-
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Oberflächenbearbeitung von Werkstücken, indem das Werkstück in eine in einem Behälter befindliche Schüttung aus einem Schleif- und/oder Poliergranulat eingetaucht und in der Schüttung aus dem Schleif- und/oder Poliergranulat relativ zu diesem bewegt wird, indem der Behälter um wenigstens eine Achse rotiert wird, wonach das bearbeitete Werkstück anschließend der Schüttung aus dem Schleif- und/oder Poliergranulat wieder entnommen wird. Die Erfindung bezieht sich ferner auf eine insbesondere zur Durchführung eines solchen Verfahrens geeignete Vorrichtung zur Oberflächenbearbeitung von Werkstücken durch Eintauchen des Werkstückes in eine Schüttung aus einem Schleif- und/oder Poliergranulat unter relativer Bewegung derselben in Bezug auf das Werkstück, mit einem Behälter zur Aufnahme des Schleif und/oder Poliergranulates, einem dem Behälter zugeordneten Rotationsantrieb, um den Behälter in Rotation zu versetzen, und mit wenigstens einer Spanneinrichtung zum lösbaren Festlegen des zu bearbeitenden Werkstückes.
-
Vorrichtungen zur Oberflächenbearbeitung von Werkstücken sind beispielsweise in Form von sogenannten Schleppfinishmaschinen bekannt. Ihre Wirkungsweise beruht darauf, das zu bearbeitende Werkstück in eine in einem Behälter befindliche Schüttung aus einem Schleif- und/oder Poliergranulat zu tauchen und das Werkstück relativ zu dem Granulat zu bewegen, wodurch die Oberfläche des Werkstückes je nach Granulatart geschliffen und/oder poliert wird. Schleppfinishmaschinen stellen eine spezielle Form von Gleitschleifmaschinen, wobei die zu bearbeitenden Werkstücke z. B. einzeln an einer oder mehreren Spanneinrichtungen eines Werkstückhalters gespannt sind. Sie umfassen häufig ein in der Regel rotierendes Tragteil im Wesentlichen in Form einer z. B. motorisch über ein geeignetes Getriebe drehangetriebenen Platte, der sogenannten Rotorplatte, an deren Umfang mehrere Aufnahmen angeordnet sind, um die Halter einzuspannen. Wird dieses Tragteil bzw. die Rotorplatte der Schleppfinishmaschine rotiert, so beschreiben die hieran festgelegte Werkstückhalter eine Bahnkurve. Darüber hinaus sind die Spanneinrichtungen häufig um ihre eigene Achse bzw. um die des zu bearbeitenden Werkstückes rotierbar, um für eine weitere Relativbewegung des Werkstückes relativ zu dem in dem Behälter befindlichen Schleif und/oder Poliergranulat zu sorgen. Die an den Spanneinrichtungen der Halter gespannten Werkstücke werden dabei in den Arbeitsbehälter eingetaucht, welcher mit der Schüttung aus dem partikelförmigen Schleif- oder Poliergranulat, gegebenenfalls unter Zusatz flüssiger Medien, wie Wasser, Tenside etc., befüllt ist. Aufgrund der Relativbewegung der Werkstücke in Bezug auf das Bearbeitungsmedium erfolgt deren Oberflächenbearbeitung in Form einer Gleitschleifbearbeitung. Derartige Schleppfinishmaschinen sind beispielsweise aus der
DE 102 04 267 C1 und
DE 200 05 361 U1 bekannt.
-
Das Schleif- oder Poliergranulat kann dabei grundsätzlich je nach zu behandelnden Werkstücken unterschiedlichster Natur und z. B. natürlichen Ursprungs (z. B. aus organischem Material, wie Walnuss- oder Kokosnussschalen, Holz, Kirschkern etc.), mineralischen Ursprungs (z. B. aus Silikaten, Oxiden etc.) und/oder synthetischen Ursprungs (z. B. aus Kunststoffen) sein. Darüber hinaus ist es – wie bereits angedeutet – möglich, die Gleitschleifbearbeitung trocken oder – unter Zusatz eines flüssigen Bearbeitungsmediums, wie beispielsweise Wasser, welches mit Additiven, wie z. B. Tensiden, versetzt sein kann – in Form einer Nassbearbeitung durchzuführen.
