JP6344577B2 - 工作物を表面加工するための方法及び装置 - Google Patents

Description

本発明は、研削及び／又は研磨用の粒状物から成る粒状ペレットに対して工作物が動くことによって工作物を表面加工するための方法に関し、この工作物は、研削及び／又は研磨用の粒状物から成る粒状ペレットに対して少なくとも１つの軸を中心に回転し、またこの工作物は、研削及び／又は研磨用の粒状物から成る粒状ペレットに対してさまざまな回転速度で加速する。さらに、本発明は、研削及び／又は研磨用の粒状物から成る粒状ペレットに対する工作物の運動によって工作物を表面加工するための、とくにそのような方法を実行するのに適した装置にも関し、この装置は、加工する工作物を取外し可能に固定するための少なくとも１つの工作物ホルダーと、必要に応じて研削及び／又は研磨用の粒状物を収納するための容器とを備え、この工作物ホルダー及び／又は容器には少なくとも１つの回転駆動装置が割り当てられ、さらにこの装置はプログラミングによって設定された制御装置を有しており、この制御装置は少なくとも工作物ホルダーの回転駆動装置及び／又は容器の回転駆動装置を制御することができる。

粒状の研削媒体及び／又は研磨媒体を使用して工作物を表面加工するこの種の装置は、いわゆるドラッグ仕上げ装置及び浸漬仕上げ装置などの形で知られている。それらの作用の仕方は、加工する工作物を、容器内にある研削及び／又は研磨用の粒状物から成る粒状ペレットの中に浸漬し、この粒状物に対して工作物を、具体的には回転運動並びに必要に応じて並進運動させることに基づいており、これによって、粒状物の種類に応じて工作物の表面が研削及び／又は研磨される。ドラッグ仕上げ装置及び浸漬仕上げ装置は、特殊な形のバレル研磨機であり、回転駆動装置によって軸を中心に回転可能な１つ以上の工作物ホルダーに、加工する工作物を例えば個別に張着することができる。研削及び／又は研磨用の粒状物に対して工作物を並進運動させるため、周知のドラッグ仕上げ装置は、通常、適切な歯車装置を介して、例えばモーターによって回転駆動されるほぼ皿形の回転部品を備えていることが多く、この皿には、工作物ホルダーが、直接又は例えばリフト装置を介して間接的に固定されている。このことは、とくにドラッグ仕上げ装置の回転部品の回転軸に対して偏心的に行われる。ドラッグ仕上げ装置のこの部品、いわゆる皿が回転すると、ここに固定されている工作物ホルダーが軌道を描く。この場合、工作物ホルダーによって担持されている工作物は作業容器の中に浸漬されるが、この作業容器は、研削及び／又は研磨用の粒状物から成る粒状ペレットで満たされており、そこにしばしば水や界面活性剤などの液状の加工媒体が添加される。粒状物に対する工作物の相対運動により、バレル研磨加工の形で工作物の表面が加工される。この種のドラッグ仕上げ装置は、例えば特許文献１、特許文献２又は特許文献３から知られている。

その他にも、特許文献４及び特許文献５から、具体的にはタービン形の大型工作物を表面加工するための装置を参照することができ、これらの装置は回転駆動される工作物ホルダーを有しており、粒状ペレットを収納する固定式容器の中に工作物ホルダーが浸漬している。工作物ホルダーに割り当てられている運動ユニットは、工作物の軸を中心とする工作物の回転運動又はその代替となる運動に用いられるか、あるいは多様な回転速度と浸漬深さとによって研削用粒状物内の工作物をさまざまに動かすためにも用いられる。

工作物ホルダーに張着されている工作物自体の並進運動の代替又は追加として、加工媒体を収納する容器もまた、例えば工作物の側で少なくともその独自の軸を中心に回転する工作物に対して、例えば、容器の独自の軸を中心として、及び／又は円軌道などのような軌道に沿って動くことができる。容器だけが動き、工作物自体は並進運動を行わない場合、このことは「浸漬研削」又は「浸漬研磨」とも呼ばれ、従って、これはドラッグ仕上げの特殊な形である。

工作物の表面加工に一般的に使用される、浸漬仕上げ装置及び／又はドラッグ仕上げ装置のような前述した種類の現行の装置は、自動運転を実現するために、通常はプログラミングによって設定された制御装置を備えており、この制御装置は、少なくとも工作物ホルダーの回転駆動装置の他に、必要に応じて工作物ホルダーの並進駆動装置及び／又は容器の（回転）駆動装置も、入力ユニットに入力できるさまざまな回転数、運動速度及び加工時間に従って制御することができる。

特許文献６は、工作物を表面加工するためのもう１つの方法及び装置を説明しており、この方法及び装置は、とくに、具体的には光学レンズの形の非常に繊細な工作物を保護しながら加工するために設けられている。この場合、工作物ホルダーは、プログラミングによって制御可能な産業用ロボットなどのマニピュレータによって担持されており、それによって工作物ホルダーに張着されている工作物を加工中に複数の異なる軸を中心に旋回させ、その際、工作物の離散的な表面部分に対して、容器の中で動く研削及び／又は研磨用の粒状物の衝突角度を変化させることで、工作物のそれぞれの表面部分に望ましい研削作用及び／又は研磨作用を与えることができる。マニピュレータは、工作物ホルダーに張着されている工作物を、必要に応じて連続して、一定の又はさまざまに調整可能な回転速度及び／又は回転方向で、工作物ホルダーの軸を中心に回転させることができる、及び／又は研削及び／又は研磨用の粒状物から成る粒状ペレット内で並進的に動かすか、あるいは工作物をこの中に沈めるだけでも可能である。容器は、それぞれ望ましい回転速度で容器を回転させるため、及び工作物に対する粒状物の流速を変更するために、容器側に制御式の回転駆動装置を有していてもよい。

通常、業界標準の研削方法及び／又は研磨方法で使用される研削及び／又は研磨用の粒状物は、基本的に処理する工作物に応じて異なる性質のものであってもよく、例えば天然起源のもの（例：クルミ殻やココナッツ殻、木、サクランボの種などの有機材料）、鉱物起源のもの（例：ケイ酸塩、酸化物など）及び／又は合成起源のもの（例：プラスチック）でもよい。さらに、すでに指摘したように、バレル研磨加工は乾式加工でも、あるいは界面活性剤などの添加剤を混合した水など、液状の加工媒体を加えた湿式加工の形でも実行することができる。

