JP6349947B2 - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6349947B2 JP6349947B2 JP2014101229A JP2014101229A JP6349947B2 JP 6349947 B2 JP6349947 B2 JP 6349947B2 JP 2014101229 A JP2014101229 A JP 2014101229A JP 2014101229 A JP2014101229 A JP 2014101229A JP 6349947 B2 JP6349947 B2 JP 6349947B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation fulcrum
- link
- worm
- parallel
- horizontal direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
- B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
- B25J9/107—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms of the froglegs type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/01—Mobile robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
ところで、上述した工作機械の間にて被加工物を搬送する搬送ロボットではないが、被加工物の位置および姿勢を変化させる装置として四自由度パラレルロボットが、特許文献5に記載されている。
(請求項2)前記搬送装置は、前記第一駆動リンクを前記第一中間回転支点に対して回転可能に支持し、且つ、前記第一従動リンクを前記第一中間回転支点に対して回転可能に支持する中間連結部と、前記ベース部における前記第二水平方向に平行な軸線である第三基端側回転支点を中心に回転可能に支持され、前記中間連結部における前記第二水平方向に平行な軸線である第三中間回転支点を中心に回転可能に支持され、且つ、前記第一駆動リンクに対して並行に設けられる基端側並行リンクと、前記中間連結部における前記第二水平方向に平行な軸線である第四中間回転支点を中心に回転可能に支持され、前記ヘッド部における前記第二水平方向に平行な軸線である第三先端側回転支点を中心に回転可能に支持され、且つ、前記第一従動リンクに対して並行に設けられる先端側並行リンクと、を備えるようにしてもよい。
搬送装置100について、図1を参照して説明する。搬送装置100は、複数の工作機械(図示せず)等を並設した製造ラインに適用され、複数の工作機械等の間にて搬送対象物である被加工物を搬送する装置である。
(2−1.支柱11とレール梁21との連結部分の説明)
次に、支柱11とレール梁21との連結部分について、図2を参照して説明する。支柱11の上端部材114は、例えばI形鋼により形成される。つまり、上端部材114は、本体部114a(柱本体部に相当)と、本体部114aの上縁から両方の側方へそれぞれ張り出すように形成される一対の上側フランジ114b,114c(柱フランジに相当)と、本体部114aの下縁から両方の側方へそれぞれ張り出すように形成される一対の下側フランジ114d,114eとを備える。
次に、レール梁21,22の連結部分について、図3を参照して説明する。梁間の連結部材41(第三の連結部材に相当)は、レール梁21,22の梁本体部211同士を連結する。具体的には、連結部材41は、梁本体部211を挟み込むように二部材41a,41bにより構成される。そして、ボルト41cにより、当該二部材41a,41bがレール梁21,22の梁本体部211同士を連結する。
上述したように、レール梁21の下側フランジ214は、梁本体部211の下縁に全長に亘って設けられている。従って、柱梁用の連結部材31は、レール梁21の任意の位置に対して取り付けることができる。つまり、連結部材31が、レール梁21の任意の位置に対して支柱11の上端部材114の上側フランジ114bを連結することができる。レール梁21を移動させることなく、支柱11の位置を移動させることができる。
上述したように、搬送ロボット50は、第一列のレール梁21,22と第二列のレール梁26,27とによって両持ち支持されている。これにより、搬送ロボット50が安定した状態で移動可能となる。ここで、第一列のレール梁21,22と第二列のレール梁26,27を平行に配置する場合には、それぞれのレール梁21,22,26,27を支持できるように支柱11,12を構成する必要がある。
(3−1.搬送ロボット50の構成)
次に、搬送ロボット50の構成について、図1、図4〜図8を参照して説明する。搬送ロボット50は、ベース部60と、ヘッド部70と、リンク機構80と、駆動装置90とを備える。
次に、リンク機構80およびヘッド部70の動作について、図5および図8を参照して説明する。図5に示す状態から、上下駆動モータ91を駆動させる。そうすると、上下駆動モータ91の回転駆動力がウォーム92aに伝達され、ウォーム92aの回転により第一、第二ウォームホイール92b,92cに伝達される。第一ウォームホイール92bが回転することにより、第一駆動リンク81が第一基端側回転支点A1を中心に回転する。一方、第二ウォームホイール92cが回転することにより、第二駆動リンク82が第二基端側回転支点A2を中心に回転する。
