JP4535785B2 - 車両の走行抵抗検出装置 - Google Patents
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Description
また、特許文献1には、車両の制動時であっても、勾配抵抗の更新演算が行なえるように、駆動力,加速抵抗,制動力から勾配抵抗(走行抵抗)を算出する構成の開示がある。
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、制動中に車輪のスリップが発生することで、大きな誤差を有する走行抵抗が検出されてしまうことを回避できる車両の走行抵抗検出装置を提供することを目的とする。
かかる構成によると、制動力及びスリップ量を加味して走行抵抗を推定することで、制動中の走行抵抗の推定を可能にし、かつ、制動に伴ってスリップが発生しても走行抵抗の算出結果に大きな誤差が生じることを回避できる。
かかる構成によると、スリップ量が比較的小さく制動力を補正することで実際値に近似させることができる場合には、スリップ量に応じて補正した制動力に基づいて走行抵抗を算出させるが、スリップ量が大きくなって制動力を精度良く補正することができない場合には、制動力を用いた走行抵抗の算出を禁止して、大きな誤差を有する走行抵抗が算出されることを回避する。
かかる構成によると、車両の全車輪についてそれぞれ回転速度を検出し、全車輪間での回転速度の差をスリップに因るものであると推定し、最大速度と最小速度との差をスリップ量に相当する値として算出する。
図1は、実施形態における車両の駆動系を構成する内燃機関,自動変速機を示す。
図1において、内燃機関1の出力側に、自動変速機2が連結される。
前記自動変速機2は、流体式トルクコンバータ3と、歯車式変速機4と、この歯車式変速機4中の各種変速要素の結合・開放操作を行う油圧アクチュエータ5とを備える。
尚、符号「7」は自動変速機2の出力軸を示す。
ここで、流体式トルクコンバータ3及び油圧アクチュエータ5の作動油圧であるライン圧を得るために、歯車式変速機4の入力軸によって回転駆動されるオイルポンプ8,パイロットバルブ9,電磁バルブ10,プレッシャモディファイヤバルブ11及びプレッシャレギュレータバルブ12が設けられている。
前記電磁バルブ10は、前記パイロット圧を運転条件に応じたスロットル圧に調圧する。
前記プレッシャモディファイヤバルブ11は、前記パイロット圧をスロットル圧に応じたプレッシャモディファイヤ圧に調圧し、該プレッシャモディファイヤ圧をプレッシャレギュレータバルブ12に作用させる。
コントロールユニット13には、各種のセンサからの信号が入力される。
前記各種のセンサとしては、内燃機関1のスロットル弁14の開度TVOを検出するスロットルセンサ15、内燃機関1のクランク軸の回転位置を検出するクランク角センサ16、内燃機関1の吸入空気流量Qを検出するエアフローメータ17、車速VSPを検出する車速センサ18、流体式トルクコンバータ3におけるタービン回転速度Nt を検出するタービン回転センサ19、図示省略した油圧式ブレーキ装置におけるブレーキ油圧を検出する油圧センサ20、車両の各車輪の回転速度をそれぞれに検出する車輪速センサ21a〜21dが設けられている。
前記自動変速制御は、運転者が操作する図示しないセレクトレバーの操作位置と車両の運転状態に基づいて行なわれ、セレクトレバーがDレンジの状態では、スロットル弁開度TVOと車速VSPとに従って1速〜4速の変速位置の目標を設定し、シフト用電磁バルブ6A,6Bのオン・オフの組み合わせを制御して、油圧アクチュエータ5を介して歯車式変速機4を前記目標変速位置に制御する。
ここで、コントロールユニット13は、図2のフローチャートに示す処理によって、走行抵抗としての路面の勾配(勾配抵抗)を算出し、この路面勾配(勾配抵抗)に応じて自動変速機における変速パターン(変速比)やロックアップクラッチの締結力などを変化させる。
具体的には、スロットルセンサ15で検出されたスロットル弁開度TVOとタービン回転センサ19で検出されたタービン回転速度Ntとに基づいてタービントルクTtを求める。
そして、前記タービントルクTt,変速機におけるギヤ比i,ファイナルギヤ比if,変換係数kを用い、駆動力Fを、
F=Tt×i×if×k
として算出する。
前記加速抵抗Rαは、車速センサ18で検出される車速VSPの変化率から加速度aを求め、この加速度aと予め記憶させておいた標準の車両重量mとの乗算値として求めることができる。
ステップS3では、車両の転がり抵抗と空気抵抗との総和RR/Lを、車速センサ18で検出される車速VSPに基づいて設定する。
尚、制動力FBは、ブレーキペダルの踏圧に基づいて推定することができる。
ステップS5では、車輪速センサ21a〜21dで検出される4輪それぞれの回転速度のうちの最大速度Nmaxを選択する。
ステップS7では、前記最大速度Nmaxと最小速度Nminとの偏差をスリップ量Nslipとして算出する。
Nslip=Nmax−Nmin
ステップS8では、前記スリップ量Nslipに基づいて前記制動力FBを補正するための補正係数FBk(制動力補正値)を設定する。
ステップS9では、ステップS4で求めた制動力FBに、ステップS8で求めた補正係数FBkを乗算し、スリップ量に応じて補正した制動力FBhosを求める。
ステップS10では、勾配抵抗(mg・sinθ)を、駆動力F,加速抵抗Rα,転がり抵抗と空気抵抗との総和RR/L,制動力FBhosに基づき、
勾配抵抗=F−Rα−RR/L−FBhos
として算出する。
また、簡易的には、転がり・空気抵抗RR/Lを省略し、
勾配抵抗=F−Rα−FBhos
として勾配抵抗を算出させても良い。
図3のフローチャートにおいて、ステップS21〜27の各ステップにおける処理は、前記ステップS1〜ステップS7と同様であり、詳細な説明は省略する。
ステップS28では、ステップS27で求めたスリップ量Nslipが所定値以上であるか否かを判別する。
勾配抵抗=F−Rα−RR/L−FB
として算出する。
ブレーキ油圧やブレーキペダルの踏圧に基づいて推定される制動力FBは、車輪のスリップ発生時には実際値と一致しなくなり、制動力FBを用いて算出される勾配抵抗も実際値と異なる値になってしまう。
尚、勾配抵抗の最新値と前回の加重平均値とを加重平均演算し、該加重平均値に基づいて変速パターンの変更などを行なわせる構成とし、スリップ発生時には、前回の加重平均値に対する重み付けをより大きく変更することで、制動力FBの推定誤差が勾配抵抗に大きく影響しないようにすることができ、更に、スリップ量Nslipに応じて前記重み付けをリニアに変化させることもできる。
ここで、上記実施形態から把握し得る請求項以外の技術思想について、以下にその効果と共に記載する。
(イ)請求項1〜3のいずれか1つに記載の車両の走行抵抗検出装置において、
前記制動力を、ブレーキ油圧に基づいて推定することを特徴とする車両の走行抵抗検出装置。
(ロ)請求項1〜3のいずれか1つに記載の車両の走行抵抗検出装置において、
前記制動力を、ブレーキペダルの踏圧に基づいて推定することを特徴とする車両の走行抵抗検出装置。
Claims (3)
- 車両の駆動力,車両の加速抵抗,車両制動装置の制動力をそれぞれ算出し、車輪のスリップ量を検出する一方、前記スリップ量が大きくなるほど前記制動力をより小さく補正する制動力補正値を設定し、前記駆動力,加速抵抗及び前記制動力補正値で補正した制動力に基づいて走行抵抗を算出することを特徴とする車両の走行抵抗検出装置。
- 前記スリップ量が許容最大値以下であるときに、前記制動力補正値で補正した制動力に基づいて前記走行抵抗を算出させ、前記スリップ量が前記許容最大値を超えるときに、前記走行抵抗の算出を禁止することを特徴とする請求項1記載の車両の走行抵抗検出装置。
- 前記スリップ量を、全車輪の回転速度のうちの最大値と最小値との差として検出することを特徴とする請求項1又は2記載の車両の走行抵抗検出装置。
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