-
Alternativ oder zusätzlich zu der oben beschriebenen Bewegung des Werkstückes selbst kann der das Bearbeitungsmedium aufnehmende Behälter relativ zu den ebenfalls bewegten, beispielsweise zumindest um ihre eigene Achse rotierten, oder auch ruhenden Werkstücken bewegt werden, wie insbesondere um seine eigene Achse und/oder auch entlang einer Bahnkurve, z. B. in Form einer Kreisbahn. Sofern nur der Behälter bewegt ist und die Werkstücke selbst keine nennenswerte translatorische Bewegung durchführen, so bezeichnet man dies auch als ”Tauchschleifen” bzw. ”Tauchpolieren” als eine spezielle Form des Schleppfinish.
-
Das Bestreben bei derartigen, mittels Vorrichtungen der vorgenannten Art durchführbaren Schleppfinishverfahren geht zumeist dahin, für eine möglichst gleichmäßige und homogene Oberflächenbearbeitung der Werkstücke zu sorgen, wobei auch im Falle von relativ komplexen Werkstückgeometrien mit Vorsprüngen und Nuten oder gar Hinterschneidungen ein zufriedenstellendes Schleif- bzw. Polierergebnis erhalten werden soll. Gleichwohl sind den bekannten Schleppfinishverfahren diesbezüglich Grenzen gesetzt, was vornehmlich für besagte Werkstücke mit relativ komplexer Geometrie gilt, welche darüber hinaus sehr geringe Toleranzen hinsichtlich ihrer äußerer Abmessungen besitzen müssen. Dies gilt um so mehr, desto geringer die Härte des Materials solcher Werkstücke ist. Lediglich beispielhaft seien in diesem Zusammenhang optische Linsen erwähnt. Überdies kann es in manchen Fällen erwünscht sein, einige Oberflächenbereiche des Werkstückes stärker, z. B. mit einer höheren Relativgeschwindigkeit des Schleif- und/oder Poliergranulates in Bezug auf das Werkstück, zu bearbeiten, während andere Oberflächenbereiche des Werkstückes schwächer, also z. B. mit einer geringeren Relativgeschwindigkeit des Schleif- und/oder Poliergranulates in Bezug auf das Werkstück, bearbeitet werden sollen.
-
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung dahingehend weiterzubilden, um auch verhältnismäßig komplexen und mit sehr geringen Toleranzen gefertigten Werkstücken die Möglichkeit einer Gleitschleif- oder Polierbearbeitung zu eröffnen, wobei zusätzlich die Möglichkeit bestehen sollte, die Schleif- oder Polierwirkung bestimmter Oberflächenbereiche des Werkstückes zu variieren.
-
In verfahrenstechnischer Hinsicht wird diese Aufgabe erfindungsgemäß bei einem Verfahren der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass das Werkstück anlässlich seiner Oberflächenbearbeitung um wenigstens zwei voneinander verschiedene, nicht parallel zueinander angeordnete Achsen verschwenkt wird, um den Auftreffwinkel des in dem Behälter bewegten Schleif- und/oder Poliergranulates in Bezug auf Flächenbereiche des Werkstückes zu verändern und somit für die erwünschte Schleif- und/oder Polierwirkung für den jeweiligen Flächenbereich des Werkstückes zu sorgen.
