JP6353296B2 - 自動変速機の制御装置 - Google Patents
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Description
車体速=演算開始時の車速+勾配補正後減速度×演算周期 ・・・(1)
ここで、勾配補正後減速度(勾配を除いた純粋な減速度)は、次式(2)により算出される(詳細は後述する)。
勾配補正後減速度=補正後加速度センサ値−勾配値 ・・・(2)
ただし、勾配値は次式(3)により、補正後加速度センサ値は次式(4)により算出される(詳細は後述する)。
勾配値=補正後加速度センサ値−車速の微分値 ・・・(3)
補正後加速度センサ値=加速度センサ値+0点学習値 ・・・(4)
車輪速低下率=MIN(前輪ベース車輪速比、後輪ベース車輪速比) ・・・(5)
前輪ベース車輪速比=MIN(左前輪車輪速、右前輪車輪速)/後輪平均・・・(6)
後輪ベース車輪速比=MIN(左後輪車輪速、右後輪車輪速)/前輪平均・・・(7)
後輪平均=(左後輪車輪速+右後輪車輪速)/2 ・・・(8)
前輪平均=(左前輪車輪速+右前輪車輪速)/2 ・・・(9)
なお、算出された車輪速低下率は、ディレイ設定部75に出力される。
左前輪車輪速−4輪車輪速MAX>所定値(例えば3km/h) ・・・(10)
右前輪車輪速−4輪車輪速MAX>所定値(例えば3km/h) ・・・(11)
左後輪車輪速−4輪車輪速MAX>所定値(例えば3km/h) ・・・(12)
右後輪車輪速−4輪車輪速MAX>所定値(例えば3km/h) ・・・(13)
ただし、4輪車輪速MAX=MAX(左前輪車輪速、右前輪車輪速、左後輪車輪速、右後輪車輪速)である。
なお、検知結果はディレイ設定部75に出力される。
左前輪車輪速−車体速<所定値 ・・・(14)
右前輪車輪速−車体速<所定値 ・・・(15)
左後輪車輪速−車体速<所定値 ・・・(16)
右後輪車輪速−車体速<所定値 ・・・(17)
無段変速機30の変速比を固定する構成としたが、ダウンシフトを禁止すればよく、変速比を固定する構成に代えて、例えばアップシフトする構成としてもよい。
4 車両
10FL,10FR,10RL,10RR 車輪
11FL,11FR,11RL,11RR ブレーキ
12FL,12FR,12RL,12RR 車輪速センサ
16 操舵角センサ
20 エンジン
22 トルクコンバータ
26 ロックアップクラッチ
30 無段変速機
50 アンチロックブレーキシステム(ABS)
51 ABSCU
52 ABSユニット
55 前後加速度センサ
56 横加速度センサ
57 ブレーキスイッチ
60 コントロールバルブ(バルブボディ)
70 TCU
71 協調制御部
72 車体速取得手部
73 車輪速低下率算出部
74 低下車輪検知部
75 ディレイ設定部
76 路面勾配検出部
80 ECU
81 エアフローメータ
84 水温センサ
85 走行モード切替スイッチ
91 油温センサ
92 出力軸回転センサ
93 レンジスイッチ
94 外気温センサ
95 Xモードスイッチ
100 CAN
Claims (32)
- 制動時における車輪のロックを防止するアンチロックブレーキシステムの作動中に、エンジンの駆動力を前記車輪に伝達するクラッチの解放及びダウンシフトの禁止のうち少なくともいずれか一方を含む協調制御を実行する協調制御手段と、
車体の車体速を取得する車体速取得手段と、
前記車体に取り付けられている複数の車輪それぞれの車輪速を検出する車輪速検出手段と、
前記アンチロックブレーキシステムの作動中かつ制動中に、すべての車輪の車輪速の内、最も低下した車輪速と車体速との割合である車輪速低下率を算出する車輪速低下率算出手段と、
前記車輪速低下率算出手段により算出された車輪速低下率に基づいて、前記協調制御を開始するまでのディレイを設定するディレイ設定手段と、を備え、
前記ディレイ設定手段は、前記車輪速低下率及び車速に基づいて、前記ディレイを設定するとともに、車速が低くなる程、前記ディレイを短く設定し、
