JP6280980B2 - トルク検知装置 - Google Patents

Description

本発明はトルク検知装置に関し、特にトルク転送装置に用いられるトルク検知装置に関する。

車両を制御し易くするため、車両のステアリングシステムには、従来の構成を示す図１のように、パワーアシスト機能が備えられている。現在、市場には例えば図１に示されている電動式パワーアステアリング（略称ＥＰＳ）システム９１が用いられるものがある。
ＥＰＳシステム９１において、運転手がステアリングホイール９３を回す時にアシストを提供するには、まずはステアリングホイール９３が回される時に生じるトルクを測定する必要があり、トルク検知装置９２は、そのトルクを感知してＥＰＳシステム９１にアシストするのに必要な情報を提供するものである。

現存のトルク検知装置９２は、ホール効果を用いてトルクを検知するものが多い。トルク検知装置の一構成を例示した図２に示されているように、従来のトルク検知装置９２は、ロータ９５と、一対のステータ９６と、ホール素子９７とを備えている。ロータ９５はフレキシブルシャフトがトルク転送装置の一端に取付けられていると共に、その外周面に複数の磁石が配置されている。各ステータ９６は透磁率を有する物材料により作成されたもので、それぞれ複数の爪を有していると共に、従来のトルク検知装置９２の前記一端の反対側にある他端に配置されている。磁束を感知することができるホール素子９７は従来のトルク検知装置９２のハウジングに固定されている。トルク転送装置の入力シャフトと出力シャフトが回転すると、ロータ９５はステータ９６に対して回転するようになり、それらの間にある磁束も変化するので、ホール素子９７はその変化を感知してトルクの大きさを判断する。

このように、ホール素子９７は例えばステアリングホイールが回される際においてトルク転送装置の入力シャフトと出力シャフトとの間に生じたトルクを、入力シャフトの回転角度と出力シャフトの回転角度との差から感知することができるが、通常、その角度差は非常に微小であるので、高い感知精度が求められている。

また、特許文献１に記載された従来のトルク検知装置は、遊星歯車ユニットを２つ有している。遊星歯車ユニットはそれぞれ、トルク転送装置が有するシャフトに取付けられているサンギアと、当該サンギアに取付けられている検知ギアとを有している。トルク転送装置のシャフトの回転に連動して各遊星歯車ユニットのそれぞれのサンギア及び検知ギアが回転するようになり、そして２つの遊星歯車ユニットのそれぞれの検知ギアの歯数が異なっているので、当該２つの検知ギアのそれぞれの回転角度も異なり、この回転角度の差及び各検知ギアの歯数に基づいて、例えばステアリングホイールが回される際に生じるトルクを算出することができる。

一方、この従来のトルク検知装置は遊星歯車ユニットを２つ有しているため、構造が複雑になると共に、製造コストも高く、そしてトルクの算出に関しても複雑である。

中国特許第１０１８２５４２５号明細書

上述の問題点に鑑みて、本発明は簡単な構成でトルク転送装置のシャフトの回転角度差を拡大することにより、検知の精度が高く、且つ生産・取付けコストを節約することができるトルク検知装置の提供を目的とする。

上述の目的を達成すべく、本発明は、入力シャフトと出力シャフトを備えたトルク転送装置に取付けられることができるトルク検知装置であって、前記入力シャフトにより挿通されるように取付けられることができる入力ギアと、前記出力シャフトにより挿通されるように取付けられることができる出力シャフトと、遊星歯車ユニットとを備え、当該遊星歯車ユニットは、前記入力ギアと噛み合うリングギアと、前記リングギアの内側に配置されるサンギアと、前記出力ギアと噛み合うキャリヤーギアと、前記キャリヤーギアに回転可能に取付けられ、且つ前記リングギアと前記サンギアとの間に介在して前記リングギア及び前記サンギアと共に噛み合う複数のプラネットギアとを有し、前記入力ギアが前記出力ギアに対して所定の回転方向において第１の角度を回転すると、前記サンギアは前記所定の回転方向と逆になっている逆回転方向において前記第１の角度より大きい第２の角度を回転するように構成されたことを特徴するトルク検知装置を提供する。

