TWI579546B - Gear type torque sensing device - Google Patents

Description

齒輪式扭力感測裝置

本發明是有關於一種齒輪式扭力感測裝置，特別是指一種可線性放大扭桿轉角範圍的齒輪式扭力感測裝置。

參閱圖1，為了使駕駛人輕鬆操控車輛，因此在車輛轉向系統皆會具備動力輔助的功能，而現有市場上車輛大多配置電動馬達型式的動力輔助轉向系統91，依電動馬達安裝位置不同會產生不同型式的轉向系統，但皆統稱為電動輔助轉向系統(Electric Power Steering,EPS)，其中扭力感測器92為電動輔助轉向系統中的一個關鍵組件。

扭力感測器92的主要功能為感測駕駛者轉動方向盤93的轉向力矩，其實現方法為將感測器92架設在扭桿(圖未示)位置來感測扭桿的扭轉角度變化，進而輸出對應變化的訊號。

目前市面上的扭力感測器，架構上大都以霍爾感應方式呈現，參閱圖2，為一種運用霍爾感應原理的扭力角度感測器，該扭力角度感測器具有一轉子95、二定子96及一霍爾元件97，該 轉子95固定在一內部具有扭桿的扭力傳遞裝置(圖未示)的一端，其外環上佈滿磁鐵，N-S極接連排列，該等定子96各具爪形，且固定在該扭力傳遞裝置的另一端，其材質具導磁性，該霍爾元件97固定在感測器殼上，可感應磁通的大小，該扭力傳遞裝置受扭力而使輸入軸桿相對輸出軸桿產生角度差，以致該轉子95及該等定子96產生相對位移，因而產生磁通變化，該霍爾元件97即可感測磁通量變化，以此判讀扭力值。

雖然利用該霍爾元件97能夠根據該扭力傳遞裝置的輸入軸桿相對輸出軸桿的角度差而判讀扭力，然而，由於該扭力傳遞裝置的輸入軸桿相對輸出軸桿的角度差的角度變化非常微小，因此對於霍爾元件97及配合的零件的精密度要求非常高。

現有另一種扭力感測器，如專利號碼CN101825425B專利所示，是將兩組行星齒輪組的太陽輪分別由扭桿的兩相反端帶動後，分別連動至兩個齒數不同的感應齒輪，藉由量測該等感應齒輪各自的轉動角度變化以及自身齒輪比的差異，進而計算出該扭桿的扭轉角度，而可得知扭力的變化。

然而，前述的扭力感測器應用了兩組的行星齒輪，不僅結構複雜，造成成本無法下降，且藉由該等感應齒輪各自的轉動角度變化以及自身齒輪比的差異的計算方式也相當複雜，導致使用上非常不便。

因此，本發明之目的，即在提供一種方便使用並可使感測範圍線性放大以提高感測精度的齒輪式扭力感測裝置。

於是，本發明齒輪式扭力感測裝置，應用於一扭力傳遞裝置，該扭力傳遞裝置包括一可轉動的輸入軸桿，及一可相對該輸入軸桿轉動的輸出軸桿，該扭力感測裝置包含一輸入軸齒輪、一輸出軸齒輪，及一行星齒輪單元。

該輸入軸齒輪套設於該輸入軸桿，該輸出軸齒輪套設於該輸出軸桿，該行星齒輪單元包括一與該輸入軸齒輪相互嚙合的環齒輪、一位於該環齒輪內的太陽齒輪、一與該輸出軸齒輪相互嚙合的行星架齒輪，及複數可轉動地設置於該行星架齒輪且分別設置於該環齒輪及該太陽齒輪間並嚙合該環齒輪及該太陽齒輪的行星齒輪，該環齒輪具有一與該輸入軸齒輪嚙合的外環齒，及一與該等行星齒輪嚙合的內環齒，其中，當該輸入軸齒輪相對該輸出軸齒輪產生一相對轉動角度時，受連動的該太陽齒輪的轉動角度為該相對轉動角度的一預設倍數，且轉動方向為反向。

本發明之功效在於：藉由該行星齒輪單元的設置，以及該環齒輪的內環齒、該太陽齒輪、該行星架齒輪、該輸入軸齒輪及該輸出軸齒輪之間的齒數的匹配，能將該輸入軸桿及該輸出軸桿 之間的轉動角度經由該太陽齒輪進行放大，而使感測範圍線性放大，以提升感測精度，進而方便計算扭力。

