JP6305365B2 - モータ制御用デバイス - Google Patents
モータ制御用デバイス Download PDFInfo
- Publication number
- JP6305365B2 JP6305365B2 JP2015050733A JP2015050733A JP6305365B2 JP 6305365 B2 JP6305365 B2 JP 6305365B2 JP 2015050733 A JP2015050733 A JP 2015050733A JP 2015050733 A JP2015050733 A JP 2015050733A JP 6305365 B2 JP6305365 B2 JP 6305365B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- current
- motor
- voltage
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 52
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 36
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 35
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 31
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 28
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 5
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000007616 round robin method Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/06—Rotor flux based control involving the use of rotor position or rotor speed sensors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
- H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
そこで、消費電力の増加を抑制しつつ、処理を高速に実行できるモータ制御用デバイスを提供する。
以下、第1実施形態について図1から図7を参照しながら説明する。図1は、ベクトル制御によりPWM信号を生成してモータを駆動制御する制御装置の機能ブロック図である。ベクトル制御では、モータの電機子巻線に流れる電流を、永久磁石の磁束方向と、それに直交する方向とに分離してそれらを独立に調整し、磁束と発生トルクとを制御する。電流制御では、モータの回転子と共に回転するd−q座標系で表されたd軸電流(励磁電流)、q軸電流(トルク成分電流)が用いられる。
・DC電圧・フィルタ処理(S1)
・出力補正係数算出;S11
・モータ電流オフセット補正;S2
・SIN演算;S6(S)
・Clark変換(α軸電流演算);S4(α)
・Park変換(d軸電流演算);S7(d)
・d軸電流制御;S8(d)
・d軸非干渉制御;S9(d)
・逆Park変換(α軸電圧演算);S10(α)
・逆Clark変換;S12
・角速度演算・フィルタ処理;S3
・位相補間;S5
・COS演算;S6(C)
・Clark変換(β軸電流演算);S4(β)
・Park変換(q軸電流演算);S7(q)
・q軸電流制御;S8(q)
・q軸非干渉制御;S9(q)
・逆Park変換(β軸電圧演算);S10(β)
<S5→S6(S)>
プロセッサコア23(2)の位相補間(S5)で出力される回転角度θは、プロセッサコア23(1)のSIN演算(S6(S))でも使用されるため、メモリ24に保存される。
プロセッサコア23(1)のモータ電流オフセット補正(S2)で出力されるV相電流IvとW相電流Iwとは、プロセッサコア23(2)のClark変換(S4(β))でも使用されるためメモリ24に保存される。
メモリ24に保存されている回転角度θを使ってプロセッサコア23(1)のSIN演算(S6(S))で出力されるsinθは、プロセッサコア23(2)のClark変換(S4(β))でも使用されるためメモリ24に保存される。
プロセッサコア23(2)のCOS演算S6(C)で出力されるcosθは、プロセッサコア23(1)のClark変換(S4(α))でも使用されるためメモリ24に保存される。
sinθ及びcosθは、プロセッサコア23(1)及び23(2)のClark変換(S4(α)及びS4(β))で使用されるため、プロセッサコア23(1)のSIN演算(S6(S)及びプロセッサコア23(2)のCOS演算(S6(C))が完了するまで処理の待ちを設ける。
メモリ24に保存されているcosθを使ってプロセッサコア23(1)のClark変換(S4(α))で出力されるα軸電流Iαは、プロセッサコア23(2)のPark変換(S7(q))でも使用されるためメモリ24に保存される。
メモリ24に保存されているIv,Iw,sinθを使ってプロセッサコア23(2)のClark変換(S4(β))で出力されるβ軸電流Iβは、プロセッサコア23(1)のPark変換(S7(d))でも使用されるためメモリ24に保存される。
α軸電流Iα及びβ軸電流Iβは、プロセッサコア23(1)及び23(2)のPark変換(S7(d)及びS7(q))で使用されるため、プロセッサコア23(1)及び23(2)のClark変換(S4(α)及びS4(β))が完了するまで処理の待ちを設ける。
プロセッサコア23(1)のd軸非干渉制御(S9(d))で出力されるd軸電圧Vd’は、プロセッサコア23(2)の逆Park変換(S10(β))でも使用されるためメモリ24に保存される。
一方、プロセッサコア23(2)のq軸非干渉制御(S9(q))で出力されるq軸電圧Vq’は、プロセッサコア23(1)の逆Park変換(S10(α))でも使用されるためメモリ24に保存される。
d軸電圧Vd’及びq軸電圧Vq’は、プロセッサコア23(1)及び23(2)の逆Park変換(S10(α)及びS10(β))で使用されるため、プロセッサコア23(1)及び23(2)の非干渉制御(S9(d)及びS9(q))が完了するまで処理の待ちを設ける。