前記協調制御手段は、前記ディレイ設定手段により設定されたディレイが経過したときに、前記協調制御を実行することを特徴とする自動変速機の制御装置。 - すべての車輪の車輪速の最大値又は平均値と、各車輪それぞれの車輪速との対比に基づいて、各車輪について、該車輪の車輪速が低下しているか否かを検知する低下車輪検知手段をさらに備え、
前記ディレイ設定手段は、前記低下車輪検知手段により検知された、車輪速が低下している車輪が一輪のみの場合にディレイを設定することを特徴とする請求項1に記載の自動変速機の制御装置。 - 制動時における車輪のロックを防止するアンチロックブレーキシステムの作動中に、エンジンの駆動力を前記車輪に伝達するクラッチの解放及びダウンシフトの禁止のうち少なくともいずれか一方を含む協調制御を実行する協調制御手段と、
車体の車体速を取得する車体速取得手段と、
前記車体に取り付けられている複数の車輪それぞれの車輪速を検出する車輪速検出手段と、
前記アンチロックブレーキシステムの作動中かつ制動中に、すべての車輪の車輪速の内、最も低下した車輪速と車体速との割合である車輪速低下率を算出する車輪速低下率算出手段と、
前記車輪速低下率算出手段により算出された車輪速低下率に基づいて、前記協調制御を開始するまでのディレイを設定するディレイ設定手段と、
すべての車輪の車輪速の最大値又は平均値と、各車輪それぞれの車輪速との対比に基づいて、各車輪について、該車輪の車輪速が低下しているか否かを検知する低下車輪検知手段と、を備え、
前記ディレイ設定手段は、前記低下車輪検知手段により検知された、車輪速が低下している車輪が一輪のみの場合にディレイを設定し、
前記協調制御手段は、前記ディレイ設定手段により設定されたディレイが経過したときに、前記協調制御を実行することを特徴とする自動変速機の制御装置。 - 前記低下車輪検知手段は、車体速と、各車輪それぞれの車輪速との対比に基づいて、すべての車輪の車輪速が低下しているか否かを判定し、
前記ディレイ設定手段は、すべての車輪の車輪速が低下していると判定された場合には、すべての車輪の車輪速が低下していると判定されなかった場合と比べて、ディレイをより短く設定することを特徴とする請求項2又は3に記載の自動変速機の制御装置。 - 前記低下車輪検知手段は、前記アンチロックブレーキシステムの作動時に、一部の車輪の車輪速の低下が検知されない場合には、すべての車輪の車輪速が同時に低下していると判定することを特徴とする請求項2〜4のいずれか1項に記載の自動変速機の制御装置。
- 前記低下車輪検知手段は、車両の減速度が所定減速度以上の場合には、すべての車輪の車輪速が同時に低下しているか否かの判定を停止することを特徴とする請求項2〜5のいずれか1項に記載の自動変速機の制御装置。
- 前記低下車輪検知手段は、運転者の操作に応じて変速比が変更される手動変速モードが選択されており、変速比が所定の変速比よりもローギヤであり、かつ、アクセルペダルの踏み込みが解除された場合には、すべての車輪の車輪速が同時に低下しているか否かの判定を停止することを特徴とする請求項2〜6のいずれか1項に記載の自動変速機の制御装置。
- 悪路走行に適した変速制御を行う悪路走行モードの選択操作を受け付ける悪路走行モード受付手段をさらに備え、
前記ディレイ設定手段は、悪路走行モードが選択されている場合には、該悪路走行モードが選択されていないときよりも前記ディレイをより長く設定することを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の自動変速機の制御装置。 - 制動時における車輪のロックを防止するアンチロックブレーキシステムの作動中に、エンジンの駆動力を前記車輪に伝達するクラッチの解放及びダウンシフトの禁止のうち少なくともいずれか一方を含む協調制御を実行する協調制御手段と、
車体の車体速を取得する車体速取得手段と、
前記車体に取り付けられている複数の車輪それぞれの車輪速を検出する車輪速検出手段と、
