JP6352016B2 - 産業用ロボット - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット1の平面図である。図2は、図1のE−E方向から産業用ロボット1を示す側面図である。図3は、図1に示す産業用ロボット1の制御部24および産業用ロボット1を動作させる各種モータを示すブロック図である。図4は、図1に示すハンド3の軌跡TR1を補正するための補正曲線CC1および第2補正曲線CC2を説明するための図である。
以上説明したように、本形態では、アーム4の伸縮時にハンド3が上下方向で振動せずに移動するようにハンド3の実際の軌跡TR1を補正するための補正曲線CC1および第2補正曲線CC2が予め算出されており、制御部24は、アーム4の伸縮時に、予め算出された補正曲線CC1または第2補正曲線CC2に沿ってアーム4の基端側が昇降するように昇降用モータ19を駆動している。そのため、本形態では、アーム4の伸縮動作時における上下方向のアーム4の振動を抑制することが可能になる。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
2 基板(ガラス基板、搬送対象物)
3 ハンド
4 アーム
18 アーム駆動用モータ
19 昇降用モータ
20 旋回用モータ
24 制御部
CC1、CC10 補正曲線
CC2、CC20 第2補正曲線
FC1、FC2 近似曲線
IL1、IL2 理想移動直線
TR1、TR2 軌跡
X 第1方向
Y 第2方向
Z 上下方向
Claims (4)
- 所定の搬送対象物を搬送する産業用ロボットにおいて、
前記搬送対象物が搭載されるハンドと、前記ハンドが先端側に連結されるとともに前記ハンドが略直線的に移動するように水平方向へ伸縮可能なアームと、前記アームを伸縮させるためのアーム駆動用モータと、前記ハンドおよび前記アームを昇降させるための昇降用モータと、前記アーム駆動用モータの駆動回路および前記昇降用モータの駆動回路を有する制御部とを備え、
前記アームの伸縮時における前記ハンドの移動方向を第1方向とし、上下方向と前記第1方向とに直交する方向を第2方向とすると、
前記産業用ロボットでは、予め、前記アーム駆動用モータの最大仕様回転速度で前記アーム駆動用モータを回転させて前記アームを伸縮させたときの前記第2方向から見た前記ハンドの実際の軌跡が測定され、測定された前記ハンドの実際の軌跡に基づいて、前記アームの伸縮時に前記ハンドが上下方向で振動せずに移動するように前記ハンドの実際の軌跡を補正するための補正曲線が算出されるとともに、算出された前記補正曲線と前記アーム駆動用モータの回転速度とに基づいて、前記アーム駆動用モータの回転速度に応じた複数の第2補正曲線が算出され、
前記制御部は、前記アームの伸縮時に、予め算出された前記補正曲線または前記第2補正曲線に沿って前記アームの基端側が昇降するように前記昇降用モータを駆動することを特徴とする産業用ロボット。 - 測定された前記ハンドの実際の軌跡に近似する近似曲線が算出されるとともに、前記第2方向から見たときに前記ハンドが上下方向で振動せずに前記第1方向へ移動したときの前記ハンドの理想的な軌跡である理想移動直線に対して前記近似曲線と線対称な曲線が前記補正曲線として算出されることを特徴とする請求項1記載の産業用ロボット。
- 所定の搬送対象物を搬送する産業用ロボットにおいて、
前記搬送対象物が搭載されるハンドと、前記ハンドが先端側に連結されるとともに前記ハンドが略直線的に移動するように水平方向へ伸縮可能なアームと、前記アームを伸縮させるためのアーム駆動用モータと、上下方向を旋回の軸方向として前記ハンドおよび前記アームを旋回させるための旋回用モータと、前記アーム駆動用モータの駆動回路および前記旋回用モータの駆動回路を有する制御部とを備え、
前記アームの伸縮時における前記ハンドの移動方向を第1方向とし、上下方向と前記第1方向とに直交する方向を第2方向とすると、
前記産業用ロボットでは、予め、前記アーム駆動用モータの最大仕様回転速度で前記アーム駆動用モータを回転させて前記アームを伸縮させたときの上下方向から見た前記ハンドの実際の軌跡が測定され、測定された前記ハンドの実際の軌跡に基づいて、前記アームの伸縮時に前記ハンドが前記第2方向で振動せずに移動するように前記ハンドの実際の軌跡を補正するための補正曲線が算出されるとともに、算出された前記補正曲線と前記アーム駆動用モータの回転速度とに基づいて、前記アーム駆動用モータの回転速度に応じた複数の第2補正曲線が算出され、
前記制御部は、前記アームの伸縮時に、予め算出された前記補正曲線または前記第2補正曲線に沿って前記アームの基端側が回動するように前記旋回用モータを駆動することを特徴とする産業用ロボット。 - 測定された前記ハンドの実際の軌跡に近似する近似曲線が算出されるとともに、上下方向から見たときに前記ハンドが前記第2方向で振動せずに前記第1方向へ移動したときの前記ハンドの理想的な軌跡である理想移動直線に対して前記近似曲線と線対称な曲線が前記補正曲線として算出されることを特徴とする請求項3記載の産業用ロボット。
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