-
In vorrichtungstechnischer Hinsicht sieht die Erfindung zur Lösung dieser Aufgabe bei einer insbesondere zur Durchführung eines solchen Verfahrens geeigneten Vorrichtung der eingangs genannten Art ferner vor, dass die Spanneinrichtung von einem steuerbaren, insbesondere programmierbaren, Manipulator getragen ist, welcher um wenigstens zwei voneinander verschiedene, nicht parallel zueinander angeordnete Achsen verschwenkbar ist, um den Auftreffwinkel des in dem Behälter bewegten Schleif- und/oder Poliergranulates in Bezug auf Flächenbereiche des Werkstückes verändern und somit für die erwünschte Schleif- und/oder Polierwirkung für den jeweiligen Flächenbereich des Werkstückes sorgen zu können.
-
Die Erfindung macht es folglich möglich, das Werkstück anlässlich seiner Oberflächenbearbeitung um wenigstens zwei nicht parallele Schwenkachse zu verschwenken bzw. zu verkippen, beispielsweise jeweils unter einem Winkel von –180° bis +180°, so dass der Auftreffwinkel des in dem Behälter bewegten Schleif- und/oder Poliergranulates in Bezug auf das Werkstück – bzw. genauer: der Winkel zwischen dem Geschwindigkeitsvektor des Schleif- und/oder Poliergranulates und der Flächennormalen der jeweiligen Flächenbereiche des Werkstückes – verändert werden kann, um beispielsweise solche Flächenbereiche, welche eine geringere Oberflächenbearbeiten erfahren sollen, unter einem Winkel zwischen der Flächennormalen des jeweiligen Werkstückflächenbereichs und der Anströmgeschwindigkeit des Granulates im Bereich von 90° ± x° auszurichten (d. h. das Granulat gleitet mehr oder minder an dem Flächenbereich vorbei oder trifft dies unter einem spitzen Winkel), während solche Flächenbereiche, welche eine höhere Oberflächenbearbeitung erfahren sollen, unter einem Winkel zwischen der Flächennormalen des jeweiligen Werkstückflächenbereichs und der Anströmgeschwindigkeit des Granulates im Bereich von 0° ± x° ausgerichtet werden können (d. h. das Granulat trifft mehr oder minder senkrecht oder unter einem stumpfen Winkel auf den Flächenbereich auf). Folglich lässt sich die Oberflächenbearbeitung des Werkstückes individuell an die jeweiligen Erfordernisse anpassen und ist es sowohl möglich, bereichweise eine stärkere Oberflächenbearbeitung zu erzielen als an anderen Bereichen, als auch durch entsprechendes Verschwenken des Werkstückes eine exakt homogene Oberflächenbearbeitung von auch nicht rotationssymmetrischen Werkstücken zu erzielen.
-
Der hierin verwendete Ausdruck ”anlässlich der Oberflächenbearbeitung” umfasst im Übrigen einerseits ein Verschwenken des Werkstückes während seiner Oberflächenbearbeitung, also während das Werkstück in die Granulatschüttung eingetaucht ist und diese gegebenenfalls – auch während des Schwenkvorgangs – fortwährend durch Rotieren des Behälters bewegt wird, andererseits ist hiermit auch angesprochen, dass das Werkstück der Granulatschüttung kurzfristig entnommen, verschwenkt, und nach dem Schwenkvorgang wieder – unter einer anderen Ausrichtung in Bezug auf die Granulatgeschwindigkeit – in die Granulatschüttung eingetaucht wird.
-
Während es in vielen Fällen auszureichen vermag, das Werkstück um zwei, nicht parallel zueinander angeordnete Achsen zu verschwenken, kann selbstverständlich vorgesehen sein, dass das Werkstück anlässlich seiner Oberflächenbearbeitung um wenigstens drei voneinander verschiedene, nicht parallel zueinander angeordnete Achsen verschwenkt wird. Bei einer hierfür geeigneten Vorrichtung ist folglich der die Spanneinrichtung tragende Manipulator um wenigstens drei voneinander verschiedene, nicht parallel zueinander angeordnete Achsen verschwenkbar. Insbesondere ist die Erfindung indes auf ein Verschwenken des Werkstückes unter fortwährendem Eintauchen in den mit der Granulatschüttung befüllten Behälter gerichtet, wobei die Schwenkbewegung(en) des Werkstückes um wenigstens zwei Achsen entsprechend den jeweiligen Anforderungen auch relativ komplex sein können und in überlagerter Form auch beispielsweise Bahnkurven ergeben können.