上述の構成により、本発明は入力シャフト８１の出力シャフト８２に対する非常に小さい余分の回転角度を遊星歯車ユニット４で拡大してサンギア４２の回転角度として出力することができるので、外部の電気効果に影響されず、且つ高い検知精度を有する上、製造や取り付けのコストを節約することもできるトルク検知装置を提供することができる。

従来のトルク検知装置の一構成例を示す斜視図である。 特許文献１に示された従来のトルク検知装置の一構成例を示す斜視図である。 本発明のトルク検知装置がトルク転送装置に取付けられた状態を示す断面図である。 本発明のトルク検知装置の実施形態の構成を示す斜視図である。 本発明のトルク検知装置の実施形態の構成を示す分解斜視図である。 本発明のトルク検知装置の実施形態の構成を示す上面図である。 本発明のトルク検知装置の実施形態の構成を示す断面図である。 本発明のトルク検知装置における第１のギアと第２のギアと出力ギアとキャリヤーギアとの連動関係を示す説明図である。

以下、図３〜図５を参照して本発明のトルク検知装置について詳しく説明する。図３は、本発明のトルク検知装置がトルク転送装置に取付けられている状態が示されている断面図であり、図４はその斜視図であり、図５は分解斜視図である。

本発明のこの実施形態のトルク検知装置２００は、トルク転送装置８に取付けられることができるように構成されたものであり、そしてトルク転送装置８は、回転可能な入力シャフト８１と、入力シャフト８１に対応して回転することができる出力シャフト８２と、入力シャフト８１と出力シャフト８２との間に取付けられているフレキシブルシャフト８３とを備えている。入力シャフト８１は、一対の第１の案内溝８１２が形成されている第１のシャフト体８１１を有し、そして出力シャフト８２は、一対の第２の案内溝８２２が形成されている第２のシャフト体８２１を有している。

フレキシブルシャフト８３は、捩りバネに近い機能を発揮できるように棒状に構成されたものであり、例えば、フレキシブルシャフト８３を捩らせるトルクは、フレキシブルシャフト８３の剛性と、フレキシブルシャフト８３が捩る角度との乗積に相当する物理的特性を有するものである。更に、入力シャフト８１と出力シャフト８２との間にはストッパー（図示せず）が介在し、フレキシブルシャフト８３が捻ることができる角度を＋／‐５°の範囲内に制限している。

出力シャフト８２に負荷が掛かってない場合、出力シャフト８２は入力シャフト８１と同調して回転する。その際、フレキシブルシャフト８３にトルクが掛かっていないため、フレキシブルシャフト８３に捻りなどの変形は発生しない。

そして出力シャフト８２に負荷が掛かる場合、フレキシブルシャフト８３に作用力が掛かって＋／‐５°の角度範囲内に制限される捻りが発生すると共に、入力シャフト８１の出力シャフト８２に対する回転角度の差はそのトルクの強さに線形の比例関係を有している。

図５に示すように、本発明のトルク検知装置２００は、入力ギア２と、出力ギア３と、遊星歯車ユニット４と、第１の角度感知手段５と、計算ユニット６と、第２の角度感知手段７とを有している。

入力ギア２は、第１の延伸孔２１と、第１の延伸孔２１内に突起する一対の第１の突起２２とを有しており、第１の延伸孔２１に図３に示す入力シャフト８１の第１のシャフト体８１１が挿し込まれ、且つ図４に示すように一対の第１の突起２２が第１のシャフト体８１１に形成された一対の第１の案内溝８１２にそれぞれ嵌めこまれることにより、入力ギア２は入力シャフト８１と共に回転することができる。