200‧‧‧齒輪式扭力感測裝置

2‧‧‧輸入軸齒輪

21‧‧‧第一安裝孔

22‧‧‧第一凸部

3‧‧‧輸出軸齒輪

31‧‧‧第二安裝孔

32‧‧‧第二凸部

4‧‧‧行星齒輪單元

41‧‧‧環齒輪

411‧‧‧外環齒

412‧‧‧內環齒

42‧‧‧太陽齒輪

43‧‧‧行星架齒輪

44‧‧‧行星齒輪

5‧‧‧轉角量測單元

51‧‧‧第一磁鐵

52‧‧‧第一磁感應模組

6‧‧‧計算單元

7‧‧‧角度量測單元

71‧‧‧第一齒輪

72‧‧‧第二齒輪

73‧‧‧第二磁鐵

74‧‧‧第三磁鐵

75‧‧‧第二磁感應模組

76‧‧‧第三磁感應模組

8‧‧‧扭力傳遞裝置

81‧‧‧輸入軸桿

811‧‧‧第一桿體

812‧‧‧第一導槽

82‧‧‧輸出軸桿

821‧‧‧第二桿體

822‧‧‧第二導槽

83‧‧‧可撓扭桿

本發明之其他的特徵及功效，將於參照圖式的實施方式中清楚地呈現，其中：圖1是一示意圖，說明一現有的扭力感測器的設置位置；圖2是一運用霍爾感應原理的一扭力感測器的立體分解圖；圖3是本發明齒輪式扭力感測裝置的一實施例的示意圖；圖4是該實施例的一立體圖；圖5是該實施例的一立體分解圖；圖6是該實施例的一示意圖，說明各齒輪間的連接關係；圖7是該實施例的一剖視圖；及圖8是一示意圖，說明一第一齒輪及一第二齒輪的設置位置。

參閱圖3、4、5，本發明齒輪式扭力感測裝置200之一實施例，是應用於一扭力傳遞裝置8，該扭力傳遞裝置8包括一可轉動的輸入軸桿81、一可相對該輸入軸桿81轉動的輸出軸桿82，及一連接於該輸入軸桿81及該輸出軸桿82間的可撓扭桿83，該輸入 軸桿81具有一第一桿體811，及二位於該第一桿體811的第一導槽812，該輸出軸桿82具有一第二桿體821，及二位於該第二桿體821的第二導槽822。

該可撓扭桿83可視為扭力彈簧，其具有與扭力彈簧相同的物理特性，即扭力等於剛性及扭轉角度的乘積，該輸入軸桿81及該輸出軸桿82間具有一止擋機構(圖未示)，該止擋機構限制該可撓扭桿83的轉動角度，一般運用設計在+/-5度間。

假如該輸出軸桿82不受負荷時，此時旋轉該輸入軸桿81，該可撓扭桿83不產生形變，該輸入軸桿81及該輸出軸桿82同步旋轉。

當該輸出軸桿82受負荷時，此時旋轉該輸入軸桿81，該可撓扭桿83產生形變，該輸入軸桿81及該輸出軸桿82會依扭力之大小產生扭轉角度，並受限於該止擋機構，角度差在+/-5度間，扭力和扭轉角度之間關係呈線性比例。

該齒輪式扭力感測裝置200包含一輸入軸齒輪2、一輸出軸齒輪3、一行星齒輪單元4、一轉角量測單元5、一計算單元6，及一角度量測單元7。

該輸入軸齒輪2套設於該輸入軸桿81，且包括一供該第一桿體811穿設的第一安裝孔21，及二相鄰該第一安裝孔21且卡制於該等第一導槽812的第一凸部22。

該輸出軸齒輪3套設於該輸出軸桿82，且包括一供該第二桿體821穿設的第二安裝孔31，及二卡制於該第二導槽822的第二凸部32。

參閱圖5、6、7，該行星齒輪單元4包括一與該輸入軸齒輪2相互嚙合的環齒輪41、一位於該環齒輪41內的太陽齒輪42、一與該輸出軸齒輪3相互嚙合的行星架齒輪43，及二可轉動地設置於該行星架齒輪43且分別設置於該環齒輪41及該太陽齒輪42間並嚙合該環齒輪41及該太陽齒輪42的行星齒輪44。

