JP6355835B2 - 電動パワーステアリング制御装置および電動パワーステアリング制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、電動パワーステアリング制御装置および電動パワーステアリング制御方法に関し、特に、ステアリングホイールの操舵を補助する交流モータを駆動制御するための電流指令値演算に関するものである。

従来の電動パワーステアリング制御装置においては、ステアリングホイールの高速操舵時の操舵追従性を良好とするために、交流モータに出力させるアシストトルクの指令値を、ｑ軸の電流値（以下、ｑ軸電流指令値と称す）と、その交流モータの弱め界磁制御による、ｄ軸の電流値（以下、ｄ軸電流指令値と称す）より決定している。

さらに、この従来の電動パワーステアリング制御装置は、所定の条件が成立し、ｑ軸電流指令値を制限する必要が生じた場合には、操舵フィーリングの改善を目的として、ｑ軸電流指令値を制限するだけでなく、ｑ軸電流指令値の制限と同じ割合でｄ軸電流指令値を制限する機能を備えている（例えば、特許文献１参照）。

特許第５２２４０３２号公報

しかしながら、従来技術には、以下のような課題がある。
図５は、従来の電動パワーステアリング制御装置におけるモータ回転数に対するｄ軸電流指令値、およびモータ回転数に対するアシストトルクの最大値の関係を示した図である。モータの逆起電力が電源電圧を超える所定のモータ回転数Ｎ１以上では、アシストトルクの最大値が低下する問題がある。この問題に対して、従来の電動パワーステアリング制御装置は、弱め界磁制御を行っている。具体的には、従来の電動パワーステアリング制御装置は、モータ回転数に基づくｄ軸電流指令値を出力し、アシストトルクの最大値が低下することを緩和する制御を行っている。

ここで、図５に示すように、何らかの制限により、回転数Ｎ２以上で必要とされるｄ軸電流指令値が不足した場合には、この回転数Ｎ２以上では、アシストトルクの最大値がより低下する原因となる。

そして、従来の電動パワーステアリング制御装置では、所定の条件が成立し、ｑ軸電流指令値が制限された場合には、その制限と同じ割合で、ｄ軸電流指令値も制限していた。このため、ステアリングホイールを急峻に操作していた場合には、ｄ軸電流指令値が不足し、転追性が低下する問題があった。

本発明は、前記のような課題を解決するためになされたものであり、高速操舵域で、ステアリングホイールの操舵を補助する交流モータに対して電流制限がかかった際に、従来技術よりも転追性を向上させることのできる電動パワーステアリング制御装置および電動パワーステアリング制御方法を得ることを目的とする。

本発明に係る電動パワーステアリング制御装置は、ステアリングホイールの操舵を補助する交流モータを駆動させるためのモータ電流を、ｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値に基づいて制御する主制御器を備えた電動パワーステアリング制御装置において、主制御器は、ｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値の二乗和の平方根であるｄｑ変換電流指令値に制限がかかった場合に、ｄｑ変換電流指令値の制限値であるｄｑ変換電流制限値に基づいてｄ軸電流制限値を優先して算出し、ｄ軸電流指令値をｄ軸電流制限値以下にクリップすることで制限後のｄ軸電流指令値を算出するｄ軸電流制限器と、ｄｑ変換電流制限値とｄ軸電流制限器によって算出された制限後のｄ軸電流指令値とに基づいてｑ軸電流制限値を算出し、ｑ軸電流指令値をｑ軸電流制限値以下にクリップすることで制限後のｑ軸電流指令値を算出するｑ軸電流制限器と、制限後のｄ軸電流指令値と制限後のｑ軸電流指令値とに基づいてモータ電流を制御するインバータ制御器とを備えるものである。

また、本発明に係る電動パワーステアリング制御方法は、ステアリングホイールの操舵を補助する交流モータを駆動させるためのモータ電流を、ｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値に基づいて制御する主制御器によって実行される電動パワーステアリング制御方法であって、ｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値の二乗和の平方根であるｄｑ変換電流指令値に制限がかかった場合に、主制御器において、ｄｑ変換電流指令値の制限値であるｄｑ変換電流制限値を取得する第１ステップと、第１ステップにより取得したｄｑ変換電流制限値に基づいてｄ軸電流制限値を優先して算出する第２ステップと、ｄ軸電流指令値を、第２ステップで算出したｄ軸電流制限値以下にクリップすることで制限後のｄ軸電流指令値を算出する第３ステップと、第１ステップで取得したｄｑ変換電流制限値と、第３ステップで算出した制限後のｄ軸電流指令値とに基づいて、ｑ軸電流制限値を算出する第４ステップと、ｑ軸電流指令値を、第４ステップで算出したｑ軸電流制限値以下にクリップすることで制限後のｑ軸電流指令値を算出する第５ステップと、第３ステップで算出した制限後のｄ軸電流指令値と、第５ステップで算出した制限後のｑ軸電流指令値とに基づいて、モータ電流を制御する第６ステップとを有するものである。