しかし、研削及び／又は研磨用の粒状物を通り抜ける工作物の並進運動に重ねて、工作物ホルダーの軸を中心とする工作物の回転運動を行う場合も、この回転運動は必要に応じて時計回りにも反時計回りにも、すなわちさまざまな回転方向に行うことができるが、少なくとも部分的に工作物の不十分な表面加工が生じるおそれがあることも判明しており、このことは、比較的複雑な形状、例えば溝、凹部又はある程度の大きさの空洞部、窪みなどを備える工作物に該当する。その理由は、主として、粒状ペレットに対して回転する工作物のすぐ近くの粒状物の粒子が工作物によって同調して運ばれるため、工作物表面での工作物に対する粒状ペレットの相対運動は、工作物自体の回転運動よりも（又は容器と一緒に回転する粒状ペレットの回転運動よりも）明らかに小さくなることにある。このことは、言及したように、とくに工作物に溝、凹部などの表面構造が設けられている場合、又は工作物が１つ以上の大きな空洞部又は窪みを有しており、加工中に粒状物の粒子がその中に入り込み、回転する工作物に同調して運ばれる場合に該当する。

従来技術では、主として、工作物をできるだけ速い回転速度で回転させることによってこの問題に対応しようとしているが、このことは、駆動技術的に高い経費を必要とし、また最大回転数に限界がある。さらに、単に回転方向を切り替えて、工作物が速い回転速度で時計回りと反時計回りに回転する場合も、この問題を完全に解決できないことが判明している。工作物の比較的大きな空洞部又は窪みに関しては、例えば、瓶又はその他の容器の形の工作物又は成形部を有する成形工作物の場合のように、非常に速い回転速度であっても長い（長すぎる）加工時間をかけないと、工作物のそのような空洞部又は窪みを取り囲む内壁に十分な表面加工を施すことはできない。

特許文献７は、ドラッグ仕上げ装置のために設けられている工作物ホルダー、及びその工作物ホルダーの回転可能な工作物キャリアを説明しており、この工作物キャリアには加工する工作物を張着することができ、工作物は工作物ホルダー自体のクランプユニットに対して５°〜３５°の傾斜角で配置されている。このとき、傾斜角は、詳細には前述の角度範囲と角度０（垂直配置）との間で設定できるようにしてもよい。これにより、工作物の溝又は凹部に粒状物の粒子が入り込むのを効果的に減少させられる。というのも、傾斜した回転軸によって作動中に粒子が工作物のそのような種類の表面構造から自然と運び出され、外へ戻されるからである。しかしながら、ここでも、前述した速度勾配形成の問題が存在し、粒状物の粒子が工作物の近くにあるほど、回転する工作物に対する粒状物の相対速度は低下する。

独国特許第１０２０４２６７Ｃ１号明細書 独国特許第２０００５３６１Ｕ１号明細書 独国特許１０２０１００５２２２２Ａ１号明細書 独国特許第１０２０１１１０３６０６Ａ１号明細書 独国特許１０２００９０２１８２４Ａ１号明細書 独国特許１０２０１１０１５７５０Ａ１号明細書 独国特許２０２００９００８０７０Ｕ１号明細書

従って、本発明は、冒頭に述べた種類の、工作物を表面加工するための方法及び装置を改善し、簡単かつコストのかからないやり方で、工作物付近の粒状物の粒子が回転する工作物に同調して運ばれる問題と、それによって生じる表面加工の効率損失とに効果的に対応することができるとともに、とくに比較的大きな空洞部又は窪みを有する工作物の十分な表面加工もまた、経済的に妥当な加工時間内でできるように形成するという課題に基づいている。

方法に関して、この課題は、冒頭に述べた種類の方法で、工作物及び／又は、研削及び／又は研磨用の粒状物から成る粒状ペレットを収納する容器が、
−最大５秒の周期サイクルの中で、少なくとも１つの第１の回転速度と少なくとも１つの第２の回転速度との間を行き来しながら加速する；及び／又は
−連続的に加速しながら、異なる回転速度で連続して回転する
ことによって解決される。

装置に関して、本発明は、冒頭に述べた種類の工作物の表面加工装置において、制御装置が、作動中に、
−工作物ホルダーの回転駆動装置及び／又は容器の回転駆動装置を、最大５秒の周期サイクルの中で少なくとも１つの第１の回転速度と少なくとも１つの第２の回転速度との間を行き来しながら加速させるために；及び／又は
−連続して異なる回転速度で工作物ホルダーの回転駆動装置及び／又は容器の回転駆動装置を連続して加速させるために
設けられていることによってこの課題を解決する。

本発明に基づく実施形態は、非常に簡単かつコストのかからないやり方で、回転する工作物の直ぐ近くにある粒状物の粒子が速度勾配を形成するのを防止するが、このことは、回転する工作物が非常に短い周期サイクルの中で異なる回転速度間を行き来しながら加速することによって、及び／又は粒状ペレットに対して連続して異なる回転速度で加速することによって行われる。結果的に、工作物又は容器内に収納されている粒状ペレットが、とくに、連続して１つ以上の第１の回転速度と、１つ以上の第２の回転速度との間を行き来しながら加速し、短い周期的時間間隔又はサイクルの中で適切にそれぞれ最大の回転速度を達成し、その後再び減速し（負の加速度で加速する）、これを受けて再び（正の加速度で）加速する。このようにして、工作物と、工作物表面のすぐ近くにある研削及び／又は研磨用の粒状物との間で、時間によって常に変化する、とくに大きな相対速度が確実に得られることにより、加工効率が向上し、それに伴ってより短い加工時間を達成することが可能となる。このことは、とくに、比較的大きな空洞部又は窪みを備える工作物にも当てはまり、従来技術のように工作物の回転速度がある程度一定している場合には、その空洞部又は窪みの中で、比較的短時間のうちに粒状ペレットの粒状物の粒子が回転する工作物と一緒に動かされ、表面加工に不可欠な特筆すべき相対運動がそれ以上発生しなくなる。周知のドラッグ仕上げ装置及び浸漬仕上げ装置を本発明に基づく実施形態に変更するには、基本的に、制御装置へのプログラミングによる介入だけが必要であり、それによって、この制御装置は、工作物ホルダー又は容器の回転駆動装置が作動中に非常に短い周期サイクルの中で異なる回転速度間を行き来しながら加速するように、及び／又は連続して異なる回転速度で加速するように指示される。

本発明の意味で「加速する」とは、通常、回転する工作物又はそれを担持する工作物ホルダー及び／又は回転する容器の正の加速度と負の加速度もしくは減速を示している。「サイクル」とは、この関連において、互いに連続する同一の、又は必要に応じて異なる持続時間を示しており、この持続時間の中で、工作物又は容器に収納されている粒状パレットが、少なくとも１つの第１の回転速度と少なくとも１つの第２の回転速度との間で一回往復運動する。

有利な実施形態では、工作物及び／又は粒状ペレット入り容器が、少なくとも一時的に又は断続的に、少なくとも１つの、ちょうどほぼゼロである第１の回転速度と、少なくとも１つの、ゼロではない第２の回転速度との間を行き来しながら加速するように設けることができる。これに従って、好ましくは、第１の回転速度がちょうどほぼゼロである上述の回転速度プロファイルが作成され、このとき、本発明に基づく作用をあらゆる場合において達成するためには、工作物又は容器に収納されている粒状ペレットを絶対停止に至るまで（負の加速度で）加速するのではなく、工作物又は容器を、例えば連続して、例えば最大約５０ｒｐｍ、好ましくは最大約１０ｒｐｍの非常に小さな（第１の）回転速度まで（負の加速度で）加速し、次に再び望ましい、例えば最大の（第２の）回転速度まで（正の加速度で）加速することが必要である。

下記でさらに詳しく説明するように、両方の場合において、工作物及び／又は粒状ペレット入り容器の回転速度は、連続的に好ましくはほぼ正弦曲線状に（すなわち、周期的に少なくとも２つの回転速度の間を行き来しながら、また連続して加速しながら、時間とともに常に変動する回転速度で）変化し、そのような正弦曲線の振幅（回転数）は、（例えばほぼゼロの回転速度と、同一の最大回転速度との間で）ほぼ一定であるか、あるいは、例えば最初の粗加工には非常に高い（又はむしろ小さな）回転数が必要であり、後の精密加工には反対に小さな（又は大きな）回転数が必要である場合（この場合、そのような正弦曲線の振幅は、例えば加工時間の増加とともに増減する）は、この振幅が異なっていてもよい。

さらに、有利な実施形態では、工作物及び／又は粒状ペレット入り容器が、少なくとも一時的に又は断続的に、少なくとも１つの、ゼロではない第１の回転速度と、少なくとも１つの、第１の回転速度に対して逆の回転方向を備える第２の回転速度との間を行き来しながら加速するように設けることができる。そのような、周期サイクルの中で加工中に連続して起こる回転方向の転換は、とくに溝、窪み又は同様の表面構造を有する工作物の場合でも、粒状物の粒子に対して回転する工作物付近にある粒状の粒子が速度勾配を形成するのを極めて効果的に防止する。工作物が前述したような形で加速する場合、同様のことが、工作物の比較的大きな空洞部又はそのような窪みの中に入り込んだ粒状ペレットにも当てはまる。時計回り又は反時計回りへの回転速度の値は、この場合、それぞれ一定であっても、又は加工時間にわたって変化してもよく、また互いに同じであっても異なっていてもよい。

最大回転速度は、基本的に、通常設定されている、それぞれの工作物に適した回転速度と一致していてもよく、工作物及び／又は粒状ペレット入り容器は、とくに少なくとも１つの（第１及び／又は第２の）回転速度まで、すなわち少なくとも約２００ｒｐｍ、とくに少なくとも約５００ｒｐｍ、好ましくは少なくとも約１０００ｒｐｍまで加速することができる。とりわけ好ましい最大回転速度は、少なくとも約１５００ｒｐｍ又はとくに少なくとも約２０００ｒｐｍである。同様の値が、少なくとも１つの第１の回転速度と少なくとも１つの第２の回転速度との間の速度差の値にも当てはまり、工作物及び／又は容器は、これらの速度の間を行き来しながら加速する。

工作物及び／又は容器が少なくとも１つの第１の回転速度と少なくとも１つの第２の回転速度との間を行き来しながら回転運動することで、効果的かつ時間効率のよい表面加工という観点から、周期サイクルはできる限り短く選択されるべきであり、このとき、工作物及び／又は粒状ペレット入り容器は、少なくとも一時的に、最大約４秒、とくに最大約３秒、好ましくは最大約２秒、例えば最大約１秒または最大約０．５秒の周期サイクルの中で、少なくとも１つの第１の回転速度と少なくとも１つの第２の回転速度との間を行き来しながら加速するのが好ましい。

すでに指摘したように、本発明に基づく方法のとくに有利な実施形態は、工作物及び／又は研削及び／又は研磨用の粒状物から成る粒状ペレットを収納する容器が、
−最大５秒の周期サイクルの中で、少なくとも１つの第１の回転速度と少なくとも１つの第２の回転速度との間を行き来しながら加速し、また、
−連続的に加速しながら、異なる回転速度で連続して回転する
ようになっている。この関連において、工作物及び／又は粒状ペレット入り容器は、有利には、少なくとも一時的に又は断続的に、時間に伴ってほぼ正弦曲線状の回転速度変化で行き来しながら加速し、このとき、ほぼ正弦曲線状の回転速度変化の周期又はサイクルは、詳細には最大ほぼ５秒であってもよい（しかしまた、連続する回転速度変化が確保されている限り、それより長くかかってもよい）。

この場合、工作物及び／又は粒状ペレット入り容器は、少なくとも一時的に、時間に伴うほぼ正弦曲線状の回転速度変化で、ほぼ一定の振幅によって（すなわち、回転速度の最小値と最大値の間隔がほぼ一定している）、しかしまた、時間に伴って変動する振幅によって（すなわち、回転速度の最小値と最大値の間隔が異なっている）行き来しながら加速することもできる。

後者の方法のバリエーションが選択され、工作物及び／又は容器が、ほぼ正弦曲線状の回転速度変化で振幅を連続して変動させることによって行き来しながら加速する場合、例えば上述したように初めの粗研削から徐々に精密研削に移行する場合など、好ましくは、ほぼ正弦曲線状の回転速度変化の振幅が、継時的に、少なくとも一時的に、とくにほぼ常時減少又は増加可能であるため、回転速度の最小値又は最大値が収束又は発散する。

