JP6328511B2

JP6328511B2 - 電子部品実装システム及び電子部品実装方法

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Publication number: JP6328511B2
Application number: JP2014149868A
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Inventors: 哲朗宮本
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Current assignee: Juki Corp
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Filing date: 2014-07-23
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Description

本発明は、電子部品実装システム及び電子部品実装方法に関する。

電子機器の生産工程において、電子部品を基板の表面に実装する電子部品実装システムが使用される。例えば特許文献１に開示されているように、電子部品が実装される親基板が複数の子基板に分割される場合がある。親基板として、実装ヘッドの可動範囲よりも寸法が大きい大型の基板（所謂、長尺基板）が使用される場合がある。

特許第４９９４１０５号公報

基板のトレーサビリティ情報を取得するために、基板に設けられた識別マークが実装ヘッドに設けられたマーク検出部で検出される。基板において識別マークの位置が制限されたり、実装ヘッド（マーク検出部）の可動範囲が制限されたりすると、マーク検出部による識別マークの検出が円滑に行われない可能性がある。その結果、電子部品実装システムの生産効率が低下する可能性がある。

本発明の態様は、生産効率の低下を抑制できる電子部品実装システム及び電子部品実装方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は、所定面内の第１軸と平行な経路で基板を移動可能であり、前記経路の複数の停止位置で前記基板を停止可能な基板移動装置と、電子部品を着脱可能に保持するノズルと、検出領域を有し前記検出領域に配置された前記基板の識別マークを検出可能なマーク検出部と、を有する実装ヘッドと、前記所定面内の可動範囲で前記実装ヘッドを移動する実装ヘッド移動装置と、前記可動範囲と前記基板における前記識別マークの位置情報とに基づいて、前記経路の第１の停止位置で停止した前記基板の前記識別マークを前記検出領域に配置可能か否かを判定する判定部と、前記判定部により前記識別マークを前記検出領域に配置不可能であると判定されたときに前記基板のテンポラリ識別情報を生成する生成部と、前記第１の停止位置において前記電子部品が実装された前記基板に関するトレーサビリティ情報を前記テンポラリ識別情報に対応付けて記憶部に保存する情報処理部と、を備える電子部品実装システムを提供する。

本発明の第１の態様において、前記判定部により前記経路の第２の停止位置で停止した前記基板の前記識別マークを前記検出領域に配置可能であると判定されたときに、前記識別マークが前記検出領域に配置されるように前記実装ヘッドが移動し、前記第２の停止位置で停止した前記基板の前記識別マークが前記マーク検出部に検出され、前記識別マークの検出結果に基づいて基板識別情報を取得する取得部を備え、前記情報処理部は、前記テンポラリ識別情報を前記基板識別情報に置換することができる。

本発明の第２の態様は、所定面内の第１軸と平行な経路で基板を移動することと、前記経路の第１の停止位置で前記基板を停止することと、電子部品を着脱可能に保持するノズル及び検出領域を有し前記検出領域に配置された前記基板の識別マークを検出可能なマーク検出部を有する実装ヘッドの前記所定面内の可動範囲と前記基板における前記識別マークの位置情報とに基づいて、前記第１の停止位置で停止した前記基板の前記識別マークを前記検出領域に配置可能か否かを判定することと、判定部により前記識別マークを前記検出領域に配置不可能であると判定されたときに前記基板のテンポラリ識別情報を生成することと、前記第１の停止位置において前記電子部品が実装された前記基板に関するトレーサビリティ情報を前記テンポラリ識別情報に対応付けて記憶部に保存することと、を含む電子部品実装方法を提供する。

本発明の第２の態様において、前記判定部により前記経路の第２の停止位置で停止した前記基板の前記識別マークを前記検出領域に配置可能か否かを判定することと、前記第２の停止位置で停止した前記基板の前記識別マークを前記検出領域に配置可能であると判定されたときに、前記識別マークが前記検出領域に配置されるように前記実装ヘッドが移動して、前記マーク検出部で前記第２の停止位置で停止した前記基板の前記識別マークを検出することと、前記識別マークの検出結果に基づいて基板識別情報を取得することと、前記記憶部に保存されていた前記テンポラリ識別情報を前記基板識別情報に置換することと、を含むことができる。

本発明の態様によれば、生産効率の低下を抑制できる。

図１は、第１実施形態に係る電子部品実装システムの一例を示す模式図である。図２は、第１実施形態に係る電子部品実装装置の一例を示す平面図である。図３は、第１実施形態に係る実装ヘッドの一例を示す図である。図４は、第１実施形態に係る制御システムの一例を示す図である。図５は、第１実施形態に係るヘッドカメラの動作の一例を示す側面図である。図６は、第１実施形態に係るヘッドカメラの動作の一例を示す平面図である。図７は、第１実施形態に係るヘッドカメラの動作の一例を示す側面図である。図８は、第１実施形態に係るヘッドカメラの動作の一例を示す平面図である。図９は、第１実施形態に係る基板移動装置の動作の一例を示す図である。図１０は、第１実施形態に係る基板移動装置の動作の一例を示す図である。図１１は、第１実施形態に係る停止制御システムの一例を模式的に示す図である。図１２は、第１実施形態に係る基板と実装ヘッドの可動範囲との関係を示す図である。図１３は、第１実施形態に係る制御システムの一例を示す機能ブロック図である。図１４は、第１実施形態に係る電子部品実装方法の一例を説明するためのフローチャートである。図１５は、第２実施形態に係る電子部品実装方法の一例を説明するためのフローチャートである。図１６は、第３実施形態に係る電子部品実装方法の一例を説明するためのフローチャートである。図１７は、第４実施形態に係る基板と実装ヘッドの可動範囲との関係を示す図である。

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する各実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。また、以下の実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。

以下の説明においては、ＸＹＺ直交座標系を設定し、このＸＹＺ直交座標系を参照しつつ各部の位置関係について説明する。水平面内の一方向をＸ軸方向、水平面内においてＸ軸方向と直交する方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれと直交する方向（鉛直方向、上下方向）をＺ軸方向とする。また、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸まわりの回転（傾斜）方向をそれぞれ、θＸ、θＹ、及びθＺ方向とする。ＸＹ平面は、水平面である。ＸＺ平面及びＹＺ平面のそれぞれは、ＸＹ平面と垂直に交わる。

＜第１実施形態＞
第１実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係る電子部品実装システム１００の一例を示す模式図である。

図１に示すように、電子部品実装システム１００は、電子部品Ｃを基板Ｐに実装する電子部品実装装置１と、電子部品実装装置１を管理するサーバ３とを備えている。電子部品実装装置１は、電子部品Ｃを供給可能な供給装置２と、供給装置２の電子部品Ｃを基板Ｐに実装する実装ヘッド８とを備えている。

本実施形態において、電子部品実装システム１００は、電子部品実装装置１を複数有する。供給装置２は、複数の電子部品実装装置１のそれぞれに設けられる。サーバ３と複数の電子部品実装装置１のそれぞれとは、ＬＡＮケーブルのようなケーブル４によって接続される。サーバ３は、電子部品実装装置１から出力された情報（信号）を取得して、それら複数の電子部品実装装置１のそれぞれを管理する。

図２は、本実施形態に係る電子部品実装装置１の一例を示す平面図である。図３は、本実施形態に係る実装ヘッド８の一例を示す図である。図４は、本実施形態に係る電子部品実装装置１の制御システム２００の一例を示すブロック図である。

図２に示すように、電子部品実装装置１は、ベース部材５と、ベース部材５上に設けられ基板Ｐを保持して移動可能な基板移動装置６と、電子部品Ｃを着脱可能に保持するノズル７を有し供給装置２の電子部品Ｃをノズル７で保持して基板Ｐに実装する実装ヘッド８と、ベース部材５上に設けられ実装ヘッド８を移動可能な実装ヘッド移動装置９と、電子部品実装装置１を制御する制御装置１０とを備えている。制御装置１０とサーバ３とがケーブル４を介して接続される。

基板移動装置６は、ベース部材５上において基板Ｐを移動可能である。基板移動装置６は、基板Ｐの表面とＸＹ平面とが平行となるように、基板Ｐを支持して移動する。本実施形態において、基板移動装置６は、Ｘ軸と平行な経路で基板Ｐを移動可能である。すなわち、基板移動装置６は、基板ＰをＸ軸方向に移動する。基板移動装置６は、経路の複数の停止位置のそれぞれで基板Ｐを停止可能である。

本実施形態において、基板移動装置６は、ベース部材５の上面に配置され、Ｘ軸方向に長い一対の搬送レール６Ｇと、基板ＰをＸ軸方向に移動するための動力を発生するアクチュエータとを有する。搬送レール６Ｇは、基板Ｐの経路（移動経路）を規定する。アクチュエータの作動により、基板ＰはＸ軸方向に移動する。基板移動装置６は、Ｘ軸方向に関してベース部材５の一端部から他端部に基板Ｐを移動する。

搬送レール６Ｇにおいて、基板Ｐの＋Ｙ側の縁部及び−Ｙ側の縁部のそれぞれが支持される。基板Ｐは、搬送レール６Ｇ上においてＸ軸方向に関して複数の停止位置でクランプされる。基板Ｐがクランプされることにより、基板Ｐは、Ｘ軸と平行な経路の複数の停止位置で停止する。クランプが解除されることにより、基板Ｐは、Ｘ軸方向に移動可能になる。

なお、基板移動装置６は、基板ＰをＹ軸方向に移動してもよいし、基板ＰをＸ軸方向及びＹ軸方向の両方に移動してもよい。すなわち、基板移動装置６は、基板ＰをＸＹ平面内において移動可能でもよい。なお、基板移動装置６は、基板ＰをＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、θＸ、θＹ、及びθＺの６つの方向に移動可能でもよい。

実装ヘッド８は、供給装置２から供給された電子部品Ｃを基板移動装置６に支持された基板Ｐの表面（上面）に実装する。基板Ｐは、基板移動装置６により、Ｘ軸方向に関してベース部材５の一端部から他端部に移動される。実装ヘッド８は、Ｘ軸方向に関してベース部材５の一端部と他端部との間において基板Ｐの表面に電子部品Ｃを実装する。

実装ヘッド移動装置９は、基板Ｐの上方で、実装ヘッド８を移動可能である。実装ヘッド移動装置９は、ＸＹ平面内の可動範囲で実装ヘッド８を移動する。実装ヘッド移動装置９は、実装ヘッド８をＸ軸方向に移動するためのＸ軸駆動装置１２と、実装ヘッド８をＹ軸方向に移動するためのＹ軸駆動装置１３とを有する。

Ｘ軸駆動装置１２は、実装ヘッド８をＸ軸方向に移動可能に支持するＸ軸ガントリ１２Ｇと、Ｘ軸ガントリ１２Ｇに支持された実装ヘッド８をＸ軸方向に移動するための動力を発生するＸ軸アクチュエータ１２Ｄとを含む。Ｘ軸ガントリ１２Ｇは、実装ヘッド８をＸ軸方向にガイドする。Ｘ軸アクチュエータ１２Ｄの作動により、実装ヘッド８は、Ｘ軸ガントリ１２Ｇに支持された状態でＸ軸方向に移動する。

Ｙ軸駆動装置１３は、Ｘ軸ガントリ１２ＧをＹ軸方向に移動可能に支持するＹ軸ガントリ１３Ｇと、Ｙ軸ガントリ１３Ｇに支持されたＸ軸ガントリ１２ＧをＹ軸方向に移動するための動力を発生するＹ軸アクチュエータ１３Ｄとを含む。Ｙ軸ガントリ１３Ｇは、Ｘ軸駆動装置１２をＹ軸方向にガイドする。Ｙ軸アクチュエータ１３Ｄの作動により、Ｘ軸駆動装置１２は、Ｙ軸ガントリ１３Ｇに支持された状態で、Ｙ軸方向に移動する。

Ｙ軸駆動装置１３によってＸ軸駆動装置１２がＹ軸方向に移動することにより、Ｘ軸駆動装置１２に支持されている実装ヘッド８は、Ｘ軸駆動装置１２と一緒にＹ軸方向に移動する。実装ヘッド８は、Ｘ軸駆動装置１２の作動によってＸ軸方向に移動する。これにより、実装ヘッド８は、基板Ｐの上方においてＸＹ平面内を移動することができる。

実装ヘッド移動装置９は、基板Ｐの表面（上面）と対向する実装位置（搭載位置）、及び供給装置２から電子部品Ｃが供給される供給位置（受け渡し位置）のそれぞれにノズル７が配置されるように、実装ヘッド８を移動可能である。ノズル７は、供給位置において、供給装置２から供給された電子部品Ｃを保持する。ノズル７は、供給位置において電子部品Ｃを保持した後、実装位置まで搬送し、基板Ｐに搭載する。実装位置において電子部品Ｃが基板Ｐに搭載された後、ノズル７は、電子部品Ｃを解放する。これにより、基板Ｐに電子部品Ｃが実装される。

図３及び図４に示すように、実装ヘッド８は、電子部品Ｃを着脱可能に保持するノズル７を有する。実装ヘッド８は、供給装置２の電子部品Ｃをノズル７で保持して基板Ｐに実装する。ノズル７は、実装ヘッド８に複数配置される。複数のノズル７は、別々に駆動可能である。本実施形態において、ノズル７は、電子部品Ｃを吸着して保持する吸着ノズルである。ノズル７は、先端部に設けられた開口と、開口に接続された内部流路とを有する。ノズル７の内部流路の気体が真空ポンプを含む吸引装置１１によって吸引される。ノズル７の先端部と電子部品Ｃとが接触した状態で、ノズル７の吸引動作が行われることにより、ノズル７の先端部に電子部品Ｃが吸着されて保持される。ノズル７の吸引動作が解除されることにより、電子部品Ｃはノズル７から解放される。

実装ヘッド８は、ノズル７をＺ軸方向及びθＺ方向に移動可能なノズル駆動部１４を有する。ノズル駆動部１４は、ノズル７をＺ軸方向に移動するＺ軸駆動部１５と、ノズル７をθＺ方向に移動（回転）する回転駆動部１６とを含む。Ｚ軸駆動部１５は、ノズル７をＺ軸方向に移動可能な動力を発生するＺ軸アクチュエータ１５Ｄを含む。回転駆動部１６は、ノズル７をθＺ方向に移動可能な動力を発生するθ軸アクチュエータ１６Ｄを含む。

すなわち、本実施形態において、ノズル７は、実装ヘッド移動装置９及び実装ヘッド８に設けられたノズル駆動部１４により、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、及びθＺの４つの方向に移動可能である。なお、ノズル７は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、θＸ、θＹ、及びθＺの６つの方向に移動可能でもよい。

また、実装ヘッド８は、物体の画像情報を取得可能なヘッドカメラ（撮像部）１７と、対向する物体との距離を検出する距離センサ１８とを有する。実装ヘッド８が移動することにより、ヘッドカメラ１７及び距離センサ１８は、ノズル７と一緒に移動する。

ヘッドカメラ１７は、例えば、基板Ｐの画像情報、及び基板Ｐに実装された電子部品Ｃの画像情報を取得可能である。ヘッドカメラ１７は、供給装置２から電子部品Ｃが供給される供給位置において、電子部品Ｃの画像情報及び基板Ｐの画像情報を取得する。ヘッドカメラ１７により取得された画像情報に基づいて、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に関する電子部品Ｃに対するノズル７の保持位置（吸着位置）、及び基板Ｐに対する電子部品Ｃの実装位置が調整される。

基板Ｐの画像情報は、基板Ｐに設けられている識別マークＢの画像情報を含む。ヘッドカメラ１７は、基板Ｐの識別マークＢを検出可能なマーク検出部として機能する。

図５は、ヘッドカメラ１７の動作の一例を模式的に示す側面図である。図６は、ヘッドカメラ１７の動作の一例を模式的に示す平面図である。図５及び図６に示すように、ヘッドカメラ１７は、検出領域ＭＡを有する。検出領域ＭＡは、ヘッドカメラ１７の撮像領域を含む。ヘッドカメラ１７の撮像領域は、ヘッドカメラ１７の光学系の視野領域を含む。ヘッドカメラ１７は、検出領域ＭＡに配置された物体の画像情報を取得可能である。すなわち、ヘッドカメラ１７は、検出領域ＭＡに配置された基板Ｐの識別マークＢを検出可能である。

図７は、ヘッドカメラ１７の動作の一例を模式的に示す側面図である。図８は、ヘッドカメラ１７の動作の一例を模式的に示す平面図である。図７及び図８に示すように、識別マークＢが検出領域ＭＡの外側に配置されている場合、ヘッドカメラ１７は、識別マークＢを検出不可能である。

本実施形態において、識別マークＢは、バーコード及び２次元コードの少なくとも一方を含む。ヘッドカメラ１７は、バーコードリーダ及び２次元コードリーダの少なくとも一方を含む。識別マークＢは、基板Ｐを識別するための識別情報を含む。

距離センサ１８は、Ｚ軸方向に関する電子部品Ｃの位置及び基板Ｐの位置を検出する。距離センサ１８は、電子部品Ｃ及び基板Ｐに検出光を照射して、その電子部品Ｃ及び基板Ｐで反射した検出光を受光することによって、Ｚ軸方向に関する電子部品Ｃの位置及び基板Ｐの位置を検出する。距離センサ１８の検出結果に基づいて、Ｚ軸方向に関する電子部品Ｃの保持位置及び基板Ｐに対する電子部品Ｃの実装位置が調整される。

なお、実装ヘッド８は、割基板等に付されるバッドマーク等を検出する検出部を有してもよい。

図２に示すように、電子部品実装装置１は、ベース部材５上に配置され、電子部品Ｃの画像情報を取得可能な部品認識カメラ（撮像部）１９を有する。部品認識カメラ１９は、ノズル７に保持された電子部品Ｃの画像情報を下側から取得する。すなわち、部品認識カメラ１９は、電子部品Ｃの下面側の画像情報を取得する。撮像部１９により取得された画像情報に基づいて、ノズル７の中心（吸着中心）と電子部品Ｃの中心との位置ずれ量、及び電子部品Ｃの傾き（吸着角ずれ）が求められる。

また、電子部品実装装置１は、ノズル７を交換するためのノズル交換機２０を有する。ノズル交換機２０は、複数種のノズル７を保管する。例えば、実装する電子部品Ｃの寸法及び形状に応じて、ノズル７が交換される。

供給装置２は、実装ヘッド８（ノズル７）に電子部品Ｃを供給する。供給装置２は、リールを支持するフィーダと、フィーダを支持するフィーダバンクとを有する。電子部品Ｃを保持するテープがリールに巻かれる。リールは、電子部品Ｃを保持するテープを支持する。テープを支持するリールがフィーダに支持される。

フィーダは、リールを着脱可能に支持する。リールに巻かれるテープに、複数の電子部品Ｃが保持される。リールが回転することによって、テープに保持された電子部品Ｃが供給位置まで移動する。供給位置において、電子部品Ｃがノズル７に保持される。

制御装置１０は、電子部品実装装置１を制御する。制御装置１０は、プロセッサ及びメモリを含む。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む。メモリは、ＲＯＭ(Read Only Memory)及びＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。制御装置１０は、ケーブル４を介してサーバ３と接続される。制御装置１０は、サーバ３からの制御信号を、ケーブル４を介して取得して、電子部品実装装置１を制御する。制御装置１０は、電子部品実装装置１の各種の情報を、ケーブル４を介してサーバ３に出力する。

制御装置１０は、ヘッドカメラ１７を使って基板Ｐの識別マークＢを検出した後、複数の停止位置のそれぞれで基板Ｐを停止して、その基板Ｐに電子部品Ｃを実装する。本実施形態において、制御装置１０は、電子部品Ｃの実装の前に識別マークＢを検出し、その検出結果をサーバ３に出力した後、電子部品Ｃの実装を実施する。これにより、サーバ３は、電子部品実装装置１においてどの基板Ｐに電子部品Ｃが実装されているのかをリアルタイムで管理することができる。

次に、基板移動装置６の動作の一例について、図９及び図１０を参照して説明する。本実施形態において、基板Ｐは、Ｘ軸方向に長い大型の基板（所謂、長尺基板）である。Ｘ軸方向に関する基板Ｐの寸法は、Ｘ軸方向に関する実装ヘッド８の可動範囲の寸法よりも大きい。すなわち、本実施形態において、基板Ｐは、実装ヘッド８の可動範囲に収まらない。基板Ｐの少なくとも一部が実装ヘッド８の可動範囲からはみ出す。

実装ヘッド８の可動範囲は、ノズル７が電子部品Ｃを基板Ｐに実装可能な範囲である。ノズル７は、実装ヘッド８の可動範囲に配置されている基板Ｐの表面の一部の領域に対向可能であり、その基板Ｐの表面の一部の領域に電子部品Ｃを実装することができる。ノズル７は、実装ヘッド８の可動範囲の外側に配置されている基板Ｐの表面に電子部品Ｃを実装することができない。

また、実装ヘッド８の可動範囲は、ヘッドカメラ１７が基板Ｐの識別マークＢを検出可能な範囲である。ヘッドカメラ１７は、実装ヘッド８の可動範囲に配置されている基板Ｐの識別マークＢに対向可能であり、その識別マークＢを検出領域ＭＡに配置可能である。ヘッドカメラ１７は、検出領域ＭＡに配置された識別マークＢを検出可能である。ヘッドカメラ１７は、実装ヘッド８の可動範囲の外側に配置されている基板Ｐの識別マークＢを検出領域ＭＡに配置できず、その識別マークＢを検出できない。

本実施形態において、基板移動装置６は、基板Ｐを＋Ｘ方向に搬送する。基板搬送装置６は、Ｘ軸方向に関して複数の停止位置（本実施形態においては２箇所）のそれぞれで基板Ｐをクランプして停止させる。複数の停止位置のそれぞれに基板Ｐが停止された状態で、その基板Ｐに電子部品Ｃが実装される。

本実施形態においては、基板Ｐの表面が、実装ヘッド８の可動範囲よりも小さい複数の領域に分割される。その分割された基板Ｐの表面の複数の領域が実装ヘッド８の可動範囲に順次配置される。基板Ｐの表面の複数の領域のそれぞれに対して電子部品Ｃが実装されるように、複数の停止位置が定められている。

図９に示すように、＋Ｘ側の縁部を含む基板Ｐの一部の領域が実装ヘッド８の可動範囲に配置されるように、基板Ｐの経路において第１の停止位置（第１回目の停止位置）が定められている。制御装置１０は、＋Ｘ側の縁部を含む基板Ｐの一部の領域が実装ヘッド８の可動範囲に配置されるように基板移動装置６を制御して、基板Ｐを第１の停止位置に停止させる。制御装置１０は、第１の停止位置で停止した基板Ｐに対して、実装ヘッド８を使って電子部品Ｃを実装する。以下の説明において、第１の停止位置に停止している基板Ｐに対する電子部品Ｃの実装動作を適宜、第１の実装動作、と称する。

第１の実装動作が終了した後、制御装置１０は、基板移動装置６を制御して、基板Ｐを＋Ｘ方向に移動する。

図１０に示すように、−Ｘ側の端部を含む基板Ｐの一部の領域が実装ヘッド８の可動範囲に配置されるように、基板Ｐの経路において第２の停止位置（第２回目の停止位置）が定められている。制御装置１０は、−Ｘ側の縁部を含む基板Ｐの一部の領域が実装ヘッド８の可動範囲に配置されるように基板移動装置６を制御して、基板Ｐを第２の停止位置に停止させる。制御装置１０は、第２の停止位置で停止した基板Ｐに対して、実装ヘッド８を使って電子部品Ｃを実装する。以下の説明において、第２の停止位置に停止している基板Ｐに対する電子部品Ｃの実装動作を適宜、第２の実装動作、と称する。

第２の実装動作が終了した後、制御装置１０は、基板移動装置６を制御して、基板Ｐを＋Ｘ方向に移動して、その基板Ｐを搬出する。

このようにＸ軸方向に関する寸法が実装ヘッド８の可動範囲よりも長い基板Ｐに電子部品Ｃを実装するとき、基板Ｐの搬送方向（Ｘ軸方向）に関して複数の停止位置が定められ、制御装置１０は、その停止位置に基板Ｐを停止させた状態で電子部品Ｃを実装する。

図１１は、本実施形態に係る基板Ｐの停止制御を実施するための停止制御システム３００の一例を模式的に示す図である。Ｘ軸方向に関する寸法が実装ヘッド８の可動範囲以下である基板Ｐは、停止制御システム３００を含む基板移動装置６に２枚搬入可能である。Ｘ軸方向に関する寸法が実装ヘッド８の可動範囲よりも大きい基板Ｐは、停止制御システム３００を含む基板移動装置６に１枚搬入可能である。

図１１において、停止制御システム３００は、ＩＮ−ＳＴＯＰセンサ及びＯＵＴ−ＳＴＯＰセンサの少なくとも一方で基板Ｐを検出すると、基板Ｐを検出してからの経過時間と基板Ｐの搬送速度とに基づいて基板Ｐの搬送距離を算出し、ＩＮモータ及びＯＵＴモータを制御して、基板Ｐが所望の停止位置で停止するように制御する。

なお、図１２に示すように、第１回目の停止位置における実装ヘッド８の可動範囲に対応する基板Ｐの表面の一部の領域（被実装領域）ａと、第２回目の停止位置における実装ヘッド８の可動範囲に対応する基板Ｐの表面の一部の領域（被実装領域）ｃとによって重複領域ｂが形成されるように、第１回目の停止位置及び第２回目の停止位置が定められる。

領域ａは、第１の実装動作で電子部品Ｃが実装可能な領域である。領域ｃは、第２の実装動作で電子部品Ｃが実装可能な領域である。重複領域ｂは、第１の実装動作及び第２の実装動作の両方で電子部品Ｃが実装可能な領域である。

図１３は、本実施形態に係るサーバ３及び制御装置１０を含む制御システム２００の機能ブロック図である。なお、以下で説明するサーバ３の機能の少なくとも一部が制御装置１０の機能に含まれてもよいし、制御装置１０の機能の少なくとも一部がサーバ３の機能に含まれてもよい。

図１３は、便宜上、サーバ３に１つの制御装置１０が接続されている例を示す。上述のように、本実施形態においては、電子部品実装システム１００は、複数の電子部品実装装置１（制御装置１０）を有する。サーバ３に複数の制御装置１０が接続される。

図１３に示すように、電子部品実装装置１は、制御装置１０と、基板移動装置６と、実装ヘッド移動装置９と、ヘッドカメラ（マーク検出部）１７とを備えている。基板移動装置６、実装ヘッド移動装置９、及びヘッドカメラ１７のそれぞれは、制御装置１０と接続される。

制御装置１０は、実装ヘッド８の可動範囲と基板Ｐにおける識別マークＢの位置情報とに基づいて、経路の第１の停止位置で停止した基板Ｐの識別マークＢをヘッドカメラ１７の検出領域ＭＡに配置可能か否かを判定する判定部３１と、判定部３１により識別マークＢを検出領域ＭＡに配置不可能であると判定されたときに基板Ｐのテンポラリ識別情報（テンポラリＩＤ）を生成する生成部３２と、第１の停止位置において電子部品Ｃが実装された基板Ｐに関するトレーサビリティ情報をテンポラリ識別情報に対応付けて保存する情報処理部３３と、ヘッドカメラ１７が識別マークＢを検出したときの識別マークＢの検出結果に基づいて基板識別情報（基板ＩＤ）を取得する取得部３４と、基板移動装置６及び実装ヘッド移動装置９を制御する制御部３５と、実装に関する各種のデータを記憶する記憶部３６とを含む。

サーバ３は、生成部３２で生成されたテンポラリ識別情報を取得する取得部２１と、情報処理部３３においてトレーサビリティ情報と対応付けられたテンポラリ識別情報を取得して保存する記憶部２２とを含む。

制御装置１０の記憶部３６は、実装に関する各種の情報を記憶する。記憶部３６は、電子部品実装装置１０の実装条件に関する情報（レシピ）を記憶する。実装条件は、電子部品実装装置１によって製品を生産するときのシーケンス、実装装置１に対する指令、設定、及びパラメータを含む。

以下の説明において、実装条件に関する情報を適宜、生産プログラム、と称する。生産プログラムは、実装対象の基板Ｐに関する情報（基板データ）、その基板Ｐに実装される電子部品Ｃに関する情報（部品データ）、ノズル７が電子部品Ｃを保持する位置に関する情報（吸着データ）、及び基板８において電子部品Ｃが実装される位置に関する情報（搭載データ）を含む。

判定部３１は、実装ヘッド８の可動範囲と基板Ｐにおける識別マークＢの位置情報とに基づいて、経路の第１の停止位置で停止した基板Ｐの識別マークＢをヘッドカメラ１７の検出領域ＭＡに配置可能か否かを判定する。実装ヘッド８の可動範囲に関する情報は、既知の情報であり、記憶部３６に記憶されている。基板Ｐにおける識別マークＢの位置情報（座標情報）も、既知の情報であり、基板データとして記憶部３６に記憶されている。

上述のように、実装ヘッド８の可動範囲は、ヘッドカメラ１７が基板Ｐの識別マークＢを検出可能な範囲である。実装ヘッド８の可動範囲に基板Ｐの識別マークＢが配置されているとき、ヘッドカメラ１７は、その基板Ｐの識別マークＢを検出領域ＭＡに配置可能である。一方、実装ヘッド８の可動範囲に基板Ｐの識別マークＢが配置されていないとき、ヘッドカメラ１７は、その基板Ｐの識別マークＢを検出領域ＭＡに配置不可能である。

判定部３１は、基板移動装置６によって規定される基板Ｐの位置（第１の停止位置及び第２の停止位置の少なくとも一方）と、実装ヘッド８の可動範囲（ヘッドカメラ１７の可動範囲）と、基板Ｐにおける識別マークＢの位置情報とに基づいて、ヘッドカメラ１７が基板Ｐの識別マークＢを検出可能か否か、を判定する。

例えば、判定部３１は、実装ヘッド８の可動範囲と基板Ｐにおける識別マークＢの位置情報とに基づいて、経路の第１の停止位置で停止した基板Ｐの識別マークＢをヘッドカメラ１７の検出領域ＭＡに配置可能か否か（識別マークＢをヘッドカメラ１７で検出可能な否か）を判定することができる。また、判定部３１は、実装ヘッド８の可動範囲と基板Ｐにおける識別マークＢの位置情報とに基づいて、経路の第２の停止位置で停止した基板Ｐの識別マークＢをヘッドカメラ１７の検出領域ＭＡに配置可能か否か（識別マークＢをヘッドカメラ１７で検出可能か否か）を判定することができる。

図１２に示したように、本実施形態において、識別マークＢは、基板Ｐの−Ｘ側の端部の近傍に配置される。図１２に示したように、基板Ｐが第１の停止位置に配置される場合、識別マークＢは、実装ヘッド８の可動範囲の外側に配置される。本実施形態において、判定部３１は、実装ヘッド８の可動範囲と基板Ｐにおける識別マークＢの位置情報とに基づいて、経路の第１の停止位置で停止した基板Ｐの識別マークＢをヘッドカメラ１７の検出領域ＭＡに配置不可能である（識別マークＢをヘッドカメラ１７で検出不可能である）と判定する。

図１２に示したように、基板Ｐが第２の停止位置に配置される場合、識別マークＢは、実装ヘッド８の可動範囲に配置される。本実施形態において、判定部３１は、実装ヘッド８の可動範囲と基板Ｐにおける識別マークＢの位置情報とに基づいて、経路の第２の停止位置で停止した基板Ｐの識別マークＢをヘッドカメラ１７の検出領域ＭＡに配置可能である（識別マークＢをヘッドカメラ１７で検出可能である）と判定する。

判定部３１により経路の第２の停止位置で停止した基板Ｐの識別マークＢをヘッドカメラ１７の検出領域ＭＡに配置可能であると判定されたときに、識別マークＢが検出領域ＭＡに配置されるように実装ヘッド８が移動する。これにより、第２の停止位置で停止した基板Ｐの識別マークＢがヘッドカメラ１７に検出される。

生成部３２は、判定部３１により識別マークＢをヘッドカメラ１７の検出領域ＭＡに配置不可能であると判定されたときに、基板Ｐのテンポラリ識別情報（テンポラリＩＤ）を生成する。テンポラリＩＤは、一時的に使用する仮のＩＤ（識別情報）である。テンポラリＩＤは、例えば基板Ｐが実装ラインに搬入された日時、又は基板Ｐが搬入された電子部品実装装置１の機種番号などに基づいて定められる。テンポラリＩＤは、基板Ｐに印字等によって物理的に付されるものでない。生成部３２で生成されたテンポラリＩＤは、サーバ３の取得部２１に出力され、記憶部２２に記憶される。

情報処理部３３は、第１の停止位置において電子部品Ｃが実装された基板Ｐに関するトレーサビリティ情報をテンポラリ識別情報に対応付けてサーバ３の記憶部１７に保存する。トレーサビリティ情報は、生産履歴を示すデータであり、例えば、製造時刻、作業者名、実装された電子部品Ｃの名称（種類）、電子部品Ｃが供給されたフィーダの番号、基板Ｐにおける電子部品Ｃの実装位置、及び実装ヘッド８の移動速度などの情報を含む。

取得部３４は、ヘッドカメラ１７が識別マークＢを検出したとき、その識別マークＢの検出結果に基づいて、基板識別情報（基板ＩＤ）を取得する。基板ＩＤは、基板Ｐに設けられた識別マークＢに基づく識別情報であり、永続的に使用される真のＩＤ（識別情報）である。取得部３４が基板ＩＤを取得した場合、情報処理部３３は、テンポラリＩＤを基板ＩＤに置換する。すなわち、取得部３４が基板ＩＤを取得した場合、情報処理部３３は、第２の停止位置において電子部品Ｃが実装された基板Ｐに関するトレーサビリティ情報を基板ＩＤに対応付けて記憶部２２に保存する。

制御部３５は、電子部品実装装置１を制御する制御信号を出力する。制御信号は、電子部品実装装置１による実装動作の開始を指令する開始指令信号、電子部品実装装置１による実装動作の内容を示す動作指令信号、及び電子部品実装装置１による実装動作の停止を指令する停止指令信号を含む。制御部３５は、実装動作が実施されるように、基板移動装置６及び実装ヘッド移動装置９などに制御信号（開始指令信号及び動作指令信号）を出力することができる。制御部３５は、実装動作が停止されるように、基板移動装置６及び実装ヘッド移動装置９などに制御信号（停止指令信号）を出力することができる。

次に、本実施形態に係る電子部品Ｃの実装方法の一例について、図１４を参照して説明する。図１４は、本実施形態に係る電子部品実装方法の一例を示すフローチャートである。

基板Ｐが基板移動装置６に搬入される。基板移動装置６は、Ｘ軸と平行な経路で基板Ｐを＋Ｘ方向に移動し、その経路の第１の停止位置で基板Ｐを停止する（ステップＳＡ１）。

判定部３１は，ＸＹ平面内における実装ヘッド８の可動範囲と、基板Ｐにおける識別マークＢの位置情報とに基づいて、経路の第１の停止位置で停止した基板Ｐの識別マークＢをヘッドカメラ１７の検出領域ＭＡに配置可能か否かを判定する（ステップＳＡ２）。判定部３１は、識別マークＢが検出領域ＭＡに配置されているか否かを判定してもよい。

ステップＳＡ２において、判定部３１により識別マークＢを検出領域ＭＡに配置不可能であると判定された場合（Ｎｏの場合）、生成部３２は、基板ＰのテンポラリＩＤを生成する（ステップＳＡ３）。ステップＳＡ２において識別マークＢが検出領域ＭＡに配置されていないと判定された場合、テンポラリＩＤが生成されてもよい。生成されたテンポラリＩＤは、サーバ３に出力される（ステップＳＡ４）。

サーバ３の記憶部２２は、第１の停止位置において電子部品Ｃが実装された基板Ｐに関するトレーサビリティ情報をテンポラリＩＤに対応付けて保存する。

制御部３５は、実装ヘッド８を制御して、第１の停止位置に停止している基板Ｐに対して電子部品Ｃを実装する（ステップＳＡ５）。

第１の実装動作が終了した後、基板Ｐに対するクランプが解除される。基板移動装置６は、その基板Ｐを＋Ｘ方向に移動し、第２の停止位置で基板Ｐを停止する（ステップＳＡ６）。

判定部３１は，ＸＹ平面内における実装ヘッド８の可動範囲と、基板Ｐにおける識別マークＢの位置情報とに基づいて、経路の第２の停止位置で停止した基板Ｐの識別マークＢをヘッドカメラ１７の検出領域ＭＡに配置可能か否かを判定する。

判定部３１により経路の第２の停止位置で停止した基板Ｐの識別マークＢを検出領域ＭＡに配置可能であると判定された場合、識別マークＢがヘッドカメラ１７の検出領域ＭＡに配置されるように実装ヘッド８が移動される。ヘッドカメラ１７は、第２の停止位置で停止した基板Ｐの識別マークＢを検出する（ステップＳＡ７）。

取得部３４は、ヘッドカメラ１７が検出した識別マークＢの検出結果に基づいて、基板ＩＤを取得する（ステップＳＡ８）。

制御部３５は、実装ヘッド８を制御して、第２の停止位置に停止している基板Ｐに対して電子部品Ｃを実装する（ステップＳＡ９）。

第２の実装動作が終了した後、基板Ｐに対するクランプが解除される。基板移動装置６は、その基板Ｐを＋Ｘ方向に移動し、搬出する。

情報処理部３３は、第１の停止位置において電子部品Ｂが実装された基板Ｐに関するトレーサビリティ情報をテンポラリＩＤに対応付けるとともに、第２の停止位置において電子部品Ｂが実装された基板Ｐに関するトレーサビリティ情報を基板ＩＤに対応付ける（ステップＳＡ１０）。

情報処理部３３は、対応付けられたテンポラリＩＤ、基板ＩＤ、及びトレーサビリティ情報をサーバ３に出力する（ステップＳＡ１１）。

記憶部２２に保存されていたテンポラリＩＤは、基板ＩＤに置換される。記憶部２２は、基板Ｐに関するトレーサビリティ情報を基板ＩＤに対応付けて保存する（ステップＳＡ１２）。

ステップＳＡ２において、判定部３１により識別マークＢを検出領域ＭＡに配置可能であると判定された場合（Ｙｅｓの場合）、識別マークＢがヘッドカメラ１７の検出領域ＭＡに配置されるように実装ヘッド８が移動される。ヘッドカメラ１７は、第１の停止位置で停止した基板Ｐの識別マークＢを検出する（ステップＳＡ１３）。ステップＳＡ２において識別マークＢが検出領域ＭＡに配置されていると判定された場合、識別マークＢが検出されてもよい。

取得部３４は、ヘッドカメラ１７が検出した識別マークＢの検出結果に基づいて、基板ＩＤを取得する。取得された基板ＩＤは、サーバ３に出力される（ステップＳＡ１４）。

サーバ３の記憶部２２は、第１の停止位置において電子部品Ｃが実装された基板Ｐに関するトレーサビリティ情報を基板ＩＤに対応付けて保存する。

制御部３５は、実装ヘッド８を制御して、第１の停止位置に停止している基板Ｐに対して電子部品Ｃを実装する（ステップＳＡ１５）。

第１の実装動作が終了した後、基板Ｐに対するクランプが解除される。基板移動装置６は、その基板Ｐを＋Ｘ方向に移動し、第２の停止位置で基板Ｐを停止する（ステップＳＡ１６）。

制御部３５は、実装ヘッド８を制御して、第２の停止位置に停止している基板Ｐに対して電子部品Ｃを実装する（ステップＳＡ１７）。

情報処理部３３は、電子部品Ｂが実装された基板Ｐに関するトレーサビリティ情報を基板ＩＤに対応付ける。情報処理部３３は、対応付けられた基板ＩＤ、及びトレーサビリティ情報をサーバ３に出力する（ステップＳＡ１８）。

サーバ３の記憶部２２は、基板Ｐに関するトレーサビリティ情報を基板ＩＤに対応付けて保存する。

以上説明したように、本実施形態によれば、実装ヘッド８の可動範囲と基板Ｐにおける識別マークＢの位置情報とに基づいて、経路の第１の停止位置で停止した基板Ｐの識別マークＢをヘッドカメラ１７の検出領域ＭＡに配置可能か否かを判定し、識別マークＢを検出領域ＭＡに配置不可能であると判定されたときに基板ＰのテンポラリＩＤを生成して、基板Ｐに関するトレーサビリティ情報をテンポラリＩＤに対応付けて保存するようにしたので、電子部品実装システム１００の生産効率の低下を抑制することができる。

例えば、長尺基板のトレーサビリティ情報を取得するために、その基板に識別マークＢを設ける場合、その基板において識別マークＢの位置が制限されたり、実装ヘッド８（ヘッドカメラ１７）の可動範囲が制限されたりすると、実装ヘッド８のヘッドカメラ１７で識別マークＢを検出できなくなり、トレーサビリティ情報を取得できなくなる可能性がある。

実装ヘッド８のヘッドカメラ１７で識別マークＢを検出できなくなると、例えば作業者がハンディターミナルを用いて識別マークＢを検出する必要が生じることとなる。その場合、電子部品実装システム１００の生産効率の低下をもたらす可能性が高い。

また、ヘッドカメラ１７の検出領域ＭＡに識別マークＢを配置するためだけに、基板移動装置６を制御して基板Ｐの位置を調整する手法を採用した場合においても、電子部品実装システム１００の生産効率の低下をもたらす可能性が高い。

本実施形態においては、事前に定められている第１の停止位置及び第２の停止位置を変更せず、第１の停止位置においてヘッドカメラ１７の検出領域ＭＡに識別マークＢを配置できない場合にはテンポラリＩＤを生成することによって、基板Ｐを不必要に移動することなく、基板Ｐに対応付けられたトレーサビリティ情報を取得することができる。

また、基板Ｐを無駄に移動することなく、適切なタイミング（基板Ｐが第２の停止位置に配置されたタイミング）で、ヘッドカメラ１７を使って識別マークＢを検出することができる。したがって、ヘッドカメラ１７による識別マークＢの検出を円滑に行って、電子部品実装システム１００の生産効率の低下を抑制することができる。

＜第２実施形態＞
第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。

図１５は、本実施形態に係る電子部品実装方法の一例を示すフローチャートである。本実施形態においては、第１の停止位置に停止している基板Ｐに対する電子部品Ｃの実装が中断される例について説明する。

基板Ｐが基板移動装置６に搬入される。基板移動装置６は、Ｘ軸と平行な経路で基板Ｐを＋Ｘ方向に移動し、その経路の第１の停止位置で基板Ｐを停止する（ステップＳＢ１）。

判定部３１は，ＸＹ平面内における実装ヘッド８の可動範囲と、基板Ｐにおける識別マークＢの位置情報とに基づいて、経路の第１の停止位置で停止した基板Ｐの識別マークＢをヘッドカメラ１７の検出領域ＭＡに配置可能か否かを判定する（ステップＳＢ２）。判定部３１は、識別マークＢが検出領域ＭＡに配置されているか否かを判定してもよい。

ステップＳＢ２において、判定部３１により識別マークＢを検出領域ＭＡに配置不可能であると判定された場合（Ｎｏの場合）、生成部３２は、基板ＰのテンポラリＩＤを生成する（ステップＳＢ３）。ステップＳＢ２において識別マークＢが検出領域ＭＡに配置されていないと判定された場合、テンポラリＩＤが生成されてもよい。生成されたテンポラリＩＤは、サーバ３に出力される（ステップＳＢ４）。

制御部３５は、実装ヘッド８を制御して、第１の停止位置に停止している基板Ｐに対して電子部品Ｃを実装する（ステップＳＢ５）。

何らかの原因で第１の停止位置に停止している基板Ｐに対する電子部品Ｃの実装が中断される（ステップＳＢ６）。実装が中断されると、基板Ｐのクランプが解除される（ステップＳＢ７）。クランプが解除されることにより、基板Ｐは、Ｘ軸方向に移動可能になる。

実装が中断されると、生成部３２は、基板ＰのテンポラリＩＤを生成する。情報処理部３３は、第１の停止位置において実装が中断された基板Ｐに関するトレーサビリティ情報をテンポラリＩＤに対応付ける。情報処理部３３は、対応付けられたテンポラリＩＤ、及びトレーサビリティ情報をサーバ３に出力する（ステップＳＢ８）。サーバ３の記憶部２２は、第１の停止位置において実装が中断された基板Ｐに関するトレーサビリティ情報をテンポラリＩＤに対応付けて保存する。

実装の中断の原因が解消されると、基板Ｐに対する電子部品Ｃの実装が再開される（ステップＳＢ９）。実装が再開されると、第１の停止位置において基板Ｐがクランプされる（ステップＳＢ１０）。

ステップＳＢ８において生成されたテンポラリＩＤが復元される（ステップＳＢ１１）。復元されるテンポラリＩＤは、サーバ３の記憶部２２又は制御装置１０の記憶部３６に保存されていたテンポラリＩＤである。情報処理部３３は、復元されたテンポラリＩＤ、及びトレーサビリティ情報をサーバ３に出力する。サーバ３の記憶部２２は、第１の停止位置において実装が再開された基板Ｐに対するトレーサビリティ情報を、テンポラリＩＤに対応付けて保存する。

第１の実装動作が再開される（ステップＳＢ１２）。第１の実装動作が終了した後、基板Ｐに対するクランプが解除される。基板移動装置６は、その基板Ｐを＋Ｘ方向に移動し、第２の停止位置で基板Ｐを停止する（ステップＳＢ１３）。

判定部３１により経路の第２の停止位置で停止した基板Ｐの識別マークＢを検出領域ＭＡに配置可能であると判定された場合、識別マークＢがヘッドカメラ１７の検出領域ＭＡに配置されるように実装ヘッド８が移動される。ヘッドカメラ１７は、第２の停止位置で停止した基板Ｐの識別マークＢを検出する（ステップＳＢ１４）。

取得部３４は、ヘッドカメラ１７が検出した識別マークＢの検出結果に基づいて、基板ＩＤを取得する（ステップＳＢ１５）。

制御部３５は、実装ヘッド８を制御して、第２の停止位置に停止している基板Ｐに対して電子部品Ｃを実装する（ステップＳＢ１６）。

情報処理部３３は、第１の停止位置において電子部品Ｂの実装が再開された基板Ｐに関するトレーサビリティ情報をテンポラリＩＤに対応付けるとともに、第２の停止位置において電子部品Ｂが実装された基板Ｐに関するトレーサビリティ情報を基板ＩＤに対応付ける（ステップＳＢ１７）。

情報処理部３３は、対応付けられたテンポラリＩＤ、基板ＩＤ、及びトレーサビリティ情報をサーバ３に出力する（ステップＳＢ１８）。

記憶部２２に保存されていたテンポラリＩＤは、基板ＩＤに置換される。記憶部２２は、基板Ｐに関するトレーサビリティ情報を基板ＩＤに対応付けて保存する（ステップＳＢ１９）。

ステップＳＢ２において、判定部３１により識別マークＢを検出領域ＭＡに配置可能であると判定された場合（Ｙｅｓの場合）、識別マークＢがヘッドカメラ１７の検出領域ＭＡに配置されるように実装ヘッド８が移動される。ヘッドカメラ１７は、第１の停止位置で停止した基板Ｐの識別マークＢを検出する（ステップＳＢ２０）。ステップＳＢ２において識別マークＢが検出領域ＭＡに配置されていると判定された場合、識別マークＢが検出されてもよい。

取得部３４は、ヘッドカメラ１７が検出した識別マークＢの検出結果に基づいて、基板ＩＤを取得する。取得された基板ＩＤは、サーバ３に出力される（ステップＳＢ２１）。

制御部３５は、実装ヘッド８を制御して、第１の停止位置に停止している基板Ｐに対して電子部品Ｃを実装する（ステップＳＢ２２）。

何らかの原因で第１の停止位置に停止している基板Ｐに対する電子部品Ｃの実装が中断される（ステップＳＢ２３）。実装が中断されると、基板Ｐのクランプが解除される（ステップＳＢ２４）。クランプが解除されることにより、基板Ｐは、Ｘ軸方向に移動可能になる。