-
Um das Werkstück in einer praktisch beliebigen Ausrichtung in die rotierende Schüttung aus dem Schleif- und/oder Poliergranulat zu tauchen, kann gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung ferner vorgesehen sein, dass das Werkstück anlässlich seiner Oberflächenbearbeitung um wenigstens zwei, insbesondere um wenigstens drei, im Wesentlichen senkrecht zueinander angeordnete Achsen verschwenkt wird. Bei einer hierfür geeigneten Vorrichtung sind folglich die wenigstens zwei, insbesondere die wenigstens drei, Schwenkachsen des Manipulators im Wesentlichen senkrecht zueinander angeordnet.
-
Um darüber hinaus die Relativgeschwindigkeit des auf bestimmte Flächenbereiche des Werkstückes während seiner Oberflächenbearbeitung auftreffenden Schleif- und/oder Poliergranulates individuell verändern zu können, kann in Weiterbildung vorgesehen sein, dass das Werkstück anlässlich seiner Oberflächenbearbeitung (also wiederum in seinem in die Granulatschüttung eintauchenden Zustand oder auch nach vorübergehenden Entnehmen des Werkstückes, Verlagern und anschließendem wieder Eintauchen desselben in die Schüttung) ferner translatorisch in wenigstens zwei Bearbeitungspositionen bewegt wird, welche einen verschiedenen Radialabstand von der Rotationsachse des das Schleif- und/oder Poliergranulat aufnehmenden Behälters aufweisen. Auf diese Weise können solche Flächenbereiche des Werkstückes, welche eine geringere Oberflächenbearbeitung erfahren sollen oder bereits eine mehr oder minder hinreichende Bearbeitung erfahren haben, näher in Richtung der Rotationsachse des die Granulatschüttung aufnehmenden Behälters positioniert werden, wo die Umlaufgeschwindigkeit gering ist, während andere Flächenbereiche, welche eine höhere Oberflächenbearbeitung erfahren sollen oder eine noch nicht ausreichende Bearbeitung erfahren haben, näher in Richtung der äußeren Behälterwand des Behälters positioniert werden können, wo die Umlaufgeschwindigkeit hoch ist. Selbstverständlich kann entsprechend die auf das gesamte Werkstück einwirkende Relativgeschwindigkeit des Granulates in Bezug auf das Werkstück (zeitweise) erhöht bzw. verringert werden.
-
Zu entsprechenden Zwecken kann alternativ oder zusätzlich vorgesehen sein, dass das Werkstück anlässlich seiner Oberflächenbearbeitung ferner translatorisch in wenigstens zwei Bearbeitungspositionen bewegt wird, welche eine verschiedene Eintauchtiefe in das in dem Behälter aufgenommene Schleif- und/oder Poliergranulat aufweisen. Auf diese Weise können solche Flächenbereiche des Werkstückes, welche eine geringere Oberflächenbearbeitung erfahren sollen oder bereits eine mehr oder minder hinreichende Bearbeitung erfahren haben, näher in Richtung der Oberfläche der Granulatschüttung oder gar oberhalb derselben (sofern die Bearbeitung dort abgeschlossen ist) positioniert werden, wo der ”hydrostatische” Druck des Granulates gering ist, während andere Flächenbereiche, welche eine höhere Oberflächenbearbeitung erfahren sollen oder eine noch nicht ausreichende Bearbeitung erfahren haben, tiefer unterhalb der Oberfläche der Granulatschüttung positioniert werden können, wo der ”hydrostatische” Druck des Granulates hoch ist. Selbstverständlich kann entsprechend der auf das gesamte Werkstück einwirkende Druck des Granulates in Bezug auf das Werkstück (zeitweise) erhöht bzw. verringert werden.
-
Bei einer hierzu geeigneten Vorrichtung ist der die Spanneinrichtung tragende Manipulator folglich ferner translatorisch in wenigstens einer Ebene mit einer horizontalen Erstreckungsrichtungskomponente und/oder translatorisch in wenigstens einer Ebene mit wenigstens einer vertikalen Erstreckungsrichtungskomponente verlagerbar, um die Spanneinrichtung in Radialrichtung von der Rotationsachse des Behälters und/oder in Vertikalrichtung zu verlagern.
-
Darüber hinaus kann in Weiterbildung vorgesehen sein, dass das Werkstück während der Oberflächenbearbeitung ferner fortwährend, mit konstanter oder verschiedener Rotationsgeschwindigkeit und/oder Rotationsrichtung, um wenigstens eine Achse rotiert wird, wie es als solches bei gattungsgemäßen Tauch- oder Schleppfinishverfahren bekannt ist, sofern insbesondere im Wesentlichen rotationssymmetrische Werkstücke oberflächenbearbeitet werden sollen. Eine solche Rotationsachse kann beispielsweise vertikal ausgerichtet oder in Bezug auf die Vertikale, z. B. um einen Winkel zwischen 0 und etwa 60°, geneigt – vorzugsweise mit einer Ausrichtung des Werkstückes entgegen der Anströmgeschwindigkeit, also etwa parallel zur Tangentialebene des Behälters an der Position des Werkstückes – angeordnet sein. Bei einer hierzu geeigneten Vorrichtung ist der Manipulator folglich ferner um wenigstens eine Achse, insbesondere um die Achse der von ihm getragenen Spanneinrichtung, rotierbar.
-
Was den Manipulator betrifft, so sieht eine bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung vor, dass der Manipulator von einem Roboter, insbesondere von einem mehrachsigen Industrieroboter, gebildet ist. Ein solcher Roboter, z. B. in Form eines an sich herkömmlichen sechsachsigen Industrieroboters, weist den Vorteil auf, dass die an der in der Regel dreiachsigen Roboterhand angeordnete Spanneinrichtung für das zu bearbeitende Werkstück um praktisch beliebige Achsen verschwenkbar sowie in praktisch beliebige Raumrichtungen verlagerbar sowie gegebenenfalls rotatorisch drehbar ist.
-
Selbstverständlich kann ferner vorgesehen sein, dass die Rotationsrichtung und/oder die Rotationsgeschwindigkeit des Behälters mit dem Schleif- und/oder Poliergranulat verändert wird/werden. Der Rotationsantrieb des Behälters ist in diesem Fall folglich hinsichtlich Rotationsgeschwindigkeit und/oder Rotationsrichtung steuerbar, insbesondere programmierbar.
-
Wie bereits angedeutet, sieht eine zweckmäßige Ausgestaltung der Erfindung vor, dass das Verschwenken des Werkstückes um die wenigstens zwei voneinander verschiedenen, nicht parallel zueinander angeordneten Achsen sowie gegebenenfalls das translatorische Bewegen desselben in verschiedene Radialabstände in Bezug auf die Rotationsachse des Behälters und/oder das translatorische Bewegen desselben in verschiedene Eintauchtiefen in das Schleif- und/oder Poliergranulat und/oder das fortwährende Rotieren des Werkstückes um wenigstens eine Achse und/oder das Verändern der Rotationsgeschwindigkeit oder der Rotationsrichtung des Behälters gesteuert, insbesondere programmiert, durchgeführt wird/werden. Letzteres kann vorzugsweise mittels einer geeigneten Steuereinrichtung des Manipulators geschehen, welche bevorzugt mit einer Eingabe- und einer Anzeigeeinrichtung wirkverbunden ist, um die verschiedenen gewünschten Positionen des Werkstückes in Bezug auf den Behälter nach Art eines Bewegungsprogramms eingeben und anzeigen zu können. Eine bevorzugt ebenfalls vorgesehene Speichereinrichtung kann zum Abspeichern bestimmter, für ein jeweiliges Werkstück vorgesehener Bewegungsprogramme dienen.
-
Sofern der Rotationsantrieb des Behälters ebenfalls – insbesondere hinsichtlich Rotationsgeschwindigkeit und/oder -richtung – steuerbar ist, so kann diesem Rotationsantrieb des Behälters und dem Manipulator eine gemeinsame, insbesondere programmierbare, Steuereinrichtung zugeordnet sein, die wiederum zweckmäßig mit der Eingabe-, Anzeigen- und Speichereinrichtung wirkverbunden ist.
-
Um einen einfachen und schnellen Austausch des Schleif- und/oder Poliergranulates zu ermöglichen, wie es beispielsweise beim Austausch eines Granulates durch dasselbe, frische Granulat oder auch durch eine anderer Granulatart erforderlich sein kann, kann bei einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung schließlich vorgesehen sein, dass der Behälter auf einem mit seinem Rotationsantrieb ausgestatteten, verfahrbaren Träger, wie einem Wagen oder Schlitten, angeordnet ist.
-
In diesem Falle kann es zweckmäßig sein, wenn der verfahrbare Träger Zentriereinrichtungen aufweist, welche mit hierzu komplementären Zentriereinrichtungen einer stationären Feststelleinrichtung, welche zum Feststellen des mit dem Behälter bestückten Trägers in einer vorgegebenen Relativposition in Bezug auf den Manipulator ausgebildet ist, zusammenwirken, um dafür Sorge zu tragen, dass der Behälter nach dem Zentrieren seines Trägers an der Feststelleinrichtung eine fest vorgegebene Position in Bezug auf den Manipulator einnimmt, welche insbesondere in der Steuereinrichtung des Manipulators programmierbar sein kann.
-
Der Manipulator kann im Übrigen selbstverständlich nicht nur zum Ausrichten des Werkstückes in der in dem Behälter befindlichen Schüttung aus dem Schleif- und/oder Poliergranulat dienen, sondern beispielsweise auch zur Entnahme von bearbeiteten Werkstücken sowie zum Ergreifen von rohen Werkstücken.
-
Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung. Dabei zeigt die einzige Figur:
-
eine schematische perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Oberflächenbearbeitung von Werkstücken.
-
Die in der Zeichnung wiedergegebene Vorrichtung zur Oberflächenbearbeitung von Werkstücken in Form einer Schleppfinishmaschine bzw. einer Tauchschleif- bzw. Tauchpoliermaschine umfasst einen Behälter 1 zur Aufnahme eines Schleif- und/oder Poliergranulates (nicht gezeigt), welcher um eine vertikale Achse 2 rotierbar ist. Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der Behälter auf einem Träger in Form eines mittels Rollen 3 verfahrbaren Wagens 4 angeordnet, um für einen einfachen und schnellen Austausch des Granulates zu sorgen, indem ein Behälter 1 gegen einen weiteren Behälter 1 ausgetauscht werden kann. Der Wagen 4 umfasst einen z. B. an seiner Unterseite angeordneten, motorischen Rotationsantrieb (in den Zeichnungen nicht erkennbar) des Behälters 1, welcher insbesondere in programmtechnischer Weise hinsichtlich Rotationsgeschwindigkeit und/oder -richtung steuerbar ist, und welcher eine mit einer Mitnehmerwelle 5 ausgestattete Tragplatte 6 umfasst, auf welche der Behälter 1 drehfest und selbstzentrierend aufgesetzt werden kann.
-
Die in der Zeichnung dargestellte Vorrichtung umfasst ferner einen Manipulator in Form eines Roboters 10, welcher eine Spanneinrichtung 11 zum lösbaren Festlegen eines zu bearbeitenden Werkstückes (nicht gezeigt) trägt. Bei dem Roboter 10 handelt es sich um vorliegenden Fall um einen sechsachsigen Industrieroboter, welcher ein Gestell 12 aufweist, auf welchem ein Karussell 13 um eine vertikale Achse schwenkbar gelagert ist. Auf dem Karussell 13 sitzt eine Konsole 14 mit einem horizontalen Lager für eine Schwinge 15, an deren der Konsole 14 abgewandten (oberen) Ende wiederum ein Ausleger 16 an einer horizontalen, parallel zur Schwenkachse der Konsole 14 angeordneten Achse gelagert ist. Der Ausleger 16 ist an seinem Ende mit einer dreiachsigen Roboterhand 17 ausgestattet, welche die Spanneinrichtung 11 trägt. Während das Karussell 13 über einen Steuermotor 18 gegenüber dem stationären Gestell 12 angetrieben ist, dient ein Steuermotor 19 zum Antrieb der Schwinge 15 und ein Steuermotor 20 für den Antrieb des Auslegers 16. Die dreiachsige Roboterhand 17 ist von drei weiteren Steuermotoren 21, 22, 23 angetrieben, welche z. B. an dem der Roboterhand 17 abgewandten Ende des Auslegers 16 montiert sind. Die dreiachsige Roboterhand 17 mit der Spanneinrichtung 11 vermag die Spanneinrichtung folglich sowohl unter einer beliebigen Ausrichtung im dreidimensionalen Raum zu verschwenken, um ein an der Spanneinrichtung 11 befestigtes Werkstück in der gewünschten Position in Bezug auf die in dem Behälter befindliche Granulatschüttung auszurichten, als auch die Spanneinrichtung 11 translatorisch in beliebige Raumrichtungen zu verfahren. Darüber hinaus vermag die dreiachsige Roboterhand 17 die Spanneinrichtung 11 zumindest um ihre Längsachse 21 zu rotieren, sofern neben einem reinen Tauchschleifvorgang eine Rotation des Werkstückes erwünscht ist.
-
Sowohl der Roboter 10 mit seinen Steuermotoren 18-23 als auch der Rotationsantrieb des Behälters 1 sind zweckmäßig mit einer gemeinsamen Steuereinrichtung (nicht dargestellt) wirkverbunden, welche ihrerseits mit einer Eingabe-, einer Anzeige- und einer Speichereinrichtung verbunden ist, um verschiedene Bewegungsprogramme der Spanneinrichtung 11 in Bezug auf den rotierenden Behälter 1 einzugeben, anzuzeigen, abzuarbeiten und zu speichern.
-
Um für eine exakte Ausrichtung des Behälters 1 in Bezug auf den die Spanneinrichtung 11 tragenden Roboter 10 zu sorgen, ist der Wagen 4 mit Zentriereinrichtungen 7 ausgestattet, welche beispielsweise an drei von vier Seiten des Wagens 4 angeordnet sind. Die Zentriereinrichtungen 7 wirken mit hierzu komplementären Zentriereinrichtungen einer stationären Feststelleinrichtung (nicht dargestellt) zusammen, welche zum Feststellen des mit dem Behälter 1 bestückten Wagens 4 in ein und derselben, vorgegebenen Relativposition in Bezug auf den Roboter 10 dient. Der Wagen 4 kann selbstverständlich entweder manuell, z. B. mit Hilfe eines Handgriffs 8, oder motorisch, insbesondere auch auf Führungen (nicht gezeigt), verfahrbar sein.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- DE 10204267 C1 [0002]
- DE 20005361 U1 [0002]