さらに、有利な実施形態によれば、工作物の少なくとも１つの空洞部又は少なくとも１つの窪みに研削及び／又は研磨用の粒状物を注入し、工作物が、少なくとも１つの軸を中心に、具体的には主に空洞部又は窪みの中心軸を中心に、
−最大５秒の周期サイクルの中で、少なくとも１つの第１の回転速度と少なくとも１つの第２の回転速度との間を行き来しながら加速する；及び／又は
−連続的に加速しながら、異なる回転速度で連続して回転する
ことによって、少なくとも空洞部又は窪みを取り囲む工作物の壁を研削及び／又は研磨することができる。この場合、有利には、当然ながら、上述した種類の速度プロファイルを設定することができる。このようにして、とくに、例えば成形品、ボトルまたはその他の任意の容器などの工作物においても、そのような空洞部及び／又は窪みを取り囲む工作物の内壁を非常に効果的かつ時間効率のよいやり方で研削及び／又は研磨することができ、このとき、異なる回転速度まで何度も加速される工作物の窪み及び／又は空洞部に入っている粒状ペレットは、質量慣性の理由から、（特記すべきほど）常にさまざまに回転している工作物によって同調して運ばれるばれることはない。このような種類の工作物で窪み又は空洞部だけを表面加工したい場合、それに適した装置が、必ずしも（さらなる）研削及び／研磨用の粒状物を収納する容器を有している必要のないことは明らかである。さらに、そのようなケースでは、中空の工作物がその空洞部又は窪みの中心軸を中心として、本発明に基づくやり方で回転する場合は有利であり、この空洞部又は窪みは、表面加工の間、粒状ペレットの重力を利用するために、とくにほぼ水平に配置することができる。

このような種類の空洞部及び／又は窪みを有する工作物の外側を表面加工したい場合、及び／又は比較的小さい溝／凹部を備える工作物又はそのような種類の表面形状を持たない工作物を短時間で効果的に表面加工したい場合は、有利な実施形態の代替又は追加として、工作物が、容器に入れられた研削及び／又は研磨用の粒状物から成る粒状ペレットの中に、そのような周知のやり方で浸漬され、とくにその工作物が、
−最大５秒の周期サイクルの中で、少なくとも１つの第１の回転速度と少なくとも１つの第２の回転速度との間を行き来しながら加速する；及び／又は
−連続的に加速しながら、異なる回転速度で連続して回転する
ように設けることももちろん可能である。このような種類の速度プロファイルをもつ容器の回転運動に対して、この代替のやり方（工作物自体のアクティブな回転）は、粒状ペレットの一般的な質量慣性と、それによって生じる加速しながら回転する容器との同調が遅れることによって通常は利点が生じるが、とくに比較的重い工作物や、そのために減速／加速時に高いトルクが生じる場合は、当然ながら、工作物自体のそのような回転運動の代わりに、粒状ペレットの入った容器のアクティブな回転にそのような種類の回転速度プロファイルを与えることも考えられる。このことについては、もちろん、２つの代替手段を組み合わせることも考えられ、その場合、有利には、工作物と容器とを少なくともほぼ反対方向に回転させなければならないであろう。引き続き下記で詳しく説明するように、例えば、一方では、工作物だけを本発明に基づく手段で異なる回転速度で加速させ、容器は停止状態にするか、又は必要に応じてある程度同じように動かし、それによって、容器と同調して動く粒状物の粒子によって工作物が追加的に流されるようにしたり、他方では、本発明に基づく手段で容器だけを異なる回転速度で加速させ、工作物を容器の中にある粒状ペレットの中に浸漬し、必要に応じて工作物の側を追加的にある程度同じ形に、例えば並進的に動かしたりすることも考えられる。

結果的に、工作物が本発明に基づく回転速度プロファイルで加速される場合、有利には、容器が、少なくとも一時的に又は断続的に、
−停止する（静止している容器）；及び／又は
−並進的に往復運動する；
−軌道に沿って、とくに円軌道に沿って並進的に動く；及び／又は
−容器の中心軸を中心に（同じ形に又は異なる回転速度及び／又は回転方向で）回転する
ようにすることも可能である。最後に言及したケースでは、有利には、ほぼ一定した回転速度であっても、又は時間によって変化する回転速度であっても、容器がその中心軸を中心に回転することによって、アンバランスが防止される。好ましくは、基本的に、同様のことが回転する工作物にも当てはまる。

結果的に、本発明に基づく工作物表面加工装置の制御装置は、有利には、工作物及び／又は容器の回転駆動装置の少なくとも１つの、とくに複数の、又は好ましくは全ての前述した回転速度プロファイルを設定するために設けられている。

すでに言及したように、本発明は、言うまでもなく、工作物が、さらに、すなわち本発明に基づく工作物自体又はとくに容器の回転加速に加えて、並進的に、とくに軌道に沿って、研削及び／又は研磨用の粒状物から成る粒状ペレットに対して相対的に動くという可能性も提供している。このことは、例えば、研削及び／又は研磨用の粒状物から成る粒状ペレットの入った容器を動かすことによって、とくに回転させることによって行うことができ、それによって、とくに、工作物の側で回転する工作物が容器の回転軸に対して偏心的に粒状ペレットの中に浸漬されるか、又は工作物自体も並進的に動く場合は、工作物が粒状ペレットと工作物との間の相対運動の方向へ、研削及び／又は研磨用の粒状物と一緒に連続して流れる。装置技術的な観点では、この関連において、有利には、この制御装置を、容器の回転駆動装置を制御するのに加えて、時間的にほぼ一定している回転速度のために、しかし好ましくは可変的な回転速度のために、もしくは時間によって変動可能な回転速度のために設けるようにすることもできる。

代替又は追加の手段として、例えば並進的に往復する容器の運動駆動装置又は旋回駆動装置を設けてもよく、この駆動装置は制御方向と動作可能に接続されている。

これに関して、代替又は追加の手段として、研削及び／又は研磨用の粒状物から成る粒状ペレット内におけるこのペレットに対する工作物の並進運動は、工作物が、並進的に軌道に沿って、とくに円軌道又はその他の任意の軌道に沿って、研削及び／又は研磨用の粒状物から成る粒状ペレット内をこのペレットに対して相対的に動くことによっても行うことができる。この場合、工作物は、並進的にほぼ一定の速度で、研削及び／又は研磨用の粒状物から成る粒状ペレットに対して相対的に動くことができるか、あるいは言うまでもなく変動する速度でも動くことができる。装置技術的な観点では、この関連において、有利には、工作物ホルダー及び／又は容器に、さらに並進運動駆動装置が割り当てられており、さらに、制御装置が工作物ホルダーの並進運動駆動装置を、軌道に沿って、具体的には円軌道又はその他の任意の軌道に沿って制御できるようにすることもできる。工作物ホルダーのこの種の並進運動駆動装置は、とりわけ冒頭で引用した従来技術から知られており、例えばドラッグ仕上げ装置の回転部品、いわゆる皿を備えていてもよく、この皿に１つ以上の工作物ホルダーが偏心的に配置されている；あるいはこの並進運動駆動装置は、例えば１つ以上の工作物ホルダーを担持する、ロボットなどのマニピュレータを備えていてもよい。