該環齒輪41具有一與該輸入軸齒輪2嚙合的外環齒411，及一與該等行星齒輪44嚙合的內環齒412。

該環齒輪41的外環齒411的齒數與該輸入軸齒輪2的齒數相同，即滿足T_(E)=T_(I)，其中，T_(E)為該環齒輪41的外環齒411的齒數、T_(I)為該輸入軸齒輪2的齒數。於本實施例中，該環齒輪41的外環齒411的齒數與該輸入軸齒輪2的齒數同為六十二齒。

該環齒輪41的內環齒412的齒數是該太陽齒輪42的齒數的一預設倍數，即滿足T_(R)=T_(S)×K，其中，T_(R)為該環齒輪41的內環齒412的齒數、T_(S)為該太陽齒輪42的齒數、K為該預設倍數。於本實施例中，該預設倍數為十五倍，該太陽齒輪42的齒數為六齒，該環齒輪41的內環齒412的齒數為九十齒。

該行星架齒輪43的齒是位於外周緣，且齒數乘以該預設倍數是等於該輸出軸齒輪3的齒數乘以該預設倍數後再加上該輸出軸齒輪3的齒數的和，即滿足T_(P)×K=T_(O)×(K+1)，其中，T_(P)為該行星架齒輪的齒數、T_(O)為該輸出軸齒輪的齒數。於本實施例中，該行星架齒輪43的齒數為六十四齒，該輸出軸齒輪3的齒數為六十齒。

該轉角量測單元5包括一設置於該太陽齒輪42的第一磁鐵51，及一對應該第一磁鐵51設置以量測該第一磁鐵51的轉動角度的第一磁感應模組52。

該計算單元6電連接該轉角量測單元5，並根據該第一磁感應模組52量測的該第一磁鐵51的轉動角度計算該輸入軸桿81相對該輸出軸桿82的扭力。

參閱圖5、6、8，該角度量測單元7包括嚙合於該行星架齒輪43的一第一齒輪71及一第二齒輪72、分別設置於該第一齒輪71及該第二齒輪72的一第二磁鐵73及一第三磁鐵74、一電連接該計算單元6且對應該第二磁鐵73設置以量測該第二磁鐵73的轉動角度的第二磁感應模組75，及一電連接該計算單元6且對應該第三磁鐵74設置以量測該第三磁鐵74的轉動角度的第三磁感應模組76。

該第一齒輪71的齒數與該第二齒輪72的齒數不相同。於本實施例中，該第一齒輪71的齒數為十九齒，該第二齒輪72的齒數為十七齒。

參閱圖5、6、7，該計算單元6根據該第二磁感應模組75及該第三磁感應模組76量測的該第二磁鐵73及該第三磁鐵74的轉動角度計算該扭力傳遞裝置8的轉動角度。

參閱圖3、5、6，使用時，該扭力傳遞裝置8一般是用於車輛，該輸入軸桿81是連接於一方向盤(圖未示)，該輸出軸桿82是連接於一方向機(圖未示)，假如該輸出軸桿82未受到負載時，轉動該方向盤會使該輸入軸桿81及該輸出軸桿82同時轉動，此時該輸入軸桿81及該輸出軸桿82並不會產生相對轉動角度，而當該輸出軸桿82受到負載時，此時，該可撓扭桿83產生形變，該輸入軸桿81相對該輸出軸桿82產生相對轉動角度C，該相對轉動角度C即是該可撓扭桿83形變而產生的扭轉角度，根據扭力等於剛性及扭轉角度的乘積的物理特性，藉由量測該相對轉動角度C即可得知該可撓扭桿83所受到的扭力。

要說明的是，該輸入軸齒輪2套設於該輸入軸桿81時，是以該輸入軸齒輪2的等第一凸部22卡制於該輸入軸桿81的該等第一導槽812，而該輸出軸齒輪3套設於該輸出軸桿82時，是以該輸出軸齒輪3的該等第二凸部32卡制於該輸出軸桿82的該等第二 導槽822，因此在安裝上能夠非常方便地達到固定的效果，且由於該等第一凸部22及該等第二凸部32是簡單的凸出結構，因此在加工上也非常容易，而能減少製作成本。

當該輸入軸桿81及該輸出軸桿82各自轉動時，會分別帶動該環齒輪41及該行星架齒輪43轉動，進而使該等行星齒輪44轉動，最後由該等行星齒輪44連動該太陽齒輪42轉動。