本発明によれば、ステアリングホイールを操舵中に電流制限が行われた場合において、ｄ軸電流指令値を、ｑ軸電流指令値の制限割合に関係なく、ｄ軸の電流制限値以下であれば出力可能とし、ｄ軸電流指令値を、ｑ軸電流指令値より優先的に算出する制御を行っている。このような構成を備えることで、交流モータの高回転域において、従来技術と比較して、ｄ軸電流指令値の制限を緩和することができる。この結果、従来技術よりも転追性を向上させることのできる電動パワーステアリング制御装置および電動パワーステアリング制御方法を得ることができる。

本発明の実施の形態１における電動パワーステアリング制御装置の全体構成図である。 本発明の実施の形態１における電動パワーステアリング制御装置による電流制限方法を説明するための図である。 特許文献１における電動パワーステアリング制御装置による電流制限方法を説明するための図である。 本発明の実施の形態１におけるＥＣＵによって実行される電動パワーステアリング制御方法の一連処理を示したフローチャートである。 従来の電動パワーステアリング制御装置におけるモータ回転数に対するｄ軸電流指令値、およびモータ回転数に対するアシストトルクの最大値の関係を示した図である。

以下、本発明の電動パワーステアリング制御装置および電動パワーステアリング制御方法の好適な実施の形態につき、図面を用いて説明する。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１における電動パワーステアリング制御装置の全体構成図である。より具体的には、この図１に示す電動パワーステアリング制御装置は、制御を司るために車両に装着された主制御器１０（以下、ＥＣＵ１０と称す）、ハンドルの操舵力をアシストするモータ１、ハンドル付近に搭載され操舵トルクを検出するトルクセンサ２、車速を検出する車速センサ３、モータ１の回転角度を検出するレゾルバセンサ４、ＥＣＵ１０の雰囲気温度を検出する温度センサ５を備えて構成されている。

ＣＰＵを内蔵するＥＣＵ１０は、ｑ軸電流演算器１１、モータ回転数演算器１２、ｄ軸電流演算器１３、ｄｑ変換電流制限値演算器１４、ｄ軸電流制限器１５、ｑ軸電流制限器１６、およびインバータ制御器１７を備えて構成されている。

ｑ軸電流演算器１１は、トルクセンサ２にて検出された操舵トルク信号Ｔｒｑと、車速センサで検出された車速信号Ｖｓを入力し、ｑ軸電流指令値Ｉｑを設定する。モータ回転数演算器１２は、レゾルバセンサ４で検出されたモータ１の回転角度θから、単位時間当たりのモータ回転数Ｎを演算する。

ｄ軸電流演算器１３は、ｑ軸電流演算器１１により設定されたｑ軸電流指令値Ｉｑと、モータ回転数演算器１２により演算された単位時間当たりのモータ回転数Ｎより、ｄ軸電流指令値Ｉｄを設定する。

また、ｄｑ変換電流制限値演算器１４は、温度センサ５によって検出された雰囲気温度Ｔより、モータ電流の制限値であるｄｑ変換電流制限値Ｉｄｑ＿ＬＩＭを決定する。

ｄ軸電流制限器１５は、ｄｑ変換電流制限値演算器１４で決定されたｄｑ変換電流制限値Ｉｄｑ＿ＬＩＭを用いて、ｄ軸電流演算器１３により設定されたｄ軸電流指令値Ｉｄを制限する。また、ｑ軸電流制限器１６は、ｄ軸電流制限器１５による制限後のｄ軸電流指令値Ｉｄ’（以下、制限後ｄ軸電流指令値Ｉｄ’と称す）、およびｄｑ変換電流制限値演算器１４により決定されたｄｑ変換電流制限値Ｉｄｑ＿ＬＩＭを用いて、ｑ軸電流演算器１１で設定されたｑ軸電流指令値Ｉｑを制限する。