次に、搬送ロボット50の動作について、図1および図5を参照して説明する。スライドモータ93が駆動することにより、搬送ロボット50全体が、第一列のレール梁21,22および第二列のレール梁26,27に沿ってスライド移動する。例えば、対象物W1を第一の工作機械(図示せず)の位置から第二の工作機械(図示せず)の位置へ搬送する。
次に、減速機92における伝達力について、図9および図10を参照して説明する。なお、図9および図10は、模式図であるため、搬送ロボット50の構成部品の全てを図示するものではない。
上記実施形態においては、ヘッド部70の姿勢を一定の状態に維持するために、リンク機構80は、基端側並行リンク86と先端側並行リンク87を備えることとした。この他に、他の姿勢維持手段を用いることもできる。
Claims (5)
- 互いに平行且つ第一水平方向に延びるように設置された2列のレール梁と、
前記2列のレール梁上を前記第一水平方向に移動するベース部と、
前記ベース部を前記第一水平方向に移動させるスライドモータと、
対象物を保持可能なヘッド部と、
前記ベース部における前記2列のレール梁間に設けられ、且つ、前記ベース部において前記第一水平方向に直交する第二水平方向に平行な軸線である第一基端側回転支点を中心に回転可能に支持される第一駆動リンクと、
前記第一駆動リンクにおける前記第二水平方向に平行な軸線である第一中間回転支点を中心に回転可能に支持され、且つ、前記ヘッド部における前記第二水平方向に平行な軸線である第一先端側回転支点を中心に回転可能に支持される第一従動リンクと、
前記ベース部における前記2列のレール梁間に設けられ、且つ、前記ベース部における前記第二水平方向に平行な軸線である第二基端側回転支点を中心に回転可能に支持される第二駆動リンクと、
前記第二駆動リンクにおける前記第二水平方向に平行な軸線である第二中間回転支点を中心に回転可能に支持され、且つ、前記ヘッド部における前記第二水平方向に平行な軸線である第二先端側回転支点を中心に回転可能に支持される第二従動リンクと、
前記ベース部における前記2列のレール梁間に設けられ、且つ、垂直軸線回りに回転可能に設けられたウォームと、
前記ベース部に前記ウォームと同軸に設けられ、前記ウォームを回転駆動することにより、前記ベース部に対して前記第一駆動リンクおよび前記第二駆動リンクを前記第一基端側回転支点および前記第二基端側回転支点を中心に回転させ、前記第一従動リンクおよび前記第二従動リンクを前記第一中間回転支点および前記第二中間回転支点を中心に回転させることにより、前記ベース部に対する前記ヘッド部の上下位置を変更する上下駆動モータと、
を備え、
前記第一従動リンクが、前記第一中間回転支点と前記第一先端側回転支点とを結ぶ直線に対して、前記第二従動リンク側に突出するように屈曲形状に形成されること、および、前記第二従動リンクが、前記第二中間回転支点と前記第二先端側回転支点とを結ぶ直線に対して、前記第一従動リンク側に突出するように屈曲形状に形成されることの少なくとも何れか一方が構成される、搬送装置。 - 前記搬送装置は、
前記第一駆動リンクを前記第一中間回転支点に対して回転可能に支持し、且つ、前記第一従動リンクを前記第一中間回転支点に対して回転可能に支持する中間連結部と、
前記ベース部における前記第二水平方向に平行な軸線である第三基端側回転支点を中心に回転可能に支持され、前記中間連結部における前記第二水平方向に平行な軸線である第三中間回転支点を中心に回転可能に支持され、且つ、前記第一駆動リンクに対して並行に設けられる基端側並行リンクと、
前記中間連結部における前記第二水平方向に平行な軸線である第四中間回転支点を中心に回転可能に支持され、前記ヘッド部における前記第二水平方向に平行な軸線である第三先端側回転支点を中心に回転可能に支持され、且つ、前記第一従動リンクに対して並行に設けられる先端側並行リンクと、
を備える、請求項1に記載の搬送装置。 - 前記先端側並行リンクは、前記第四中間回転支点と前記第三先端側回転支点とを結ぶ直線に対して、前記第二従動リンク側に突出するように屈曲形状に形成される、請求項2に記載の搬送装置。
- 前記搬送装置は、
1つの前記上下駆動モータと、
1つの前記ウォームと、
前記第一駆動リンクにおいて前記第一基端側回転支点に前記第二水平方向の軸線回りに回転可能に設けられ、前記ウォームに噛み合う第一ウォームホイールと、
前記第二駆動リンクにおいて前記第二基端側回転支点に前記第二水平方向の軸線回りに回転可能に設けられ、前記ウォームに噛み合う第二ウォームホイールと、
を備える、請求項1〜3の何れか一項に記載の搬送装置。 - 前記ウォームの進み角は、前記第一ウォームホイールおよび前記第二ウォームホイールの少なくとも一方の回転に伴って当該ウォームホイールから前記ウォームへの動力が伝達される場合に、前記ウォームを回転させる進み角に設定される、請求項4に記載の搬送装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014101229A JP6349947B2 (ja) | 2013-11-19 | 2014-05-15 | 搬送装置 |
PCT/JP2014/078159 WO2015076053A1 (ja) | 2013-11-19 | 2014-10-23 | 搬送ロボット |
DE112014005256.6T DE112014005256T5 (de) | 2013-11-19 | 2014-10-23 | Beförderungsroboter |
CN201480059373.4A CN105705303A (zh) | 2013-11-19 | 2014-10-23 | 输送机器人 |