図５に示すように出力ギア３は、第２の延伸孔３１と、第２の延伸孔３１内に突起する一対の第２の突起３２とを有しており、第２の延伸孔３１に図３に示す出力シャフト８２の第２のシャフト体８２１が挿し込まれ、且つ一対の第２の突起３２が第２のシャフト体８２１に形成された一対の第２の案内溝８２２にそれぞれ嵌めこまれることにより、出力ギア３は出力シャフト８２と共に回転することができる。

図５〜図７に示されているように、遊星歯車ユニット４は入力ギア２と噛み合うリングギア４１と、リングギア４１の内側に配置されているサンギア４２と、出力ギア３と噛み合うキャリヤーギア４３と、回転可能にキャリヤーギア４３に取付けられていると共に、サンギア４２とリングギア４１との間に介在してサンギア４２及びリングギア４１と共に噛み合う複数のプラネットギア４４と、を有している。

リングギア４１には入力ギア２と噛み合う図６に示す複数の外歯４１１と、各プラネットギア４４と噛み合う複数の内歯４１２と、が形成されている。

リングギア４１が有する外歯４１１の歯数は、入力ギア２の歯数と同数である。即ち、外歯４１１の歯数をＴ（Ｅ）で表し、そして入力ギア２の歯数をＴ（Ｉ）で表す場合、Ｔ（Ｅ）＝Ｔ（Ｉ）の関係は満足している。この実施形態において、リングギア４１が有する外歯４１１の歯数と、入力ギア２の歯数とはいずれも６２である。

リングギア４１が有する内歯４１２の歯数は、サンギア４２の歯数に、１より大きい所定の値の倍率が掛けられた数値である。即ち、内歯４１２の歯数をＴ（Ｒ）で表し、そしてサンギア４２の歯数をＴ（Ｓ）で表し、当該所定の値をＫで表す場合、Ｔ（Ｒ）＝Ｔ（Ｓ）×Ｋの関係を満たす。この実施形態において、サンギア４２の歯数は６であり、当該所定の値は１５であり、従ってリングギア４１が有する内歯４１２の歯数は９０である。

キャリヤーギア４３には複数の外歯が形成されており、そしてキャリヤーギア４３の外歯の歯数をＴ（Ｐ）で表し、出力ギア３の歯数をＴ（Ｏ）で表す場合、Ｔ（Ｐ）×Ｋ＝Ｔ（Ｏ）×（Ｋ＋１）の関係を満たす。この実施形態において、キャリヤーギア４３の外歯の歯数は６４であり、出力ギア３の歯数は６０である。

図５に示す第１の角度感知手段５は、サンギア４２に配置されている第１の磁石５１と、サンギア４２が回転する際、第１の磁石５１が回転する角度を感知するように配置構成された第１の磁力感知モジュール５２とを有している。

計算ユニット６は、第１の角度感知手段５に電気的に接続されていると共に、第１の角度感知手段５が感知した角度に基づいて、入力シャフト８１が出力シャフト８２に対して回転するトルクを算出する。

図５、図６及び図８に示されているように、第２の角度感知手段７は、キャリヤーギア４３と噛み合う第１のギア７１及び第２のギア７２と、第１のギア７１に配置されている第２の磁石７３と、第２のギア７２に配置されている第３の磁石７４と、計算ユニット６に電気的に接続されていると共に、第１のギア７１が回転する際、第２の磁石７３が回転する角度を感知するように配置構成された第２の磁力感知モジュール７５と、計算ユニット６に電気的に接続されていると共に、第２のギア７２が回転する際、第３の磁石７４が回転する角度を感知するように配置構成された第３の磁力感知モジュール７６と、を有している。