根據行星齒輪的運動公式：ψ_(S)=((T_(R)/T_(S))+1)ψ_(P)-(T_(R)/T_(S))ψ_(R) (1)

其中T_(S)為太陽齒輪42的齒數、T_(R)為環齒輪41的內環齒412的齒數、ψ_(S)為太陽齒輪42的轉動角度、ψ_(P)為行星架齒輪43的轉動角度、ψ_(R)為環齒輪41的轉動角度。

假如該輸入軸桿81及該輸出軸桿82同時轉動且並無產生相對轉動角度時，此時該可撓扭桿83不會變形，由於該太陽齒輪42的齒數為六齒，該環齒輪41的內環齒412的齒數為九十齒，因此可以得到ψ_(S)=16 ψ_(P)-15 ψ_(R) (2)的結果。

由於該行星架齒輪43的齒數為六十四齒，該輸出軸齒輪3的齒數為六十齒，因此根據轉動角度與齒數成反比的關係可以得出ψ_(P)/ψ_(R)=15/16 (3)，帶入公式(2)可以得到ψ_(S)=0的結果，即該太陽齒輪42不會轉動，此時該第一磁鐵51不轉動，該第 一磁感應模組52感應到該第一磁鐵51為不轉動，因此可以得知該輸入軸桿81及該輸出軸桿82之間並無扭力發生。

而當該輸入軸桿81相對該輸出軸桿82產生該相對轉動角度C時，此時該可撓扭桿83產生變形，該輸入軸齒輪2相對該輸出軸齒輪3產生該相對轉動角度C，則可以得到ψ_(S)=16 ψ_(P)-15(ψ_(R)+C) (4)的結果，進一步將公式(3)代入公式(4)，則可以得到ψ_(S)=-15C (5)的公式，也就是說，受連動的太陽齒輪42的轉動角度為十五倍的該相對轉動角度C，且轉動方向為反向，因此該輸入軸桿81及該輸出軸桿82之間的該相對轉動角度C就可被放大，此時該第一磁鐵51隨著該太陽齒輪42而轉動，該第一磁感應模組52感應到該第一磁鐵51的轉動角度後，即可經由該計算單元6計算該輸入軸桿81及該輸出軸桿82之間的扭力。於本實施例中，該太陽齒輪42可以轉動的範圍為+/-120度，也就是可容許的該相對轉動角度C為+/-8度，由於該可撓扭桿83的扭轉角度是被限制在+/-5度間，因此符合設計需求。

另外，當該扭力傳遞裝置8轉動時，由於該行星架齒輪43轉動時會帶動該第一齒輪71及該第二齒輪72轉動，由於該第一齒輪71及該第二齒輪72的齒數不相同，因此分別受到連動的該第二磁鐵73及該第三磁鐵74的轉動角度會不相同，透過該第二磁感應模組75及該第三磁感應模組76分別量測該第二磁鐵73及該第三 磁鐵74的轉動角度後，該計算單元6即可根據該第二磁鐵73及該第三磁鐵74的轉動角度差及該第一齒輪71及該第二齒輪72的齒輪比計算出該扭力傳遞裝置8的轉動角度。

簡單來說，由於該第一齒輪71的齒數為十九齒，該第二齒輪72的齒數為十七齒，因此當該第一齒輪71轉動十七圈時，該第二齒輪72會轉動十九圈，此時該第一齒輪71與該第二齒輪72各自可轉回至原點重合的位置，因此藉由該第二磁鐵73及該第三磁鐵74的轉動角度差就能計算該扭力傳遞裝置8的轉動角度。

於本實施例中，由於該行星架齒輪43和該輸出軸齒輪3的齒數比是64/60，因此轉速比是60/64，即0.9375，設定該輸出軸齒輪3的轉動角度範圍至少為±800度，即總角度範圍至少為1600度，因此即可接著定義所欲量測該輸出軸齒輪3的最大轉動角度範圍在1900~3000度之間，故該行星架齒輪43的最大轉角範圍是在(1900×0.9375)~(3000×0.9375)度之間，即1781~2812度之間，進一步以轉動圈數表示，則為(1781/360)~(2812/360)圈之間，即4.9~7.8圈之間。