前記アンチロックブレーキシステムの作動中かつ制動中に、すべての車輪の車輪速の内、最も低下した車輪速と車体速との割合である車輪速低下率を算出する車輪速低下率算出手段と、
前記車輪速低下率算出手段により算出された車輪速低下率に基づいて、前記協調制御を開始するまでのディレイを設定するディレイ設定手段と、
悪路走行に適した変速制御を行う悪路走行モードの選択操作を受け付ける悪路走行モード受付手段と、を備え、
前記ディレイ設定手段は、悪路走行モードが選択されている場合には、該悪路走行モードが選択されていないときよりも前記ディレイをより長く設定し、
前記協調制御手段は、前記ディレイ設定手段により設定されたディレイが経過したときに、前記協調制御を実行することを特徴とする自動変速機の制御装置。 - スポーツ走行に適した変速制御を行うスポーツ走行モードの選択操作を受け付けるスポーツ走行モード受付手段をさらに備え、
前記ディレイ設定手段は、スポーツ走行モードが選択されている場合には、該スポーツ走行モードが選択されていないときよりも前記ディレイをより長く設定することを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載の自動変速機の制御装置。 - 制動時における車輪のロックを防止するアンチロックブレーキシステムの作動中に、エンジンの駆動力を前記車輪に伝達するクラッチの解放及びダウンシフトの禁止のうち少なくともいずれか一方を含む協調制御を実行する協調制御手段と、
車体の車体速を取得する車体速取得手段と、
前記車体に取り付けられている複数の車輪それぞれの車輪速を検出する車輪速検出手段と、
前記アンチロックブレーキシステムの作動中かつ制動中に、すべての車輪の車輪速の内、最も低下した車輪速と車体速との割合である車輪速低下率を算出する車輪速低下率算出手段と、
前記車輪速低下率算出手段により算出された車輪速低下率に基づいて、前記協調制御を開始するまでのディレイを設定するディレイ設定手段と、
スポーツ走行に適した変速制御を行うスポーツ走行モードの選択操作を受け付けるスポーツ走行モード受付手段と、を備え、
前記ディレイ設定手段は、スポーツ走行モードが選択されている場合には、該スポーツ走行モードが選択されていないときよりも前記ディレイをより長く設定し、
前記協調制御手段は、前記ディレイ設定手段により設定されたディレイが経過したときに、前記協調制御を実行することを特徴とする自動変速機の制御装置。 - 前記ディレイ設定手段は、前記車両の減速度が所定減速度以上の場合には、該所定減速度未満の場合よりも、前記ディレイをより短く設定することを特徴とする請求項1〜11のいずれか1項に記載の自動変速機の制御装置。
- 制動時における車輪のロックを防止するアンチロックブレーキシステムの作動中に、エンジンの駆動力を前記車輪に伝達するクラッチの解放及びダウンシフトの禁止のうち少なくともいずれか一方を含む協調制御を実行する協調制御手段と、
車体の車体速を取得する車体速取得手段と、
前記車体に取り付けられている複数の車輪それぞれの車輪速を検出する車輪速検出手段と、
前記アンチロックブレーキシステムの作動中かつ制動中に、すべての車輪の車輪速の内、最も低下した車輪速と車体速との割合である車輪速低下率を算出する車輪速低下率算出手段と、
前記車輪速低下率算出手段により算出された車輪速低下率に基づいて、前記協調制御を開始するまでのディレイを設定するディレイ設定手段と、を備え、
前記ディレイ設定手段は、前記車両の減速度が所定減速度以上の場合には、該所定減速度未満の場合よりも、前記ディレイをより短く設定し、
前記協調制御手段は、前記ディレイ設定手段により設定されたディレイが経過したときに、前記協調制御を実行することを特徴とする自動変速機の制御装置。 - 前記ディレイ設定手段は、車両が旋回している場合には、車両が旋回していない場合よりも前記ディレイをより短く設定することを特徴とする請求項1〜13のいずれか1項に記載の自動変速機の制御装置。
- 制動時における車輪のロックを防止するアンチロックブレーキシステムの作動中に、エンジンの駆動力を前記車輪に伝達するクラッチの解放及びダウンシフトの禁止のうち少なくともいずれか一方を含む協調制御を実行する協調制御手段と、