すでに言及したように、本発明に基づく方法の有利な実施形態では、通常、少なくとも工作物及び／又は粒状ペレット入り容器の回転運動と、必要に応じて、工作物及び／又は容器のさらなる並進運動及び／又は回転運動とが制御されるようになっており、具体的にはプログラミングによって実施されるようになっている。

短いサイクルの範囲内で本発明に従って大きな加速度を発生させるためには、とくにサーボモータだけが適しており、このサーボモータは、好ましくは本発明に基づく装置の工作物ホルダー及び／又は容器の回転駆動装置のために設けられていてもよい。重量とそれによって生じる工作物又は容器の慣性モーメントとに応じて、それぞれの回転駆動装置には、さらに減速ギヤ又はトランスミションギヤが割り当てられている。

本発明のさらなる特徴及び利点は、以下に図を用いて説明する実施例に示されている。

ドラッグ仕上げ装置又は浸漬仕上げ装置の形での、本発明に基づく工作物の表面加工装置の実施形態の斜視図である。 本発明に基づく工作物の表面加工装置のもう１つの実施形態を斜視図的に示した展開図である。 図１及び／又は図２による装置の作動中に制御技術的に調整可能である、工作物を張着した工作物ホルダーの有利な回転速度プロファイルを、時間経過によって示した実施例の図である。 図３に対応する、もう１つの有利な回転速度プロファイルの実施例の図である。

図１に示されている、ドラッグ仕上げ装置又は浸漬仕上げ装置の形での工作物の表面加工装置の実施例はフレーム１を有しており、このフレームの上端部には、垂直軸２を中心に矢印Ｐ_１方向へ前後に回転可能であり、皿状の回転可能な支持プレートの形に形成されている部品３が支持されている。このために、回転可能な部品３には、同様にフレーム１に固定されている制御可能なモーター駆動装置４が装備されている。回転可能な部品３の下側には、その回転軸２に対して偏心的に、その周辺方向に互いに等間隔かつ回転可能な部品３の回転軸２から半径方向に等間隔に取り付けられているリフト装置５が固定されており、本実施例ではそのようなリフト装置５が３個設けられているが、もちろん２個だけでもよく、もしくは３個より多い数のリフト装置５を設けることもできる。リフト装置５はそれぞれ１つの工作物ホルダー６を担持しており、加工する工作物（図示されていない）を表面加工時に取外し可能に張着できるように、この工作物ホルダーに、例えばそれぞれ１つ以上のクランプユニット７を設けてもよい。回転可能な部品３の駆動装置４は、このように、回転可能な部品３に偏心的に配置されている工作物ホルダー６の並進運動駆動装置として用いることができ、部品３が回転すると、これらの工作物ホルダーは円軌道に沿って動く。

各リフト装置５は、本実施例の場合、例えば垂直ガイド８に沿って往復移動可能なキャリアユニット９を備えており、このキャリアユニットは、例えばチェーンドライブ又はベルトを使って上下に移動可能である。さらに、これらのリフト装置５は、本実施例の場合、それぞれ個々に、かつ他のリフト装置５とは無関係に、同じく回転可能な部品３の下側に固定されているモーター（図では確認できない）を使って、互いに独立して上下に移動可能である。垂直に移動可能なキャリアユニット９には、それぞれ１つの工作物ホルダー６が固定されており、このとき、この工作物ホルダー６は、それぞれ１つの制御可能な回転駆動装置１０によって回転可能であり、これにより、表面加工の際に、例えばクランプユニット７によって工作物ホルダー６に張着されている工作物が回転する（矢印Ｐ_４）。

工作物ホルダー６が装備されているリフト装置５の下部には、研削及び／又は研磨用の粒状物（図示されていない）を収納するための容器１１が配置されており、この容器は、回転運動駆動装置を使って垂直軸を中心に回転可能であり、このとき、容器１１の回転軸が、ここでは回転可能な部品３の回転軸２と面一になっているため、このことから、工作物ホルダー６に固定されている工作物と容器１１内の粒状ペレットとの間で生じる相対運動は同じものとなる。各リフト装置５は、容器１１の上部に配置されている上部位置（この位置で、加工した工作物をそれぞれの工作物ホルダー６のクランプユニット７から取り出すことができ、このユニットに未加工の工作物を取り付けることができる）と下部位置（この位置で、工作物ホルダー６のクランプユニット７に張着された工作物１７が容器１１の中に浸漬して、これらの工作物を加工することができる）との間で、キャリアユニット９に固定されている工作物ホルダー６を矢印Ｐ_２に沿って上下に垂直に動かすことができる。

さらに、回転可能な部品３は、工作物が固定されている各工作物ホルダー６を取付け／取出し位置に次々と送ることができるように、軸３を中心に矢印Ｐ_１の方向に回転可能であり、このとき、例えば図１では右側の工作物ホルダー６がそのような取付け／取外し位置を占めているが、この位置において、工作物ホルダーは、リフト装置５によってその上部位置に移動した後に側方から自由にアクセス可能である。

さらに図１から明らかなように、工作物ホルダー６のクランプユニット７は、垂直方向に対して有限角度をつけて傾斜していてもよく、本ケースでは、この角度が約３０°である。このことは、多くのケースにおいて、均質かつ効率的な表面加工に関して有利であることが判明している。この場合、例えば各リフト装置５でそれぞれの工作物ホルダー６を担持しているキャリアユニット９が、ここではほぼ水平な軸を中心に旋回可能になっていることにより、工作物ホルダー６の傾斜角を個別に設定することが可能である。この場合、主に有利であるのは、工作物ホルダー６が、容器１１の回転方向（Ｐ_３）とは逆に向けて配置されている傾斜方向コンポーネントを備えている場合、すなわち、工作物ホルダー６に固定されている工作物は、容器１１の回転方向とは反対方向に傾斜して容器内の粒状ペレットの中に浸漬するので、工作物の下部正面の表面加工も行えることである。

さらに図１から分かるように、容器１１をもう１つの容器と交換することで粒状物を簡単かつ迅速に交換するために、本実施例では、研削及び／又は研磨用の粒状物を収納する容器１１を、ローラー１２によって移動可能な台車の上に取り付けることもできる。台車１３には、例えばその下側に、容器１１の回転駆動装置（図１では確認できない）が配置されている。フレーム１によって支持されている装置に対して、容器１１の位置を正確に合わせるため、台車１３とフレーム１の両方に相補的なセンタリング部材１６を装備してもよく、このセンタリング部材を、例えば台車１３又はフレーム１の４つの側のうち３つに配置して、台車１３をフレーム１の中に側面から押し込むと、フレーム１に対して台車１３が自然にセンタリングされ、それによって容器１１の回転軸が回転可能な部品３の回転軸２と一致する。

本装置は、さらに、プログラムグによって設定されている制御装置（符号で示されていない）を備え、この制御装置は例えばプロセッサーを備えた電子データ処理ユニットであってよく、この制御装置はまた、工作物ホルダーが作動中に最大５秒の周期サイクルＺの中で少なくとも１つの第１の回転速度Ｒ１と少なくとも１つの第２の回転速度Ｒ２との間を行き来しながら加速するように、及び／又は工作物ホルダーが連続して異なる回転速度で連続的に加速しながら回転するように、工作物ホルダー６の回転駆動装置１０を制御することができる。このとき、該当する望ましい回転運動プロファイルは目的に合わせてプログラミング可能であり、制御装置の入力ユニット（同様に符号で示されていない）に入力することができる。さらに、例えば、この制御装置は、容器が、作動中に最大５秒の周期サイクルＺの中で少なくとも１つの第１の回転速度Ｒ１と少なくとも１つの第２の回転速度Ｒ２との間を行き来しながら加速するように、及び／又は連続して異なる回転速度で連続的に加速しながら回転するように、容器１１の回転駆動装置の制御装置も制御できるようになっている。このとき、これに関しても、望ましい回転運動プロファイルは目的に合わせてプログラミング可能であり、制御装置の入力ユニット（同様に符号で示されていない）に入力することができる。代表的な回転運動プロファイルは、図３及び４の例を参照しながら引き続き以下で説明する。さらに、この制御装置は、容器１１の回転運動駆動装置を制御して、この容器に１つ以上の望ましいほぼ一定の回転速度及び／又は回転方向が与えられるようにすることもできる。

その他にこの制御装置は、回転可能な部品３の駆動装置４及びリフト装置５の駆動装置の両方と動作可能に接続されており、このとき、制御装置の入力ユニットには、例えば工作物の望ましい処理時間や、取付け／取外し位置とともに取付け／取外し位置での各工作物ホルダー６の滞留時間も入力することができる。この場合、制御装置は、回転可能な部品３が周期的な時間間隔で移動し、それによって各工作物ホルダー６がそれぞれ設定された加工時間後に取付け／取外し位置に送られ、そこで工作物の取外し／取付けのために十分間に合うように設定された時間にわたって停止するように設定することができる。このようにして、半連続式工作物の取付け又は解放が達成される。これと関連して、この制御装置は、さらに、工作物ホルダーのクランプユニット７でそれぞれの工作物を交換しようとする場合に、それぞれの工作物ホルダー６の各リフト装置５が、回転可能な部品３による工作物ホルダー６の移動後、移動前、又は移動中に、下部作業位置から上部の取付け／取外し位置へ垂直に上方へ移動し、そこで、少なくとも工作物の取付け／取外しのために十分間に合うように設定された時間にわたって停止し、次に、回転可能な部品３による工作物６の移動後、移動前、又は移動中に、再び垂直に下方の作業位置へ移動することにも用いられる。

図２には、工作物の表面加工装置のもう１つの実施形態が示されており、ここでは、同一又は作用の同じ構成部品には図１と同じ符号が付けられている。図２による装置は、研削及び／又は研磨用の粒状物（図示されていない）を収納するための容器１１を備え、この容器は、回転運動駆動装置を使って垂直軸２を中心に回転可能である。本実施例の場合、容器８は図１の台車１３に対応する台車１３の上に配置されており、この台車には、例えばその下面に容器１１の回転駆動装置（図２では全体を確認できない）が取り付けられ、この台車はドライバーシャフト１７が装備されたキャリアプレート１８を有しており、このキャリアプレートの上に容器１１をトルク耐性かつセルフセンタリング可能に載せることができる。

図２に示されている装置は、さらに、ロボットの形のマニピュレータ（全体に符号１１０が付けられている）を備え、このマニピュレータは、加工する工作物（図示されていない）を取外し可能に固定する工作物ホルダー６を担持している。このロボット１１０は、例えば多軸の産業ロボットなどであり、フレーム１１２を有しており、このフレーム上には、回転式テーブル１１３が垂直軸を中心に旋回可能に支持されている。回転式テーブル１１３上には、スイングアーム１１５用の水平方向のベアリングを備えるコンソール１１４があり、スイングアームのコンソール１１４側とは反対の（上）端部には片持ち式アーム１１６が支持されており、これは、コンソール１１４の旋回軸と平行に配置されてた水平方向の軸に取り付けられている。この片持ち式アーム１１６の端部には、工作物ホルダー６を担持する３軸のロボットハンド１１７が装備されている。回転式テーブル１１３が制御モーター１１８によって固定フレーム１１２に対して駆動される一方で、制御モーター１１９はスイングアーム１１５を駆動し、制御モーター１２０は片持ち式アーム１１６を駆動する。３軸のロボットハンド１１７は、その他の３つの制御モーター１２１、１２２、１２３によって駆動されており、これらの制御モーターは、片持ち式アーム１１６のロボットハンド１１７側とは反対の端部などに取り付けられている。

工作物ホルダー６を備える３軸のロボットハンド１１７は、結果的に、工作物ホルダーを三次元空間の任意の方向に動かすことが可能であり、それによって、工作物ホルダー６に取外し可能に固定されている工作物を、容器１１の粒状ペレットに対して希望する位置に調整することができ、また工作物ホルダー６を任意の空間方向に並進的に移動させることも可能である。さらに、３軸ロボットハンド１１７は、工作物ホルダー６をその縦軸を中心として、とくに矢印Ｐ_４の方向に回転させることができる。このとき、回転運動制御は、工作物ホルダー６が作動中に最大５秒の周期サイクルＺの中で少なくとも１つの第１の回転速度Ｒ１と少なくとも１つの第２の回転速度Ｒ２との間を行き来しながら加速できるように、及び／又は工作物ホルダーが連続して異なる回転速度で連続的に加速しながら回転できるように（これについては以下の図３及び４を参照）調整されている。このとき、該当する望ましい回転運動プロファイルはプログラミング可能であり、入力ユニット（同様に符号で示されていない）に入力することができる。これと同じことが、容器１１の回転運動制御にも当てはまる。

図３及び４には、図１及び２による装置を使って実施可能な、工作物ホルダー６（及び／又は容器１１）の有利な回転速度プロファイルが例として示されている。この場合、図３及び４では、それぞれ、ｙ軸に回転速度を表す回転数ｎが（例えば１分間［ｍｉｎ］当たりの回転数［Ｕ］で）示され、ｘ軸に加工時間ｔが（例えば秒［ｓ］で）示されている。図３から分かるように、工作物ホルダー６又はここに張着されている工作物（もしくは容器１１）のこの回転速度プロファイルは、ほぼ正弦曲線状に、又は非減衰振動の形に変化しており、この工作物は、周期サイクルＺの中で連続して常に（正又は負の加速度で）加速しながら、ほぼゼロの第１の回転速度Ｒ_１と、例えばほぼ２０００ｒｐｍであってもよい第２の回転速度Ｒ_２との間を行き来しながら加速する。ここではまた、第２の回転速度は必ずしも一定である必要はなく、加工時間ｔにわたって変化してもよい。すなわち、ほぼ正弦曲線の振幅Ａは、加工時間の経過に伴って変化することができる（図示されていない）。同じように、第１の回転速度Ｒ_１も必ずしもちょうどゼロである必要はなく、具体的には、第２の回転速度Ｒ_２に比べて顕著に小さい回転速度（例えば約０〜約１００ｒｐｍ）であってもよい。周期サイクルＺの時間は、例えば約１秒〜約１０秒にすることができる。図４に例として示されている工作物ホルダー６又はそこに張着されている工作物（もしくは容器１１）の回転速度プロファイルは、主として、この工作物が、周期サイクルＺの中で、ゼロではない第１の回転速度Ｒ_１と、同様にゼロではない第２の回転速度Ｒ_２との間で連続して、しかしまた逆の回転方向を伴って行き来しながら加速するという点が図３とは異なっている。曲線の変化は同様にほぼ正弦波状であるが、工作物の回転方向が逆になる際に、静止部分（ｎ＝０）において慣性に起因する平坦部が生じる。回転運動は、連続する（正又は負の）加速度で行われる。第１の回転速度Ｒ_１及び／又は第２の回転速度Ｒ_２の値は、例えば約２０００ｒｐｍであってもよいが、それらの正負の符号だけでなく、互いに異なる任意の値でもよい。両方の回転速度Ｒ_１、Ｒ_２は、必ずしも一定である必要はなく、一方の回転速度又は両方の回転速度Ｒ_１、Ｒ_１が加工時間ｔにわたって変化してもよい。すなわち、加工時間の経過に伴って、第１の回転速度Ｒ_１の「振幅部分」Ａ_１はゼロ点（回転方向が逆になるときの工作物の静止点）まで、及び／又は第２の回転速度Ｒ_２の「振幅部分」Ａ_２は、ほぼ正弦波状になっている曲線のゼロ点まで変化することができる（図示されていない）。周期サイクルＺの時間は、例えば約０．２５秒〜約５秒であってもよい。

Claims (26)

1. 容器（１１）に収納された研削及び／又は研磨用の粒状物から成る粒状ペレットに対して、工作物が動くことによって工作物を表面加工するための方法であり、
   前記工作物は、少なくとも１つの工作物ホルダー（６）に取り外し可能に固定され、
   前記工作物は、前記容器（１１）に収納された前記研削及び／又は研磨用の粒状物から成る前記粒状ペレットの中に浸漬され、
   前記工作物を固定する前記工作物ホルダー（６）は、前記研削及び／又は研磨用の粒状物から成る前記粒状ペレットに対して少なくとも１つの軸を中心に回転し（Ｐ_４）、
   前記工作物を固定する工作物ホルダー（６）は、前記研削及び／又は研磨用の粒状物から成る前記粒状ペレットに対してさまざまな回転速度（Ｒ_１、Ｒ_２）に加速し、
   前記工作物を固定する工作物ホルダー（６）が、絶えず加速又は減速しながら絶えず異なる回転速度で回転することにより、前記工作物と前記研削及び／又は研磨用の粒状物から成る前記粒状ペレットとの間の相対速度を上昇させることを特徴とする方法。
2. 前記工作物を固定する工作物ホルダー（６）が、最大５秒の周期サイクル（Ｚ）の中で少なくとも１つの第１の回転速度（Ｒ_１）と少なくとも１つの第２の回転速度（Ｒ_２）との間を行き来しながら加速又は減速することを特徴とする、請求項１に記載の方法。
3. 前記工作物を固定する工作物ホルダー（６）が、少なくとも一時的に少なくとも１つのゼロである第１の回転速度（Ｒ_１）と、少なくとも１つのゼロではない第２の回転速度（Ｒ_２）との間を行き来しながら加速又は減速することを特徴とする、請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記工作物を固定する工作物ホルダー（６）が、少なくとも一時的に少なくとも１つのゼロではない第１の回転速度（Ｒ_１）と、少なくとも１つの前記第１の回転速度（Ｒ_１）に対して逆の回転方向を備える第２の回転速度（Ｒ_２）との間を行き来しながら加速又は減速することを特徴とする、請求項１又は２に記載の方法。
5. 前記工作物を固定する工作物ホルダー（６）は、少なくとも一時的に少なくとも１つの回転速度（Ｒ_１；Ｒ_２）まで、すなわち少なくとも２００ｒｐｍまで加速することを特徴とする、請求項１〜４のうちいずれか一項に記載の方法。
6. 前記工作物を固定する工作物ホルダー（６）は、少なくとも一時的に最大４秒の周期サイクル（Ｚ）の中で、少なくとも１つの第１の回転速度（Ｒ_１）と少なくとも１つの第２の回転速度（Ｒ_２）との間を行き来しながら加速又は減速することを特徴とする、請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の方法。
7. 前記工作物を固定する工作物ホルダー（６）は、少なくとも一時的に時間（ｔ）に伴って正弦曲線状の回転速度変化で行き来しながら加速又は減速し、前記正弦曲線状の回転速度変化の周期又はサイクルは、詳細には最大５秒であることを特徴とする、請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法。
8. 前記工作物を固定する工作物ホルダー（６）は、少なくとも一時的に時間（ｔ）に伴う正弦曲線状の回転速度変化で、一定の振幅によって行き来しながら加速又は減速することを特徴とする、請求項７に記載の方法。
9. 前記工作物を固定する工作物ホルダー（６）は、少なくとも一時的に時間（ｔ）に伴う正弦曲線状の回転速度変化で、時間（ｔ）に伴って変動する振幅（Ａ）によって、行き来しながら加速又は減速することを特徴とする、請求項７に記載の方法。
10. 時間（ｔ）に伴う前記正弦曲線状の回転速度変化の振幅（Ａ）が、少なくとも一時的に常時減少又は増加していることを特徴とする、請求項９に記載の方法。
11. 前記工作物の少なくとも１つの空洞部又は少なくとも１つの窪みに前記研削及び／又は研磨用の粒状物を注入し、前記工作物を固定する工作物ホルダー（６）が、少なくとも１つの軸を中心に具体的には前記空洞部又は前記窪みの中心軸を中心に、絶えず加速又は減速しながら絶えず異なる回転速度で回転することによって、少なくとも前記空洞部又は前記窪みを取り囲む前記工作物の壁を研削及び／又は研磨することを特徴とする、請求項１〜１０のうちいずれか一項に記載の方法。
12. 前記工作物を固定する工作物ホルダー（６）が、少なくとも１つの軸を中心に、最大５秒の周期サイクル（Ｚ）の中で、少なくとも１つの第１の回転速度（Ｒ_１）と少なくとも１つの第２の回転速度（Ｒ_２）との間を行き来しながら加速又は減速することを特徴とする、請求項１１に記載の方法。
13. 前記研削及び／又は研磨用の粒状物から成る前記粒状ペレットを収容する容器（１１）が、絶えず加速又は減速しながら絶えず異なる回転速度で回転することを特徴とする、請求項１〜１２のうちいずれか一項に記載の方法。
14. 前記容器（１１）が、少なくとも一時的に、
    −停止する；又は
    −並進的に往復運動する；又は
    −軌道に沿って並進的に動く；又は
    −前記容器の中心軸（２）を中心に回転する
    ことを特徴とする、請求項１〜１３のうちのいずれか一項に記載の方法。
15. 前記容器（１１）が、少なくとも回転によってその中心軸（２）を中心に回転することを特徴とする、請求項１３又は１４に記載の方法。
16. 前記容器（１１）が一定した回転速度で、又は時間によって変化する回転速度で、その中心軸（２）を中心に回転することを特徴とする、請求項１５に記載の方法。
17. 前記工作物を固定する前記工作物ホルダー（６）が、さらに並進的に軌道に沿って前記研削及び／又は研磨用の粒状物から成る前記粒状ペレットに対して相対的に動く（Ｐ_１）ことを特徴とする、請求項１〜１６のうちいずれか一項に記載の方法。
18. 少なくとも前記工作物を固定する前記工作物ホルダー（６）の回転運動と、前記工作物を固定する工作物ホルダー（６）及び／又は前記容器（１１）の並進運動が制御される、具体的にはプログラミングによって実施されることを特徴とする、請求項１〜１７のうちいずれか一項に記載の方法。
19. 研削及び／又は研磨用の粒状物から成る粒状ペレットに対する工作物の運動によって前記工作物を表面加工するための、請求項１〜１８のうちいずれか一項に記載の方法を実施するための装置であり、前記工作物を取外し可能に固定するための少なくとも１つの工作物ホルダー（６）と、前記研削及び／又は研磨用の粒状物を収納するための容器（１１）とを備え、前記工作物ホルダー（６）には少なくとも１つの回転駆動装置（１０）が割り当てられ、さらに該装置はプログラミングによって設定された制御装置を有しており、該制御装置は少なくとも前記工作物ホルダー（６）の前記回転駆動装置（１０）を制御することができる装置であって、
    前記制御装置が、前記工作物ホルダー（６）の前記回転駆動装置（１０）を絶えず加速又は減速させながら絶えず異なる回転速度で回転させることにより、前記工作物と前記研削及び／又は研磨用の粒状物から成る前記粒状ペレットとの間の相対速度を上昇させることを特徴とする装置。
20. 前記制御装置が、前記工作物ホルダー（６）の前記回転駆動装置（１０）を、最大５秒の周期サイクル（Ｚ）の中で少なくとも１つの第１の回転速度（Ｒ_１）と少なくとも１つの第２の回転速度（Ｒ_２）との間を行き来しながら加速又は減速させるために設置されていることを特徴とする、請求項１９に記載の装置。
21. 前記制御装置が、請求項３〜１０のうちいずれか一項に記載の少なくとも１つの回転速度プロファイルによって、作動中に絶えず異なる回転速度に前記工作物ホルダー（６）の前記回転駆動装置（１０）を絶えず加速又は減速させるために設置されていることを特徴とする、請求項１９又は２０に記載の装置。
22. 前記容器（１１）の回転駆動装置（１７,１８）を、作動中に絶えず加速又は減速させるための制御装置が設置される、請求項１９〜２１のいずれか一項に記載の装置。
23. 前記制御装置が、さらに時間的に一定しているか又は可変的な回転速度で前記容器（１１）の回転駆動装置（１７、１８）を制御するために設置されていることを特徴とする、請求項２２に記載の装置。
24. 前記工作物ホルダー（６）及び／又は前記容器（１１）に、さらに並進運動駆動装置（４）が割り当てられており、さらに前記制御装置が前記工作物ホルダー（６）及び／又は前記容器（１１）の並進運動駆動装置（４）を、軌道（Ｐ_１）に沿って制御できることを特徴とする、請求項１９〜２３のうちいずれか一項に記載の装置。
25. 前記工作物ホルダー（６）及び／又は前記容器（１１）の前記回転駆動装置（１０）のために、サーボモータが設けられていることを特徴とする、請求項１９〜２４のうちいずれか一項に記載の装置。
26. 前記工作物ホルダー（６）及び／又は前記容器（１１）の前記回転駆動装置に、歯車装置が割り当てられていることを特徴とする、請求項１９〜２５のうちいずれか一項に記載の装置。

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