さらに、インバータ制御器１７は、ｑ軸電流制限器１６による制限後のｑ軸電流指令値Ｉｑ’（以下、制限後ｑ軸電流指令値Ｉｑ’と称す）、ｄ軸電流制限器１５による制限後ｄ軸電流指令値Ｉｄ’、およびレゾルバセンサ４で検出されたモータ１の回転角度θより、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを出力し、モータ１を駆動させる。

ここで、モータ電流の最大値をｄｑ変換電流定格値Ｉｄｑ＿ＭＡＸとし、ｄ軸電流の最大値をｄ軸電流定格値Ｉｄ＿ＭＡＸとした場合を考える。この場合、ｄ軸電流制限器１５は、ｄ軸電流制限値Ｉｄ＿ＬＩＭを、下式（１）に従って、ｄｑ変換電流制限値Ｉｄｑ＿ＬＩＭを用いて算出する。さらに、ｄ軸電流制限器１５は、ｄ軸電流指令値Ｉｄを、下式（２）に従って、ｄ軸電流制限値Ｉｄ＿ＬＩＭ以下に制限することで、制限後ｄ軸電流指令値Ｉｄ’を算出する。

次に、ｑ軸電流制限器１６は、ｑ軸電流制限値（Ｉｑ＿ＬＩＭ）を、下式（３）に従って、制限後ｄ軸電流指令値Ｉｄ’とｄｑ変換電流制限値Ｉｄｑ＿ＬＩＭを用いて算出する。さらに、ｑ軸電流制限器１６は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ’を、下式（４）に従って、ｑ軸電流制限値Ｉｑ＿ＬＩＭ以下に制限することで、制限後ｑ軸電流制限値Ｉｑ’を算出する。

すなわち、本実施の形態１におけるＥＣＵ１０は、以下の手順で電流指令値の演算を行っている。
（手順１）ｄｑ変換電流制限値Ｉｄｑ＿ＬＩＭにより、ｄ軸電流指令値Ｉｄとｑ軸電流指令値Ｉｑが、例えば過熱保護制限のように、なんらかの制限を受けた場合には、まず、上式（１）、（２）に従って、制限後ｄ軸電流指令値Ｉｄ’を算出する。
（手順２）次に、ｄｑ変換電流制限値Ｉｄｑ＿ＬＩＭの範囲内で、上式（３）、（４）に従って、制限後ｑ軸電流指令値Ｉｑ’を算出する。

換言すると、本実施の形態１における電動パワーステアリング制御装置は、最適な制限後ｄ軸電流指令値Ｉｄ‘を優先して算出した後、最適な制限後ｑ軸電流指令値Ｉｑ’を算出することを技術的特徴としている。この結果、高い転追性を実現可能な電動パワーステアリング制御装置を得ることができる。

そこで、次に、本実施の形態１における電動パワーステアリング制御装置によって得られる効果を、特許文献１による従来の電流制限方法と比較しながら、詳細に説明する。図２は、本発明の実施の形態１における電動パワーステアリング制御装置による電流制限方法を説明するための図である。一方、図３は、特許文献１における電動パワーステアリング制御装置による電流制限方法を説明するための図である。

本実施の形態１における電流制御方法を示した図２は、横軸をｑ軸電流指令値とし、縦軸をｄ軸電流指令値としたモータ電流のベクトル図であり、それぞれの符号は、以下の内容を意味している。
・半円２１：ｄｑ変換電流制限値Ｉｄｑ＿ＬＩＭが、ｄｑ変換電流指令値の定格値Ｉｄｑ＿ＭＡＸであるときの半円
・半円２２：電流制限によりｄｑ変換電流制限値Ｉｄｑ＿ＬＩＭが、半円２１よりも小さい値に制限されたときの半円
・直線２３：ｄ軸電流制限値Ｉｄ＿ＬＩＭが、ｄ軸電流指令値の定格値Ｉｄ＿ＭＡＸであるときの制限値
・直線２４：ｄ軸電流制限値Ｉｄ＿ＬＩＭが、電流制限により、直線２３よりも低下したときの制限値

・合成ベクトル３１：ｑ軸電流指令値とｄ軸電流指令値を合成したｄｑ変換電流指令値Ｉｄｑ＊であり、ベクトルの大きさが、半円２１によるｄｑ変換電流制限値に等しいときの合成ベクトル
・ｄ軸ベクトル３２：合成ベクトル３１に対応するｄ軸成分としての、制限後ｄ軸電流指令値Ｉｄ’を示すベクトル
・ｑ軸ベクトル３３：合成ベクトル３１に対応するｑ軸成分としての、制限後ｑ軸電流指令値Ｉｑ’を示すベクトル

・合成ベクトル４１：ｑ軸電流指令値とｄ軸電流指令値を合成したｄｑ変換電流指令値Ｉｄｑ＊であり、ベクトルの大きさが、半円２２によるｄｑ変換電流制限値に等しいときの合成ベクトル
・ｄ軸ベクトル４２：合成ベクトル４１に対応するｄ軸成分としての、制限後ｄ軸電流指令値Ｉｄ’を示すベクトル
・ｑ軸ベクトル４３：合成ベクトル４１に対応するｑ軸成分としての、制限後ｑ軸電流指令値Ｉｑ’を示すベクトル

次に、電流制限が働き、ｄｑ変換電流制限値Ｉｄｑ＿ＬＩＭが、半円２１の状態から半円２２の状態に下がった場合における、本実施の形態１に係る電流制御方法について、この図２に基づいて詳細に説明する。

ｄｑ変換電流制限値Ｉｄｑ＿ＬＩＭが小さくなると、上式（１）に従って、ｄ軸電流制限値Ｉｄ＿ＬＩＭが、直線２３から直線２４に下がる。その結果、制限後ｄ軸電流指令値Ｉｄ’が、上式（２）に従って算出され、ベクトル３２からベクトル４２へ下がる。すなわち、制限後ｄ軸電流指令値Ｉｄ’が優先して算出されることとなる。

次に、ｑ軸電流制限値Ｉｑ＿ＬＩＭが上式（３）によって求められ、その結果、制限後ｑ軸電流指令値Ｉｑ’が、上式（４）に従って算出され、ベクトル３３からベクトル４３まで低下する。そして、最終的に、モータ１に流れる電流は、ベクトル４２とベクトル４３の合成ベクトル４１のようになる。

一方、特許文献１における電流制御方法を示した図３は、先の図２と同様に、横軸をｑ軸電流指令値とし、縦軸をｄ軸電流指令値としたモータ電流のベクトル図であり、それぞれの符号は、以下の内容を意味している。なお、図２と共通する符号は、同一の内容を意味しており、説明を省略する。
・合成ベクトル５１：ｑ軸電流指令値とｄ軸電流指令値を合成したｄｑ変換電流指令値Ｉｄｑ＊であり、ベクトルの大きさが、半円２２によるｄｑ変換電流制限値に等しいときの合成ベクトル
・ｄ軸ベクトル５２：合成ベクトル５１に対応するｄ軸成分としての、制限後ｄ軸電流指令値Ｉｄ’を示すベクトル
・ｑ軸ベクトル５３：合成ベクトル５１に対応するｑ軸成分としての、制限後ｑ軸電流指令値Ｉｑ’を示すベクトル

次に、先の図２の場合と同様に、電流制限が働き、ｄｑ変換電流制限値Ｉｄｑ＿ＬＩＭが、半円２１の状態から半円２２の状態に下がった場合における、特許文献１に係る電流制御方法について、この図３に基づいて詳細に説明する。

特許文献１では、制限後のｄｑ変換電流指令値に相当するベクトル５１が、半円２２で示された大きさに相当するｄｑ変換電流制限値になるように、ｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値を同じ割合で低下させ、ベクトル５２、ベクトル５３を算出する。

このため、制限後ｄ軸電流指令値と制限後ｑ軸電流指令値は、それぞれベクトル５２、ベクトル５３のように下がり、制限後ｄ軸電流指令値と制限後ｑ軸電流指令値との合成電流は、ベクトル５１のようになる。

ここで、図２と図３の結果を比較すると、制限後ｄ軸電流指令値と制限後ｑ軸電流指令値の合成値であるｄｑ変換電流指令値に相当するベクトル４１、ベクトル５１は、ともに、半円２２の大きさで制限されている点は同じである。