メモリ24に保存されているd軸電圧Vd’を使ってプロセッサコア23(2)の逆Park変換で(S10(β))出力されるβ軸電圧Vβは、プロセッサコア23(1)の逆Clark変換(S12)でも使用されるためメモリ24に保存される。
β軸電圧Vβは、プロセッサコア23(1)の逆Clark変換(S12)で使用されるため、プロセッサコア23(1)及び23(2)の逆Park変換(S10(α)及びS10(β))が完了するまで処理の待ちを設ける。
コア23(1)→コア23(2)2→コア23(1)→コア22→…
というように、プロセッサコア23(1)の優先度を見かけ上高く設定することも可能である。
図8は第2実施形態であり、第1実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、異なる部分について説明する。第2実施形態では、図8(a)に示すように、第1実施形態で行う処理(S1〜S12)に加えて、矩形波トルク推定(S13),矩形波トルク制御(S15)及び矩形波スイッチング制御(S16)が追加されている。これらの処理は、例えばモータ18の出力を向上させるため、正弦波駆動方式から矩形波駆動方式に切替える場合に必要となるものである。
図9は第3実施形態を示すものである。図9(a)は第1実施形態におけるモータ18の制御形態を示しており、2つのプロセッサコア23(1),23(2)により1つのインバータ回路17及びモータ18を制御している。しかし、このように、ステップS1〜S12の処理をプロセッサコア23(1),23(2)に振り分けず、それぞれがステップS1〜S12の処理を実行すれば、図9(b)に示すように、プロセッサコア23(1)によりインバータ回路17(1)及びモータ18(1)を制御し、プロセッサコア23(2)によりインバータ回路17(2)及びモータ18(3)を制御することも可能である(但し、処理速度は低下する)。
レゾルバ19を用いることなく、位置センサレス方式により位置推定を行っても良い。
処理の振り分け方は、第1実施形態に示すものに限ることなく、個別の設計に応じて適宜変更しても良い。
4つ以上のプロセッサを用いて処理を振り分けても良い。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
Claims (5)
- モータの巻線に流れる電流を検出する電流検出手段と、
前記電流に基づいてUVW/αβ座標変換処理及びαβ/dq座標変換処理を行い、励磁成分電流であるd軸電流と、トルク成分電流であるq軸電流とを求めるベクトル演算手段と、
前記モータの回転位置に関する情報を出力する位置情報出力手段と、
外部より与えられる制御指令に対し、前記モータの制御状態が一致するようにd軸電流指令、q軸電流指令を出力する電流指令出力手段と、
前記d軸電流、前記q軸電流が、それぞれ前記d軸電流指令、前記q軸電流指令に一致するようにd軸電圧指令、q軸電圧指令を出力する電圧制御手段と、
前記d軸電圧指令、q軸電圧指令に基づき、dq/αβ座標変換器によりα−β座標系で表わした値に変換され、αβ/UVW座標変換器により前記モータの各相電圧指令値を求める電圧指令値演算手段と、
前記電圧指令値に一致する電圧を前記モータに供給するため、PWM信号を出力するPWM信号演算手段とを備え、
前記電流検出手段、前記ベクトル演算手段、前記電圧制御手段、電圧指令値演算手段及びPWM信号演算手段のうち、複数の手段が実行する処理を、複数の専用プロセッサを用いて行い、
前記専用のプロセッサが2個ある構成において、一方のプロセッサにはα軸及びd軸に係る処理を実行させ、他方のプロセッサにはβ軸及びq軸に係る処理を実行させることを特徴とするモータ制御用デバイス。 - 前記複数の専用プロセッサが共通にアクセスする共有メモリを有することを特徴とする請求項1記載のモータ制御用デバイス。
- 前記複数の専用プロセッサによる前記共有メモリへのアクセスについて、優先順位が付与されていることを特徴とする請求項2記載のモータ制御用デバイス。
- 前記複数の専用プロセッサ間において、それぞれで実行される処理の同期をとることを特徴とする請求項1から3の何れか一項に記載のモータ制御用デバイス。
- 前記複数の専用プロセッサが、個別にモータを制御することを特徴とする請求項1から4の何れか一項に記載のモータ制御用デバイス。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015050733A JP6305365B2 (ja) | 2015-03-13 | 2015-03-13 | モータ制御用デバイス |
DE102016204041.3A DE102016204041A1 (de) | 2015-03-13 | 2016-03-11 | Motorsteuervorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015050733A JP6305365B2 (ja) | 2015-03-13 | 2015-03-13 | モータ制御用デバイス |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017169460A Division JP6383072B2 (ja) | 2017-09-04 | 2017-09-04 | モータ制御用デバイス |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016171698A JP2016171698A (ja) | 2016-09-23 |
JP6305365B2 true JP6305365B2 (ja) | 2018-04-04 |
Family
ID=56801208
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015050733A Active JP6305365B2 (ja) | 2015-03-13 | 2015-03-13 | モータ制御用デバイス |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6305365B2 (ja) |