因此，該第一齒輪71及該第二齒輪72的齒數的最小公倍數應在(4.9×64~7.8×64)之間，即314~499之間，以最小公倍數323為基準，即可得出該第一齒輪71的齒數為十九齒，該第二齒輪72的齒數為十七齒。

要說明的是，該輸入軸齒輪2及該環齒輪41的搭配，以及該輸出軸齒輪3及該行星架齒輪43的搭配，除了是以齒輪的方式配合之外，也可改為使用皮帶輪或鏈輪的方式進行配合，而同樣可獲得相類似的效果。

另外，每一對相互配合的齒輪的齒數除了是本案所揭露的數目外，也可以改以其他倍數的齒數相互配合。於本實施例中，所有的齒輪是以塑膠材質製成，但並不以此為限。

在實際應用上，本發明是可應用於各種電子輔助動力載具，例如電動腳踏車、電動輪椅等等。

因此，本發明相較於現有的扭力感測器，具有以下優點：

一、本發明可以放大該相對轉動角度C，使能夠用以感測的角度線性放大十五倍，因此感測範圍線性擴大，而使感測精度大幅提升，因此相較於霍爾元件式的扭力感測器，本發明的精度更高。

二、本發明是以機械結構的方式放大該相對轉動角度C，因此可以避免霍爾元件式的扭力感測器容易遭到外來電氣的干擾問題。

三、霍爾元件式的扭力感測器由於是對原始的轉動角度進行量測，因此可量測角度非常小，故在機構組配以及霍爾元件 的精度上的要求較高，加上爪形定子的設計需要經過磁路分析及在製造上是屬於加工難度高的零件，且爪形定子還有生產組裝時容易變形的缺點，而本發明是以塑膠齒輪方式進行連動，由於齒輪的製作已是非常成熟的技術，因此生產設計上相對容易。

四、相較於現有的另一種扭力感測器，除了利用兩組的行星齒輪而造成成本無法下降的缺點外，且兩個感應齒輪還必須再搭配兩個感測轉動角度變化的感測器來量測角度變化，並根據自身齒輪比的差異來計算轉動角度，計算方式相當複雜，而本發明僅使用了一組行星齒輪，且將該相對轉動角度C進行線性放大後會更便於量測轉動角度，因此結構更為簡便而能降低成本。

綜上所述，藉由該行星齒輪單元4的設置，以及該環齒輪41的內環齒412、該太陽齒輪42、該行星架齒輪43、該輸入軸齒輪2及該輸出軸齒輪3之間的齒數的匹配，能將該輸入軸桿81及該輸出軸桿82之間的該相對轉動角度C經由該太陽齒輪42進行放大，而方便計算扭力，相較於現有運用霍爾感應原理的扭力感測器，本發明可以放大該相對轉動角度C，因此可避免需要高精密度的霍爾元件及配合零件而所帶來的高成本問題，另外，再相較於現有的另一種扭力感測器，本發明僅使用了一組行星齒輪，且將該相對轉動角度C進行放大後會更便於量測轉動角度，因此結構更為簡便而能降低成本，且更容易計算扭力，故確實能達成本發明之目的。

惟以上所述者，僅為本發明之實施例而已，當不能以此限定本發明實施之範圍，凡是依本發明申請專利範圍及專利說明書內容所作之簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋之範圍內。

200‧‧‧齒輪式扭力感測裝置

2‧‧‧輸入軸齒輪

21‧‧‧第一安裝孔

22‧‧‧第一凸部

3‧‧‧輸出軸齒輪

31‧‧‧第二安裝孔

32‧‧‧第二凸部

4‧‧‧行星齒輪單元

41‧‧‧環齒輪

42‧‧‧太陽齒輪

43‧‧‧行星架齒輪

44‧‧‧行星齒輪

5‧‧‧轉角量測單元

51‧‧‧第一磁鐵

52‧‧‧第一磁感應模組

6‧‧‧計算單元

7‧‧‧角度量測單元

71‧‧‧第一齒輪

72‧‧‧第二齒輪

73‧‧‧第二磁鐵

74‧‧‧第三磁鐵

75‧‧‧第二磁感應模組

76‧‧‧第三磁感應模組

Claims (10)

1. 一種齒輪式扭力感測裝置，應用於一扭力傳遞裝置，該扭力傳遞裝置包括一可轉動的輸入軸桿，及一可相對該輸入軸桿轉動的輸出軸桿，該齒輪式扭力感測裝置包含：一輸入軸齒輪，套設於該輸入軸桿；一輸出軸齒輪，套設於該輸出軸桿；及一行星齒輪單元，包括一與該輸入軸齒輪相互嚙合的環齒輪、一位於該環齒輪內的太陽齒輪、一與該輸出軸齒輪相互嚙合的行星架齒輪，及複數可轉動地設置於該行星架齒輪且分別設置於該環齒輪及該太陽齒輪間並嚙合該環齒輪及該太陽齒輪的行星齒輪，該環齒輪具有一與該輸入軸齒輪嚙合的外環齒，及一與該等行星齒輪嚙合的內環齒；其中，當該輸入軸齒輪相對該輸出軸齒輪產生一相對轉動角度時，受連動的該太陽齒輪的轉動角度為該相對轉動角度的一預設倍數，且轉動方向為反向。
2. 如請求項1所述的齒輪式扭力感測裝置，其中，該環齒輪的外環齒的齒數與該輸入軸齒輪的齒數相同，該環齒輪的內環齒的齒數是該太陽齒輪的齒數的該預設倍數，該行星架齒輪的齒數乘以該預設倍數是等於該輸出軸齒輪的齒數乘以該預設倍數後再加上該輸出軸齒輪的齒數的和，即滿足以下公式：T_(E)=T_(I)；T_(R)=T_(S)×K；及 T_(P)×K=T_(O)×(K+1)；其中，T_(E)為該環齒輪的外環齒的齒數、T_(I)為該輸入軸齒輪的齒數、T_(R)為該環齒輪的內環齒的齒數、T_(S)為該太陽齒輪的齒數、K為該預設倍數、T_(P)為該行星架齒輪的齒數、T_(O)為該輸出軸齒輪的齒數。
3. 如請求項2所述的齒輪式扭力感測裝置，還包含一轉角量測單元，及一電連接該轉角量測單元的計算單元，該轉角量測單元包括一設置於該太陽齒輪的第一磁鐵，及一對應該第一磁鐵設置以量測該第一磁鐵的轉動角度的第一磁感應模組，該計算單元根據該第一磁感應模組量測的該第一磁鐵的轉動角度計算該輸入軸桿相對該輸出軸桿的扭力。
4. 如請求項3所述的齒輪式扭力感測裝置，還包含一角度量測單元，該角度量測單元包括嚙合於該行星架齒輪的一第一齒輪及一第二齒輪，該第一齒輪的齒數與該第二齒輪的齒數不相同。
5. 如請求項4所述的齒輪式扭力感測裝置，其中，該角度量測單元還包括分別設置於該第一齒輪及該第二齒輪的一第二磁鐵及一第三磁鐵、電連接該計算單元且對應該第二磁鐵設置以量測該第二磁鐵的轉動角度的第二磁感應模組，及電連接該計算單元且對應該第三磁鐵設置以量測該第三磁鐵的轉動角度的第三磁感應模組，該計算單元根據該第二磁感應模組及該第三磁感應模組量測的該第二磁 鐵及該第三磁鐵的轉動角度計算該輸入軸桿及該輸出軸桿的轉動角度。
6. 如請求項2所述的齒輪式扭力感測裝置，其中，該預設倍數為十五倍。
7. 如請求項2所述的齒輪式扭力感測裝置，其中，該環齒輪的外環齒的齒數與該輸入軸齒輪的齒數同為六十二齒，該太陽齒輪的齒數為六齒，該環齒輪的內環齒的齒數為九十齒，該行星架齒輪的齒數為六十四齒，該輸出軸齒輪的齒數為六十齒。
8. 如請求項4所述的齒輪式扭力感測裝置，其中，該第一齒輪的齒數為十九齒，該第二齒輪的齒數為十七齒。
9. 如請求項2所述的齒輪式扭力感測裝置，其中，該輸入軸桿具有一第一桿體，及一位於該第一桿體的第一導槽，該輸出軸桿具有一第二桿體，及一位於該第二桿體的第二導槽，該輸入軸齒輪包括一供該第一桿體穿設的第一安裝孔，及一卡制於該第一導槽的第一凸部，該輸出軸齒輪包括一供該第二桿體穿設的第二安裝孔，及一卡制於該第二導槽的第二凸部。
10. 如請求項2所述的齒輪式扭力感測裝置，其中，該行星架齒輪的齒是位於外周緣。