JP6280856B2

JP6280856B2 - 自転車用制御システム

Info

Publication number: JP6280856B2
Application number: JP2014223106A
Authority: JP
Inventors: 裕之三好; 俊高; 歩美加藤
Original assignee: Shimano Inc
Current assignee: Shimano Inc
Priority date: 2014-10-31
Filing date: 2014-10-31
Publication date: 2018-02-14
Anticipated expiration: 2034-10-31
Also published as: US9682743B2; DE102015118149A1; TWI634027B; CN105564554B; JP2016088205A; US20160121962A1; TW201615456A; CN105564554A

Description

本発明は自転車用制御システムに関する。

従来より、記憶部を備える複数の電気ユニットを備える自転車用制御システムが知られている（例えば、特許文献１）。複数の電気ユニットの記憶部は、それぞれ異なる情報を記憶している。

特開２００９−１６６８３０号

上記自転車用制御システムは、電気ユニットの交換、電気ユニットの制御システムからの取り外し、および、電気ユニットの記憶部のエラーの発生等によって、その電気ユニットの記憶部に記憶されている情報が自転車用制御システムから消失する。

本発明の目的は、電気ユニットの記憶部の情報が消失することを抑制できる自転車用制御システムを提供する。

〔１〕本発明の一形態に従う自転車用制御システムは、自転車に取り付け可能、かつ、記憶部を備える少なくとも３つの電気ユニットを備え、前記電気ユニットの記憶部のうちのいずれか２つから成る第１ペアは、少なくとも２つの共通の情報を記憶し、前記電気ユニットの記憶部のうちのいずれか２つから成り、かつ前記第１ペアとは異なる組み合わせの第２ペアは、前記第１ペアとは異なる前記少なくとも２つの共通の情報を記憶し、前記共通の情報は、前記電気ユニットの動作を決める情報である設定情報を含む自転車用制御システムであって、前記電気ユニットの１つは、外部の装置または操作部からの操作に基づいて他の電気ユニットに記憶されている自身に対応する前記設定情報を自身の前記記憶部に記憶する。
〔２〕本発明の一形態に従う自転車用制御システムは、自転車に取り付け可能、かつ、記憶部を備える少なくとも３つの電気ユニットを備え、前記電気ユニットの記憶部の少なくとも２つは、少なくとも２つの共通の情報を記憶し、前記共通の情報は、前記電気ユニットの動作を決める情報である設定情報を含む自転車用制御システムであって、前記電気ユニットの１つは、外部の装置または操作部からの操作に基づいて他の電気ユニットに記憶されている自身に対応する前記設定情報を自身の前記記憶部に記憶し、さらに、前記電気ユニットのうちの少なくとも１つは、他の電気ユニットと共通の情報を共有するための一連の記憶手順において、他の１つの前記電気ユニットに関する情報を取得し、その情報が所定の条件に適合しないとき、前記他の１つの前記電気ユニットとは異なる他の前記電気ユニットに情報を出力する。
〔３〕本発明の一形態に従う自転車用制御システムは、自転車に取り付け可能、かつ、記憶部を備える少なくとも３つの電気ユニットを備え、前記電気ユニットの記憶部のうちのいずれか２つから成る第１ペアは、少なくとも２つの共通の情報を記憶し、前記電気ユニットの記憶部のうちのいずれか２つから成り、かつ前記第１ペアとは異なる組み合わせの第２ペアは、前記第１ペアとは異なる前記少なくとも２つの共通の情報を記憶し、前記共通の情報は、前記電気ユニットの動作を決める情報である設定情報を含む自転車用制御システムであって、前記電気ユニットのうちの１つは、自身の前記記憶部に自身に対応する前記設定情報が記憶されていないとき、他の前記電気ユニットに記憶されている前記自身に対応する設定情報を自身の前記記憶部に記憶する。
〔４〕本発明の一形態に従う自転車用制御システムは、自転車に取り付け可能、かつ、記憶部を備える少なくとも３つの電気ユニットを備え、前記電気ユニットの記憶部の少なくとも２つは、少なくとも２つの共通の情報を記憶し、前記共通の情報は、前記電気ユニットの動作を決める情報である設定情報を含む自転車用制御システムであって、前記電気ユニットのうちの１つは、自身の前記記憶部に自身に対応する前記設定情報が記憶されていないとき、他の前記電気ユニットに記憶されている前記自身に対応する設定情報を自身の前記記憶部に記憶し、さらに、前記電気ユニットのうちの少なくとも１つは、他の電気ユニットと共通の情報を共有するための一連の記憶手順において、他の１つの前記電気ユニットに関する情報を取得し、その情報が所定の条件に適合しないとき、前記他の１つの前記電気ユニットとは異なる他の前記電気ユニットに情報を出力する。

〔ａ〕参考の自転車用制御システムは、自転車に取り付け可能、かつ、記憶部を備える複数の電気ユニットを備え、前記複数の電気ユニットの記憶部の少なくとも２つは、少なくとも２つの共通の情報を記憶し、前記共通の情報は、前記電気ユニットの動作を決める情報である設定情報を含み、前記複数の電気ユニットの１つは、外部の装置または操作部からの操作に基づいて他の電気ユニットに記憶されている自身に対応する前記設定情報を自身の前記記憶部に記憶し、前記複数の電気ユニットの少なくとも１つは、前記複数の電気ユニットの他の前記電気ユニットの記憶部に記憶されている情報を上書きして記憶する、または、蓄積して記憶する。
〔ｂ〕参考の自転車用制御システムは、自転車に取り付け可能、かつ、記憶部を備える複数の電気ユニットを備え、前記複数の電気ユニットの記憶部の少なくとも２つは、少なくとも２つの共通の情報を記憶し、前記共通の情報は、前記電気ユニットの動作を決める情報である設定情報を含み、前記電気ユニットの１つは、自身の前記記憶部に自身に対応する前記設定情報が記憶されていないとき、他の前記電気ユニットに記憶されている前記自身に対応する設定情報を自身の前記記憶部に記憶し、前記複数の電気ユニットの少なくとも１つは、前記複数の電気ユニットの他の前記電気ユニットの記憶部に記憶されている情報を上書きして記憶する、または、蓄積して記憶する。