US15/035,961 US20160263743A1 (en) | 2013-11-19 | 2014-10-23 | Conveying robot |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013239057 | 2013-11-19 | ||
JP2013239057 | 2013-11-19 | ||
JP2014101229A JP6349947B2 (ja) | 2013-11-19 | 2014-05-15 | 搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015120236A JP2015120236A (ja) | 2015-07-02 |
JP6349947B2 true JP6349947B2 (ja) | 2018-07-04 |
Family
ID=53179323
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014101229A Expired - Fee Related JP6349947B2 (ja) | 2013-11-19 | 2014-05-15 | 搬送装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20160263743A1 (ja) |
JP (1) | JP6349947B2 (ja) |
CN (1) | CN105705303A (ja) |
DE (1) | DE112014005256T5 (ja) |
WO (1) | WO2015076053A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019076959A (ja) * | 2017-10-20 | 2019-05-23 | 株式会社京都製作所 | 物品移載装置 |
NL2020044B1 (en) * | 2017-12-08 | 2019-06-19 | Vdl Enabling Tech Group B V | A planar multi-joint robot arm system |
CN111702799B (zh) * | 2020-06-28 | 2023-04-07 | 浙江金马逊智能制造股份有限公司 | 机械手及其夹取装置 |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2650034C3 (de) * | 1976-10-30 | 1979-11-22 | Maschinenfabrik Augsburg-Nuernberg Ag, 8500 Nuernberg | An der Hubtraverse insbesondere eines Brammentransportkranes mindestens paarweise befestigte, selbstschließende Zange |
JPS6164986U (ja) * | 1984-10-01 | 1986-05-02 | ||
JP3204115B2 (ja) * | 1996-01-25 | 2001-09-04 | ダイキン工業株式会社 | ワーク搬送ロボット |
JP3770723B2 (ja) * | 1998-01-30 | 2006-04-26 | ローツェ株式会社 | ハンドリング用ロボット |
JP2004074406A (ja) * | 1998-11-13 | 2004-03-11 | Ts Corporation | アーム連動機構 |
JP3926501B2 (ja) * | 1998-11-13 | 2007-06-06 | ナブテスコ株式会社 | ロボットアーム及びその駆動装置 |
JP4000036B2 (ja) * | 2002-09-30 | 2007-10-31 | 東京エレクトロン株式会社 | 搬送装置 |
JP4515133B2 (ja) * | 2004-04-02 | 2010-07-28 | 株式会社アルバック | 搬送装置及びその制御方法並びに真空処理装置 |
FR2913985B1 (fr) * | 2007-03-23 | 2009-08-28 | Ecl Soc Par Actions Simplifiee | Module de service muni d'au moins une pince a anode et d'un moyen permettant d'exercer une force ou un choc sur la tige d'anode. |
JP4964190B2 (ja) * | 2008-06-10 | 2012-06-27 | 村田機械株式会社 | パラレルメカニズム |
JP5455569B2 (ja) * | 2009-11-13 | 2014-03-26 | 三菱電機株式会社 | 駆動装置 |
JP5525399B2 (ja) * | 2010-09-16 | 2014-06-18 | 東京エレクトロン株式会社 | 搬送装置、基板処理システム及び姿勢制御機構 |
JP2012109536A (ja) * | 2010-10-28 | 2012-06-07 | Canon Anelva Corp | 基板搬送装置、電子デバイスの製造システムおよび電子デバイスの製造方法 |
CN102423524B (zh) * | 2011-11-25 | 2013-07-03 | 华东交通大学 | 3crc并联机构型消防炮 |
CN102848381B (zh) * | 2012-04-12 | 2014-12-17 | 天津大学 | 四支链两维平动和一维转动高速并联机构 |