車体の車体速を取得する車体速取得手段と、
前記車体に取り付けられている複数の車輪それぞれの車輪速を検出する車輪速検出手段と、
前記アンチロックブレーキシステムの作動中かつ制動中に、すべての車輪の車輪速の内、最も低下した車輪速と車体速との割合である車輪速低下率を算出する車輪速低下率算出手段と、
前記車輪速低下率算出手段により算出された車輪速低下率に基づいて、前記協調制御を開始するまでのディレイを設定するディレイ設定手段と、を備え、
前記ディレイ設定手段は、車両が旋回している場合には、車両が旋回していない場合よりも前記ディレイをより短く設定し、
前記協調制御手段は、前記ディレイ設定手段により設定されたディレイが経過したときに、前記協調制御を実行することを特徴とする自動変速機の制御装置。 - 前記ディレイ設定手段は、外気温が所定温度以下の場合には、該所定温度より高い場合よりも前記ディレイをより短く設定することを特徴とする請求項1〜15のいずれか1項に記載の自動変速機の制御装置。
- 制動時における車輪のロックを防止するアンチロックブレーキシステムの作動中に、エンジンの駆動力を前記車輪に伝達するクラッチの解放及びダウンシフトの禁止のうち少なくともいずれか一方を含む協調制御を実行する協調制御手段と、
車体の車体速を取得する車体速取得手段と、
前記車体に取り付けられている複数の車輪それぞれの車輪速を検出する車輪速検出手段と、
前記アンチロックブレーキシステムの作動中かつ制動中に、すべての車輪の車輪速の内、最も低下した車輪速と車体速との割合である車輪速低下率を算出する車輪速低下率算出手段と、
前記車輪速低下率算出手段により算出された車輪速低下率に基づいて、前記協調制御を開始するまでのディレイを設定するディレイ設定手段と、を備え、
前記ディレイ設定手段は、外気温が所定温度以下の場合には、該所定温度より高い場合よりも前記ディレイをより短く設定し、
前記協調制御手段は、前記ディレイ設定手段により設定されたディレイが経過したときに、前記協調制御を実行することを特徴とする自動変速機の制御装置。 - 前記ディレイ設定手段は、直接的又は間接的に取得された、エンジン始動時における自動変速機の温度が所定温度以下の場合には、該所定温度より高い場合よりも前記ディレイをより短く設定することを特徴とする請求項1〜17のいずれか1項に記載の自動変速機の制御装置。
- 制動時における車輪のロックを防止するアンチロックブレーキシステムの作動中に、エンジンの駆動力を前記車輪に伝達するクラッチの解放及びダウンシフトの禁止のうち少なくともいずれか一方を含む協調制御を実行する協調制御手段と、
車体の車体速を取得する車体速取得手段と、
前記車体に取り付けられている複数の車輪それぞれの車輪速を検出する車輪速検出手段と、
前記アンチロックブレーキシステムの作動中かつ制動中に、すべての車輪の車輪速の内、最も低下した車輪速と車体速との割合である車輪速低下率を算出する車輪速低下率算出手段と、
前記車輪速低下率算出手段により算出された車輪速低下率に基づいて、前記協調制御を開始するまでのディレイを設定するディレイ設定手段と、を備え、
前記ディレイ設定手段は、直接的又は間接的に取得された、エンジン始動時における自動変速機の温度が所定温度以下の場合には、該所定温度より高い場合よりも前記ディレイをより短く設定し、
前記協調制御手段は、前記ディレイ設定手段により設定されたディレイが経過したときに、前記協調制御を実行することを特徴とする自動変速機の制御装置。 - 前記協調制御手段は、設定された前記ディレイが経過するまでの間、前記クラッチを半クラッチ状態に保持することを特徴とする請求項1〜19のいずれか1項に記載の自動変速機の制御装置。
- 制動時における車輪のロックを防止するアンチロックブレーキシステムの作動中に、エンジンの駆動力を前記車輪に伝達するクラッチの解放及びダウンシフトの禁止のうち少なくともいずれか一方を含む協調制御を実行する協調制御手段と、
車体の車体速を取得する車体速取得手段と、
前記車体に取り付けられている複数の車輪それぞれの車輪速を検出する車輪速検出手段と、
前記アンチロックブレーキシステムの作動中かつ制動中に、すべての車輪の車輪速の内、最も低下した車輪速と車体速との割合である車輪速低下率を算出する車輪速低下率算出手段と、
前記車輪速低下率算出手段により算出された車輪速低下率に基づいて、前記協調制御を開始するまでのディレイを設定するディレイ設定手段と、を備え、
前記協調制御手段は、前記ディレイ設定手段により設定されたディレイが経過するまでの間、前記クラッチを半クラッチ状態に保持し、設定されたディレイが経過したときに、前記協調制御を実行することを特徴とする自動変速機の制御装置。 - 車両の加速度を検出する加速度検出手段をさらに備え、
前記車体速取得手段は、前記加速度検出手段により検出された加速度に基づいて、車体速を取得することを特徴とする請求項1〜21のいずれか1項に記載の自動変速機の制御装置。 - 前記クラッチはロクアップクラッチであり、
前記車体速取得手段は、車速が前記ロックアップクラッチが締結されるロックアップ車速以上であり、かつ制動中の場合、及び、略一定速度で走行しているときに、車体速を取得することを特徴とする請求項22に記載の自動変速機の制御装置。 - 路面勾配を検出する路面勾配検出手段をさらに備え、
前記車体速取得手段は、前記加速度検出手段により検出された加速度を、前記路面勾配検出手段により検出された路面勾配で補正し、補正後の加速度に基づいて、車体速を取得することを特徴とする請求項22又は23に記載の自動変速機の制御装置。 - 前記路面勾配検出手段は、前記加速度検出手段により検出された車両の加速度と、車速の微分値との差に基づいて、路面勾配を検出することを特徴とする請求項24に記載の自動変速機の制御装置。
- 前記自動変速機の出力軸の回転数を検出する回転数検出手段をさらに備え、
前記車速は、前記回転数検出手段により検出された自動変速機の出力軸の回転数に基づき、又は、すべての車輪速の平均値から取得されることを特徴とする請求項25に記載の自動変速機の制御装置。 - 前記路面勾配検出手段は、車両が旋回しているときには、路面勾配の検出を停止することを特徴とする請求項25又は26に記載の自動変速機の制御装置。
- 前記路面勾配検出手段は、車輪がスリップしているときには、路面勾配の検出を停止することを特徴とする請求項25〜27のいずれか1項に記載の自動変速機の制御装置。
- 前記路面勾配検出手段は、エンジンの出力トルクから求められる駆動力から予め設定されている車両重量を考慮して推定される加速度に対し、車速の微分値から求められる車両の加速度が所定値以上に大きい場合には、路面勾配の検出を停止することを特徴とする請求項25〜28のいずれか1項に記載の自動変速機の制御装置。
- 前記路面勾配検出手段は、エンジンの出力トルクから求められる駆動力と、車速の微分値から求められる車両の加速度と、予め設定されている車両重量とに基づいて、路面勾配を推定するとともに、該路面勾配が略ゼロの平坦路を略一定速度で走行しているときに、前記加速度検出手段のゼロ点を学習することを特徴とする請求項25〜29のいずれか1項に記載の自動変速機の制御装置。
- 前記車輪速低下率算出手段は、左前輪車輪速及び右前輪車輪速のいずれか低い方の車輪速を左右後輪の平均車輪速で除算して前輪ベース車輪速比を求めるとともに、左後輪車輪速及び右後輪車輪速のいずれか低い方の車輪速を左右前輪の平均車輪速で除算して後輪ベース車輪速比を求め、前記前輪ベース車輪速比及び前記後輪ベース車輪速比のいずれか小さい方の値を前記車輪速低下率とすることを特徴とする請求項1〜30のいずれか1項に記載の自動変速機の制御装置。
- 前記ディレイ設定手段は、前記車輪速低下率が大きくなる程、前記ディレイを短く設定することを特徴とする請求項1〜31のいずれか1項に記載の自動変速機の制御装置。
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