〔ｃ〕参考の自転車用制御システムの一形態によれば、前記少なくとも３つの電気ユニットの記憶部のうちのいずれか２つから成る第１ペアは、前記少なくとも２つの共通の情報を記憶し、前記少なくとも３つの電気ユニットの記憶部のうちのいずれか２つから成り、かつ前記第１ペアとは異なる組み合わせの第２ペアは、前記第１ペアとは異なる前記少なくとも２つの共通の情報を記憶する。

〔５〕前記自転車用制御システムの一形態によれば、前記少なくとも３つの電気ユニットのうちの少なくとも１つは、前記少なくとも３つの電気ユニットのうちの他の前記電気ユニットから受信した情報を記憶するか否かをその情報の送信元に応じて選択する。

〔６〕前記自転車用制御システムの一形態によれば、前記少なくとも３つの電気ユニットのうちの少なくとも１つは、他の１つの前記電気ユニットに関する情報を取得し、その情報が所定の条件に適合しないとき、前記他の１つの前記電気ユニットとは異なる他の前記電気ユニットに情報を出力する。

〔７〕前記自転車用制御システムの一形態によれば、前記少なくとも３つの電気ユニットのうちの少なくとも１つは、出力対象の情報の内容に応じてその情報の送信先を選択する。
〔８〕前記自転車用制御システムの一形態によれば、前記少なくとも３つの電気ユニットの記憶部の３つ以上は、前記共通の情報を記憶する。
〔９〕前記自転車用制御システムの一形態によれば、前記少なくとも３つの電気ユニットのうちの少なくとも１つは、前記少なくとも３つの電気ユニットのうちの他の電気ユニットに情報を出力する機能を備える。
〔１０〕前記自転車用制御システムの一形態によれば、前記複数の電気ユニットの記憶部の少なくとも２つは、前記設定情報の全てを共有する。
〔１１〕前記自転車用制御システムの一形態によれば、前記共通の情報は、前記電気ユニットの動作の履歴であるログ情報を含む。
〔１２〕前記自転車用制御システムの一形態によれば、前記共通の情報は、前記電気ユニットの動作の履歴であるログ情報を含み、前記複数の電気ユニットの記憶部の少なくとも２つは、前記ログ情報の全てを共有する。
〔１３〕前記複数の電気ユニットの少なくとも１つは、前記複数の電気ユニットの他の前記電気ユニットの記憶部に記憶されている情報を上書きして記憶する、または、蓄積して記憶する。

〔１４〕前記自転車用制御システムの一形態によれば、前記複数の電気ユニットの少なくとも１つは、前記複数の電気ユニットの他の前記電気ユニットの記憶部に記憶されている情報を自身の記憶部に記憶するか否かを、その情報の内容に応じて選択する。
〔１５〕前記自転車用制御システムの一形態によれば、前記複数の電気ユニットのうちの少なくとも１つは、出力対象の情報を更新することにともなって、自身の前記記憶部に記憶されている情報を出力する。
〔１６〕前記自転車用制御システムの一形態によれば、前記複数の電気ユニットのうちの少なくとも１つは、所定の周期が経過する毎に、前記複数の電気ユニットのうちの他の前記電気ユニットに自身の前記記憶部に記憶されている情報を出力する。
〔１７〕前記自転車用制御システムの一形態によれば、前記共通の情報の出力対象、および、前記共通の情報の少なくとも一方に関する設定を変更するための操作部をさらに備える。

〔１８〕前記自転車用制御システムの一形態によれば、前記複数の電気ユニットを相互に接続する電力通信線をさらに備える。
〔１９〕前記自転車用制御システムの一形態によれば、前記複数の電気ユニットの少なくとも１つは、電動コンポーネントである。

〔２０〕前記自転車用制御システムの一形態によれば、前記複数の電気ユニットは、走行状態の前記自転車に取り付け可能である。
〔２１〕前記自転車用制御システムの一形態によれば、前記複数の電気ユニットは、記憶部に記憶されている共通の情報を外部に出力する出力部を備える。

上記自転車用制御システムは、電気ユニットの記憶部の情報が消失することを抑制できる。

実施形態の自転車用制御システムを搭載する自転車の側面図。図１の自転車用制御システムのブロック図。図１の第１変速ユニットおよび第２変速ユニットの平面図。図１の表示ユニットの正面図。第１の変形例の電気ユニットのブロック図。第２の変形例の電気ユニットのブロック図。

図１を参照して、自転車用制御システムを搭載する自転車１０の構成について説明する。
自転車１０は、フレーム１２、ハンドルバー１４、前輪１６、後輪１８、ブレーキレバー２０Ｒ，２０Ｌ（図３参照）、フレーム１２に取り付けられるランプ２２、駆動機構２４、トルクセンサ２６、バッテリユニット２８、および、制御システム５０（図２参照）を含む。

駆動機構２４は、左右のクランクアーム３２、クランク軸３４、左右のペダル３６、左右のペダル軸３８、フロントスプロケット４０、リアスプロケット４２、および、チェーン４４を含む。左右のクランクアーム３２は、クランク軸３４の両端部にそれぞれ取り付けられ、クランク軸３４を介して回転可能にフレーム１２に取り付けられている。ペダル３６は、ペダル軸３８まわりに回転可能にクランクアーム３２に取り付けられている。

フロントスプロケット４０は、クランク軸３４に連結されている。フロントスプロケット４０は、クランク軸３４と同軸に設けられる。
リアスプロケット４２は、後輪１８の車軸１８Ａまわりに回転可能に取り付けられている。リアスプロケット４２は、ワンウェイクラッチを介して後輪１８に連結される。チェーン４４は、フロントスプロケット４０とリアスプロケット４２とに巻き掛けられている。ペダル３６に加えられる人力駆動力によりクランクアーム３２が回転するとき、フロントスプロケット４０、チェーン４４、および、リアスプロケット４２によって、後輪１８が回転する。

トルクセンサ２６は、クランク軸３４にかかるトルクに応じた信号を出力する。クランク軸３４にかかるトルクは、ペダル３６に加えられる人力駆動力に相関している。このため、トルクセンサ２６は、人力駆動力に応じた信号を出力する。トルクセンサ２６は、クランク軸３４からフロントスプロケット４０までの動力伝達経路に設けられてもよく、前記動力伝達経路の近傍に設けられてもよく、クランクアーム３２またはペダル３６に設けられてもよい。トルクセンサ２６は、例えば、歪センサ、磁歪センサ、光学センサおよび圧力センサなどを用いて実現することができ、クランクアーム３２またはペダル３６に加えられる人力に応じた信号を出力するセンサであれば、いずれのセンサを採用することもできる。

バッテリユニット２８は、バッテリ４６、および、バッテリ４６を収容するケース４８を備えている。ケース４８は、ホルダ４８Ａによりフレーム１２に着脱可能に取り付けられている。バッテリ４６は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリ４６は、２次電池である。バッテリ４６は、制御システム５０（図２参照）およびランプ２２に電力を供給する。

図２に示されるように、制御システム５０は、ドライブユニット５２、第１操作ユニット６４、第２操作ユニット６６、表示ユニット６８、および、変速ユニット７０を備えている。ドライブユニット５２、第１操作ユニット６４、第２操作ユニット６６、表示ユニット６８、および、変速ユニット７０は、走行状態の自転車１０（図１参照）に取り付け可能である。換言すれば、ドライブユニット５２、第１操作ユニット６４、第２操作ユニット６６、表示ユニット６８、および、変速ユニット７０が取り付けられた状態で、自転車１０（図１参照）は走行可能である。

ドライブユニット５２、第１操作ユニット６４、第２操作ユニット６６、表示ユニット６８、および、変速ユニット７０は、電力通信線７２によりバス接続されて、電力線通信（ＰＬＣ:Power Line Communication）を行う。第１操作ユニット６４、第２操作ユニット６６、表示ユニット６８、および、変速ユニット７０には、電力通信線７２を介して、バッテリ４６から電力が供給される。ドライブユニット５２および変速ユニット７０は、電動コンポーネントであり、かつ、電気ユニットである。第１操作ユニット６４、第２操作ユニット６６、および、表示ユニット６８は、電気ユニットである。ドライブユニット５２、第１操作ユニット６４、第２操作ユニット６６、表示ユニット６８、および、変速ユニット７０から出力された情報は、電力線通信により他の電気ユニットの全てに与えられる。

ドライブユニット５２は、アシストユニット５４、ハウジング６０、電力通信線７２を取り外しおよび取り付け可能なポート７４および制御装置７６を備えている。アシストユニット５４および制御装置７６は、ハウジング６０に収容されている。ハウジング６０は、フレーム１２に取り付けられている。なお、制御装置７６は、ハウジング６０の外部に設けることもできる。

アシストユニット５４は、アシストモータ５６およびインバータを含む駆動回路５８を備えている。
図１に示されるように、アシストユニット５４は、クランク軸３４まわりに配置される。アシストモータ５６は、電気モータである。アシストモータ５６の回転は、減速機（図示略）を介してフロントスプロケット４０に伝達される。アシストモータ５６とフロントスプロケット４０との間には、クランクアーム３２が前転したときに人力駆動力によってモータが回転することを防止するためにワンウェイクラッチが設けられてもよい。ドライブユニット５２は、クランク軸３４を含んで構成されてもよい。

図２に示されるように、制御装置７６は、各種演算を行う演算部７８、電力線通信を行う通信部８０、および、各種情報を記憶する記憶部８２を備えている。制御装置７６は、駆動回路５８を制御して、アシストモータ５６の動きを制御する。

記憶部８２が記憶する情報は、ドライブユニット５２を識別する識別情報、ドライブユニット５２の動作を決める情報である設定情報、および、ドライブユニット５２の動作の履歴であるログ情報が含まれる。識別情報は、予め出荷時に記憶部８２に記憶されている。設定情報は、予め出荷時に記憶部８２に記憶されている。また、設定情報は、操作ユニット６４，６６または外部の装置により更新される。ログ情報は、ドライブユニット５２の駆動により更新および追加の少なくとも一方が実行される。

識別情報としては、ドライブユニット５２のシリアル番号およびソフトウェア等のバージョン番号が挙げられる。
設定情報としては、自転車１０に取り付けられている変速ユニット７０の種類（例えば、型番号）、ドライブユニット５２のフレーム１２への取付角度、ドライブユニット５２が取り付けられている自転車１０のタイヤ周長、フロントスプロケット４０の歯数、リアスプロケット４２の歯数、ランプ２２の接続の有無、および、スタートモードのオンオフ等が挙げられる。スタートモードは、自転車１０が走行を開始したときに自動的に各種の情報を記録するか否かの設定であり、各種の情報としては例えば走行距離が挙げられる。

ログ情報としては、ドライブユニット５２のリセット回数、バッテリユニット２８のエラー回数、バッテリ４６の残量が「０」になった回数、バッテリ４６の認証の失敗回数、バッテリ４６との通信エラー回数、および、アシストユニット５４の駆動回路５８との通信エラー回数が挙げられる。

演算部７８は、記憶部８２に記憶される識別情報、設定情報、および、ログ情報の全てを自身に固有の情報（例えば、シリアル番号）と対応付けて所定の周期が経過する毎に通信部８０から出力する。また、演算部７８は、他の電気ユニットである第１操作ユニット６４、第２操作ユニット６６、表示ユニット６８、および、変速ユニット７０から出力される情報が通信部８０から入力されたとき、入力された情報を記憶部８２に上書きして記憶する。

第１操作ユニット６４は、電力通信線７２を取り外しおよび取り付け可能なポート８４、制御装置８６、操作部８８、および、制御装置８６を収容するケース９０（図３参照）を備えている。制御装置８６は、各種演算を行う演算部９２、電力線通信を行う通信部９４、および、各種情報を記憶する記憶部９６を備えている。第１操作ユニット６４は、人力駆動力に対するアシスト力を変更するための操作装置として機能する。

図３に示されるように、ケース９０は、ホルダ９０Ａによりハンドルバー１４に着脱可能に取り付けられている。ケース９０は、左側のブレーキレバー２０Ｌの取付け部と一体に形成されている。なお、ケース９０と、ブレーキレバー２０Ｌとを別体で構成することもできる。操作部８８は、３つのボタン８８Ａ，８８Ｂ，８８Ｃを含む。第１操作ユニット６４は、各ボタン８８Ａ〜８８Ｃの操作に応じた各種信号を出力する。

具体的には、ボタン８８Ａが、ドライブユニット５２（図２参照）によるアシストを開始または終了させるためのボタンとして設定されている場合、第１操作ユニット６４は、ボタン８８Ａが押されたとき、アシストユニット５４（図２参照）への電力の供給を開始または終了するための信号を出力する。ボタン８８Ｂが、アシスト力を増加させるためのボタンとして設定されている場合、第１操作ユニット６４は、ボタン８８Ｂが押されたとき、アシストユニット５４（図２参照）へ供給する電力を増加させるための信号を出力する。ボタン８８Ｃが、アシスト力を低下させるためのボタンとして設定されている場合、第１操作ユニット６４は、ボタン８８Ｃが押されたとき、アシストユニット５４（図２参照）へ供給する電力を減少させるための信号を出力する。

図２に示す記憶部９６が記憶する情報は、第１操作ユニット６４を識別する識別情報、第１操作ユニット６４の動作を決める情報である設定情報、および、第１操作ユニット６４の動作の履歴であるログ情報が含まれる。識別情報は、予め出荷時に記憶部９６に記憶されている。設定情報は、予め出荷時に記憶部９６に記憶されている。また、設定情報は、操作ユニット６４，６６または外部の装置により更新される。ログ情報は、第１操作ユニット６４の駆動により更新および追加の少なくとも一方が実行される。

識別情報としては、第１操作ユニット６４のシリアル番号およびソフトウェア等のバージョン番号が挙げられる。
設定情報としては、第１操作ユニット６４の操作対象、および、操作部８８の各ボタン８８Ａ〜８８Ｃ（図３参照）の割り当てが挙げられる。

ログ情報としては、第１操作ユニット６４のリセット回数、図３に示す各ボタン８８Ａ〜８８Ｃの押された回数、および、各ボタン８８Ａ〜８８Ｃのエラー回数が挙げられる。なお、各ボタン８８Ａ〜８８Ｃのエラー回数は、例えば、各ボタン８８Ａ〜８８Ｃからの信号が所定時間にわたり図２に示す演算部９２に入力されるときに、演算部９２が各ボタン８８Ａ〜８８Ｃ（図３参照）に固着しているエラーが生じていると判定し、エラー回数をカウントアップして記憶部９６に記憶する。

演算部９２は、記憶部９６に記憶される識別情報、設定情報、および、ログ情報の全てを自身に固有の情報と対応付けて通信部９４から所定の周期が経過する毎に出力する。また、演算部９２は、他の電気ユニットであるドライブユニット５２、第２操作ユニット６６、表示ユニット６８、および、変速ユニット７０から出力される情報が通信部９４から入力されたとき、入力された情報を記憶部９６に上書きして記憶する。

第２操作ユニット６６は、電力通信線７２を取り外しおよび取り付け可能なポート９８、制御装置１００、操作部１０２、および、制御装置１００を収容するケース１０４（図３参照）を備えている。制御装置１００は、各種演算を行う演算部１０６、電力線通信を行う通信部１０８、および、各種情報を記憶する記憶部１１０を備えている。第２操作ユニット６６は、変速および各種操作を行う操作装置として機能する。

図３に示されるように、ケース１０４は、ホルダ１０４Ａによりハンドルバー１４に着脱可能に取り付けられている。ケース１０４は、右側のブレーキレバー２０Ｒの取付け部と一体に形成されている。なお、ケース１０４と、ブレーキレバー２０Ｒとを別体で構成することもできる。操作部１０２は、４つのボタン１０２Ａ，１０２Ｂ，１０２Ｃ，１０２Ｄを含む。第２操作ユニット６６は、各ボタン１０２Ａ〜１０２Ｄの操作に応じた各種信号を出力する。

具体的には、ボタン１０２Ａが、変速比を大きくするためのボタンとして設定されている場合、第２操作ユニット６６は、ボタン１０２Ａが押されたとき、シフトアップ信号を出力する。ボタン１０２Ｂが、変速比を小さくするためのボタンとして設定されている場合、第２操作ユニット６６は、ボタン１０２Ｂが押されたとき、シフトダウン信号を出力する。なお、シフトアップは変速比が大きくなる方向への変速であり、シフトダウンは変速比が小さくなる方向への変速である。

ボタン１０２Ｃが、ランプ２２（図１参照）を点灯および消灯させるボタンとして設定されている場合、第２操作ユニット６６は、ボタン１０２Ｃが押されたとき、ランプ２２を点灯または消灯させるための信号を出力する。ボタン１０２Ｄが、表示ユニット６８の表示部１１６（図１参照）に表示させる内容を変更するボタンとして設定されている場合、第２操作ユニット６６は、ボタン１０２Ｄが押されたとき、表示部１１６に表示させる内容を変更するための信号を出力する。

図２に示す記憶部１１０が記憶する情報は、第２操作ユニット６６を識別する識別情報、第２操作ユニット６６の動作を決める情報である設定情報、および、第２操作ユニット６６の動作の履歴であるログ情報が含まれる。識別情報は、予め出荷時に記憶部１１０に記憶されている。設定情報は、予め出荷時に記憶部１１０に記憶されている。また、設定情報は、操作ユニット６４，６６または外部の装置により更新される。ログ情報は、第２操作ユニット６６の駆動により更新および追加の少なくとも一方が実行される。

識別情報としては、第２操作ユニット６６のシリアル番号およびソフトウェア等のバージョン番号が挙げられる。
設定情報としては、第２操作ユニット６６の操作対象、および、操作部１０２の各ボタン１０２Ａ〜１０２Ｄ（図３参照）の割り当てが挙げられる。

ログ情報としては、第２操作ユニット６６のリセット回数、図３に示す各ボタン１０２Ａ〜１０２Ｄの押された回数、および、各ボタン１０２Ａ〜１０２Ｄのエラー回数が挙げられる。なお、各ボタン１０２Ａ〜１０２Ｄのエラー回数は、例えば、各ボタン１０２Ａ〜１０２Ｄからの信号が所定時間にわたり図２に示す演算部１０６に入力されるときに、演算部１０６が各ボタン１０２Ａ〜１０２Ｄ（図３参照）に固着しているエラーが生じていると判定し、エラー回数をカウントアップして記憶部１１０に記憶する。

演算部１０６は、記憶部１１０に記憶される識別情報、設定情報、および、ログ情報の全てを自身に固有の情報と対応付けて通信部１０８から所定の周期が経過する毎に出力する。また、演算部１０６は、他の電気ユニットであるドライブユニット５２、第１操作ユニット６４、表示ユニット６８、および、変速ユニット７０から出力される情報が通信部１０８から入力されたとき、入力された情報を記憶部１１０に上書きして記憶する。

表示ユニット６８は、電力通信線７２を取り外しおよび取り付け可能なポート１１２、制御装置１１４、表示部１１６、および、制御装置１１４を収容するケース１１８（図４参照）を備えている。制御装置１１４は、各種演算を行う演算部１２０、電力線通信を行う通信部１２２、および、各種情報を記憶する記憶部１２４を備えている。

図４に示されるように、ケース１１８は、ホルダ１１８Ａによりハンドルバー１４に着脱可能に取り付けられている。表示部１１６は、各種情報を表示する。表示部１１６は、例えば、液晶モニタである。各種情報は、例えば、走行速度、走行距離、変速機１３２（図２参照）の変速比または変速段、アシストモータ５６（図１参照）によるアシスト力、および、バッテリ４６（図１参照）の残量が挙げられる。

図２に示す記憶部１２４が記憶する情報は、表示ユニット６８を識別する識別情報、表示ユニット６８の動作を決める情報である設定情報、および、表示ユニット６８の動作の履歴であるログ情報が含まれる。識別情報は、予め出荷時に記憶部１２４に記憶されている。設定情報は、予め出荷時に記憶部１２４に記憶されている。また、設定情報は、操作ユニット６４，６６または外部の装置により更新される。ログ情報は、表示ユニット６８の駆動により更新および追加の少なくとも一方が実行される。

識別情報としては、表示ユニット６８のシリアル番号およびバージョン番号が挙げられる。
設定情報としては、表示部１１６のバックライトのオンオフ、表示部１１６への表示項目、表示部１１６に表示する情報の単位、表示部１１６に表示する情報の言語、および、ビープ音のオンオフが挙げられる。

ログ情報としては、表示ユニット６８のリセット回数、表示部１１６への情報表示時間、および、表示部１１６のバックライトの点灯時間が挙げられる。
演算部１２０は、記憶部１２４に記憶される識別情報、設定情報、および、ログ情報の全てを自身に固有の情報と対応付けて通信部１２２から所定の周期が経過する毎に出力する。また、演算部１２０は、他の電気ユニットであるドライブユニット５２、第１操作ユニット６４、第２操作ユニット６６、および、変速ユニット７０から出力される情報が通信部１２２から入力されたとき、入力された情報を記憶部１２４に上書きして記憶する。

変速ユニット７０は、電力通信線７２を取り外しおよび取り付け可能なポート１２６、制御装置１２８、アクチュエータ１３０、変速機１３２、および、これらを収容するハウジング１３４（図１参照）を備えている。制御装置１２８は、各種演算を行う演算部１３６、電力線通信を行う通信部１３８、および、各種情報を記憶する記憶部１４０、および、アクチュエータ１３０を駆動するためのドライバ１４２を備えている。

アクチュエータ１３０は、例えば、電気モータである。変速機１３２は、後輪１８（図１参照）のハブと一体化された内装変速機である。変速機１３２は、遊星歯車機構により構成され、変速比を段階的に変更することができる。アクチュエータ１３０は、遊星歯車機構を構成する歯車の連結状態を変更することによって、変速比を変更する。

記憶部１４０が記憶する情報は、変速ユニット７０を識別する識別情報、変速ユニット７０の動作を決める情報である設定情報、および、変速ユニット７０の動作の履歴であるログ情報が含まれる。識別情報は、予め出荷時に記憶部１４０に記憶されている。設定情報は、予め出荷時に記憶部１４０に記憶されている。また、設定情報は、操作ユニット６４，６６または外部の装置により更新される。ログ情報は、変速ユニット７０の駆動により更新および追加の少なくとも一方が実行される。

識別情報としては、変速ユニット７０のシリアル番号およびソフトウェア等のバージョン番号が挙げられる。
ログ情報としては、変速比の変更回数、変速比の変更の失敗回数、多段変速制限の有無、変速機１３２の調整値、および、現在の変速比が挙げられる。なお、変速機１３２の調整値は、例えばアクチュエータ１３０に供給される電流量であり、変速比の変更を失敗したときに演算部１３６により補正された値に更新される。

演算部１３６は、記憶部１４０に記憶される識別情報、設定情報、および、ログ情報の全てを自身に固有の情報と対応付けて通信部１３８から所定の周期が経過する毎に出力する。また、演算部１３６は、他の電気ユニットであるドライブユニット５２、第１操作ユニット６４、第２操作ユニット６６、および、変速ユニット７０から出力される情報が通信部１３８から入力されたとき、入力された情報を記憶部１２４に上書きして記憶する。

制御システム５０の動作について説明する。
ドライブユニット５２の制御装置７６は、トルクセンサ２６からの信号および第１操作ユニット６４からの信号に基づいて、アシストユニット５４の駆動回路５８を制御する制御信号を出力する。駆動回路５８は、制御装置７６からの制御信号に基づいてアシストモータ５６にバッテリ４６の電力を供給し、アシストモータ５６を駆動させる。これにより、アシストモータ５６は、人力駆動力および第１操作ユニット６４の操作に応じたアシストを実行する。

ドライブユニット５２の制御装置７６は、第２操作ユニット６６からの信号に基づいて、変速ユニット７０の制御装置１２８を制御する制御信号を出力する。制御装置１２８は、制御装置７６からの制御信号に基づいてドライバ１４２を介してアクチュエータ１３０にバッテリ４６の電力を供給し、アクチュエータ１３０を駆動させる。具体的には、制御装置７６は、第２操作ユニット６６からシフトアップ信号が入力されたとき、変速機１３２の変速比をシフトアップさせる制御信号を出力する。制御装置７６は、第２操作ユニット６６からシフトダウン信号が入力されたとき、変速機１３２の変速比をシフトダウンさせる制御信号を出力する。最大変速比のときに、シフトアップ信号が入力される場合、および最小変速比のときにシフトダウン信号が入力される場合には、制御装置７６はアクチュエータ１３０を駆動させない。

ドライブユニット５２の制御装置７６は、第２操作ユニット６６からの信号に基づいて、ランプ２２に電源を供給する。具体的には、制御装置７６は、ランプ２２の点灯および消灯に設定されているボタン１０２Ａ〜１０２Ｄ（図３参照）が押されたときに出力される信号が入力されたとき、ランプ２２への電力の供給と停止とを切り替える。

