JP6245428B2 - 車両用ドア制御装置および車両用ドア制御システム - Google Patents

Description

本発明は、鉄道車両に用いられる車両用ドア制御装置および車両用ドア制御システムに関する。

近郊電車、長距離電車、地下鉄電車等の鉄道車両は、乗降客が乗降する複数の車両用ドアを備えている。これらの車両用ドアは、列車乗務員、または、運航管理室の係員により開閉操作され、一斉に開閉される。また、近年では無人運転の電車も運行されている。この無人運転の電車のプラットホーム側の車両用ドアは、駅到着後に自動的に一斉に開かれる。

このような車両用ドアの開閉動作用の速度指令値や推力指令値は、鉄道車両型式毎に設定される固有の動作パラメータにより決定される。この動作パラメータは、安全や運用事情等が考慮された上で、鉄道事業者により決定される。動作パラメータは、統計データや予測データを参考に決定され、運行頻度が変わるダイヤ改正時に事前に列車の記憶部に登録される。

しかしながら、列車運行の現場ではその時々の実情（例えば、ベビーカー等を車両に載せる、また、優先席付近の車両用ドアで車椅子を載せる、など）により、乗降に時間を要することもある。そこで、このような実情に応じて車両用ドアの開閉が低速度や低推進力となるような動作パラメータに設定変更できることが好ましい。

これらのような安全配慮に関する先行技術が、例えば、特許文献１，２および非特許文献１に開示されている。これら先行技術は、列車運行全般に係るものであり、いずれも事情に応じて動作パラメータを変更可能としている。

特許文献１には、車両用ドアに係るものではないが、プラットホームに敷設されるプラットホームドア装置について開示されている。このプラットホームドア装置は、駅の乗降客の統計データ等から複数の速度が予め設定され、時間別やドア別にプラットホームドアを動作させる。

特許文献２には、電車用ドア制御装置について開示されている。この電車用ドア制御装置は、車両のドアについて、速度に加えて、時間毎、ドア毎、駅毎に推力を選択可能とする。また、動作パラメータ選択を運転台等のドア制御部の上位装置からドア制御部へ伝送する方法も提案する。

非特許文献１には、リニアモータ式側引戸用戸閉装置の駆動方法について開示されている。非特許文献１の図８（本願添付の図６）には、閉方向の速度指令を与えた上で推力に強弱の変化を加える駆動方法について開示される。車両用ドアに挟まれた対象を抜き易くしつつも車両用ドアが閉方向にしか動作しないようにする。これにより、車両用ドアが全閉して列車が運行開始するまでの時間を短くし、列車の定時運行を確保する。

非特許文献１の図９（本願添付の図７）には、一旦開方向に開いた後に再度閉方向へ動作させる駆動方法について開示される。車両用ドアが開動作をすると、乗降客や荷物が挟まれても確実に抜くことができ、安全確保を最優先とする。

また、車両用ドアの運用面についても問題があった。車椅子の利用者が乗降する際には、安全を確保するために駅の係員が介添えをすることがある。特に無人駅で乗降する場合は、近隣の駅や事業所から係員がその無人駅へ移動するため、事前連絡が必要である。したがって、車椅子の利用者は鉄道を気軽に使えないという問題がある。また、車椅子の利用者による鉄道利用が増加すると鉄道事業者の負担も増加するという問題がある。

そこで特許文献１には、プラットホームドア毎に個別に動作パラメータを変更するスイッチを備え、設定された時間別やドア別の設定値によらずに開閉するプラットホームドア装置も開示されている。車椅子の利用者が乗降する際にスイッチを操作して介添えのない乗降を可能とし、車椅子の利用者が鉄道を利用しやすくなり、また、安全性確保も実現する。

特許第４４４０８４８号公報 特開２０１２−７６５９６号公報

富士時報 Ｖｏｌ．７９ Ｎｏ．２ ２００６ Ｐ１２８〜Ｐ１３３（特に図８，図９）

先に説明した特許文献１，２に記載の先行技術では、設定した動作パラメータを変更する場合には、記憶部を書き換える必要がある。したがって、動作パラメータの変更は容易ではなかった。

また、非特許文献１の図８（本願添付の図６）の推力に強弱の変化を加える駆動方法では、車両用ドアに挟まれた対象を抜き易くしつつも車両用ドアが閉方向にしか動作しないようにする。しかしながら、車椅子やベビーカーなどの大物や、ボストンバッグなどの長尺物を抜くのは困難で、これらのものが挟まった場合には車両用ドアを再び開ける操作が必要となる。安全に乗降したい場合には採用が難しかった。

そして、非特許文献１の図９（本願添付の図７）の一旦開方向に開いた後に再度閉方向へ動作させる手法では、車両用ドアに挟まれた対象を、より抜き易くする。しかしながら、戸閉に時間がかかること、また、開いた車両用ドアで再度乗客の乗降が生じること、という問題がある。安全に乗降したい場合に適したものであるが、定時運行を確保したい場合には採用が難しかった。
このように安全性の確保と定時運行とを動作パラメータの設定により共に実現することは容易ではなかった。

また、特許文献１では、ホームドア毎に個別に動作パラメータを変更するスイッチを設けており、このスイッチにより、車いすの乗降など対応も都度可能である。しかしながら、ホームドアの速度が変わるのみで、車両用ドアの動作は変わらない。したがって、乗降客の安全確保という観点では、対応が不十分である。

そこで、本発明は上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、乗降客の事情に応じて車両用ドアの動作パターンを柔軟に変更可能とし、安全性を高める車両用ドア制御装置および車両用ドア制御システムを提供することにある。

本発明の車両用ドア制御装置は、
乗降客が乗降する車両の車両用ドアの開閉についての通常乗降用の動作パラメータを予め記憶する記憶部と、
前記記憶部から読み出した通常乗降用の動作パラメータに基づいて前記車両用ドアの開閉についての通常乗降用の速度指令値及び推力指令値を生成し、通常乗降用の速度指令値及び推力指令値に基づいて車両用ドア駆動装置に推力を発生させ、前記車両用ドアの開閉を制御する制御部と、
を有し、さらに前記制御部は、
外部の運行管理システムから発せられ、無線により伝送された安全乗降用の動作パラメータを前記記憶部に書き込み、前記記憶部から読み出した安全乗降用の動作パラメータに基づいて前記車両用ドアの開閉についての安全乗降用の速度指令値及び推力指令値を生成し、安全乗降用の速度指令値及び推力指令値に基づいて前記車両用ドア駆動装置に推力を発生させ、前記車両用ドアの開閉を制御する。

また、本発明の車両用ドア制御装置は、
乗降客が乗降する車両の車両用ドアの開閉についての通常乗降用の動作パラメータを予め記憶する記憶部と、
前記記憶部から読み出した通常乗降用の動作パラメータに基づいて前記車両用ドアの開閉についての通常乗降用の速度指令値及び推力指令値を生成し、通常乗降用の速度指令値及び推力指令値に基づいて車両用ドア駆動装置に推力を発生させ、前記車両用ドアの開閉を制御する制御部と、
を有し、さらに前記制御部は、
プラットホームのドア位置にあるドア制御操作装置から発せられ、無線により伝送された安全乗降用の動作パラメータを前記記憶部に書き込み、前記記憶部から読み出した安全乗降用の動作パラメータに基づいて前記車両用ドアの開閉についての安全乗降用の速度指令値及び推力指令値を生成し、安全乗降用の速度指令値及び推力指令値に基づいて前記車両用ドア駆動装置に推力を発生させ、前記車両用ドアの開閉を制御する。

また、本発明の車両用ドア制御装置は、
乗降客が乗降する車両の車両用ドアの開閉についての通常乗降用の動作パラメータを予め記憶する記憶部と、
前記記憶部から読み出した通常乗降用の動作パラメータに基づいて前記車両用ドアの開閉についての通常乗降用の速度指令値及び推力指令値を生成し、通常乗降用の速度指令値及び推力指令値に基づいて車両用ドア駆動装置に推力を発生させ、前記車両用ドアの開閉を制御する制御部と、
を有し、さらに前記制御部は、
プラットホームのホームドアにあるドア制御操作装置から発せられ、無線により伝送された安全乗降用の動作パラメータを前記記憶部に書き込み、前記記憶部から読み出した安全乗降用の動作パラメータに基づいて前記車両用ドアの開閉についての安全乗降用の速度指令値及び推力指令値を生成し、安全乗降用の速度指令値及び推力指令値に基づいて前記車両用ドア駆動装置に推力を発生させ、前記車両用ドアの開閉を制御する。

また、本発明の車両用ドア制御装置は、
乗降客が乗降する車両の車両用ドアの開閉についての通常乗降用の動作パラメータを予め記憶する記憶部と、
前記記憶部から読み出した通常乗降用の動作パラメータに基づいて前記車両用ドアの開閉についての通常乗降用の速度指令値及び推力指令値を生成し、通常乗降用の速度指令値及び推力指令値に基づいて車両用ドア駆動装置に推力を発生させ、前記車両用ドアの開閉を制御する制御部と、
を有し、さらに前記制御部は、
プラットホームのドア位置に認証装置を含むドア制御操作装置が配置され、前記認証装置により認証された操作者が操作した前記ドア制御操作装置から発せられ、無線により伝送された安全乗降用の動作パラメータを前記記憶部に書き込み、前記記憶部から読み出した安全乗降用の動作パラメータに基づいて前記車両用ドアの開閉についての安全乗降用の速度指令値及び推力指令値を生成し、安全乗降用の速度指令値及び推力指令値に基づいて前記車両用ドア駆動装置に推力を発生させ、前記車両用ドアの開閉を制御する。

また、本発明の車両用ドア制御装置は、
乗降客が乗降する車両の車両用ドアの開閉についての通常乗降用の動作パラメータを予め記憶する記憶部と、
前記記憶部から読み出した通常乗降用の動作パラメータに基づいて前記車両用ドアの開閉についての通常乗降用の速度指令値及び推力指令値を生成し、通常乗降用の速度指令値及び推力指令値に基づいて車両用ドア駆動装置に推力を発生させ、前記車両用ドアの開閉を制御する制御部と、
を有し、さらに前記制御部は、
プラットホームのホームドアに認証装置を含むドア制御操作装置が配置され、前記認証装置により認証された操作者が操作した前記ドア制御操作装置から発せられ、無線により伝送された安全乗降用の動作パラメータを前記記憶部に書き込み、前記記憶部から読み出した安全乗降用の動作パラメータに基づいて前記車両用ドアの開閉についての安全乗降用の速度指令値及び推力指令値を生成し、安全乗降用の速度指令値及び推力指令値に基づいて前記車両用ドア駆動装置に推力を発生させ、前記車両用ドアの開閉を制御する。

本発明では、通常乗降用の動作パラメータおよび安全乗降用の動作パラメータは、速度設定値、および、推力制限値であることが好ましい。

また、本発明では、通常乗降用の動作パラメータは、戸挟み時に車両用ドアの推力の強弱を周期的に変更する推力であり、安全乗降用の動作パラメータは、車両用ドアを再開閉するような車両用ドアの位置であることが好ましい。

また、本発明では、車両用ドア制御装置は、安全乗降用の動作パラメータに切り換えられたときに安全乗降がなされることを車内の乗客に伝える報知部を有することが好ましい。

また、本発明では、ドア制御操作装置は、安全乗降用の動作パラメータに切り換えられたときに安全乗降がなされることを操作者に伝える報知部を有することが好ましい。

また、本発明では、車両用ドア制御装置は、安全乗降用の動作パラメータに切り換えられたときに安全乗降がなされることを運行管理システムに通知し、運行管理者に伝えることが好ましい。

また、本発明では、車両用ドア制御装置は、安全乗降用の動作パラメータに切り換えられたときに安全乗降がなされることを運転台に通知し、列車乗務員に伝えることが好ましい。

また、本発明では、安全乗降用の動作パラメータと通常乗降用の動作パラメータとを比較して安全乗降用の動作パラメータが非安全側のデータである場合には、安全乗降用の動作パラメータを無視し、通常乗降用の基準動作パラメータ値を用いて開閉動作を行うことが好ましい。
更に、本発明の車両用ドア制御システムは、
通常乗降用動作パラメータを予め記憶し、この通常乗降用動作パラメータに基づいて車両用ドアの開閉を制御する車両用ドア制御装置と、
前記車両用ドア制御装置に対して安全乗降用動作パラメータを送信する安全乗降用動作パラメータ発生装置と、を備え、
前記車両用ドア制御装置は、前記安全乗降用動作パラメータを受信したとき、前記安全乗降用動作パラメータに基づいて車両用ドアの開閉を制御する、ことを特徴とする。
ここで、前記安全乗降用動作パラメータ発生装置は、運行管理システムもしくはプラットホームに設置されたドア制御操作装置に備えることが望ましい。
また、前記ドア制御操作装置は、プラットホームのドア位置またはホームドアに設置することが望ましい。
また、前記ドア制御操作装置はさらに認証装置を備え、前記安全乗降用動作パラメータは、前記認証装置により認証された操作者が操作した前記ドア制御操作装置から送信されることが望ましい。

本発明によれば、乗降客の事情に応じて車両用ドアの動作パターンを柔軟に変更可能とし、安全性を高める車両用ドア装置を提供することができる。

本発明を実施するための第１の形態の車両用ドア制御装置の説明図である。 車両用ドア制御装置のブロック図である。 運行管理システムに接続される報知部の説明図である。 運転台に接続される報知部の説明図である。 車両用ドア制御装置による閉動作制御のタイムチャートである。 戸挟み時にドアの推力に強弱をつけた閉動作制御のタイムチャートである。 戸挟み時にドアを再開閉する閉動作制御のタイムチャートである。 本発明を実施するための第２の形態の車両用ドア制御装置の説明図である。 車両用ドア制御装置およびドア制御操作装置のブロック図である。 車両用ドア制御装置の報知部の説明図である。 本発明を実施するための第３の形態の車両用ドア制御装置の説明図である。 車両用ドア制御装置およびホームドアシステムのブロック図である。

続いて、本発明を実施するための第１の形態に係る車両用ドア制御装置について、図１を参照しながら詳細に説明する。

列車１００は、運行システムにより運行が管理される。この運行システムでは、車両用ドアの通常乗降と安全乗降とを切り替える機能を有する。通常乗降ではいわゆる交通弱者ではない普通の人が乗降することを想定しており、車両用ドアの開閉について普通の安全配慮が採られる場合を想定している。一方、安全乗降では、乗降に時間を要する事情が生じたものとして車両用ドアの開閉について最善の安全配慮が採られる。安全乗降は、例えば、車椅子やベビーカーの利用者などいわゆる交通弱者が乗降するため安全に乗降できるようにする事態が想定される。

この運行システムは、運行管理システム２００、運行通信装置３００を備える。運行管理システム２００は運行通信装置３００と有線・無線により通信する。また、運行通信装置３００は、列車１００の運転台１１０と無線により通信する。運行管理システム２００が運行通信装置３００へ指令やデータを送ると、運行通信装置３００はそのまま列車１００の運転台１１０へ指令やデータを送信する。また、運転台１１０が運行通信装置３００へ指令やデータを送ると、運行通信装置３００はそのまま運行管理システム２００へ指令やデータを送信する。

続いて車両用ドア制御装置が搭載される列車１００について説明する。列車１００は、図１で示すように複数車両から構成される。なお、車両が１両であってもよい。列車１００は、その先頭および最後の車両に運転台１１０を備える。運転台１１０には走行状態を示す計器類が置かれ、スイッチ、レバー、ハンドル、ペダルなど操作に必要なさまざまな装置が配置されている。列車１００は、車掌がいない、いわゆるワンマン運転であり、運転台１１０から車両用ドア１２０の開閉が制御される。各車両には複数の車両用ドア１２０、この複数の車両用ドア１２０をそれぞれ開閉駆動する複数の車両用ドア駆動装置１３０、および、この複数の車両用ドア駆動装置１３０をそれぞれ制御する複数の車両用ドア制御装置１４０を備える。前後の運転台１１０および複数の車両用ドア制御装置１４０は列車内通信線１５０により通信可能に接続される。

そして車両用ドア制御装置１４０は、図１，図２で示すように、さらに制御部１４１、記憶部１４２、報知部１４３（図２参照）を備える。制御部１４１は、記憶部１４２、報知部１４３および車両用ドア駆動装置１３０と接続される。また、制御部１４１は、列車内通信線１５０と通信可能に接続される。記憶部１４２は、読み書き可能の装置であり、乗降客が乗降する車両用ドア１２０の開閉についての通常乗降用の動作パラメータを予め記憶している。通常乗降時はこの動作パラメータを用いて車両用ドア１２０の開閉制御を行う。報知部１４３は聴覚または視覚による報知機能を有し、例えば、車両用ドア１２０の上にある映像表示器である。また、別途設けたランプ等の報知部としても良い。

運行管理システム２００には、図３で示すように、報知部１６０が接続されている。また、運転台１１０には、図４で示すように、報知部１７０が接続されている。これら報知部１６０，１７０はいずれも聴覚または視覚による報知機能を有するものであり、例えば、映像表示器である。

続いて、運行システムの実際の運用について説明する。まず、通常乗降について説明する。通常乗降では、車両用ドアの開閉が高速かつ高推力に設定されている。

列車１００が、Ａ駅へ入線後に停車したものとする。この際、運行通信装置３００から動作パラメータの送信はなされていない。運転台１１０から全ての車両用ドア１２０の開指令が出力されると、列車内通信線１５０を介して全ての車両用ドア制御装置１４０の制御部１４１がこの開指令を受信し、それぞれの制御部１４１は記憶部１４２に記憶された通常乗降用の動作パラメータを読み出し、この通常乗降用の動作パラメータから生成した開動作用の速度指令値及び推力指令値に基づいて車両用ドア駆動装置１３０を速度制御しつつ推力を発生させ、車両用ドア１２０を開ける。

そして、乗降終了後に運転台１１０から車両用ドア１２０の閉指令が出力されると、列車内通信線１５０を介して全ての車両用ドア制御装置１４０はこの閉指令を受信し、それぞれの制御部１４１は記憶部１４２に記憶された通常乗降用の動作パラメータを読み出し、この通常乗降用の動作パラメータから生成した閉動作用の速度指令値及び推力指令値に基づいて車両用ドア駆動装置１３０を速度制御しつつ推力を発生させ、車両用ドア１２０を閉めることになる。

この通常乗降用の閉動作用の動作パラメータについて説明する。図５は車両用ドア制御装置による閉動作制御のタイムチャートである。通常乗降用の速度設定値は閉速度Ｖ_ａ１、閉速度Ｖ_ａ２、である。また、この際の推力制限値は、通常乗降用の設定値Ｔ_ａとする。

また、通常乗降用の他の動作パラメータとして、図６の戸挟み時に車両用ドアの推力に強弱を加えた閉動作制御のタイムチャートで示すように、通常乗降用に、閉方向の速度指令値を与えた上で推力に強弱の変化をさせる動作を行う動作パラメータとしても良い。通常乗降の閉動作はこのようなものである。

次に安全乗降について説明する。安全乗降では、車両用ドアの開閉が特別安全な低速かつ低推力に設定される。

Ａ駅で車椅子やベビーカーを利用する交通弱者の利用者が列車１００の先頭の車両用ドア１２０から乗車するという情報が、地上にある運行管理システム２００で入力される。すると、運行管理システム２００は、Ａ駅にある運行通信装置３００に、列車１００の先頭の車両用ドア１２０を制御する車両用ドア制御装置１４０に対して、安全乗降させるという指令と、安全乗降用の動作パラメータと、を送信する。運行通信装置３００は車両１００の車両台１１０へこの指令と安全乗降用の動作パラメータを送信する。

ここで安全乗降用の動作パラメータについて説明する。安全乗降では特に車両用ドア１２０を閉めるときに速度および推進力を小さくするように配慮される。先に説明した図５のタイムチャートで示すように、変更前の通常乗降用の速度設定値は閉速度Ｖ_ａ１、閉速度Ｖ_ａ２、であるのに対し、変更後の安全乗降用の設定値は、より小さい閉速度Ｖ_ｂ１、閉速度Ｖ_ｂ２である。また、この際の推力制限値Ｔ_ｂは、｜変更前の通常乗降用の設定値Ｔ_ａ｜＞｜変更後の安全乗降用の設定値Ｔ_ｂ｜とする。このように、通常乗降用の設定と比較して、安全乗降用の設定とは、安全乗降用の速度指令値と推力指令値とが低減されるようになされている。このような動作パラメータとする。

また、安全乗降用の他の動作パラメータについて説明する。図７は戸挟み時にドアを再開閉する閉動作制御のタイムチャートである。先に説明した通常乗降用の動作パラメータは、閉方向の速度指令値を与えた上で図６に示すような、推力に強弱の変化をさせる閉動作を行う動作パラメータを採用した。そして、この安全乗降用の動作パラメータでは、図７で示すように、一旦開方向に開いた後に再度閉方向へ閉動作を行う動作パラメータを採用する。さらに、この際の推力制限値は、｜変更前の通常乗降用の設定値Ｔ_ａ｜＞｜変更後の安全乗降用の設定値Ｔ_ｂ｜とする。このような動作パラメータであっても良い。

通常乗降では、車両用ドア１２０に挟まれた対象を抜き易くしつつも車両用ドア１２０が閉方向にしか動作しないようにすることで、車両用ドア１２０が全閉して列車１００が運行開始するまでの時間を短くし、列車１００の定時運行を確保していた。しかしながら、この安全乗降では、車両用ドア１２０が開動作をすることで、乗降客や荷物が挟まれた際でもこれらを確実に引き抜くことができ、安全確保を最優先とする。このように各種の動作パラメータを選択することができる。

さて、列車１００が、Ａ駅へ入線する。この際、運行通信装置３００から運転台１１０へ上記のような安全乗降用の動作パラメータが伝送され、列車内通信線１５０を介して、列車１００の先頭の車両用ドア１２０を制御する車両用ドア制御装置１４０の記憶部１４２にこの安全乗降用の動作パラメータが記憶される。そして記憶部１４２に安全乗降用の動作パラメータが登録された後に列車１００が停車する。

続いて、運転台１１０から車両用ドア１２０の開指令が出力されると、列車内通信線１５０を介して全ての車両用ドア制御装置１４０はこの開指令を受信し、先頭の車両用ドア１２０の制御部１４１は記憶部１４２に記憶された安全乗降用の動作パラメータを読み出して開動作用の速度指令値及び推力指令値を生成する。他の車両用ドア１２０の制御部１４１は記憶部１４２に記憶された通常乗降用の動作パラメータを読み出して開動作用の速度指令値及び推力指令値を生成する。各制御部１４１はこれら開動作用の速度指令値及び推力指令値に基づいて車両用ドア駆動装置１３０を速度制御しつつ推力を発生させ、車両用ドア１２０を開ける。なお、車両用ドア１２０が開くときは閉まるときよりも安全性に影響が少ないため、全てを通常乗降用の動作パラメータとしても良い。

そして、乗降が開始される。この際、車両用ドア制御装置１４０の制御部１４１は、安全乗降用の動作パラメータに切り換えられて安全乗降がなされることを、報知部１４３を介して車内の乗客に前もって伝えている。報知内容については記憶部１４２から報知データを読み出して報知する。報知部１４３は例えば液晶表示パネルであり、安全乗降がされる主旨の文および点滅などで車内の乗客に対して安全乗降が行われていることの注意を喚起しつつ表示する。なお、報知部１４３は、表示報知、音声報知、警報音報知などとし、またはこれらを併用するなど各種報知を採用することができる。このような構成を採用することで、車椅子利用者やベビーカー利用者等が乗車することを前もって列車内の車両用ドア１２０付近の乗客に報知する。すると列車１００内の乗客がＡ駅到着に先だって車両用ドア１２０周辺にスペースを空け、円滑な乗降が行われることを期待できる。

また、この際に、図３で示すように、安全乗降用の動作パラメータを通知した運行管理システム２００は、報知部１６０も同様の報知を行わせる。この際に動作パラメータの報知も行う。この報知は、運行管理システム２００が安全乗降用の動作パラメータを通知したときから行われる。これで、運行管理者に対し、安全乗降が行われていることの注意を喚起しつつ表示する。特に各車両用ドア１２０の動作パラメータの最新設定を、列車の運行管理者に知らせることにより、運行管理者がドア開閉および乗降客の乗降で特に注意する箇所を容易に把握することができる。また、安全乗降時では各車両用ドア１２０の動作パターンが統一された動きではなく一部異なる動作となるが、それが意図された動作なのか、故障なのかを把握することもできる。

また、この際に、図４で示すように、安全乗降の動作パラメータを受信した運転台１１０は、報知部１７０に同様の報知を行わせる。これで、運転士などの列車乗務員に安全乗降が行われていることの注意を喚起しつつ表示する。

そして、乗降終了後に運転台１１０から車両用ドア１２０の閉指令が出力されると、列車内通信線１５０を介して全ての車両用ドア制御装置１４０はこの閉指令を受信し、各車両用ドア制御装置１４０は閉動作を行う。

ここで、指定された先頭の車両用ドア制御装置１４０の制御部１４１は、記憶部１４２に記憶された安全乗降用の動作パラメータを読み出して閉動作用の速度指令値及び推力指令値を生成し、この閉動作用の速度指令値及び推力指令値に基づいて車両用ドア駆動装置１３０を速度制御しつつ推力を発生させ、車両用ドア１２０を閉める。

他の車両用ドア制御装置１４０の制御部１４１は、通常乗降用の動作パラメータを記憶部１４２から読み出して閉動作用の速度指令値及び推力指令値を生成し、この閉動作用の速度指令値及び推力指令値に基づいて車両用ドア駆動装置１３０を速度制御しつつ推力を発生させ、車両用ドア１２０を閉める。このようにして指定された先頭の車両用ドア１２０では安全乗降がなされる。先頭の車両用ドアが閉められたときに各報知部１４３，１６０，１７０での報知が停止される。本発明の車両用ドア制御装置１４０はこのような制御を行う。

なお、本形態では、列車１００がＡ駅に入線した際に、当該Ａ駅における車両用ドア１２０の動作パラメータを列車１００に伝送する構成とした。しかしながら、Ａ駅のみならず他の駅における車両用ドア１２０の動作パラメータを一括して伝送する方式としてもよい。例えば、車椅子利用者が車両１００における先頭の車両用ドア１２０からＡ駅で乗車してＢ駅で同じく先頭の車両用ドア１２０から降車するという情報が、地上にある運行管理システム２００に入力されれば、Ａ駅での乗車に加えてＢ駅の降車でも安全乗降とする指令および動作パラメータを送ることでＡ駅およびＢ駅でいずれも安全乗降を行うことができる。

また、特定の車両用ドア１２０についてのみ安全乗降を行うものとして説明したが、安全乗降がされるときには全ての車両用ドア１２０で安全乗降用の開閉制御を行うようにしても良い。
また、先の説明では列車１００の入線中に動作パラメータを通信するものとして説明したが、列車１００が停車してから通信を行うようにしても良い。

このような本発明によれば、列車１００への安全乗降を望む利用者（例えば、車椅子やベビーカーの利用者）は、通常乗降の車両用ドア１２０から乗車する場合に比べて、車両用ドアに１２０挟まれにくく、かつ仮に挟まれても大きな衝撃を受けることなく、乗車することができ、安全性を高めている。
また、この安全乗降は個別の車両用ドア１２０を対象として、特定の乗車駅や降車駅のみに設定することもでき、自由度が高い。
このような動作パラメータの設定で、列車の定時運行と交通弱者である利用者の乗降の安全確保と、を可能な限り両立できるようにする。

続いて他の形態について図８〜図１０を参照しつつ説明する。本形態ではプラットホーム４００上にドア制御操作装置５００が設置されている場合を想定する。先に説明したように運行管理システム２００、運行通信装置３００を用いて設定ができる点に加え、他にドア制御操作装置５００の操作部５４０からも安全乗降のための指示ができるようにしたものである。なお、運行管理システム２００、運行通信装置３００、通常乗降用の動作パラメータ、安全乗降用の動作パラメータ、運行管理システムの報知部、運転台の報知部については先に図１〜図７を用いてした説明と同じであり、同じ符号を付すとともに重複する説明を省略する。車両用ドア制御装置１４０’を搭載する列車１００’、プラットホーム４００、ドア制御操作装置５００について重点的に説明する。なお、図８では発明の明瞭化のため、列車１００’とプラットホーム４００とを離して図示しているが、実際には列車１００’とプラットホーム４００とは近接している。

列車１００’は、図８，図９で示すように、運転台１１０、複数の車両用ドア１２０、複数の車両用ドア駆動装置１３０、および、複数の車両用ドア制御装置１４０’を備える。運転台１１０および複数の車両用ドア制御装置１４０’は列車内通信線１５０により通信可能に接続される。車両用ドア制御装置１４０’は、先に説明した制御部１４１、記憶部１４２、報知部１４３に加え、新たに車上通信部１４４が追加されている。車上通信部１４４は、制御部１４１と接続されている。車上通信部１４４は、後述するドア制御操作装置５００の地上通信部５３０と通信するようになされている。記憶部１４２は、車両用ドア１２０の開閉制御についての通常乗降用の動作パラメータを予め記憶している。通常乗降時はこの動作パラメータを用いて開閉制御を行う。

プラットホーム４００は、列車１００’への乗降客の乗り降りのため、線路に沿って築かれる台である。

ドア制御操作装置５００は、プラットホーム４００の上に設けられる装置である。ドア制御操作装置５００は、制御部５１０、記憶部５２０、地上通信部５３０、操作部５４０、報知部５５０を備える。

制御部５１０は、記憶部５２０、地上通信部５３０、操作部５４０、報知部５５０と接続されており、操作部５４０からの入力に応じて報知部５５０による表示とともに地上通信部５３０を用いて通信する。

記憶部５２０は、読み書き可能の装置であり、利用者が乗降する車両用ドア１２０の開閉制御についての安全乗降用の動作パラメータを予め記憶している。安全乗降時はこの安全乗降用の動作パラメータを用いて車両用ドア１２０の開閉制御を行う。

地上通信部５３０は、車上通信部１４４と通信する。本形態では一台のドア制御操作装置５００に対し一の車両用ドア１２０が対応するように設けられ、ドア制御操作装置５００の地上通信部５３０は、その対応する車上通信部１４４とのみ通信するものとする。地上通信部５３０から車上通信部１４４へ安全乗降用の動作パラメータが送信される。

操作部５４０は、安全乗降を指定するための操作部である。操作部５４０は、例えば、通常のスイッチ入力装置、液晶パネル入力装置、カード入力装置など各種入力装置を備える。全ての利用者に操作部５４０の操作を許可する場合、これらを操作して安全乗降を指定できる。また、鉄道事業者、または、車椅子利用者やベビーカー利用者等の交通弱者である利用者に限定して操作部５４０の操作を許可する場合、操作部５４０は、上記の入力装置に加えて認証装置も備えるものとし、許可者しか携帯できない物理錠やＩＣカード等によって認証後に、制御部５１０が操作部５４０の入力装置を操作できるようにする。これにより、扱い者を限定することができる。

報知部５５０は、図１０で示すような表示器であり、操作部５４０の操作前では何も表示しないが、操作部５４０が操作されたときに制御部５１０が報知部５５０を表示制御して、安全乗降をする際の「特別運転」を表示する。ドア制御操作装置５００はこのようなものである。

続いて、実際の運用について説明する。まず、通常乗降について説明する。列車１００’が、Ａ駅へ入線後に停車したものとする。この際、ドア制御操作装置５００から動作パラメータは送信されていない。運転台１１０から全ての車両用ドア１２０の開指令が出力されると、列車内通信線１５０を介して全ての車両用ドア制御装置１４０’がこの開指令を受信し、制御部１４１は記憶部１４２に記憶された上記の通常乗降用の動作パラメータを読み出し、この通常乗降用の動作パラメータから生成した開動作用の速度指令値及び推力指令値に基づいて車両用ドア駆動装置１３０を速度制御しつつ推力を発生させ、車両用ドア１２０を開ける。

そして、乗降終了後に運転台１１０から車両用ドア１２０の閉指令が出力されると、列車内通信線１５０を介して全ての車両用ドア制御装置１４０’はこの閉指令を受信し、制御部１４１は記憶部１４２に記憶された上記の通常乗降用の動作パラメータを読み出し、この通常乗降用の動作パラメータから生成した閉動作用の速度指令値及び推力指令値に基づいて車両用ドア駆動装置１３０を速度制御しつつ推力を発生させ、車両用ドア１２０を閉める。通常乗降はこのようなものである。

次に安全乗降について説明する。Ａ駅で車椅子やベビーカーを利用する交通弱者の利用者が列車１００’の先頭の車両用ドア１２０から乗車するため、プラットホーム４００の先頭のドア制御操作装置５００の操作部５４０を利用者や駅員などの操作者が操作したものとする。この際、操作部５４０が操作されたことを記憶部５２０に記憶すると共に、報知部５５０は図１０のように「特別運転」と表示する。この表示により、利用者や駅員などの操作者が安全乗降へ移行したことを確認できる。

さて、列車１００’が、Ａ駅へ入線する。この際、ドア制御操作装置５００の地上通信部５３０は、そのドア制御操作装置５００に隣接する車上通信部１４４と通信できる状態になる。ドア制御操作装置５００の制御部５１０は、特別運転が選択されたため、記憶部５２０から上記の安全乗降用の動作パラメータを読み出して、地上通信部５３０から車両用ドア制御装置１４０’の車上通信部１４４へ上記のような特別運転が選択されていることを指示する指令と、安全乗降用の動作パラメータを送信する。車両用ドア制御装置１４０’の記憶部１４２にこの安全乗降用の動作パラメータが記憶される。そして記憶部１４２に安全乗降用の動作パラメータが登録された後に列車が停車する。なお、この処理は特別運転が操作されたドア制御操作装置５００のみが行う。

続いて、運転台１１０から全ての車両用ドア１２０の開指令が出力されると、列車内通信線１５０を介して全ての車両用ドア制御装置１４０’はこの開指令を受信し、先頭の車両用ドア１２０の制御部１４１は記憶部１４２に記憶された上記の安全乗降用の動作パラメータを読み出し、この安全乗降用の動作パラメータに基づいて開動作用の速度指令値及び推力指令値を生成する。他の車両用ドア１２０の制御部１４１は記憶部１４２に記憶された通常乗降用の動作パラメータを読み出し、この通常乗降用の動作パラメータに基づいて開動作用の速度指令値及び推力指令値を生成する。各制御部１４１はこれら開動作の速度指令値及び推力指令値に基づいて車両用ドア駆動装置１３０を速度制御しつつ推力を発生させ、車両用ドア１２０を開ける。なお、車両用ドア１２０を開けるときは閉めるときよりも安全性に影響が少ないため、安全乗降用ではなく通常乗降用の動作パラメータとしても良い。

そして、乗降が開始される。この際、先頭の車両用ドア１２０の車両用ドア制御装置１４０’の制御部１４１は、安全乗降用の動作パラメータに切り換えられたときに安全乗降がなされることを、報知部１４３を介して車内の乗客に前もって伝えている。報知内容については記憶部１４２からデータを読み出して報知する。車両用ドア制御装置１４０’の報知部１４３は、上記のような報知を行う。

また、この際に、車両用ドア制御装置１４０’の制御部１４１は、列車内通信線１５０、運転台１１０、運行通信装置３００を経て運行管理システム２００と通信し、運行管理システム２００に安全乗降用の動作パラメータおよび特別運転が選択されたことを通知している。図３で示すように、安全乗降用の動作パラメータを受信した運行管理システム２００の制御により、報知部１６０も同様の報知を行う。これで、運行管理者に対し、安全乗降が行われていることの注意を喚起しつつ表示する。

また、この際に、車両用ドア制御装置１４０’の制御部１４１は、列車内通信線１５０を経て運転台１１０と通信し、運転台１１０に安全乗降用の動作パラメータおよび特別運転が選択されたことを通知する。図４で示すように、安全乗降の動作パラメータを受信した運転台１１０の制御により、報知部１７０も同様の報知を行う。これで、運転士などの列車乗務員に安全乗降が行われていることの注意を喚起しつつ表示する。

そして、乗降終了後に運転台１１０から車両用ドア１２０の閉指令が出力されると、列車内通信線１５０を介して全ての車両用ドア制御装置１４０’はこの閉指令を受信し、各車両用ドア制御装置１４０’は閉動作を開始する。

ここで、先頭の指定された車両用ドア制御装置１４０’の制御部１４１は、記憶部１４２に記憶された上記の安全乗降用の動作パラメータを読み出し、この安全乗降用の動作パラメータに基づいて閉動作用の速度指令値及び推力指令値を生成する。他の車両用ドア１２０の車両用ドア制御装置１４０’の制御部１４１は記憶部１４２に記憶された上記の通常乗降用の動作パラメータを読み出し、この通常乗降用の動作パラメータに基づいて閉動作用の速度指令値及び推力指令値を生成する。各制御部１４１はこれら閉動作の速度指令値及び推力指令値に基づいて車両用ドア駆動装置１３０を速度制御しつつ推力を発生させ、車両用ドア１２０を閉める。先頭の車両用ドアが閉められたときに各報知部１４３，１６０，１７０での報知が停止される。本発明の車両用ドア制御装置１４０’はこのような制御を行う。

なお、本形態では、列車１００’がＡ駅に入線した際に、当該Ａ駅における車両用ドア１２０の動作パラメータを列車１００’に伝送する構成とした。しかしながら、Ａ駅の車両用ドア１２０の動作パラメータのみならず他の駅における車両用ドア１２０の動作パラメータを一括して伝送する方式としてもよい。例えば、車椅子利用者が先頭車両１００’における先頭の車両用ドア１２０からＡ駅で乗車してＢ駅で降車するという情報が、プラットホーム４００上にあるドア制御操作装置５００に入力されれば、Ａ駅での乗車に加えてＢ駅の降車でも安全乗降とする指令および動作パラメータを送ることでＡ駅およびＢ駅でいずれも安全乗降を行うことができる。

また、特定の車両用ドア１２０についてのみ安全乗降を行うものとして説明したが、全ての車両用ドア１２０で安全乗降を行うように開閉制御を行っても良い。
また、先の説明では列車１００’の入線中に動作パラメータを通信するものとして説明したが、列車１００’が停車してから通信を行うようにしても良い。

このような本発明でも、Ａ駅で車両用ドア１２０から列車１００’に安全乗降を望む利用者（例えば、車椅子やベビーカーの利用者）は、通常乗降用の動作パラメータで駆動する車両用ドアから乗車する場合に比べて、車両用ドアに挟まれにくく、かつ仮に挟まれても大きな衝撃を受けることなく、乗車することができ、安全性を高めている。
また、列車へ乗車する前にドア制御操作装置５００の操作部５４０を操作するのみで、この安全乗降も個別の車両用ドアを対象として、特定の乗車駅や降車駅のみに設定することもできる。
このような動作パラメータの設定で、列車の定時運行と交通弱者である利用者の乗降の安全確保と、を可能な限り両立できるようにする。

続いて他の形態について図１１，図１２を参照しつつ説明する。本形態ではプラットホーム４００上にホームドアシステム６００が設置されている場合を想定する。このようなホームドアシステム６００は、乗客の安全が確保され、列車のワンマン運転やホーム駅員の削減が推進されるため導入が進められている。運行管理システム２００、運行通信装置３００を用いて設定ができる点に加え、他にホームドアシステム６００に設けられたドア制御操作装置６４０の操作部６４４からも安全乗降のための指示ができるようにしたものである。ホームドアシステム６００のホームドア６１０は車両用ドア１２０と連動して安全乗降用の動作をする。なお、図１１では発明の明瞭化のため、列車１００’とプラットホーム４００・ホームドアシステム６００とを離して図示しているが、実際には列車１００’とプラットホーム４００・ホームドアシステム６００とは近接している。

なお、運行管理システム２００、運行通信装置３００、通常乗降の動作パラメータ、安全乗降の動作パラメータ、運行管理システムの報知部、運転台の報知部については先に図１〜図７を用いてした説明と同じであり、同じ符号を付すとともに重複する説明を省略する。さらに列車１００’、プラットホーム４００については先に図８，図９を用いてした説明と同じであり、同じ符号を付すとともに重複する説明を省略する。ホームドア６００について重点的に説明する。

ホームドアシステム６００は、プラットホーム４００上に設けられる装置である。ホームドアシステム６００は、ホームドア６１０、戸袋部６２０、ホームドア駆動装置６３０、ドア制御操作装置６４０を備える。

ホームドア６１０は、駅のプラットホーム４００の軌道側に沿って複数配置される。ホームドア６１０は右ドア左ドアの２枚ドアで構成される。ホームドア６１０は、プラットホーム４００に発着する列車１００’の車両ドア１２０の位置にそれぞれ対応して配置されている。

戸袋部６２０は、プラットホーム１２０の軌道側に沿って立設されており、当該戸袋部６２０からホームドア６１０が出没自在に設けられる。戸袋部６２０は複数設けられる。
ホームドア駆動装置６３０は、ホームドア６１０をそれぞれ開閉駆動する。

ドア制御操作装置６４０は、さらに制御部６４１、記憶部６４２、地上通信部６４３、操作部６４４、報知部６４５を備える。
制御部６４１は、記憶部６４２、地上通信部６４３、操作部６４４、報知部６４５と接続されており、操作部６４４からの入力に応じて報知部６４５による表示とともに地上通信部６４３を用いて通信する。

記憶部６４２は、読み書き可能に構成された装置であり、利用者が乗降するホームドア６１０の開閉制御についての通常乗降用の動作パラメータおよび安全乗降用の動作パラメータを予め記憶している。安全乗降時はこの安全乗降用の動作パラメータを用いてホームドア６１０の開閉制御を行う。なお、安全乗降用の動作パラメータは、車両用ドア制御装置１４０’へ送られて車両用ドア１２０の開閉制御でも用いられる。

地上通信部６４３は車上通信部１４４と通信する。本形態では一台のホームドア６１０に対し一の車両用ドア１２０が対応するように設けられ、ドア制御操作装置６４０の地上通信部６４３は、その対応する車上通信部１４４とのみ通信するものとする。地上通信部６４３から車上通信部１４４へ安全乗降用の動作パラメータが送信される。

操作部６４４は、安全乗降を指定するための操作部である。操作部６４４は、例えば、通常のスイッチ入力装置、液晶パネル入力装置、カード入力装置など各種入力装置を備える。全ての利用者に操作部６４４の操作を許可する場合、これらを操作して安全乗降を指定できる。また、鉄道事業者、または、車椅子利用者やベビーカー利用者等の交通弱者である利用者に限定して操作部６４４の操作を許可する場合、操作部６４４は、上記の入力部装置に加えて認証装置も備えるものとし、許可者しか携帯できない物理錠やＩＣカード等によって認証後に、制御部６４１が操作部６４４の入力装置を操作できるようにする。これにより、扱い者を限定することができる。

報知部６４５は、図１０で示すような表示器であり、操作部６４４の操作前では何も表示しないが、操作部６４４が操作されたときに制御部６４１が報知部６４５を表示制御して、安全乗降をする際の「特別運転」を表示する。ドア制御操作装置６４０はこのようなものである。

続いて、実際の運用について説明する。まず、通常乗降について説明する。列車１００’が、Ａ駅へ入線後に停車したものとする。この際、ドア制御操作装置６４０の地上通信部６４３は、そのドア制御操作装置６４０に隣接する車上通信部１４４と通信できる状態になる。この際、ホームドアシステム６００のドア制御操作装置６４０から動作パラメータは送信されていない。運転台１１０から全ての車両用ドア１２０の開指令が出力されると、列車内通信線１５０を介して全ての車両用ドア制御装置１４０’がこの開指令を受信し、制御部１４１は車上通信部１４４および地上通信部６４３を介して通信し、ドア制御操作装置６４０にもホームドア６１０の開指令を送る。

ホームドアシステム６００において、ドア制御操作装置６４０の制御部６４１は記憶部６４２に記憶された上記の通常乗降用の動作パラメータを読み出し、この通常乗降用の動作パラメータから生成した開動作用の速度指令値及び推力指令値に基づいてホームドア駆動装置６３０を速度制御しつつ推力を発生させ、ホームドア６１０を開ける。

また、同時に車両１００’において、車両用ドア制御装置１４０’の制御部１４１は記憶部１４２に記憶された上記の通常乗降用の動作パラメータを読み出し、この通常乗降用の動作パラメータから生成した開動作用の速度指令値及び推力指令値に基づいて車両用ドア駆動装置１３０を速度制御しつつ推力を発生させ、車両用ドア１２０を開ける。
車両用ドア１２０とホームドア６１０とはほぼ同時に開くこととなる。

そして、乗降終了後に運転台１１０から全ての車両用ドア１２０の閉指令が出力されると、列車内通信線１５０を介して全ての車両用ドア制御装置１４０’がこの閉指令を受信し、制御部１４１は車上通信部１４４および地上通信部６４３を介して通信し、ドア制御操作装置６４０にもホームドア６１０の閉指令を送る。

ホームドアシステム６００において、ドア制御操作装置６４０の制御部６４１は記憶部６４２に記憶された上記の通常乗降用の動作パラメータを読み出し、この通常乗降用の動作パラメータから生成した閉動作用の速度指令値及び推力指令値に基づいてホームドア駆動装置６３０を速度制御しつつ推力を発生させ、ホームドア６１０を閉じる。

また、同時に車両１００’において、車両用ドア制御装置１４０’の制御部１４１は記憶部１４２に記憶された上記の通常乗降用の動作パラメータを読み出し、この通常乗降用の動作パラメータから生成した閉動作用の速度指令値及び推力指令値に基づいて車両用ドア駆動装置１３０を速度制御しつつ推力を発生させ、車両用ドア１２０を閉じる。
車両用ドア１２０とホームドア６１０とはほぼ同時に閉まることとなる。通常乗降はこのようなものである。

次に安全乗降について説明する。Ａ駅で車椅子やベビーカーを利用する交通弱者の利用者が列車１００’の先頭の車両用ドア１２０から乗車するため、ホームドアシステム６００の先頭のドア制御操作装置６４０の操作部６４４を利用者や駅員などの操作者が操作したものとする。この際、操作部６４４が操作されたことを記憶部６４２に記憶すると共に、報知部６４５は図１０のように「特別運転」と表示する。この表示により、利用者や駅員などの操作者が安全乗降へ移行したことを確認できる。

さて、列車１００’が、Ａ駅へ入線する。この際、ドア制御操作装置６４０の地上通信部６４３は、そのドア制御操作装置６４０に隣接する車上通信部１４４と通信できる状態になる。ドア制御操作装置６４０の制御部６４１は、特別運転が選択されたため、記憶部６４２から上記の安全乗降用の動作パラメータを読み出して、地上通信部６４３から車両用ドア制御装置１４０’の車上通信部１４４へ上記のような特別運転が選択されていることを指示する指令と、安全乗降用の動作パラメータを送信する。車両用ドア制御装置１４０’の記憶部１４２にこの安全乗降用の動作パラメータが記憶される。そして記憶部１４２に安全乗降用の動作パラメータが登録された後に列車が停車する。なお、この処理は特別運転されるホームドア６１０のドア制御操作装置６４０のみが行う。

運転台１１０から全ての車両用ドア１２０の開指令が出力されると、列車内通信線１５０を介して全ての車両用ドア制御装置１４０’がこの開指令を受信し、制御部１４１は車上通信部１４４および地上通信部６４３を介して通信し、ドア制御操作装置６４０にもホームドア６１０の開指令を送る。

ホームドアシステム６００において、先頭のホームドア６１０のドア制御操作装置６４０の制御部６４１は記憶部６４２に記憶された上記の安全乗降用の動作パラメータを読み出し、この安全乗降用の動作パラメータに基づいて開動作用の速度指令値及び推力指令値を生成する。他のホームドア６１０のドア制御操作装置６４０の制御部６４１は記憶部６４２に記憶された上記の通常乗降用の動作パラメータを読み出し、この通常乗降用の動作パラメータに基づいて開動作用の速度指令値及び推力指令値を生成する。各制御部６４１は、これら開動作用の速度指令値及び推力指令値に基づいてホームドア駆動装置６３０を速度制御しつつ推力を発生させ、ホームドア６１０を開ける。

また、同時に車両１００’において、先頭の車両用ドア１２０の制御部１４１は記憶部１４２に記憶された上記の安全乗降用の動作パラメータを読み出し、この安全乗降用の動作パラメータに基づいて開動作用の速度指令値及び推力指令値を生成する。他の車両用ドア１２０の制御部１４１は記憶部１４２に記憶された上記の通常乗降用の動作パラメータを読み出し、この通常乗降用の動作パラメータに基づいて開動作用の速度指令値及び推力指令値を生成する。各制御部１４１はこれら開動作用の速度指令値及び推力指令値に基づいて車両用ドア駆動装置１３０を速度制御しつつ推力を発生させ、車両用ドア１２０を開ける。車両用ドア１２０とホームドア６１０とはほぼ同時に開くこととなる。なお、ホームドア６１０および車両用ドア１２０が開くときは閉まるときよりも安全性に影響が少ないため、全て通常乗降用の動作パラメータであっても良い。

そして、乗降が開始される。この際、先頭の車両用ドア１２０の車両用ドア制御装置１４０’の制御部１４１は、安全乗降用の動作パラメータに切り換えられたときに安全乗降がなされることを、報知部１４３を介して車内の乗客に伝える。報知内容については記憶部１４２からデータを読み出して報知する。この際に車両用ドア制御装置１４０’の報知部１４３は、上記のような報知を行っている。

また、この際に、車両用ドア制御装置１４０’の制御部１４１は、列車内通信線１５０、運転台１１０、運行通信装置３００を経て運行管理システム２００と通信し、運行管理システム２００に安全乗降用の動作パラメータおよび安全乗降が選択されたことを通知している。図３で示すように、安全乗降の動作パラメータを受信した運行管理システム２００の制御により、報知部１６０も同様の報知を行う。これで、運行管理者に対し、安全乗降が行われていることの注意を喚起しつつ表示する。

また、この際に、車両用ドア制御装置１４０’の制御部１４１は、列車内通信線１５０を経て運転台１１０と通信し、運転台１１０に安全乗降用の動作パラメータおよび安全乗降が選択されたことを通知する。図４で示すように、安全乗降の動作パラメータを受信した運転台１１０の制御により、報知部１７０も同様の報知を行う。これで、運転士や車掌という列車乗務員に安全乗降が行われていることの注意を喚起しつつ表示する。

乗降終了後に運転台１１０から全ての車両用ドア１２０の閉指令が出力されると、列車内通信線１５０を介して全ての車両用ドア制御装置１４０’がこの閉指令を受信し、制御部１４１は車上通信部１４４および地上通信部６４３を介して通信し、ドア制御操作装置６４０にもホームドア６１０の閉指令を送る。

ホームドアシステム６００において、先頭のホームドア１２０のドア制御操作装置６４０の制御部６４１は記憶部６４２に記憶された上記の安全乗降用の動作パラメータを読み出し、この安全乗降用の動作パラメータに基づいて閉動作用の速度指令値及び推力指令値を生成する。また、他のホームドア１２０のドア制御操作装置６４０の制御部６４１は記憶部６４２に記憶された上記の通常乗降用の動作パラメータを読み出し、この通常乗降用の動作パラメータに基づいて閉動作用の速度指令値及び推力指令値を生成する。これら閉動作用の速度指令値及び推力指令値に基づいてそれぞれのホームドア駆動装置６３０を速度制御しつつ推力を発生させ、ホームドア６１０を閉じる。

また、同時に車両１００’において、先頭の車両用ドア制御装置１４０’の制御部１４１は記憶部１４２に記憶された上記の安全乗降用の動作パラメータを読み出し、安全乗降用の動作パラメータに基づいて閉動作用の速度指令値及び推力指令値を生成する。また、他の車両用ドア制御装置１４０’の制御部１４１は記憶部１４２に記憶された上記の通常乗降用の動作パラメータを読み出し、この通常乗降用の動作パラメータに基づいて閉動作用の速度指令値及び推力指令値を生成する。これら閉動作用の速度指令値及び推力指令値に基づいてそれぞれ車両用ドア駆動装置１３０を速度制御しつつ推力を発生させ、車両用ドア１２０を閉じる。
車両用ドア１２０とホームドア６１０とはほぼ同時に閉まることとなる。安全乗降はこのようなものである。先頭の車両用ドアが閉められたときに各報知部１４３，１６０，１７０での報知が停止される。本発明の車両用ドア制御装置１４０’はこのような制御を行う。

なお、本形態では、列車１００’がＡ駅に入線した際に、当該Ａ駅における車両用ドア１２０の動作パラメータを列車１００’に伝送する構成とした。しかしながら、Ａ駅のみならず他の駅における車両用ドア１２０の動作パラメータを一括して伝送する方式としてもよい。例えば、車椅子利用者が先頭車両１００’における先頭の車両用ドア１２０からＡ駅で乗車してＢ駅で降車するという情報が、プラットホーム４００上のホームドアシステム６００にあるドア制御操作装置６４０に入力されれば、Ａ駅での乗車に加えてＢ駅の降車でも特定の車両用ドアで安全乗降を行うとする指令および動作パラメータを送ることでＡ駅およびＢ駅でいずれも安全乗降を行うことができる。

また、特定の車両用ドア１２０についてのみ安全乗降を行うものとして説明したが、全ての車両用ドア１２０で安全乗降を行うようにしても良い。
また、先の説明では列車１００’の入線中に動作パラメータを通信するものとして説明したが、列車１００’が停車してから通信を行うようにしても良い。

このような本発明でも、Ａ駅で列車１００’への安全乗降を望む利用者（例えば、車椅子やベビーカーの利用者）は、通常乗降の動作パラメータで駆動する車両用ドアおよびホームドアから乗車する場合に比べて、車両用ドアおよびホームドアに挟まれにくく、かつ仮に挟まれても大きな衝撃を受けることなく、乗車することができ、安全性を高めている。
また、列車へ乗車する前に操作部を操作するのみで、この安全乗降も個別の車両用ドアおよびホームドアを対象として、特定の乗車駅や降車駅のみに設定することもできる。
このような動作パラメータの設定で、列車の定時運行と交通弱者である利用者の乗降の安全確保と、を可能な限り両立できるようにする。

続いて、第１，第２，第３の形態を改良した第４の形態について説明する。
先の第１，第２，第３の形態において、特に安全乗降用の動作パラメータと通常乗降用の動作パラメータとを比較して安全乗降用の動作パラメータが、非安全側のデータである場合には、安全乗降用の動作パラメータを無視し、通常乗降用の動作パラメータ値を用いて開閉動作を行うようにした。非安全側のデータとは、例えば、安全乗降時の速度指令値及び推力指令値が、通常乗降時の速度指令値及び推力指令値よりも大きくなるようなデータである。これは、動作パラメータが地上から車上へ伝送される際の伝送誤りにより動作パラメータが変化したときの非安全なドア動作を防ぐものである。このようにすることでより安全性を高めることができる。

続いて、第１，第２，第３，第４の形態を改良した第５形態について説明する。
上記した列車１００，１００’は車内からは安全乗降を指定できなかった。しかしながら、上記したドア制御操作装置５００を列車１００，１００’内にも搭載すれば、列車１００，１００’から降車するときにも安全乗降を指定することができ、降車時の安全性の向上を図ることができる。

本発明の車両用ドア制御装置は、列車の車両用ドアの開閉制御に好適である。

１００，１００’：列車
１１０：運転台
１２０：車両用ドア
１３０：車両用ドア駆動装置
１４０，１４０’：車両用ドア制御装置
１４１：制御部
１４２：記憶部
１４３：報知部
１４４：車上通信部
１５０：列車内通信線
２００：運行管理システム
３００：運行通信装置
４００：プラットホーム
５００：ドア制御操作装置
５１０：制御部
５２０：記憶部
５３０：地上通信部
５４０：操作部
５５０：表示部
６００：ホームドアシステム
６１０：ホームドア
６２０： 戸袋部
６３０：ホームドア駆動装置
６４０：ドア制御操作装置
６４１：制御部
６４２：記憶部
６４３：地上通信部
６４４：操作部
６４５：報知部

Claims (17)

1. 乗降客が乗降する車両の車両用ドアの開閉についての通常乗降用の動作パラメータを予め記憶する記憶部と、
   前記記憶部から読み出した通常乗降用の動作パラメータに基づいて前記車両用ドアの開閉についての通常乗降用の速度指令値及び推力指令値を生成し、通常乗降用の速度指令値及び推力指令値に基づいて車両用ドア駆動装置に推力を発生させ、前記車両用ドアの開閉を制御する制御部と、
   を有し、さらに前記制御部は、
   外部の運行管理システムから発せられ、無線により伝送された安全乗降用の動作パラメータを前記記憶部に書き込み、前記記憶部から読み出した安全乗降用の動作パラメータに基づいて前記車両用ドアの開閉についての安全乗降用の速度指令値及び推力指令値を生成し、安全乗降用の速度指令値及び推力指令値に基づいて前記車両用ドア駆動装置に推力を発生させ、前記車両用ドアの開閉を制御することを特徴とする車両用ドア制御装置。
2. 乗降客が乗降する車両の車両用ドアの開閉についての通常乗降用の動作パラメータを予め記憶する記憶部と、
   前記記憶部から読み出した通常乗降用の動作パラメータに基づいて前記車両用ドアの開閉についての通常乗降用の速度指令値及び推力指令値を生成し、通常乗降用の速度指令値及び推力指令値に基づいて車両用ドア駆動装置に推力を発生させ、前記車両用ドアの開閉を制御する制御部と、
   を有し、さらに前記制御部は、
   プラットホームのドア位置にあるドア制御操作装置から発せられ、無線により伝送された安全乗降用の動作パラメータを前記記憶部に書き込み、前記記憶部から読み出した安全乗降用の動作パラメータに基づいて前記車両用ドアの開閉についての安全乗降用の速度指令値及び推力指令値を生成し、安全乗降用の速度指令値及び推力指令値に基づいて前記車両用ドア駆動装置に推力を発生させ、前記車両用ドアの開閉を制御することを特徴とする車両用ドア制御装置。
3. 乗降客が乗降する車両の車両用ドアの開閉についての通常乗降用の動作パラメータを予め記憶する記憶部と、
   前記記憶部から読み出した通常乗降用の動作パラメータに基づいて前記車両用ドアの開閉についての通常乗降用の速度指令値及び推力指令値を生成し、通常乗降用の速度指令値及び推力指令値に基づいて車両用ドア駆動装置に推力を発生させ、前記車両用ドアの開閉を制御する制御部と、
   を有し、さらに前記制御部は、
   プラットホームのホームドアにあるドア制御操作装置から発せられ、無線により伝送された安全乗降用の動作パラメータを前記記憶部に書き込み、前記記憶部から読み出した安全乗降用の動作パラメータに基づいて前記車両用ドアの開閉についての安全乗降用の速度指令値及び推力指令値を生成し、安全乗降用の速度指令値及び推力指令値に基づいて前記車両用ドア駆動装置に推力を発生させ、前記車両用ドアの開閉を制御することを特徴とする車両用ドア制御装置。
4. 乗降客が乗降する車両の車両用ドアの開閉についての通常乗降用の動作パラメータを予め記憶する記憶部と、
   前記記憶部から読み出した通常乗降用の動作パラメータに基づいて前記車両用ドアの開閉についての通常乗降用の速度指令値及び推力指令値を生成し、通常乗降用の速度指令値及び推力指令値に基づいて車両用ドア駆動装置に推力を発生させ、前記車両用ドアの開閉を制御する制御部と、
   を有し、さらに前記制御部は、
   プラットホームのドア位置に認証装置を含むドア制御操作装置が配置され、前記認証装置により認証された操作者が操作した前記ドア制御操作装置から発せられ、無線により伝送された安全乗降用の動作パラメータを前記記憶部に書き込み、前記記憶部から読み出した安全乗降用の動作パラメータに基づいて前記車両用ドアの開閉についての安全乗降用の速度指令値及び推力指令値を生成し、安全乗降用の速度指令値及び推力指令値に基づいて前記車両用ドア駆動装置に推力を発生させ、前記車両用ドアの開閉を制御することを特徴とする車両用ドア制御装置。
5. 乗降客が乗降する車両の車両用ドアの開閉についての通常乗降用の動作パラメータを予め記憶する記憶部と、
   前記記憶部から読み出した通常乗降用の動作パラメータに基づいて前記車両用ドアの開閉についての通常乗降用の速度指令値及び推力指令値を生成し、通常乗降用の速度指令値及び推力指令値に基づいて車両用ドア駆動装置に推力を発生させ、前記車両用ドアの開閉を制御する制御部と、
   を有し、さらに前記制御部は、
   プラットホームのホームドアに認証装置を含むドア制御操作装置が配置され、前記認証装置により認証された操作者が操作した前記ドア制御操作装置から発せられ、無線により伝送された安全乗降用の動作パラメータを前記記憶部に書き込み、前記記憶部から読み出した安全乗降用の動作パラメータに基づいて前記車両用ドアの開閉についての安全乗降用の速度指令値及び推力指令値を生成し、安全乗降用の速度指令値及び推力指令値に基づいて前記車両用ドア駆動装置に推力を発生させ、前記車両用ドアの開閉を制御することを特徴とする車両用ドア制御装置。
6. 前記通常乗降用の動作パラメータおよび前記安全乗降用の動作パラメータは、速度設定値、および、推力制限値であることを特徴とする請求項１〜請求項５の何れか一項に記載の車両用ドア制御装置。
7. 前記通常乗降用の動作パラメータは、戸挟み時に前記車両用ドアの推力の強弱を周期的に変更する推力であり、前記安全乗降用の動作パラメータは、前記車両用ドアを再開閉するような前記車両用ドアの位置であることを特徴とする請求項１〜請求項５の何れか一項に記載の車両用ドア制御装置。
8. 前記車両用ドア制御装置は、前記安全乗降用の動作パラメータに切り換えられたときに安全乗降がなされることを車内の乗客に伝える報知部を有すること
   を特徴とする請求項１〜請求項５の何れか一項に記載の車両用ドア制御装置。
9. 前記ドア制御操作装置は、前記安全乗降用の動作パラメータに切り換えられたときに安全乗降がなされることを操作者に伝える報知部を有すること
   を特徴とする請求項２〜請求項５の何れか一項に記載の車両用ドア制御装置。
10. 前記車両用ドア制御装置は、前記安全乗降用の動作パラメータに切り換えられたときに安全乗降がなされることを外部の運行管理システムに通知し、運行管理者に伝えること
    を特徴とする請求項２〜請求項５の何れか一項に記載の車両用ドア制御装置。
11. 前記車両用ドア制御装置は、前記安全乗降用の動作パラメータに切り換えられたときに安全乗降がなされることを運転台に通知し、列車乗務員に伝えること
    を特徴とする請求項２〜請求項５の何れか一項に記載の車両用ドア制御装置。
12. 前記安全乗降用の動作パラメータと前記通常乗降用の動作パラメータとを比較して前記安全乗降用の動作パラメータが非安全側のデータである場合には、前記安全乗降用の動作パラメータを無視し、前記通常乗降用の動作パラメータ値を用いて開閉動作を行うこと
    を特徴とする請求項１〜請求項５の何れか一項に記載の車両用ドア制御装置。
13. 通常乗降用動作パラメータを予め記憶し、この通常乗降用動作パラメータに基づいて車両用ドアの開閉を制御する車両用ドア制御装置と、
    前記車両用ドア制御装置に対して安全乗降用動作パラメータを送信する安全乗降用動作パラメータ発生装置と、
    を備え、
    前記車両用ドア制御装置は、前記安全乗降用動作パラメータを受信したとき、前記安全乗降用動作パラメータに基づいて車両用ドアの開閉を制御する、ことを特徴とする車両用ドア制御システム。
14. 前記安全乗降用動作パラメータ発生装置は、運行管理システムもしくはプラットホームに設置されたドア制御操作装置に備えられていることを特徴とする請求項１３に記載の車両用ドア制御システム。
15. 前記ドア制御操作装置は、プラットホームのドア位置に設置されていることを特徴とする請求項１４に記載の車両用ドア制御システム。
16. 前記ドア制御操作装置は、プラットホームのホームドアに設置されていることを特徴とする請求項１４に記載の車両用ドア制御システム。
17. 前記ドア制御操作装置はさらに認証装置を備え、
    前記安全乗降用動作パラメータは、前記認証装置により認証された操作者が操作した前記ドア制御操作装置から送信されることを特徴とする請求項１４〜請求項１６の何れか一項に記載の車両用ドア制御システム。

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