JP2014061558A (ja) * | 2012-09-20 | 2014-04-10 | Ishida Co Ltd | パラレルリンクロボット |
US9227797B2 (en) * | 2012-10-24 | 2016-01-05 | Shenzhen China Star Optoelectronics Technology Co., Ltd | Crane and automated storage and retrieval system |
CN103273481B (zh) * | 2013-06-18 | 2015-09-30 | 辰星(天津)自动化设备有限公司 | 一种具有二自由度平动的并联机构 |
US9764465B2 (en) * | 2013-06-28 | 2017-09-19 | Daihen Corporation | Transfer apparatus |
-
2014
- 2014-05-15 JP JP2014101229A patent/JP6349947B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2014-10-23 DE DE112014005256.6T patent/DE112014005256T5/de not_active Withdrawn
- 2014-10-23 CN CN201480059373.4A patent/CN105705303A/zh active Pending
- 2014-10-23 WO PCT/JP2014/078159 patent/WO2015076053A1/ja active Application Filing
- 2014-10-23 US US15/035,961 patent/US20160263743A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN105705303A (zh) | 2016-06-22 |
JP2015120236A (ja) | 2015-07-02 |
DE112014005256T5 (de) | 2016-08-25 |
WO2015076053A1 (ja) | 2015-05-28 |
US20160263743A1 (en) | 2016-09-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2990135B1 (en) | Workpiece conveying apparatus for a pressing machine | |
US10300520B2 (en) | Workpiece conveying apparatus for a pressing machine with two robots | |
JP6349947B2 (ja) | 搬送装置 | |
US10576642B2 (en) | Multi-jointed robot arm | |
JP6174261B2 (ja) | ワーク用の搬送装置 | |
US10532392B2 (en) | Workpiece conveying apparatus for a pressing machine | |
JP2009119580A (ja) | 搬送装置および大型搬送装置 | |
CN109890578A (zh) | 工件输送装置 | |
US11273482B2 (en) | Transfer device | |
WO2016167029A1 (ja) | ワーク着脱装置 | |
JP2015098384A (ja) | 搬送装置 | |
WO2015060053A1 (ja) | ワーク支持装置 | |
JP4715266B2 (ja) | パネル搬送装置 | |
JP2015081154A (ja) | ワーク支持装置 | |
JP4224810B2 (ja) | トランスファプレスのワーク搬送装置 | |
JP6659499B2 (ja) | 搬送システム及び搬送体 | |
JP6480160B2 (ja) | 搬送ローダおよび加工ライン | |
JPWO2019106710A1 (ja) | 搬送装置及び搬送システム | |
KR102263442B1 (ko) | 반송 시스템 및 반송체 | |
JPH0615586A (ja) | 搬送装置の姿勢保持機構 | |
JP2004243397A (ja) | パネル搬送装置 | |
JP2011093060A (ja) | ワーク搬送装置 | |
TW200536631A (en) | Panel transporting device | |
JP2000202741A (ja) | トランスファ装置 | |
JP2002036039A (ja) | 搬送台車へのワーク載置方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170411 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180109 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180208 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180508 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180521 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6349947 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |