JP6326345B2 - 生コンクリート量推定装置及びミキサ車 - Google Patents

Description

本発明は、ミキサドラム内の生コンクリート量を推定する装置及びこれを備えたミキサ車に関するものである。

モルタルやレディミクストコンクリート等のいわゆる生コンクリートを内容物として積載可能なミキサドラムを備えるミキサ車が知られている（例えば特許文献１）。

特開２００７−２７８４３０号公報

生コンクリートの打設現場においては、打設中の生コンクリートのこぼれや、打設する型枠の変形といった要因により、ミキサ車によって運搬した生コンクリートが必要量に対して不足することがある。このため、一般には、ミキサドラムからの生コンクリートの排出後に、作業者がミキサドラム内の生コンクリート量を目視によって推定し、ミキサドラム内の生コンクリート量が必要量に対して不足していないかを確認している。

しかしながら、ミキサドラム内の生コンクリート量の推定は熟練を要するため、作業者が未熟であった場合には、実際の生コンクリート量と作業者が推定した生コンクリート量との間に大きな誤差が生じることがある。

作業者がミキサドラム内の生コンクリート量を実際の生コンクリート量よりも少なく推定して、ミキサドラム内の生コンクリートが必要量に対して不足していると判断してしまった場合には、追加する必要のない生コンクリートを発注してしまうことになる。このような余分に発注された生コンクリートは廃棄しなければならないため、その分コスト増加を招く。

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、熟練を要さずにミキサドラム内の生コンクリートの量を推定することを目的とする。

本発明は、ミキサ車に回転可能に搭載されるミキサドラム内の生コンクリート量を推定する生コンクリート量推定装置であって、前記ミキサドラム内を撮像可能な撮像部と、前記撮像部が撮像した撮像画像からミキサドラム内の生コンクリート量を推定するための推定領域を画像処理によって抽出する画像処理部と、前記画像処理部が抽出した前記推定領域から前記ミキサドラム内の生コンクリート量を推定する推定部と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、撮像部が撮像した撮像画像を画像処理部によって処理し、処理結果を基に推定部がミキサドラム内の生コンクリート量を推定する。このように、作業者の目視によらず撮像部が撮像した撮像画像から生コンクリートの量を推定することができるため、作業者の熟練に関わらずミキサドラム内の生コンクリートの量を推定することができる。

本発明の第１実施形態に係る生コンクリート量推定装置を搭載したミキサ車の側面図である。 本発明の第１実施形態に係る生コンクリート量推定装置を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態に係る生コンクリート量推定装置を搭載したミキサ車のホッパー部分を拡大した図である。 本発明の第１実施形態に係る生コンクリート量推定装置の撮像部がミキサドラム内を撮像した撮像画像を示す図である。 図４において、生コンクリートが占める領域を示す図である。 図４において、生コンクリートから露出するブレードが占める領域を示す図である。 図４において、生コンクリートから露出するミキサドラムの内壁面が占める領域を示す図である。 画像処理部が、撮像画像から推定領域として生コンクリートが占める領域を抽出した状態を示す図である。 推定領域の面積と生コンクリート量との関係を表すマップの一例を示す図である。 ミキサドラム内の生コンクリートが左右に偏った状態を表す図である。 本発明の第二実施形態に係る生コンクリート量推定装置を表すブロック図である。

（第１実施形態）
以下、図面を参照して、本発明の第１実施形態に係る生コンクリート量推定装置１００について説明する。

まず、図１を参照して、生コンクリート量推定装置１００を備えるミキサ車１０の全体構成について説明する。

ミキサ車１０は、モルタルやレディミクストコンクリート等のいわゆる生コンクリート（以下、「生コン」と称する。）を架台１に搭載されたミキサドラム２にて運搬するものである。

図１に示すように、ミキサドラム２は、架台１に回転可能に搭載される容器である。ミキサドラム２は、回転軸がミキサ車１０の前後方向に延びるように搭載される。また、ミキサドラム２は、架台１の後部に向かって徐々に高くなるように、前後に傾斜して搭載される。

ミキサドラム２の内側には、その内壁から突出し回転軸に沿って螺旋状に延びる一対のブレード３，４が設けられる。

ミキサドラム２は、その後端に開口部２Ａが形成され、開口部２Ａから生コンの投入と排出とが行われる。

ミキサドラム２の開口部２Ａの上方には、生コンを投入するためのホッパー５が設けられる。ホッパー５は、外部から投入される生コンを開口部２Ａを通じてミキサドラム２内に導く。

ホッパー５の上部には、ホッパー５の開口を覆うホッパーカバー６がシャフト６Ａを介して回動自在に設けられる。ホッパーカバー６がシャフト６Ａを中心として回動することにより、ホッパー５が開閉される。

ミキサドラム２は、ミキサ車１０に搭載される走行用エンジン（図示省略）を動力源として駆動し、ドラム駆動装置７によって正逆転及び増減速する。ドラム駆動装置７によってミキサドラム２が正転運転される時には、ミキサドラム２内の生コンがブレード３，４によって攪拌され、また、ミキサドラム２が逆転運転される時には、ミキサドラム２内の生コンがブレード３，４によって開口部２Ａ側へ送られ外部へと排出される。

次に、ミキサドラム２内の生コン量を推定する生コンクリート量推定装置１００について説明する。

図２に示すように、生コンクリート量推定装置１００は、ミキサドラム２内を撮像可能な撮像部としてのカメラ２０と、カメラ２０が撮像した撮像画像から生コン量を推定するコントローラ３０と、コントローラ３０が推定した生コン量を表示する表示部４０と、を備える。

カメラ２０は、図３に示すように、ホッパーカバー６がホッパー５を閉じた状態においてホッパー５内に収容されるように、ホッパーカバー６の裏側に支持部材２１を介して設けられる。また、カメラ２０は、ホッパーカバー６がホッパー５を閉じた状態となると、ミキサドラム２の開口部２Ａを通じてミキサドラム２内を撮像できるように設けられる。このようにホッパーカバー６に設けられるカメラ２０によって、図４に示すようなミキサドラム２内の可視画像が撮像される。

カメラ２０の上部には、光を照射する光源２２が設けられる（図３参照）。光源２２は、カメラ２０と共にホッパーカバー６の裏側に設けられ、開口部２Ａを通じてミキサドラム２内に光を照射する。このため、ミキサドラム２内に明暗が生じ、生コン、ブレード３，４、ミキサドラム２の内壁面を視認することができる。言い換えれば、光源２２は、ミキサドラム２内における生コン、ブレード３，４、内壁面が視認できるように、ミキサドラム２内に光を照射する。光源２２は、例えばＬＥＤライトなどを使用することができる。光源２２はカメラ２０と一体化されてもよい。

コントローラ３０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。

図２に示すように、コントローラ３０は、生コン量を推定するための推定領域をカメラ２０が撮像した撮像画像から画像処理によって抽出する画像処理部３１と、画像処理部３１が抽出した推定領域からミキサドラム２内の生コン量を推定する推定部３２と、生コン量を推定するための情報を記憶する情報記憶部３３と、を備える。

画像処理部３１は、カメラ２０によって撮像された撮像画像において、ミキサドラム２内の生コンが占める領域（以下、「生コン領域」と称する。）３１Ａ、生コンからミキサドラム２の内部空間に露出するブレード３，４が占める領域（以下、「ブレード領域」と称する。）３１Ｂ、生コンから露出するミキサドラム２の内壁面が占める領域（以下、「内壁領域」と称する。）３１Ｃのいずれかを推定領域として抽出する。図５においてハッチングを施した箇所が生コン領域３１Ａであり、図６においてハッチングを施した箇所がブレード領域３１Ｂであり、図７においてハッチングを施した箇所が内壁領域３１Ｃである。

推定部３２は、画像処理部３１が抽出した推定領域の面積を演算によって算出して、生コンの量を推定する。

情報記憶部３３には、推定領域の面積と生コン量との関係を表すマップなどの情報が格納される。情報記憶部３３では、指令に基づいて情報の記憶や取り出しが行われる。

表示部４０は、コントローラ３０の推定部３２が推定した生コン量を表示するモニタである。作業者は、表示部４０によってミキサドラム２内の生コン量を確認することができる。

次に、生コンクリート量推定装置１００の生コン量推定方法について説明する。

ホッパーカバー６がホッパー５を開いた状態（図３において二点鎖線で示す状態）から、シャフト６Ａを中心としてホッパーカバー６を回動しホッパー５を閉じた状態（図３において実線で示す状態）にすると、カメラ２０は、ホッパー５内に収容されて、ミキサドラム２の開口部２Ａを通じてミキサドラム２内を撮像可能な状態となる。この状態において、カメラ２０は、ミキサドラム２内を撮像し、撮像画像を取得する。カメラ２０は、静止画を撮像してもよく、動画の中から一つのフレームを静止画として抜き出してもよい。撮像画像を取得する際には、ホッパー５の開閉を検知するセンサを設け、ホッパーカバー６がホッパー５を閉じた状態を検知すると撮像が行われるようにしてもよいし、撮像を開始するスイッチ等を設けて手動で撮像が行われるようにしてもよい。

図２に示すように、カメラ２０が撮像した撮像画像は、有線又は無線の通信手段によって、画像処理部３１へ送信され、画像処理部３１によって推定領域が抽出される。具体的には、画像処理部３１は、光源２２によって光が照射されたミキサドラム２内を撮像した撮像画像を輝度によって二値化処理し、生コン領域３１Ａ、ブレード領域３１Ｂ、内壁領域３１Ｃといった領域のいずれかを推定領域として抽出する。つまり、画像処理部３１は、推定領域として抽出する領域に対応した輝度の閾値によって、撮像画像を二値化処理して推定領域を抽出する。どの領域を推定領域とするかは、生コンの性状（例えばスランプ値）などに基づいて任意に決定される。

推定部３２は、画像処理部３１が抽出した推定領域に基づいて生コン量の推定を行う。具体的に説明すると、推定部３２は、撮像画像内における推定領域の面積を算出する。その後、推定領域の面積とミキサドラム２内の生コンの量との関係を表すマップを情報記憶部３３から読み込み、マップを用いて推定領域の面積から生コン量を読み取る。

例えば、画像処理部３１が推定領域として生コン領域３１Ａを抽出した場合には、推定部３２は撮像画像における生コン領域３１Ａの面積を算出する。つまり、図８において、ハッチングが施された領域の面積を算出する。この際の面積をＳ１とすると、推定部３２は、図９に示すように、予め情報記憶部３３に記憶されるマップから面積Ｓ１に相当する生コン量Ｖ１を読み取り、ミキサドラム２内の生コン量を推定する。画像処理部３１が、推定領域としてブレード領域３１Ｂや内壁領域３１Ｃを抽出した場合も同様に、推定領域ごとに面積と生コン量との関係を表すマップを予め情報記憶部３３に記憶しておき、マップから生コン量を推定する。

ミキサドラム２の回転中においては、図１０に示すように、ミキサドラム２内でミキサ車の左右方向の一方（図１０では左方向）に偏り、ミキサドラム２内における生コンの液面高さが一定ではなくなる場合がある。これに対し、ミキサドラム２が回転して生コンが偏った場合にも、撮像画像における推定領域の面積は大きく変化しないため、推定領域の面積から生コン量を推定することができる。このように、生コンクリート量推定装置１００は、ミキサドラム２の回転中においても、生コン量を推定することができる。

また、ミキサ車１０が前後方向に傾いて停車している場合には、撮像画像における生コン領域３１Ａの面積が大きく変化する場合がある。このような場合には、画像処理部３１は、ブレード領域３１Ｂを推定領域として抽出すればよい。ミキサ車１０が前後方向に傾いて停車している場合でも、ブレード領域３１Ｂの面積は大きく変化しないため、ブレード領域３１Ｂの面積から生コン量を推定することができる。

以上のように、生コンクリート量推定装置１００によれば、作業者の目視によらずミキサドラム２内の生コン量を推定することができる。

ここで、例えば、作業者が目視によって生コン量の推定を行い、ミキサドラム２内の生コン量を実際の生コン量より多く推定した場合には、ミキサドラム２内の生コンを全て排出するまで、生コンの不足に気が付かないおそれがある。この場合には、追加の生コンの発注が遅れて作業遅延を招き、その分打設作業におけるコストが増加する。作業者が目視によってミキサドラム２内の生コン量を実際の量より少なく推定して、必要量に対して生コンが不足していると判断してしまった場合には、追加する必要のない余分な生コンを発注してしまう。余分に発注された生コンは廃棄しなければならないため、その分運搬作業におけるコストが増加する。

これに対し、生コンクリート量推定装置１００によれば、作業者の目視によらず生コンの量を推定することができるため、作業者の熟練に関わらずミキサドラム２内の生コンの量を推定することができる。したがって、未熟な作業者の目視により生コン量の推定に大きな誤差が生じることが防止され、生コンの運搬作業や打設作業におけるコストの増加を防止することができる。

また、上記第１実施形態では、ミキサドラム２内の生コン量を推定する場合について説明したが、生コンクリート量推定装置１００によれば、生コン以外の内容物について、その内容量を推定することもできる。一般に、打設現場において、ミキサドラム２から排出された生コンは、コンクリートポンプ車によって型枠へ圧送される。このような、コンクリートポンプ車は、打設作業が終了すると、打設現場において水を使用して洗浄される。洗浄に使用された水は、残った生コンと共にミキサドラム２に入れて持ち帰った後に処理される。生コンクリート量推定装置１００によれば、このように持ち帰って処理されるミキサドラム２内の水の量を推定することもできる。コンクリートポンプ車の洗浄費用は、持ち帰った水の量を基に決定されるため、ミキサドラム２内の水の量を推定することにより、洗浄費用の算定をより正確に行うことができる。

以上の第１実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。

生コンクリート量推定装置１００によれば、カメラ２０が撮像した撮像画像を画像処理部３１によって処理し、処理結果を基に推定部３２がミキサドラム２内の生コン量を推定する。このように、作業者の目視によらずカメラ２０が撮像した撮像画像から生コン量を推定することができるため、作業者の熟練に関わらずミキサドラム２内の生コン量を推定することができる。

また、作業者の目視によらずミキサドラム２内の生コン量を推定することができるため、未熟な作業者の目視により生コン量の推定に大きな誤差が生じることが防止され、生コンの運搬作業や打設作業におけるコストの増加を防止することができる。

また、カメラ２０は、ホッパーカバー６の裏側に設けられ、ホッパーカバー６がホッパー５を閉じた状態において、ホッパー５内に収容されるものである。ホッパー５を通じてミキサドラム２内に生コンを投入する際には、ホッパーカバー６はホッパー５を開いた状態、つまり、カメラ２０はホッパー５内には収容されず退避した状態であるため、カメラ２０が投入される生コンと接触することはない。このようにカメラ２０をホッパーカバーの裏側に設けることにより、カメラ２０と生コンとの接触を防止することができる。

また、カメラ２０は、ミキサドラム２内を撮像可能なものであればよく、上記第１実施形態ではホッパーカバー６の裏側に設けられる。つまり、カメラ２０は、ミキサドラム２に対して取り付ける必要はなく、既存のミキサ車１０にも容易に取り付けることができる。したがって、既存のミキサ車１０においても、生コンクリート量推定装置１００によって容易にミキサドラム２内の生コン量を推定することができる。

次に、第１実施形態の変形例について説明する。

上記第１実施形態では、画像処理部３１は、撮像画像を二値化処理した結果から推定領域を抽出する。これに対し、画像処理部３１は、撮像画像と、生コンが投入される前の空の状態のミキサドラム２内を撮像した画像（以下、「基準画像」と称する。）と、を比較した結果から推定領域を抽出してもよい。具体的には、二値化処理された撮像画像と二値化処理された基準画像を比較して、２つの画像の差を算出する。２つの画像の変化は生コンの有無による変化であるため、特に生コン領域を推定領域とする場合には、２つの画像を比較することにより容易に生コン領域の抽出を行うことができる。基準画像は、予め空のミキサドラム２内を撮像し、情報記憶部３３に格納しておけばよい。

また、上記第１実施形態では、推定部３２は、画像処理部３１が抽出した推定領域から面積を算出してミキサドラム２内の生コン量を推定する。これに代えて、推定部３２は、推定領域からミキサドラム２内における生コンの液面高さを算出してミキサドラム２内の生コン量を推定してもよい。例えば、生コン領域３１Ａを推定領域として抽出した場合には、推定部３２は、生コン領域３１Ａにおける境界線Ｌ１（図８参照）の位置から、ミキサドラム２内における生コンの液面高さを算出する。液面高さは、撮像画像内における生コン領域３１Ａの境界線Ｌ１の位置に加え、カメラ２０による撮像の拡大倍率、カメラ２０の撮像角度、ミキサドラム２の形状といった既知の値を基に演算することにより算出される。ミキサドラム２内の生コン量は、このように算出された液面高さとミキサドラム２の形状に基づいて演算され推定される。推定部３２は、生コン領域３１Ａの境界線Ｌ２やＬ３の位置から生コンの液面高さを算出し、生コン量を推定してもよい。また、ブレード領域３１Ｂや内壁領域３１Ｃを推定領域と抽出する場合には、ブレード領域３１Ｂや内壁領域３１Ｃにおける生コン領域３１Ａとの境界線の位置から、ミキサドラム２内における生コンの液面高さを算出すればよい。

また、上記第１実施形態では、カメラ２０は、ホッパーカバー６の裏側に設けられ、ホッパーカバー６がホッパー５を閉じた状態において、ホッパー５内に収容されるものである。カメラ２０と生コンとの接触を防止するためには、カメラ２０はホッパーカバー６の裏側に設けられることが好ましいが、ミキサドラム２内を撮像可能であれば、その他の場所に設けられてもよい。

また、上記第１実施形態では、カメラ２０が撮像した単一の撮像画像から生コン量を推定する。これに対し、カメラ２０は連続して撮像した複数の撮像画像を取得して、複数の撮像画像から生コン量を推定してもよい。例えば、複数の撮像画像それぞれから推定した生コン量を平均して、この平均値を推定結果として表示部４０に表示してもよい。また、複数の撮像画像それぞれから算出した推定領域の面積を平均して、平均した面積からマップを使用して生コン量を推定してもよい。このように、複数の撮像画像から生コン量を推定することにより、生コン量推定の精度を向上させることができる。

また、上記第１実施形態では、撮像画像を輝度によって二値化処理して推定領域を抽出するものである。これに代えて、例えば明度によって二値化処理するなど、その他の画像処理方法によって撮像画像から推定領域を抽出してもよい。

（第２実施形態）
次に、図１１を参照して、本発明の第２実施形態に係る生コンクリート量推定装置２００について説明する。以下では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、上記第１実施形態に係る生コンクリート量推定装置１００と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。

上記第１実施形態では、撮像部は、ミキサドラム２内の可視画像を撮像するカメラ２０であった。これに対して、第２実施形態に係る生コンクリート量推定装置２００では、撮像部がミキサドラム２内の熱分布を可視化した熱画像を撮像可能なサーモカメラ１２０である点において、第１実施形態に係る生コンクリート量推定装置１００と相違する。

サーモカメラ１２０は、ミキサドラム２内から放射される赤外線を検出しミキサドラム２内の熱分布を可視化した熱画像（サーモグラフィー）を撮像可能なものである。サーモカメラ１２０は赤外線を検出して熱画像を撮像するものであるため、生コンクリート量推定装置２００は第１実施形態のように光源２２を備えていなくてもよい。

画像処理部３１は、サーモカメラ１２０がミキサドラム２内を熱撮像として撮像した撮像画像から推定領域を抽出する。具体的に説明すると、ミキサドラム２内においては、生コン領域３１Ａ、ブレード領域３１Ｂ、内壁領域３１Ｃは互いに温度が異なるため、熱画像として撮像される撮像画像においては、それぞれの領域が異なる色彩によって表示される。このため、画像処理部３１は、色抽出によって撮像画像を二値化処理する。画像処理部３１は、二値化処理された撮像画像から推定領域を抽出する。

推定部３２は、上記第１実施形態と同様に、画像処理部３１が抽出した推定領域を基に生コン量の推定を行う。

以上の第２実施形態に係る生コンクリート量推定装置２００によれば、第１実施形態と同様の効果を奏する。

また、生コンクリート量推定装置２００では、撮像部が熱画像を撮像可能なサーモカメラ１２０であり、ミキサドラム２内の熱画像を基に生コン量を推定する。このため、ミキサドラム２の生コン量を推定することができると共に、生コンの温度も測定することができる。

また、ミキサドラム２内の各領域の温度差が大きいほど、撮像画像における色彩の違いも大きくなる。このため、ミキサドラム２内に光を照射しても各領域の境界が視認できず、可視画像から推定領域の抽出が困難な場合においても、サーモカメラ１２０を備える生コンクリート量推定装置２００によれば、容易に推定領域を抽出することができ、生コン量を推定することができる。

また、サーモカメラ１２０は熱画像を撮像可能であると共に、可視画像を撮像可能なものでもよい。この場合には、サーモカメラ１２０と共に光源２２を備えればよい。可視画像を撮像可能な場合には、例えば、生コンとミキサドラム２内のブレード３，４及び内壁面との温度差が比較的大きくなる時期には、熱画像を基に生コン量の推定を行い、生コンとミキサドラム２内のブレード３，４及び内壁面との温度差が比較的小さくなる時期には、可視画像を基に生コン量の推定を行うことで、より精度よく生コン量を推定することができる。

また、サーモカメラ１２０は熱画像及び可視画像の両方を撮像し、画像処理部３１は熱画像及び可視画像それぞれにおいて推定領域を抽出してもよい。例えば、生コン領域３１Ａを推定領域として抽出する場合において、熱画像から抽出した生コン領域３１Ａの面積と可視画像から抽出した生コン領域３１Ａの面積とを平均した値を用いてマップから生コン量を推定することにより、生コン量の推定精度を向上させることができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

１０ ミキサ車
２ ミキサドラム
２Ａ 開口部
３、４ ブレード
５ ホッパー
６ ホッパーカバー
１００、２００ 生コンクリート量推定装置
２０ カメラ（撮像部）
３１ 画像処理部
３２ 推定部
３３ 情報記憶部
４０ 表示部
１２０ サーモカメラ（撮像部）

Claims (9)

1. ミキサ車に回転可能に搭載されるミキサドラム内の生コンクリート量を推定する生コンクリート量推定装置であって、
   前記ミキサドラム内を撮像可能な撮像部と、
   前記撮像部が撮像した撮像画像からミキサドラム内の生コンクリート量を推定するための推定領域を画像処理によって抽出する画像処理部と、
   前記画像処理部が抽出した前記推定領域から前記ミキサドラム内の生コンクリート量を推定する推定部と、を備えることを特徴とする生コンクリート量推定装置。
2. 前記推定部は、前記推定領域の面積に基づいて前記ミキサドラム内の生コンクリート量を推定することを特徴とする請求項１に記載の生コンクリート量推定装置。
3. 前記推定部は、前記画像処理部の処理結果に基づき生コンクリートの液面高さを算出し、前記生コンクリートの液面高さに基づいて生コンクリート量を推定することを特徴とする請求項１に記載の生コンクリート量推定装置。
4. 前記推定領域は、前記撮像画像において前記ミキサドラム内の生コンクリートが占める領域であることを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載の生コンクリート量推定装置。
5. 前記ミキサドラムは、回転軸に沿って螺旋状に設けられるブレードをその内側に有し、
   前記推定領域は、前記撮像画像において生コンクリートから露出する前記ブレードが占める領域であることを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載の生コンクリート量推定装置。
6. 前記推定領域は、前記撮像画像において生コンクリートから露出する前記ミキサドラムの内壁面が占める領域であることを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載の生コンクリート量推定装置。
7. 前記ミキサドラムは、その後端に生コンクリートの投入と排出を行う開口部を備え、
   前記ミキサ車は、前記ミキサドラムの前記開口部に投入される生コンクリートを導くホッパーと、前記ホッパーを開閉するホッパーカバーと、を備え、
   前記撮像部は、前記ホッパーカバーに設けられ、前記ホッパーカバーが前記ホッパーを閉じた状態において、前記開口部を通じて前記ミキサドラム内を撮像可能となることを特徴とする請求項１から６のいずれか一つに記載の生コンクリート量推定装置。
8. 前記撮像部は、前記ミキサドラム内の熱分布を可視化した熱画像を撮像可能であって、
   前記画像処理部は、前記撮像部が撮像した前記熱画像から生コンクリート量を推定するための推定領域を画像処理によって抽出することを特徴とする請求項１から７のいずれか一つに記載の生コンクリート量推定装置。
9. 請求項１から８のいずれか一つに記載の生コンクリート量推定装置を備えることを特徴とするミキサ車。

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