第１のギア７１の歯数と第２のギア７２の歯数は異なっている。この実施形態において、第１のギア７１の歯数は１９であり、第２のギア７２の歯数は１７である。

図５〜図７に示されているように、計算ユニット６は第１の磁力感知モジュール５２と第２の磁力感知モジュール７５、並びに第３の磁力感知モジュール７６が感知した角度に基づいて入力シャフト８１と出力シャフト８２とがそれぞれ回転する角度を算出する。

図３、図５、及び図６に示されているように、トルク転送装置８が使用される際、入力シャフト８１は通常、車両のステアリングホイール（図示せず）に接続されており、そして出力シャフト８２は通常、車両のステアリングシャフト（図示せず）に接続されている。

出力シャフト８２に負荷が掛かる場合、入力シャフト８１の回転角度とそれに対して回転する出力シャフト８２の回転角度との角度差、即ちフレキシブルシャフト８３が捻る角度は感知され、そしてその角度差に基づいてフレキシブルシャフト８３を捻らせるトルクを算出することができる。

入力ギア２と入力シャフト８１との係合、及び出力ギア３と出力シャフト８２との係合、入力ギア２及び出力ギア３は簡単に入力シャフト８１及び出力シャフト８２に取付けることができる。更に、入力ギア２が有する第１の突起２２及び出力ギア３が有する第２の突起３２の単純な構造により、入力ギア２及び出力ギア３の製造コストを節約することができる。

入力シャフト８１及び出力シャフト８２が回転する際、リングギア４１及びキャリヤーギア４３はそれぞれ入力シャフト８１及び出力シャフト８２によりそれぞれ駆動されて回転すると共に、プラネットギア４４を経由してサンギア４２を回転駆動する。

更に、上述のように、サンギア４２の歯数をＴ（Ｓ）で表し、内歯４１２の歯数をＴ（Ｒ）で表し、且つ、サンギア４２の回転角度をψ（Ｓ）で表し、キャリヤーギア４３の回転角度をψ（Ｐ）で表し、リングギア４１回転角度をψ（Ｒ）で表す場合、遊星歯車ユニット４は以下の等式１を満足する。

（等式１）
ψ（Ｓ） ＝(( Ｔ（Ｒ）／Ｔ（Ｓ）)＋１)ψ（Ｐ）-( Ｔ（Ｒ）／Ｔ（Ｓ）)ψ（Ｒ）

出力シャフト８２が入力シャフト８１と共に回転する際、入力シャフト８１の歯数が６であり、そしてリングギア４１の内歯４１２の歯数が９０であるので、等式１は以下の等式２に簡略化することができる。

（等式２）
ψ（Ｓ） ＝１６ψ（Ｐ）-１５ψ（Ｒ）

キャリヤーギア４３の回転角度（ψ（Ｐ））とリングギア４１の回転角度（ψ（Ｒ））は、以下の等式３を満足するように設定されている。

（等式３）
ψ（Ｐ）／ψ（Ｒ） ＝１５／１６

このため、この関係を等式２に代入すると、サンギア４２の回転角度（ψ（Ｓ））は０（ゼロ）となり、即ち、サンギア４２は回転しない結果となる。従って、サンギア４２に配置されている第１の磁石５１も回転せず、第１の磁力感知モジュール５２が感知する第１の磁石５１の回転に基づいて計算ユニット６が算出する入力シャフト８１の出力シャフト８２に対するトルクも０（ゼロ）となる。

出力シャフト８２に負荷が掛かり、入力シャフト８１が出力シャフト８２に対して余分の回転角度（Ｃ）がある場合、入力ギア２も出力ギア３に対して余分の回転角度（Ｃ）を回転し、従ってリングギア４１もキャリヤーギア４３に対して余分の回転角度（Ｃ）を回転するようになり、即ち、等式１から以下の等式４を導出することができる。

（等式４）
ψ（Ｓ） ＝１６ψ（Ｐ）-１５(ψ（Ｒ）＋Ｃ)