実装が中断されると、情報処理部３３は、第１の停止位置において実装が中断された基板Ｐに関するトレーサビリティ情報を基板ＩＤに対応付ける。情報処理部３３は、対応付けられた基板ＩＤ、及びトレーサビリティ情報をサーバ３に出力する（ステップＳＢ２５）。サーバ３の記憶部２２は、第１の停止位置において実装が中断された基板Ｐに関するトレーサビリティ情報を基板ＩＤに対応付けて保存する。

実装の中断の原因が解消されると、基板Ｐに対する電子部品Ｃの実装が再開される（ステップＳＢ２６）。実装が再開されると、第１の停止位置において基板Ｐがクランプされる（ステップＳＢ２７）。また、実装が再開されると、ヘッドカメラ１７は、第１の停止位置で停止した基板Ｐの識別マークＢを検出する（ステップＳＢ２８）。

情報処理部３３は、基板ＩＤ、及びトレーサビリティ情報をサーバ３に出力する（ステップＳＢ２９）。サーバ３の記憶部２２は、第１の停止位置において実装が再開された基板Ｐに対するトレーサビリティ情報を、基板ＩＤに対応付けて保存する。

第１の実装動作が再開される（ステップＳＢ３０）。第１の実装動作が終了した後、基板Ｐに対するクランプが解除される。基板移動装置６は、その基板Ｐを＋Ｘ方向に移動し、第２の停止位置で基板Ｐを停止する（ステップＳＢ３１）。

制御部３５は、実装ヘッド８を制御して、第２の停止位置に停止している基板Ｐに対して電子部品Ｃを実装する（ステップＳＢ３２）。

情報処理部３３は、電子部品Ｂが実装された基板Ｐに関するトレーサビリティ情報を基板ＩＤに対応付ける。情報処理部３３は、対応付けられた基板ＩＤ、及びトレーサビリティ情報をサーバ３に出力する（ステップＳＢ３３）。

以上説明したように、本実施形態によれば、第１の実装動作の中断時においてテンポラリＩＤが生成され保存される。第１の実装動作が再開されるとき、中断時において生成され保存されていたテンポラリＩＤが復元され、再利用される。これにより、実装の中断前と実装の再開後とにおいて、基板Ｐの識別情報を関連付けることができる。

＜第３実施形態＞
第３実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。

図１６は、本実施形態に係る電子部品実装方法の一例を示すフローチャートである。本実施形態においては、第２の停止位置に停止している基板Ｐに対する電子部品Ｃの実装が中断される例について説明する。

基板Ｐが基板移動装置６に搬入される。基板移動装置６は、Ｘ軸と平行な経路で基板Ｐを＋Ｘ方向に移動し、その経路の第１の停止位置で基板Ｐを停止する（ステップＳＣ１）。

判定部３１は、ＸＹ平面内における実装ヘッド８の可動範囲と、基板Ｐにおける識別マークＢの位置情報とに基づいて、経路の第１の停止位置で停止した基板Ｐの識別マークＢをヘッドカメラ１７の検出領域ＭＡに配置可能か否かを判定する（ステップＳＣ２）。判定部３１は、識別マークＢが検出領域ＭＡに配置されているか否かを判定してもよい。

ステップＳＣ２において、判定部３１により識別マークＢを検出領域ＭＡに配置不可能であると判定された場合（Ｎｏの場合）、生成部３２は、基板ＰのテンポラリＩＤを生成する（ステップＳＣ３）。ステップＳＣ２において識別マークＢが検出領域ＭＡに配置されていないと判定された場合、テンポラリＩＤが生成されてもよい。生成されたテンポラリＩＤは、サーバ３に出力される（ステップＳＣ４）。

制御部３５は、実装ヘッド８を制御して、第１の停止位置に停止している基板Ｐに対して電子部品Ｃを実装する（ステップＳＣ５）。

第１の実装動作が終了した後、基板Ｐに対するクランプが解除される。基板移動装置６は、その基板Ｐを＋Ｘ方向に移動し、第２の停止位置で基板Ｐを停止する（ステップＳＣ６）。

判定部３１により経路の第２の停止位置で停止した基板Ｐの識別マークＢを検出領域ＭＡに配置可能であると判定された場合、識別マークＢがヘッドカメラ１７の検出領域ＭＡに配置されるように実装ヘッド８が移動される。ヘッドカメラ１７は、第２の停止位置で停止した基板Ｐの識別マークＢを検出する（ステップＳＣ７）。

取得部３４は、ヘッドカメラ１７が検出した識別マークＢの検出結果に基づいて、基板ＩＤを取得する（ステップＳＣ８）。

制御部３５は、実装ヘッド８を制御して、第２の停止位置に停止している基板Ｐに対して電子部品Ｃを実装する（ステップＳＣ９）。

何らかの原因で第２の停止位置に停止している基板Ｐに対する電子部品Ｃの実装が中断される（ステップＳＣ１０）。実装が中断されると、基板Ｐのクランプが解除される（ステップＳＣ１１）。クランプが解除されることにより、基板Ｐは、Ｘ軸方向に移動可能になる。

実装が中断されると、情報処理部３３は、第２の停止位置において実装が中断された基板Ｐに関するトレーサビリティ情報を基板ＩＤ及びテンポラリＩＤに対応付ける（ステップＳＣ１２）。情報処理部３３は、対応付けられたテンポラリＩＤ、基板ＩＤ、及びトレーサビリティ情報をサーバ３に出力する（ステップＳＣ１３）。サーバ３の記憶部２２は、第１の停止位置において実装が中断された基板Ｐに関するトレーサビリティ情報を基板ＩＤ及びテンポラリＩＤに対応付けて保存する。

情報処理部３３は、テンポラリＩＤを基板ＩＤに置換する。すなわち、情報処理部３３は、第２の停止位置において電子部品Ｃが実装された基板Ｐに関するトレーサビリティ情報を基板ＩＤに対応付けて記憶部２２に保存する（ステップＳＣ１４）。

実装の中断の原因が解消されると、基板Ｐに対する電子部品Ｃの実装が再開される（ステップＳＣ１５）。実装が再開されると、第２の停止位置において基板Ｐがクランプされる（ステップＳＣ１６）。また、実装が再開されると、ヘッドカメラ１７は、第２の停止位置で停止した基板Ｐの識別マークＢを検出する（ステップＳＣ１７）。

情報処理部３３は、基板ＩＤ、及びトレーサビリティ情報をサーバ３に出力する（ステップＳＣ１８）。サーバ３の記憶部２２は、第２の停止位置において実装が再開された基板Ｐに対するトレーサビリティ情報を、基板ＩＤに対応付けて保存する。

第２の実装動作が再開される（ステップＳＣ１９）。第２の実装動作が終了した後、基板Ｐに対するクランプが解除される。基板移動装置６は、その基板Ｐを＋Ｘ方向に移動し、搬出する。

情報処理部３３は、第２の停止位置において電子部品Ｂの実装が再開された基板Ｐに関するトレーサビリティ情報を基板ＩＤに対応付ける（ステップＳＣ２０）。

ステップＳＣ２において、判定部３１により識別マークＢを検出領域ＭＡに配置可能であると判定された場合（Ｙｅｓの場合）、識別マークＢがヘッドカメラ１７の検出領域ＭＡに配置されるように実装ヘッド８が移動される。ヘッドカメラ１７は、第１の停止位置で停止した基板Ｐの識別マークＢを検出する（ステップＳＣ２１）。ステップＳＣ２において識別マークＢが検出領域ＭＡに配置されていると判定された場合、識別マークＢが検出されてもよい。

取得部３４は、ヘッドカメラ１７が検出した識別マークＢの検出結果に基づいて、基板ＩＤを取得する。取得された基板ＩＤは、サーバ３に出力される（ステップＳＣ２２）。

制御部３５は、実装ヘッド８を制御して、第１の停止位置に停止している基板Ｐに対して電子部品Ｃを実装する（ステップＳＣ２３）。

第１の実装動作が終了した後、基板Ｐに対するクランプが解除される。基板移動装置６は、その基板Ｐを＋Ｘ方向に移動し、第２の停止位置で基板Ｐを停止する（ステップＳＣ２４）。

制御部３５は、実装ヘッド８を制御して、第２の停止位置に停止している基板Ｐに対して電子部品Ｃを実装する（ステップＳＣ２５）。

何らかの原因で第２の停止位置に停止している基板Ｐに対する電子部品Ｃの実装が中断される（ステップＳＣ２６）。実装が中断されると、基板Ｐのクランプが解除される（ステップＳＣ２７）。クランプが解除されることにより、基板Ｐは、Ｘ軸方向に移動可能になる。

実装が中断されると、情報処理部３３は、第２の停止位置において実装が中断された基板Ｐに関するトレーサビリティ情報を基板ＩＤに対応付ける。情報処理部３３は、対応付けられた基板ＩＤ、及びトレーサビリティ情報をサーバ３に出力する（ステップＳＣ２８）。サーバ３の記憶部２２は、第２の停止位置において実装が中断された基板Ｐに関するトレーサビリティ情報を基板ＩＤに対応付けて保存する。

実装の中断の原因が解消されると、基板Ｐに対する電子部品Ｃの実装が再開される（ステップＳＣ２９）。実装が再開されると、第２の停止位置において基板Ｐがクランプされる（ステップＳＣ３０）。また、実装が再開されると、ヘッドカメラ１７は、第２の停止位置で停止した基板Ｐの識別マークＢを検出する（ステップＳＣ３１）。なお、識別マークＢの検出がハンディターミナルで実施されてもよい。

情報処理部３３は、基板ＩＤ、及びトレーサビリティ情報をサーバ３に出力する（ステップＳＣ３２）。サーバ３の記憶部２２は、第２の停止位置において実装が再開された基板Ｐに対するトレーサビリティ情報を、基板ＩＤに対応付けて保存する。

第２の実装動作が再開される（ステップＳＣ３３）。第２の実装動作が終了した後、基板Ｐに対するクランプが解除される。基板移動装置６は、その基板Ｐを＋Ｘ方向に移動し、搬出する。

情報処理部３３は、電子部品Ｂが実装された基板Ｐに関するトレーサビリティ情報を基板ＩＤに対応付ける。情報処理部３３は、対応付けられた基板ＩＤ、及びトレーサビリティ情報をサーバ３に出力する（ステップＳＣ３４）。

以上説明したように、本実施形態によれば、第２の実装動作の中断時において基板ＩＤが保存される。第２の実装動作が再開されるとき、中断時において保存されていた基板ＩＤが再利用される。これにより、実装の中断前と実装の再開後とにおいて、基板Ｐの識別情報を関連付けることができる。

＜第４実施形態＞
第４実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。

上述の第１実施形態、第２実施形態、及び第３実施形態においては、経路における基板Ｐの停止位置が２箇所であることとした。停止位置は３箇所でもよいし、４箇所でもよいし、５箇所以上の任意の数でもよい。

図１７は、本実施形態に係る基板Ｐと実装ヘッド１５の可動範囲との関係を示す図である。図１７は、停止位置が３箇所である例を示す。

図１７に示すように、第１回目の停止位置における実装ヘッド８の可動範囲に対応する基板Ｐの表面の一部の領域（被実装領域）ａと、第２回目の停止位置における実装ヘッド８の可動範囲に対応する基板Ｐの表面の一部の領域（被実装領域）ｃと、第３回目の停止位置における実装ヘッド８の可動範囲に対応する基板Ｐの表面の一部の領域（被実装領域）ｅとが規定される。領域ａと領域ｃとによって重複領域ｂが形成されるように、第１回目の停止位置及び第２回目の停止位置が定められる。領域ｃと領域ｅとによって重複領域ｄが形成されるように、第２回目の停止位置及び第３回目の停止位置が定められる。

領域ａは、第１の実装動作で電子部品Ｃが実装可能な領域である。領域ｃは、第２の実装動作で電子部品Ｃが実装可能な領域である。領域ｅは、第３の実装動作で電子部品Ｃが実装可能な領域である。重複領域ｂは、第１の実装動作及び第２の実装動作の両方で電子部品Ｃが実装可能な領域である。重複領域ｄは、第２の実装動作及び第３の実装動作の両方で電子部品Ｃが実装可能な領域である。

１電子部品実装装置
２供給装置
３サーバ
４ケーブル
５ベース部材
６基板移動装置
６Ｇ搬送レール
７ノズル
８実装ヘッド
９実装ヘッド移動装置
１０制御装置
１１吸引装置
１２Ｘ軸駆動装置
１２ＤＸ軸アクチュエータ
１２ＧＸ軸ガントリ
１３Ｙ軸駆動装置
１３ＤＹ軸アクチュエータ
１３ＧＹ軸ガントリ
１４ノズル駆動部
１５Ｚ軸駆動部
１６回転駆動部
１７撮像部（ヘッドカメラ）
１８距離センサ
１９撮像部（部品認識カメラ）
２０ノズル交換機
２１取得部
２２記憶部
３１判定部
３２生成部
３３情報処理部
３４取得部
３５制御部
３６記憶部
１００電子部品実装システム
２００制御システム
３００停止制御システム
Ｃ電子部品
Ｐ基板

Claims

所定面内の第１軸と平行な経路で基板を移動可能であり、前記経路の複数の停止位置で前記基板を停止可能な基板移動装置と、
電子部品を着脱可能に保持するノズルと、検出領域を有し前記検出領域に配置された前記基板の識別マークを検出可能なマーク検出部と、を有する実装ヘッドと、
前記所定面内の可動範囲で前記実装ヘッドを移動する実装ヘッド移動装置と、
前記可動範囲と前記基板における前記識別マークの位置情報とに基づいて、前記経路の第１の停止位置で停止した前記基板の前記識別マークを前記検出領域に配置可能か否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記識別マークを前記検出領域に配置不可能であると判定されたときに前記基板のテンポラリ識別情報を生成する生成部と、
前記第１の停止位置において前記電子部品が実装された前記基板に関するトレーサビリティ情報を前記テンポラリ識別情報に対応付けて記憶部に保存する情報処理部と、
を備える電子部品実装システム。
前記判定部により前記経路の第２の停止位置で停止した前記基板の前記識別マークを前記検出領域に配置可能であると判定されたときに、前記識別マークが前記検出領域に配置されるように前記実装ヘッドが移動し、前記第２の停止位置で停止した前記基板の前記識別マークが前記マーク検出部に検出され、
前記識別マークの検出結果に基づいて基板識別情報を取得する取得部を備え、
前記情報処理部は、前記テンポラリ識別情報を前記基板識別情報に置換する請求項１に記載の電子部品実装システム。
所定面内の第１軸と平行な経路で基板を移動することと、
前記経路の第１の停止位置で前記基板を停止することと、
電子部品を着脱可能に保持するノズル及び検出領域を有し前記検出領域に配置された前記基板の識別マークを検出可能なマーク検出部を有する実装ヘッドの前記所定面内の可動範囲と前記基板における前記識別マークの位置情報とに基づいて、前記第１の停止位置で停止した前記基板の前記識別マークを前記検出領域に配置可能か否かを判定することと、
判定部により前記識別マークを前記検出領域に配置不可能であると判定されたときに前記基板のテンポラリ識別情報を生成することと、
前記第１の停止位置において前記電子部品が実装された前記基板に関するトレーサビリティ情報を前記テンポラリ識別情報に対応付けて記憶部に保存することと、
を含む電子部品実装方法。
前記判定部により前記経路の第２の停止位置で停止した前記基板の前記識別マークを前記検出領域に配置可能か否かを判定することと、
前記第２の停止位置で停止した前記基板の前記識別マークを前記検出領域に配置可能であると判定されたときに、前記識別マークが前記検出領域に配置されるように前記実装ヘッドが移動して、前記マーク検出部で前記第２の停止位置で停止した前記基板の前記識別マークを検出することと、
前記識別マークの検出結果に基づいて基板識別情報を取得することと、
前記記憶部に保存されていた前記テンポラリ識別情報を前記基板識別情報に置換することと、
を含む請求項３に記載の電子部品実装方法。