ドライブユニット５２の制御装置７６は、第２操作ユニット６６からの信号に基づいて、表示ユニット６８の表示内容を切り替える制御信号を出力する。具体的には、制御装置７６は、表示部１１６の表示内容の切り替えに設定されているボタン１０２Ａ〜１０２Ｄ（図３参照）が押されたときに出力される信号が入力されたとき、表示ユニット６８の表示内容を切り替える制御信号を出力する。

制御システム５０の作用および効果について説明する。
（１）制御システム５０を構成するユニット５２，６４，６６，６８，７０は、他のユニット５２，６４，６６，６８，７０から出力される他のユニット５２，６４，６６，６８，７０の記憶部８２，９６，１１０，１２４，１４０に記憶されている情報を自身の記憶部８２，９６，１１０，１２４，１４０に記憶する。すなわち、各ユニット５２，６４，６６，６８，７０の記憶部８２，９６，１１０，１２４，１４０と、他のユニット５２，６４，６６，６８，７０の記憶部８２，９６，１１０，１２４，１４０とは、２つ以上の共通の情報を記憶している。すなわち、１つのユニット５２，６４，６６，６８，７０の記憶部８２，９６，１１０，１２４，１４０に記憶されている情報が、他のユニット５２，６４，６６，６８，７０の記憶部８２，９６，１１０，１２４，１４０によりバックアップされている。

各ユニット５２，６４，６６，６８，７０は、他のユニット５２，６４，６６，６８，７０に記憶されている情報を読み込むことができる。このため、たとえ１つのユニット５２，６４，６６，６８，７０の記憶部８２，９６，１１０，１２４，１４０が記憶している情報が消失したとしても、他のユニット５２，６４，６６，６８，７０の記憶部８２，９６，１１０，１２４，１４０に消失した情報と同じ情報が記憶されているので、情報が完全に消失してしまうことを抑制できる。ユニット５２，６４，６６，６８，７０の交換、制御システム５０からの取り外し、および、エラーの発生時等に他のユニット５２，６４，６６，６８，７０から情報を読み出すことができるため、設定者の利便性が向上する。各ユニット５２，６４，６６，６８，７０の１つを交換するとき、例えば以下のような操作により設定情報の設定を行うようにすることができる。交換するユニットを電力通信線７２に接続した後、例えば操作部８８，１０２または制御システム５０に接続される外部の装置を操作することによって、交換したユニットの演算部が、他のユニットに記憶されている情報の出力を要求する。交換したユニットは、他のユニットから記憶すべき情報を受け取って、記憶部に記憶する。また、交換するユニットに設定情報が記憶されていない状態で、そのユニットを電力通信線７２に接続すると、交換したユニットの演算部が、電力線通信が可能になったときに自動で他のユニットに記憶されている情報の出力を要求するようにすることもできる。交換したユニットは、他のユニットから記憶すべき情報を受け取って、記憶部に記憶する。

（２）各ユニット５２，６４，６６，６８，７０が記憶する共通の情報は、各ユニット５２，６４，６６，６８，７０を識別する情報を含む。このため、例えば、ユニット５２，６４，６６，６８，７０のうちの１つが故障したときに、他のユニット５２，６４，６６，６８，７０に記憶されている情報を用いて故障したユニット５２，６４，６６，６８，７０の型番等を把握することができる。

（３）各ユニット５２，６４，６６，６８，７０が記憶する共通の情報は、各ユニット５２，６４，６６，６８，７０の設定情報を含む。このため、例えば、ユニット５２，６４，６６，６８，７０のうちの１つを交換するときに、他のユニット５２，６４，６６，６８，７０に記憶されている情報を用いて交換後のユニット５２，６４，６６，６８，７０に以前の設定情報を設定できる。

（４）各ユニット５２，６４，６６，６８，７０が記憶する共通の情報は、各ユニット５２，６４，６６，６８，７０のログ情報を含む。このため、例えば、ユニット５２，６４，６６，６８，７０のうちの１つが故障したときに、他のユニット５２，６４，６６，６８，７０に記憶されている情報を用いて交換後のユニット５２，６４，６６，６８，７０に故障したユニット５２，６４，６６，６８，７０のログ情報を引き継ぐことができる。

（５）各ユニット５２，６４，６６，６８，７０は、各記憶部８２，９６，１１０，１２４，１４０に記憶されている情報の全てを共有する。このため、１つのユニット５２，６４，６６，６８，７０の記憶部８２，９６，１１０，１２４，１４０が記憶している情報が消失することをさらに抑制できる。

本制御システム５０が取り得る具体的な形態は、上記実施形態に例示された形態に限定されない。本制御システム５０は、上記実施形態とは異なる各種の形態を取り得る。以下に示される上記実施形態の変形例は、本制御システム５０が取り得る各種の形態の一例である。

・ユニット５２，６４，６６，６８，７０のうちの少なくとも１つに、記憶選択部１４４を備えることもできる。例えば、図５に示す記憶選択部１４４は、ドライブユニット５２に備えられている。記憶選択部１４４は、ドライブユニット５２に入力された他のユニット６４，６６，６８，７０からの情報を記憶するか否かをその情報の内容に応じて選択する。なお、記憶選択部１４４が記憶するか否かを選択する条件は、予め設定されていてもよく、表示ユニット６８、第１操作ユニット６４、および、第２操作ユニット６６等を用いるか、または外部の装置を通信部に接続して、各ユニット５２，６４，６６，６８，７０に設定してもよい。

・図５に示される変形例において、記憶選択部１４４は、ドライブユニット５２に入力された他のユニット６４，６６，６８，７０からの情報を記憶するか否かをその情報の送信元に応じて選択することもできる。

・ユニット５２，６４，６６，６８，７０の記憶部８２，９６，１１０，１２４，１４０のうちの２つの記憶部８２，９６，１１０，１２４，１４０を第１ペアとして構成することもできる。第１ペアを構成する一方のユニット５２，６４，６６，６８，７０は、第１ペアを構成する他方のユニット５２，６４，６６，６８，７０から出力された情報を記憶する。第１ペアを構成しないユニット５２，６４，６６，６８，７０は、第１ペアを構成するユニット５２，６４，６６，６８，７０から出力された情報を記憶しない。

さらに、ユニット５２，６４，６６，６８，７０の記憶部８２，９６，１１０，１２４，１４０の２つの記憶部８２，９６，１１０，１２４，１４０であって、第１ペアとは異なる組み合わせを第２ペアとして構成することもできる。第２ペアを構成する一方のユニット５２，６４，６６，６８，７０は、第２ペアを構成する他方のユニット５２，６４，６６，６８，７０から出力された情報を記憶する。第２ペアを構成しないユニット５２，６４，６６，６８，７０は、第２ペアを構成するユニット５２，６４，６６，６８，７０から出力された情報を記憶しない。なお、３つ以上のペアを構成することもできる。いずれのユニット５２，６４，６６，６８，７０をペアにするのかについては、予め定められていてもよく、表示ユニット６８、第１操作ユニット６４、および、第２操作ユニット６６等を用いるか、または外部の装置を通信部に接続して、各ユニット５２，６４，６６，６８，７０に設定してもよい。

・ユニット５２，６４，６６，６８，７０のうちの少なくとも１つに、出力選択部１４６を備えることもできる。例えば、図６に示す出力選択部１４６は、第１操作ユニット６４に備えられている。出力選択部１４６は、他の１つのユニット５２，６６，６８，７０に関する情報を取得し、その情報が所定の条件に適合しないとき、他の１つのユニット５２，６６，６８，７０とは異なる他のユニット５２，６６，６８，７０に情報を出力する。この場合、出力選択部１４６は、出力する情報に、出力する対象のユニット５２，６６，６８，７０の固有情報を対応付けて出力することもできる。そして、出力対象のユニット５２，６６，６８，７０のみが、入力された情報を記憶部８２，１１０，１２４，１４０に記憶する。また、制御システム５０は、操作ユニット６４，６６により情報の出力対象を変更する機能を追加することもできる。

・図６に示される変形例において、出力選択部１４６は、出力する情報の内容に応じてその情報の送信先のユニット５２，６６，６８，７０を選択することもできる。また、制御システム５０は、操作ユニット６４，６６により出力する情報の送信先のユニット５２，６６，６８，７０を変更する機能を追加することもできる。

・ユニット５２，６４，６６，６８，７０のうちの少なくとも１つは、入力された情報を記憶部８２，９６，１１０，１２４，１４０に蓄積することもできる。また、ユニット５２，６４，６６，６８，７０は、入力された情報の内容に応じて、情報を上書きするか蓄積するかを選択することもできる。例えば、固有情報および設定情報は上書きにより記憶し、ログ情報は蓄積により記憶する。なお、蓄積された情報は、制御システム５０の外部装置、例えばパーソナルコンピュータとの接続により消去することができる。

・各ユニット５２，６４，６６，６８，７０は、記憶部８２，９６，１１０，１２４，１４０に記憶されている出力対象の情報が更新されることにともなって、更新された情報を出力することもできる。

・各ユニット５２，６４，６６，６８，７０の記憶部８２，９６，１１０，１２４，１４０は、他のユニット５２，６４，６６，６８，７０に記憶されている情報の全てを記憶しているが、一部の情報のみを記憶することもできる。例えば、各ユニット５２，６４，６６，６８，７０固有情報、設定情報、および、ログ情報のうちの一部の情報のみを、他のユニット５２，６４，６６，６８，７０が記憶する。

・各ユニット５２，６４，６６，６８，７０の記憶部８２，９６，１１０，１２４，１４０のうちの一部の各ユニット５２，６４，６６，６８，７０の記憶部８２，９６，１１０，１２４，１４０のみが共通の情報のみを記憶することもできる。一部の各ユニット５２，６４，６６，６８，７０は、少なくとも２つ以上のユニットである。例えば、ドライブユニット５２の記憶部８２が、他のユニット６４，６６，６８，７０の記憶部９６，１１０，１２４，１４０のうちの１つのユニット６４，６６，６８，７０の記憶部９６，１１０，１２４，１４０の情報を記憶し、ユニット６４，６６，６８，７０のうちの１つのユニット６４，６６，６８，７０の記憶部９６，１１０，１２４，１４０がドライブユニット５２の記憶部８２の情報を記憶する。

・各ユニット５２，６４，６６，６８，７０のうちの少なくとも１つの組み合わせにおいて、各ユニット５２，６４，６６，６８，７０間で無線通信により通信させることもできる。

・各ユニット５２，６４，６６，６８，７０のうちの少なくとも１つの組み合わせにおいて、各ユニット５２，６４，６６，６８，７０間で通信のみを行う電信線と電力を電送する電力線とを別体とした電気配線により接続することもできる。

・各ユニット５２，６４，６６，６８，７０の通信部８０，９４，１０８，１２２，１３８を、記憶部８２，９６，１１０，１２４，１４０に記憶されている共通の情報を外部の装置に出力する出力部として機能させることもできる。外部の装置は、例えば、ＵＳＢまたはパーソナルコンピュータである。また、各ユニット５２，６４，６６，６８，７０に、通信部８０，９４，１０８，１２２，１３８とは各別に共通の情報を外部の装置に出力するための出力部を備えることもできる。

・制御システム５０を構成するユニット５２，６４，６６，６８，７０のうちの１〜３つを省略することもできる。また、さらに別の電気ユニットを追加することもできる。別の電気ユニットは、例えば、２つ目の変速ユニット（例えば、電動のフロントディレーラー）、および、車載カメラ等が挙げられる。また、バッテリユニット２８に記憶部８２を備えて、電気ユニットとすることもできる。要するに、複数の電気ユニットを備える制御システムであれば、いずれの制御システムに採用することもできる。

１０自転車
５０制御システム
５２ドライブユニット（電気ユニット、電動コンポーネント）
８２記憶部
６４第１操作ユニット（電気ユニット）
９６記憶部
８８操作部
６６第２操作ユニット（電気ユニット）
１１０記憶部
１０２操作部
６８表示ユニット（電気ユニット）
１２４記憶部
７０変速ユニット（電気ユニット、電動コンポーネント）
１４０記憶部

Claims

自転車に取り付け可能、かつ、記憶部を備える少なくとも３つの電気ユニットを備え、
前記電気ユニットの記憶部のうちのいずれか２つから成る第１ペアは、少なくとも２つの共通の情報を記憶し、
前記電気ユニットの記憶部のうちのいずれか２つから成り、かつ前記第１ペアとは異なる組み合わせの第２ペアは、前記第１ペアとは異なる前記少なくとも２つの共通の情報を記憶し、
前記共通の情報は、前記電気ユニットの動作を決める情報である設定情報を含む自転車用制御システムであって、
前記電気ユニットの１つは、外部の装置または操作部からの操作に基づいて他の電気ユニットに記憶されている自身に対応する前記設定情報を自身の前記記憶部に記憶する
自転車用制御システム。
自転車に取り付け可能、かつ、記憶部を備える少なくとも３つの電気ユニットを備え、
前記電気ユニットの記憶部の少なくとも２つは、少なくとも２つの共通の情報を記憶し、
前記共通の情報は、前記電気ユニットの動作を決める情報である設定情報を含む自転車用制御システムであって、
前記電気ユニットの１つは、外部の装置または操作部からの操作に基づいて他の電気ユニットに記憶されている自身に対応する前記設定情報を自身の前記記憶部に記憶し、
さらに、前記電気ユニットのうちの少なくとも１つは、他の電気ユニットと共通の情報を共有するための一連の記憶手順において、他の１つの前記電気ユニットに関する情報を取得し、その情報が所定の条件に適合しないとき、前記他の１つの前記電気ユニットとは異なる他の前記電気ユニットに情報を出力する
自転車用制御システム。
自転車に取り付け可能、かつ、記憶部を備える少なくとも３つの電気ユニットを備え、
前記電気ユニットの記憶部のうちのいずれか２つから成る第１ペアは、少なくとも２つの共通の情報を記憶し、
前記電気ユニットの記憶部のうちのいずれか２つから成り、かつ前記第１ペアとは異なる組み合わせの第２ペアは、前記第１ペアとは異なる前記少なくとも２つの共通の情報を記憶し、
前記共通の情報は、前記電気ユニットの動作を決める情報である設定情報を含む自転車用制御システムであって、
前記電気ユニットのうちの１つは、自身の前記記憶部に自身に対応する前記設定情報が記憶されていないとき、他の前記電気ユニットに記憶されている前記自身に対応する設定情報を自身の前記記憶部に記憶する
自転車用制御システム。
自転車に取り付け可能、かつ、記憶部を備える少なくとも３つの電気ユニットを備え、
前記電気ユニットの記憶部の少なくとも２つは、少なくとも２つの共通の情報を記憶し、
前記共通の情報は、前記電気ユニットの動作を決める情報である設定情報を含む自転車用制御システムであって、
前記電気ユニットのうちの１つは、自身の前記記憶部に自身に対応する前記設定情報が記憶されていないとき、他の前記電気ユニットに記憶されている前記自身に対応する設定情報を自身の前記記憶部に記憶し、
さらに、前記電気ユニットのうちの少なくとも１つは、他の電気ユニットと共通の情報を共有するための一連の記憶手順において、他の１つの前記電気ユニットに関する情報を取得し、その情報が所定の条件に適合しないとき、前記他の１つの前記電気ユニットとは異なる他の前記電気ユニットに情報を出力する
自転車用制御システム。
前記少なくとも３つの電気ユニットのうちの少なくとも１つは、前記少なくとも３つの電気ユニットのうちの他の前記電気ユニットから受信した情報を記憶するか否かをその情報の送信元に応じて選択する
請求項２または４に記載の自転車用制御システム。
前記少なくとも３つの電気ユニットのうちの少なくとも１つは、他の１つの前記電気ユニットに関する情報を取得し、その情報が所定の条件に適合しないとき、前記他の１つの前記電気ユニットとは異なる他の前記電気ユニットに情報を出力する
請求項１または３に記載の自転車用制御システム。
前記少なくとも３つの電気ユニットのうちの少なくとも１つは、出力対象の情報の内容に応じてその情報の送信先を選択する
請求項１、３、および、５のいずれか一項に記載の自転車用制御システム。
前記少なくとも３つの電気ユニットの記憶部の３つ以上は、前記共通の情報を記憶する
請求項１〜７のいずれか一項に記載の自転車用制御システム。
前記少なくとも３つの電気ユニットのうちの少なくとも１つは、前記少なくとも３つの電気ユニットのうちの他の電気ユニットに情報を出力する機能を備える
請求項１〜８のいずれか一項に記載の自転車用制御システム。
前記複数の電気ユニットの記憶部の少なくとも２つは、前記設定情報の全てを共有する
請求項１〜９のいずれか一項に記載の自転車用制御システム。
前記共通の情報は、前記電気ユニットの動作の履歴であるログ情報を含む
請求項１〜１０のいずれか一項に記載の自転車用制御システム。
前記共通の情報は、前記電気ユニットの動作の履歴であるログ情報を含み、
前記複数の電気ユニットの記憶部の少なくとも２つは、前記ログ情報の全てを共有する
請求項１〜１１のいずれか一項に記載の自転車用制御システム。
前記複数の電気ユニットの少なくとも１つは、前記複数の電気ユニットの他の前記電気ユニットの記憶部に記憶されている情報を上書きして記憶する、または、蓄積して記憶する、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の自転車用制御システム。
前記複数の電気ユニットの少なくとも１つは、前記複数の電気ユニットの他の前記電気ユニットの記憶部に記憶されている情報を自身の記憶部に記憶するか否かを、その情報の内容に応じて選択する
請求項１〜１３のいずれか一項に記載の自転車用制御システム。
前記複数の電気ユニットのうちの少なくとも１つは、出力対象の情報を更新することにともなって、自身の前記記憶部に記憶されている情報を出力する
請求項１〜１４のいずれか一項に記載の自転車用制御システム。
前記複数の電気ユニットのうちの少なくとも１つは、所定の周期が経過する毎に、前記複数の電気ユニットのうちの他の前記電気ユニットに自身の前記記憶部に記憶されている情報を出力する
請求項１〜１５のいずれか一項に記載の自転車用制御システム。
前記共通の情報の出力対象、および、前記共通の情報の少なくとも一方に関する設定を変更するための操作部をさらに備える
請求項１〜１６のいずれか一項に記載の自転車用制御システム。
前記複数の電気ユニットを相互に接続する電力通信線をさらに備える
請求項１〜１７のいずれか一項に記載の自転車用制御システム。
前記複数の電気ユニットの少なくとも１つは、電動コンポーネントである
請求項１〜１８のいずれか一項に記載の自転車用制御システム。
前記複数の電気ユニットは、走行状態の前記自転車に取り付け可能である
請求項１〜１９のいずれか一項に記載の自転車用制御システム。
前記複数の電気ユニットは、前記記憶部に記憶されている前記共通の情報を外部に出力する出力部を備える
請求項１〜２０のいずれか一項に記載の自転車用制御システム。