更に、等式３を等式４に代入すると、以下の等式５を導出することができる。

（等式５）
ψ（Ｓ） ＝-１５Ｃ

即ち、サンギア４２の回転角度は余分の回転角度（Ｃ）の１５倍であり、且つ、サンギア４２の回転角度は入力シャフト８１とは逆となる結果が得られる。

従って、入力シャフト８１と出力シャフト８２との間の回転角度の差、即ち余分の回転角度（Ｃ）は拡大されるようになり、そしてこの実施形態では第１の磁力感知モジュール５２はサンギア４２に取付けられて共に回転する第１の磁石５１の回転を感知し、そして計算ユニット６により入力シャフト８１が出力シャフト８２に与える負荷、即ちトルクを算出することができる。この実施形態において、サンギア４２が回転できる角度は＋／‐１８０°の角度範囲内にあるように設定されているので、余分の回転角度（Ｃ）の範囲は＋／‐８°である。

また、上述のようにフレキシブルシャフト８３を捻ることができる角度は＋／‐５°の範囲内に制限されており、余分の回転角度（Ｃ）の範囲を超えていない。

更に、トルク転送装置８の作動において、キャリヤーギア４３は第１のギア７１及び第２のギア７２を回転駆動し、そして第１のギア７１の歯数と第２のギア７２の歯数は同一でないため、第２の磁石７３の回転角度も第３の磁石７４の回転角度と異なっている。第２の磁石７３の回転角度及び第３の磁石７４の回転角度はそれぞれ第２の磁力感知モジュール７５及び第３の磁力感知モジュール７６により感知され、従って、計算ユニット６は第２の磁石７３の歯数と回転角度と第３の磁石７４の歯数と第２の磁石７３の回転角度と第３の磁石７４の回転角度との差によりトルク転送装置８の回転角度を算出することができる。

簡単に説明すると、この実施形態において、第１のギア７１の歯数は１９であり、第２のギア７２の歯数は１７であるので、第１のギア７１が１９周回転した時、第２のギア７２は１７周回転したことになり、この際、第１のギア７１と第２のギア７２とはそれぞれ元の位置に戻ることになる。従って、第２の磁石７３と第３の磁石７４とが異なる回転角度を感知することにより、トルク転送装置８の回転角度を算出することができる。

この実施形態において、キャリヤーギア４３の歯数と出力ギア３の歯数との比例は６４／６０であるので、それらの回転速度の比例は６０／６４であり、即ち０.９３７５である。そして出力ギア３が回転できる範囲を＋／‐８００°に設定する場合（即ち回転可能な角度は最大１６００°）、そして出力ギア３が回転可能な角度を１９００°〜３０００°の範囲に設定すると、キャリヤーギア４３が回転可能な角度は１９００×０.９３７５と３０００×０.９３７５の間になり、即ち１７８１°〜２８１２°であり、これを回転周回で表すと、１７８１／３６０〜２８１２／３６０となり、即ち４.９周〜７.８周である。

従って、第１のギア７１の歯数と第２のギア７２の歯数の最小公倍数は４.９×６４〜７.８×６４の範囲内、即ち３１４〜４９９の間にあるべきである。この最小公倍数を３２３にする場合、第１のギア７１の歯数は１７に設定され、そして第２のギア７２の歯数は１９に設定される。

ここで、入力ギア２とリングギア４１の連動、及び出力ギア３とキャリヤーギア４３との連動は、必ずしも歯車同士の噛み合いである訳ではなく、例えばローラーチェーンや歯付ベルトなどを用いて伝動することも可能である。

更に、この実施形態において説明された各ギアの歯数はいずれも例示であり、本発明の主旨に則って各ギアの歯数や組み合わせを変更することは可能である。また、この実施形態において例示された各ギアの材質はプラスチックであるが、これも変更することは可能である。