その一方で、制限後ｄ軸電流指令値Ｉｄ’を示すベクトル４２とベクトル５２を比較すると、本実施の形態１による電流制限を行ったベクトル４２の方が、特許文献１による電流制限を行ったベクトル５２よりも大きくなっており、ｄ軸電流を多く流すことができる。この結果、本実施の形態１における電流制限方法は、特許文献１における電流制限方法よりも、転追性を向上させることができる。

図４は、本発明の実施の形態１におけるＥＣＵ１０によって実行される電動パワーステアリング制御方法の一連処理を示したフローチャートである。まず始めに、ステップＳ４０１において、従来技術と同様に、ｑ軸電流演算器１１によりｑ軸電流指令値Ｉｑが算出され、ｄ軸電流演算器１３によりｄ軸電流指令値Ｉｄが算出される。

次に、ステップＳ４０２において、ｄｑ変換電流制限値演算器１４は、ｄｑ変換電流制限値Ｉｄｑ＿ＬＩＭを算出する。なお、上述した図１に基づく例では、ｄｑ変換電流制限値演算器１４が、温度センサ５によって検出された雰囲気温度Ｔより、モータ電流の制限値であるｄｑ変換電流制限値Ｉｄｑ＿ＬＩＭを決定する場合について説明した。

しかしながら、ｄｑ変換電流制限値Ｉｄｑ＿ＬＩＭは、必ずしも温度センサ５による温度検出値によって算出される場合に限定されるものではない。高速操舵域で、ステアリングホイールの操舵を補助する交流モータに対して電流制限をかける値として、ＥＣＵ１０が外部から取得する、あるいは他の検出値に基づいて算出することも可能であり、従来技術が適用できる。

次に、ステップＳ４０３において、ｄ軸電流制限器１５は、ステップＳ４０２で算出されたｄｑ変換電流制限値Ｉｄｑ＿ＬＩＭに基づいて、上式（１）を用いて、ｄ軸電流制限値Ｉｄ＿ＬＩＭを算出する。すなわち、ｄ軸電流制限値Ｉｄ＿ＬＩＭが、ｑ軸電流制限値Ｉｑ＿ＬＩＭよりも優先して算出される。

さらに、ステップＳ４０４において、ｄ軸電流制限器１５は、上式（２）を用いて、ステップＳ４０１で算出されたｄ軸電流指令値Ｉｄを、ステップＳ４０３で算出されたｄ軸電流制限値Ｉｄ＿ＬＩＭ以下にクリップすることで、制限後のｄ軸電流指令値Ｉｄ’を算出する。

次に、ステップＳ４０５において、ｑ軸電流制限器１６は、ステップＳ４０２で算出されたｄｑ変換電流制限値Ｉｄｑ＿ＬＩＭ、およびステップＳ４０４で算出された制限後のｄ軸電流指令値Ｉｄ’に基づいて、上式（３）を用いて、ｑ軸電流制限値Ｉｑ＿ＬＩＭを算出する。

さらに、ステップＳ４０６において、ｑ軸電流制限器１６は、上式（４）を用いて、ステップＳ４０１で算出されたｑ軸電流指令値Ｉｑを、ステップＳ４０５で算出されたｑ軸電流制限値Ｉｑ＿ＬＩＭ以下にクリップすることで、制限後のｑ軸電流指令値Ｉｑ’を算出する。

そして、最後に、ステップＳ４０７において、インバータ制御器１７は、ステップＳ４０４で算出された制限後のｄ軸電流指令値Ｉｄ’と、ステップＳ４０６で算出された制限後のｑ軸電流指令値Ｉｑ’を用いて、モータ１を駆動させるための３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを制御する。

このように、本実施の形態１における電動パワーステアリング制御方法は、ステップＳ４０３〜ステップＳ４０６により、制限後のｄ軸電流指令値Ｉｄ’を優先して決定した後に、制限後のｑ軸電流指令値Ｉｑ’を決定している点を技術的特徴としている。この結果、高速操舵域で、ステアリングホイールの操舵を補助する交流モータに対して電流制限がかかった際に、従来技術よりも転追性を向上させることができる。

以上のように、実施の形態１によれば、ステアリングホイールを操舵中に電流制限が行われた場合において、ｄ軸電流指令値を、ｑ軸電流指令値の制限割合に関係なく、ｄ軸の電流制限値以下であれば出力可能とし、ｄ軸電流指令値を、ｑ軸電流指令値より優先的に算出する構成を備えている。この結果、交流モータの高回転域において、従来技術と比較して、ｄ軸電流指令値が制限されることがなくなり、転追性を最大限向上させることが可能となる。

Claims (5)

1. ステアリングホイールの操舵を補助する交流モータを駆動させるためのモータ電流を、ｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値に基づいて制御する主制御器を備えた電動パワーステアリング制御装置において、
   前記主制御器は、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値の二乗和の平方根であるｄｑ変換電流指令値に制限がかかった場合に、
   前記ｄｑ変換電流指令値の制限値であるｄｑ変換電流制限値に基づいてｄ軸電流制限値を優先して算出し、前記ｄ軸電流指令値を前記ｄ軸電流制限値以下にクリップすることで制限後のｄ軸電流指令値を算出するｄ軸電流制限器と、
   前記ｄｑ変換電流制限値と前記ｄ軸電流制限器によって算出された前記制限後のｄ軸電流指令値とに基づいてｑ軸電流制限値を算出し、前記ｑ軸電流指令値を前記ｑ軸電流制限値以下にクリップすることで制限後のｑ軸電流指令値を算出するｑ軸電流制限器と、
   前記制限後のｄ軸電流指令値と前記制限後のｑ軸電流指令値に基づいて前記モータ電流を制御するインバータ制御器と
   を備える電動パワーステアリング制御装置。
2. 前記ｄ軸電流制限器は、
   ｄ軸電流定格値をＩｄ＿ＭＡＸ、
   ｄｑ変換電流定格値をＩｄｑ＿ＭＡＸ、
   前記ｄｑ変換電流制限値をＩｄｑ＿ＬＩＭ、
   前記ｄ軸電流制限値をＩｄ＿ＬＩＭ、
   とした場合に、前記ｄ軸電流制限値を下式
   Ｉｄ＿ＬＩＭ＝Ｉｄ＿ＭＡＸ
   ×（Ｉｄｑ＿ＬＩＭ／Ｉｄｑ＿ＭＡＸ）
   を用いて算出する
   請求項１に記載の電動パワーステアリング制御装置。
3. 前記ｑ軸電流制限器は、
   前記ｄ軸電流制限器で算出された前記制限後のｄ軸電流指令値をＩｄ’
   前記ｄｑ変換電流制限値をＩｄｑ＿ＬＩＭ、
   前記ｑ軸電流制限値をＩｑ＿ＬＩＭ、
   とした場合に、前記ｑ軸電流制限値を下式
   Ｉｑ＿ＬＩＭ＝√｛（Ｉｄｑ＿ＬＩＭ）²−（Ｉｄ’）²｝
   を用いて算出する
   請求項１または２に記載の電動パワーステアリング制御装置。
4. 前記主制御器は、
   前記主制御器の雰囲気温度を計測する温度センサと、
   前記温度センサにより計測された前記雰囲気温度に基づいて、過熱保護を図るための前記ｄｑ変換電流制限値を決定する制限値演算器と
   をさらに備える請求項１から３のいずれか１項に記載の電動パワーステアリング制御装置。
5. ステアリングホイールの操舵を補助する交流モータを駆動させるためのモータ電流を、ｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値に基づいて制御する主制御器によって実行される電動パワーステアリング制御方法であって、
   前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値の二乗和の平方根であるｄｑ変換電流指令値に制限がかかった場合に、前記主制御器において、
   前記ｄｑ変換電流指令値の制限値であるｄｑ変換電流制限値を取得する第１ステップと、
   前記第１ステップにより取得した前記ｄｑ変換電流制限値に基づいてｄ軸電流制限値を優先して算出する第２ステップと、
   前記ｄ軸電流指令値を、前記第２ステップで算出した前記ｄ軸電流制限値以下にクリップすることで制限後のｄ軸電流指令値を算出する第３ステップと、
   前記第１ステップで取得した前記ｄｑ変換電流制限値と、前記第３ステップで算出した前記制限後のｄ軸電流指令値とに基づいて、ｑ軸電流制限値を算出する第４ステップと、
   前記ｑ軸電流指令値を、前記第４ステップで算出した前記ｑ軸電流制限値以下にクリップすることで制限後のｑ軸電流指令値を算出する第５ステップと、
   前記第３ステップで算出した前記制限後のｄ軸電流指令値と、前記第５ステップで算出した前記制限後のｑ軸電流指令値とに基づいて、前記モータ電流を制御する第６ステップと
   を有する電動パワーステアリング制御方法。

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