８１により撮影した例を示したが、例えば、基台上に固定した固定カメラを利用して撮影するようにしてもよい。

（４）実施形態１〜３では、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向の２方向について、吸着部７４に作用する「加速度」、「減速度」を、吸着不良時は、正常時よりも小さな値に設定した。また、「目標速度」についても、吸着不良時は、正常時よりも小さな値に設定した。吸着不良品の落下を抑制するには、電子部品に作用する慣性力が小さくなるように設定されていればよい。そのため、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向の２方向だけを考えると、少なくとも、吸着不良時は、正常時に比べて「加速度」と「減速度」は小さくすることが好ましいが、「目標速度」は、正常時の「目標速度」と同じでもよい。一方、回転方向は、電子部品Ｂに対して遠心力（慣性力）が働く。従って、「角加速度」や「角減速度」に加えて、吸着不良時は正常時に比べて「目標角速度」も小さくするとよい。また、遠心力の影響が特に懸念される場合であれば、「角加速度」や「角減速度」は正常時と同じ設定とし、「目標角速度」だけを小さくしてもよい。

（５）実施形態１では、各ヘッド部７３がＺ軸方向に独立して移動する構造となっていた事から、Ｓ８０にて、吸着不良と判断されなかった電子部品Ｂを、実装するに伴って、Ｚ軸方向に移動する時、正常時の速度制御パターンＰｚ０を適用した。例えば、ヘッド部７３をＺ軸方向に移動させる機構は、実施形態１で例示した独立動作タイプだけでなく、各ヘッド部７３をＺ軸方向に独立して移動させる機構に加えて、ヘッドユニット６０の全体をＺ軸方向に移動させる機構を持ち、双方の機構を複合的に動作させることにより、各ヘッド部７３をＺ軸方向に移動させるようにすることも出来る。上記のように、Ｚ軸方向に全ヘッド７３軸を一体的に移動させる機構を備える場合、Ｓ８０にて吸着不良と判断されなかった電子部品Ｂを実装するに伴って、全ヘッド軸を一体的に移動させる機構を動作させると、吸着不良と判断された電子部品Ｂも、Ｚ軸方向に移動する。従って、全ヘッド軸をＺ軸方向に一体的に移動させる間は、吸着不良時の速度制御パターンＰｚ１、Ｐｚ２を適用するとよい。

１...表面実装機
１１...基台
３０...駆動部
４７...Ｙ軸モータ
５７...Ｘ軸モータ
６０...ヘッドユニット
６１...支持フレーム
７０...ユニット本体
７３...ヘッド軸
７４...吸着部
７５...Ｚ軸モータ
７８...Ｒ軸モータ
８１...スキャンカメラ
９０...スライド装置
２００...コントローラ
２１０...制御部
２２０...記憶部

Claims (6)

1. プリント基板に電子部品を実装する表面実装機であって、
   基台と、
   前記電子部品を吸着保持する吸着部と、
   前記吸着部を前記基台上にて移動させる駆動部と、
   制御部と、
   記憶部と、を備え、
   前記記憶部には、前記吸着部の移動速度と時間の相関を示す速度制御パターンが、前記吸着部に対して前記電子部品が正常に吸着されている場合と前記電子部品の吸着不良レベルに応じてそれぞれ記憶され、
   前記吸着不良レベルに応じた速度制御パターンは、前記吸着部の移動に伴って、前記電子部品に作用する慣性力が、正常吸着時よりも小さく、かつ吸着不良レベルが高いほど小さく設定されており、
   前記制御部は、
   前記吸着部による前記電子部品の吸着不良を検出する検出処理を行い、
   前記検出処理にて吸着不良を検出した場合、前記記憶部から前記吸着不良レベルに応じた速度制御パターンを読み出して前記吸着部を速度制御する、表面実装機。
2. 前記制御部は、前記吸着不良レベルに応じた速度制御パターンに従って前記吸着部の速度制御を行って、吸着不良と判断された前記電子部品を廃棄する、請求項１に記載の表面実装機。
3. 前記吸着部を複数本設けたヘッドユニットを有し、
   前記制御部は、前記ヘッドユニットに設けられた一部の吸着部で前記電子部品の吸着不良を検出した場合、前記吸着不良レベルに応じた速度制御パターンに従って前記ヘッドユニットの速度制御を行って、正常吸着された前記電子部品の前記プリント基板への実装と吸着不良と判断された前記電子部品の廃棄を行う、請求項１又は請求項２に記載の表面実装機。
4. 前記駆動部は、前記吸着部を基台上にて直線方向に移動させる直線移動部と、回転方向に移動させる回転移動部とを含み、
   前記速度制御パターンは、直線移動用の速度制御パターンと、回転移動用の速度制御パターンを含み、
   前記直線移動用の速度制御パターンは、前記吸着部による前記電子部品の吸着不良レベルが高いほど、直線移動時の加速度、減速度が小さく、
   前記回転移動用の速度制御パターンは、前記吸着部による前記電子部品の吸着不良レベルが高いほど、回転移動時の角加速度、角減速度、角速度が小さい、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の表面実装機。
5. 前記吸着部を複数本搭載したヘッドユニットを有し、
   前記制御部は、
   前記検出処理にて吸着不良を検出した場合に、
   吸着不良が検出された前記電子部品を廃棄してから他の吸着部に吸着保持された前記電子部品を前記プリント基板に実装した場合と、他の吸着部に吸着保持された前記電子部品を前記プリント基板に実装してから吸着不良が検出された前記電子部品を廃棄する場合の２パターンについて、吸着済みの前記電子部品を処理する必要な処理時間を比較する処理を行い、処理時間の短い方のパターンで、吸着済みの前記電子部品を処理する請求項１〜請求項４のうちいずれか一項に記載の表面実装機。
6. 電子部品を吸着保持する吸着部と、前記吸着部を基台上にて移動させる駆動部と、記憶部と、を備えた表面実装機の制御方法であって、
   前記記憶部には、前記吸着部の移動速度と時間の相関を示す速度制御パターンが、前記吸着部に対して前記電子部品が正常に吸着されている場合と前記電子部品の吸着不良のレベルに応じてそれぞれ記憶され、
   前記吸着不良レベルに応じた速度制御パターンは、前記吸着部の移動に伴って、前記電子部品に作用する慣性力が、正常吸着時よりも小さく、かつ吸着不良レベルが高いほど小さく設定されており、
   前記吸着部による前記電子部品の吸着不良を検出した場合、前記記憶部から前記吸着不良レベルに応じた速度制御パターンを読み出して前記吸着部を速度制御する制御方法。

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