本発明のトルク検知装置２００は、ステアリングシステムに電力によるパワーアシスト機能を用いた車両だけでなく、自転車や車椅子などにも適用することは可能である。
本発明のトルク検知装置には以下の利点が得られる。
（１）本発明のトルク検知装置２００は入力シャフト８１の出力シャフト８２に対する余分の回転角度（Ｃ）を（例えば１５倍）拡大して検知することができるので、ホール素子を用いた従来のトルク検知装置９２より高い検知精度を有している。
（２）本発明のトルク検知装置は入力シャフト８１の出力シャフト８２に対する余分の回転角度（Ｃ）を遊星歯車が用いられた機械式の手段で拡大するので、ホール素子を用いた従来のトルク検知装置９２が外部の電気効果に影響されやすい欠点を回避することができる。
（３）ホール素子を用いた従来のトルク検知装置９２は入力シャフト８１の出力シャフト８２に対する非常に小さい余分の回転角度を直接に検知するので、製造や取り付けにも非常に高い精度が求められており、本発明のトルク検知装置２００は遊星歯車ユニット４を用いるので、製造や取り付けがより簡単であり、コストを節約することもできる。
（４）従来技術において説明した２つの遊星歯車ユニットが用いられるトルク検知装置９２と比較しても、本発明は単一の遊星歯車ユニット４のみが必要であるので、より簡単な構成且つ低いコストで同等な検知を成し得ることができる。

以上は本発明の各好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。

上述の構成により、本発明のトルク検知装置２００は入力シャフト８１の出力シャフト８２に対する非常に小さい余分の回転角度を遊星歯車ユニット４で拡大してサンギア４２の回転角度として出力することができるので、外部の電気効果に影響されず、且つ高い検知精度を有する上、製造や取り付けのコストを節約することもできる。

２ 入力ギア
２００ トルク検知装置
２１ 第１の延伸孔
２２ 第１の突起
３ 出力ギア
３１ 第２の延伸孔
３２ 第２の突起
４ 遊星歯車ユニット
４１ リングギア
４１１ 外歯（リングギア）
４１２ 内歯（リングギア）
４２ サンギア
４３ キャリヤーギア
４４ プラネットギア
５ 第１の角度感知手段
５１ 第１の磁石
５２ 第１の磁力感知モジュール
６ 計算ユニット
７ 第２の角度感知手段
７１ 第１のギア
７２ 第２のギア
７３ 第２の磁石
７４ 第３の磁石
７５ 第２の磁力感知モジュール
７６ 第３の磁力感知モジュール
８ トルク転送装置
８１ 入力シャフト
８１１ 第１のシャフト体
８１２ 第１の案内溝
８２ 出力シャフト
８２１ 第２のシャフト体
８２２ 第２の案内溝
８３ フレキシブルシャフト

Claims (9)

1. 入力シャフトと出力シャフトを備えたトルク転送装置に取付けられることができるトルク検知装置であって、
   前記入力シャフトにより挿通されるように取付けられることができる入力ギアと、
   前記出力シャフトにより挿通されるように取付けられることができる出力ギアと、
   遊星歯車ユニットと、
   第１の角度感知手段と、
   計算ユニットと、
   を備えている前記トルク検知装置において、
   前記遊星歯車ユニットは、
   前記入力ギアと噛み合うリングギアと、
   前記リングギアの内側に配置されるサンギアと、
   前記出力ギアと噛み合うキャリヤーギアと、
   前記キャリヤーギアに回転可能に取付けられ、且つ前記リングギアと前記サンギアとの間に介在して前記リングギア及び前記サンギアと共に噛み合う複数のプラネットギアと、
   を有しており、
   前記入力ギアが前記出力ギアに対して所定の回転方向において第１の角度を回転すると、前記サンギアは前記所定の回転方向と逆になっている逆回転方向において前記第１の角度より大きい第２の角度を回転するように構成され、
   前記第１の角度感知手段は、前記サンギアに配置される第１の磁石及び前記サンギアと共に回転する前記第１の磁石が回転する角度を感知するように配置される第１の磁力感知モジュールを有し、
   前記計算ユニットは、前記第１の角度感知手段に電気的に接続されていると共に、前記第１の角度感知手段が感知した角度に基づいて前記入力シャフトが前記出力シャフトに対して回転するトルクを算出することを特徴するトルク検知装置。
2. 前記第２の角度は、前記第１の角度が１より大きい所定の値で拡大されたものであり、
   前記リングギアは、前記入力ギアと噛み合う複数の外歯と、各前記プラネットギアと噛み合う複数の内歯と、を有しており、
   更に、前記リングギアの前記外歯の歯数をＴ（Ｅ）で表し、前記入力ギアの歯数をＴ（Ｉ）で表し、前記リングギアの前記内歯の歯数をＴ（Ｒ）で表し、前記サンギアの歯数をＴ（Ｓ）で表し、前記キャリヤーギアの歯数をＴ（Ｐ）で表し、前記出力ギアの歯数をＴ（Ｏ）で表し、前記所定の値をＫで表す場合、
   Ｔ（Ｅ）＝Ｔ（Ｉ）
   Ｔ（Ｒ）＝Ｔ（Ｓ）×Ｋ
   Ｔ（Ｐ）×Ｋ＝Ｔ（Ｏ）×（Ｋ＋１）
   の式を満足する関係を有していることを特徴とする請求項１に記載のトルク検知装置。
3. 前記キャリヤーギアと噛み合う第１のギア及び第２のギアを有する第２の角度感知手段を更に備え、前記第１のギアの歯数は前記第２のギアの歯数と異なっていることを特徴とする請求項２に記載のトルク検知装置。
4. 前記第２の角度感知手段は、
   前記第１のギアに配置されている第２の磁石と、
   前記第２のギアに配置されている第３の磁石と、
   前記計算ユニットに電気的に接続されていると共に、前記第１のギアと共に回転する前記第２の磁石が回転する角度を感知するように配置される第２の磁力感知モジュールと、
   前記計算ユニットに電気的に接続されていると共に、前記第２のギアと共に回転する前記第３の磁石が回転する角度を感知するように配置される第３の磁力感知モジュールと、
   を更に備えており、
   前記計算ユニットは、前記第１の磁力感知モジュール、前記第２の磁力感知モジュール、及び前記第３の磁力感知モジュールが感知した角度に基づいて前記入力シャフトと前記出力シャフトとがそれぞれ回転する角度を算出することを特徴とする請求項３に記載のトルク検知装置。
5. 前記第１のギアの歯数は１９であり、前記第２のギアの歯数は１７であることを特徴とする請求項４に記載のトルク検知装置。
6. 前記所定の値は１５であることを特徴とする請求項２に記載のトルク検知装置。
7. 前記リングギアが有する前記外歯の歯数及び前記入力ギアの歯数は６２であり、
   前記サンギアの歯数は６であり、前記リングギアが有する前記内歯の歯数は９０であり、
   前記キャリヤーギアの歯数は６４であり、
   前記出力ギアの歯数は６０であることを特徴とする請求項２に記載のトルク検知装置。
8. 前記入力ギアは、前記入力シャフトが有する第１のシャフト体を受け入れることができる第１の延伸孔と、前記第１の延伸孔内に突起して前記第１のシャフト体に形成されている第１の案内溝内に嵌め込まれることができる第１の突起とを有しており、
   前記出力ギアは、前記出力シャフトが有する第２のシャフト体を受け入れることができる第２の延伸孔と、前記第２の延伸孔内に突起して前記第２のシャフト体に形成されている第２の案内溝内に嵌め込まれることができる第２の突起とを有していることを特徴とする請求項２に記載のトルク検知装置。
9. 前記キャリヤーギアに形成されたギア歯は、前記キャリヤーギアの外周面に形成されていることを特徴とする請求項２に記載のトルク検知装置。

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