DE (1) | DE102016204041A1 (ja) |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2772407B2 (ja) * | 1992-07-24 | 1998-07-02 | 株式会社日立製作所 | モータ制御装置 |
JP2003030042A (ja) * | 2001-07-11 | 2003-01-31 | Fujitsu Ten Ltd | 複数コア付マイクロコンピュータ装置 |
US7166982B2 (en) | 2003-10-15 | 2007-01-23 | International Rectifier Corporation | Hardware based configurable motion control apparatus and method |
JP2005168195A (ja) * | 2003-12-03 | 2005-06-23 | Toshiba Corp | インバータ制御装置及びインバータ制御方法並びに記憶媒体 |
EP2100581A1 (en) | 2008-03-12 | 2009-09-16 | MG2 S.r.l | Machine for filling containers with at least one powdered product |
JP2010288420A (ja) * | 2009-06-15 | 2010-12-24 | Toyota Motor Corp | モータ制御装置 |
CN102025312B (zh) * | 2009-09-16 | 2014-01-29 | 株式会社东芝 | 马达控制元件及电气设备 |
JP2012139047A (ja) * | 2010-12-27 | 2012-07-19 | Fuji Electric Co Ltd | 電力変換装置の制御装置 |
JP5690218B2 (ja) * | 2011-06-02 | 2015-03-25 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 電動機駆動システム |
-
2015
- 2015-03-13 JP JP2015050733A patent/JP6305365B2/ja active Active
-
2016
- 2016-03-11 DE DE102016204041.3A patent/DE102016204041A1/de active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102016204041A1 (de) | 2016-09-15 |
JP2016171698A (ja) | 2016-09-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5306301B2 (ja) | モータ制御素子および電気機器 | |
JP4434184B2 (ja) | 電気モータのフィードバック制御方法および装置 | |
JP5471255B2 (ja) | 電動機駆動装置の制御装置 | |
JP4168730B2 (ja) | 3相交流電動機の制御装置 | |
JP2008086129A (ja) | 交流電動機の制御装置および定数測定装置 | |
JP2008187797A (ja) | 交流回転機の制御装置およびこの制御装置を使用した交流回転機の電気的定数測定方法 | |
JP6424772B2 (ja) | 交流回転電機の制御装置 | |
CN108575113B (zh) | 电动机控制装置 | |
KR101618722B1 (ko) | 모터 드라이브 시스템 | |
JP2005210814A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2007043794A (ja) | 交流電動機の制御装置 | |
JP6383072B2 (ja) | モータ制御用デバイス | |
JP6305365B2 (ja) | モータ制御用デバイス | |
JP5500189B2 (ja) | モータインバータの制御方法、及び制御装置 | |
WO2020045568A1 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2004120834A (ja) | Dcブラシレスモータの制御装置 | |
JP2017060304A (ja) | 回転電機システムの制御装置 | |
JP7064932B2 (ja) | インバータ制御装置、インバータ制御方法、インバータ制御プログラム | |
JP2006074978A (ja) | 交流モータの制御装置 | |
JP2012139047A (ja) | 電力変換装置の制御装置 | |
JP7032514B2 (ja) | 交流回転機の制御装置および電動パワーステアリングの制御装置 | |
JP2011041374A (ja) | モータ制御装置 | |
JPH037084A (ja) | 交流回転機の制御装置 | |
JP2668050B2 (ja) | 交流サーボモータの制御装置 | |
JP2024056305A (ja) | 電気モータ制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161026 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170725 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170726 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170904 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180206 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180306 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6305365 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |