JP6167746B2

JP6167746B2 - 搬送車システム

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Publication number: JP6167746B2
Application number: JP2013168347A
Authority: JP
Inventors: 誉幸本
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2013-08-13
Filing date: 2013-08-13
Publication date: 2017-07-26
Anticipated expiration: 2033-08-13
Also published as: JP2015037365A

Description

本発明は、被搬送物を搬送車により搬送するための搬送車システムに関する。

半導体ウェハ、ガラス基板及び一般部品などの被搬送物を、軌道に沿って走行する搬送車によって搬送する搬送車システムが知られている。このような搬送車システムにおける搬送車は、軌道に沿って配置された給電線などの給電部から供給される電力によって走行する。

搬送車システムの中には、例えば特許文献１に示すような、充電可能な蓄電部を備えた搬送車によって被搬送物を搬送する搬送車システムがある。このような搬送車システムにおける搬送車は、軌道に沿った一部区間に配置される給電部を走行する際に給電部から供給される電力を蓄電部に蓄電し、この蓄電した電力により給電部が配置されていない区間の軌道を走行する。

特開２０１２−０３８１３４号公報

搬送車システムでは、例えば、被搬送物の搬送先によって互いに異なる経路を走行させたり、搬送車システム全体の搬送量が相対的に少なくなった場合には、搬送車の移動を周回の途中で停止して待機させたりする場合がある。このような場合、上述したような蓄電部を搭載した搬送車が走行する搬送車システムでは、搬送車は互いに蓄電量が異なる状態で給電部に戻ってくる。搬送車システムでは、蓄電量が異なる搬送車に対し、一律に一定量の電力を供給して充電させるのではなく、蓄電量に応じた充電がなされることが望ましい。

そこで、本発明の目的は、搬送車に対し蓄電量に応じた充電をすることができる搬送車システムを提供することにある。

本発明の一側面に係る搬送車システムは、軌道と、軌道に沿った一部区間に設けられた給電部と、給電部から供給される電力を蓄電する蓄電部及び蓄電部における蓄電量を取得する蓄電量取得部を有し、軌道に沿って走行する搬送車と、給電部が配置された給電区間における走行速度を制御する走行速度制御部を含むコントローラと、を備え、走行速度制御部は、給電部から電力の供給が開始される前の蓄電量が第１蓄電量の場合には第１速度を走行速度として設定し、給電部から電力の供給が開始される前の蓄電量が第１蓄電量よりも少ない第２蓄電量の場合には第１速度よりも遅い第２速度を走行速度として設定する。

ここでいう第１蓄電量及び第２蓄電量は、所定の範囲の蓄電量であってもよいし、所定の一の蓄電量であってもよい。すなわち、所定の範囲の蓄電量である第１蓄電量（蓄電量をＣとすると、Ｃ＞Ａ）に対して第１速度Ｖａが設定され、所定の範囲よりも小さく、先の所定の範囲とは異なる範囲の蓄電量である第２蓄電量（Ｃ≦Ａ）に対して、第１速度Ｖａよりも遅い第２速度Ｖｂが設定されてもよい。また、所定の一の蓄電量である第１蓄電量Ｃａに対して第１速度Ｖａが設定され、第１蓄電量Ｃａよりも少ない一の蓄電量である第２蓄電量Ｃｂ（Ｃｂ＜Ｃａ）に対して、第１速度Ｖａよりも遅い第２速度Ｖｂが設定されてもよい。

このような搬送車システムによれば、給電部から電力の供給が開始される前の蓄電部の蓄電量が相対的に少ない場合には、給電区間の走行速度が相対的に遅くなるように制御され、給電部からの電力の供給が開始される前の蓄電部の蓄電量が相対的に多い場合には、給電区間の走行速度が相対的に速くなるように制御される。これにより、給電部から電力の供給が開始される前の蓄電部の蓄電量に応じて、給電部から蓄電部に供給される電力量が適切に調整される。すなわち、搬送車に蓄電量に応じた充電をすることができる。

また、一実施形態において、蓄電部は減速時に走行用モータから供給される回生電力を蓄電し、コントローラは給電区間から搬送車の目的地までの距離を取得する目的地取得部を更に含み、走行速度制御部は、距離が所定値よりも短い場合には、走行速度として設定された速度よりも速い速度を走行速度として再設定してもよい。

このような搬送車システムによれば、搬送車が、給電部から供給される電力に加え、減速時に走行用モータから供給される回生電力を蓄電部に供給できる構成となっているので、目的地に停止するための減速によって発生する回生電力を蓄電部に供給することができる。これにより、給電区間を通過後の蓄電量を目標量まで充電するために先に設定された走行速度にまで速度を落とさなくても、減速時の回生電力を有効に用いることで上記目標量まで充電することができる。

また、一実施形態において、コントローラは、被搬送物を積載した搬送車が後方に接近したことを把握する後方接近把握部を更に有し、走行速度制御部は、被搬送物を積載した搬送車が後方に接近したことを把握すると、把握時における蓄電量が目標量以上であることを条件に、走行速度として設定された速度よりも速い速度を走行速度として再設定してもよい。

ここでいう再設定とは、蓄電量に基づいて最初に設定された走行速度を再設定する場合と、目的地までの距離に基づいて再設定された走行速度をさらに再設定する場合も含む。また、上記目標量は、例えば、搬送車が給電区間を抜け出た後に所定速度で軌道を周回して給電部に戻ってくることができる充電量とすることができる。これにより、後方搬送車の搬送能力を低減させること、言い換えれば、搬送車システムとしての搬送能力を低下させることを回避することができる。

本発明によれば、搬送車に対し蓄電量に応じた充電をすることができる。

一実施形態に係る搬送車システムの構成を示す構成図である。図１の搬送車システムの機能構成を示す機能ブロック図である。図１の走行速度制御部が設定する給電部における走行速度について、蓄電部における蓄電量との関係を示したグラフである。走行速度の設定方法を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して一実施形態について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。

図１は、一実施形態に係る搬送車システム１の構成図である。搬送車システム１は、軌道に沿って移動可能な天井走行車４０を用いて、被搬送物Ｘを搬送するためのシステムである。ここでは、例えば、工場などにおいて、被搬送物である一般物品を移載可能に構成された無人の天井走行車が軌道に沿って走行する搬送車システムを例に挙げて説明する。なお、被搬送物の例には、半導体ウェハ、ガラス基板及び一般部品などが含まれる。図１に示すように、搬送車システム１は、主にシステムコントローラ３、軌道１１、給電部２１及び天井走行車（搬送車）４０を備えている。

システムコントローラ３は、後段にて詳述する天井走行車４０を制御するためのものであり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read OnlyMemory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などからなる電子制御ユニットである。システムコントローラ３は、主に天井走行車４０に対して搬送指令を出力する。搬送指令には、天井走行車４０が行う作業内容に関する種々の情報が含まれ、例えば、被搬送物Ｘの受け渡しを行うステーションの情報などがある。

軌道１１は、天井走行車４０を走行させるためのものであり、天井から吊り下げられている。図１に示すように、搬送車システム１における軌道１１は、直線部、曲線部、分岐部、合流部などを含んで構成され、少なくとも、後述する給電区間２０を出発した天井走行車４０が、再び給電区間２０に戻ってくることができる周回部分を有している。また、軌道１１に沿って、被搬送物Ｘの受け渡しを行うステーション１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄが設けられている。

軌道１１に沿った一部区間には、天井走行車４０に電力を供給する給電部２１が配置された給電区間２０が設けられている。本実施形態の給電部２１は、電磁誘導を利用して非接触にて天井走行車４０に電力を供給する非接触給電システムである。給電部２１は、電源部２３から交流電流が供給される。

給電部２１は、天井走行車４０の受電部５３に電力を供給する部分である。具体的には、給電部２１に近接する受電部５３に対し、給電部２１に電源部２３から交流電流が供給された際に生じる磁界の変化を利用して電力を発生させる。本実施形態の搬送車システム１では、天井走行車４０が給電区間２０に進入すると、蓄電部５５への充電と走行用モータ５７への電力の供給とが同時に開始される。また、本実施形態の搬送車システム１では、蓄電部５５の蓄電量が第１目標量（例えば、満充電）となった場合には自動的に充電が停止される。なお、蓄電部５５における満充電とは、温度、湿度など所定環境下において最大限に蓄電できる状態（能力上の満充電）であってもよいし、製品仕様などから決定される最大限の蓄電状態（仕様上の満充電）であってもよい。

図２は、搬送車システム１の機能構成を示す機能ブロック図である。図２に示すように、天井走行車４０は、車体コントローラ４１、受電部５３、蓄電部５５及び走行用モータ５７を主に備える。天井走行車４０は、蓄電部５５に蓄電された電力及び給電部２１から供給される電力の少なくとも一方の電力によって駆動する走行用モータ５７によって、軌道１１に沿って一方向（図１に示す矢印の向き）に走行する。

受電部５３は、給電部２１から電力の供給を受ける部分である。上述したとおり、本実施形態の受電部５３は、給電部２１に交流電流が流れた際に生じる磁界の変化を利用して電力を発生させる。

蓄電部５５は、給電部２１から供給される電力、すなわち、受電部５３で発生させた電力と、減速時に走行用モータ５７から供給される回生電力とを蓄電する部分である。受電部５３と蓄電部５５との間及び走行用モータ５７と蓄電部５５との間には、図示しないインバータなどが配置される。蓄電部５５の例には、電気二重層キャパシタなどのキャパシタ、リチウムイオン電池及びニッケル水素電池などの二次電池などが含まれる。

車体コントローラ４１は、天井走行車４０を制御する部分であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどからなる電子制御ユニットである。車体コントローラ４１は、主に天井走行車４０の一般的な走行を制御する。具体的には、車体コントローラ４１は、区間ごとに予め設定されている走行速度で走行するように、天井走行車４０の主に走行用モータ５７を制御する。ここでいう区間とは、給電部２１を含む給電区間２０、直線区間及び曲線区間などが含まれる。上記設定速度までの加減速は、設定された一定の加速度で行われる。

車体コントローラ４１は、更なる処理部として少なくとも蓄電量取得部４５、走行速度制御部４７、目的地取得部４９及び後方接近把握部５１を有している。車体コントローラ４１における蓄電量取得部４５、走行速度制御部４７、目的地取得部４９及び後方接近把握部５１などの各機能は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成される。なお、各処理部は、ハードウェアとして構成されてもよい。

蓄電量取得部４５は、蓄電部５５における蓄電量を取得する部分である。蓄電量取得部４５は、例えば、蓄電部５５の起電力、温度、内部抵抗などを測定することにより、蓄電部５５の蓄電量を取得できる。なお、蓄電量取得部４５は、走行状況などから使用電力量を算出することによって蓄電量を取得してもよい。

走行速度制御部４７は、蓄電量取得部４５によって取得された蓄電部５５の蓄電量に基づいて、天井走行車４０の給電区間２０における走行速度を制御する部分である。具体的には、図３に示すように、走行速度制御部４７は、給電区間２０において天井走行車４０への給電が開始される前の蓄電量が蓄電量Ｃ１２以上である第１蓄電量Ｃ１の場合には速度Ｖ１（第１速度）を走行速度として設定する。また、走行速度制御部４７は、給電区間２０において天井走行車４０への給電が開始される前の蓄電量が蓄電量Ｃ１２未満である第２蓄電量Ｃ２（Ｃ１＜Ｃ２）の場合には速度Ｖ１よりも遅い速度Ｖ２（第２速度）を走行速度として設定する。この走行速度の設定には、給電区間２０に進入する前の速度と同じ値の速度を設定することも含まれる。また、走行速度として設定される速度Ｖ１は、搬送車システム１における天井走行車４０の最高速度とすることができる。以下は、速度Ｖ１が、給電区間２０に進入する前の速度と同じ速度であり、かつ、搬送車システム１における天井走行車４０の最高速度であるとして説明する。

なお、上記走行速度は、上述したような２段階（速度Ｖ１又は速度Ｖ２）で設定されるだけでなく、３段階以上に設定されてもよい。例えば、蓄電量Ｃ１２、Ｃ２３（Ｃ１２＞Ｃ２３）としたとき、蓄電量Ｃの範囲がＣ＞Ｃ１２の場合には速度Ｖ１が設定され、蓄電量Ｃの範囲がＣ２３＜Ｃ≦Ｃ１２の場合には速度Ｖ１よりも遅い速度Ｖ２が設定され、蓄電量Ｃの範囲がＣ≦Ｃ２３の場合には速度Ｖ１及び速度Ｖ２よりも遅い速度が設定されてもよい。

また、上記走行速度は、上述したような段階的に設定されるだけではなく、例えば、蓄電部５５における蓄電量に応じて設定されてもよい。例えば、走行速度は、蓄電部５５における蓄電量に比例した値が設定されてもよい。

図２に戻り、目的地取得部４９は、給電区間２０から天井走行車４０の目的地となるステーション１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄまでの距離を取得する部分である。目的地取得部４９は、例えば、システムコントローラ３から、対象とする天井走行車４０の目的地であるステーションの情報の入力を受け、目的地となるステーション１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄまでの距離を取得する。

目的地取得部４９が、目的地となるステーション１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄまでの距離を取得し、その取得した距離が所定値よりも短い場合には、走行速度制御部４７は、先に決定された走行速度よりも速い速度を走行速度として再設定する。具体的には、走行速度制御部４７は、給電区間２０における走行速度を給電区間２０に進入する前の速度と同じ速度である速度Ｖ１よりも遅い速度Ｖ２に設定していたときのみ、目的地取得部４９によってその後に取得された上記距離が所定値よりも短い場合に、先に設定された速度Ｖ２よりも速い速度Ｖ３を走行速度として再設定する。走行速度制御部４７は、このように再設定された走行速度で給電区間２０を走行させるように走行用モータ５７を制御する。なお、走行速度制御部４７によって設定された速度Ｖ１が、搬送車システム１における天井走行車４０の最高速度よりも遅い速度に設定されている場合には、給電区間２０に進入する前の速度と同じ速度である速度Ｖ１よりも遅い速度Ｖ２に設定されていなくても（すなわち、給電区間２０に進入する前の速度と同じ速度である速度Ｖ１に設定されている場合であっても）、先に決定された速度Ｖ１よりも速い速度Ｖ３を走行速度として再設定してもよい。

後方接近把握部５１は、被搬送物Ｘを積載した天井走行車４０が後方に接近したことを把握する部分である。後方接近把握部５１は、例えば、センサなどから天井走行車４０が自車両の後方に接近したことを検出してもよいし、後方に接近した天井走行車４０からの通信を受信することにより天井走行車４０が自車両の後方に接近したことを把握してもよい。また、システムコントローラ３から、天井走行車４０が自車両の後方に接近したこと及び対象とする天井走行車４０の被搬送物Ｘの積載の有無に関する情報を取得してもよい。

後方接近把握部５１が被搬送物Ｘを積載した天井走行車４０が後方に接近したことを把握した場合には、走行速度制御部４７は、把握時における蓄電量が第２目標量Ｃ６（目標量）以上（図３参照）であることを条件に、上記走行速度（速度Ｖ２又は速度Ｖ３）として設定された速度よりも速い速度Ｖ４を走行速度として再設定する。具体的には、走行速度制御部４７は、給電区間２０における走行速度を給電区間２０に進入する前の速度と同じ速度である速度Ｖ１よりも遅い速度Ｖ２に設定していたときのみ、蓄電量取得部４５によって取得された蓄電量が第２目標量Ｃ６（目標量）以上の場合に、上記走行速度（速度Ｖ２又は速度Ｖ３）として設定された速度よりも速い速度Ｖ４を走行速度として再設定する。なお、走行速度制御部４７によって設定された速度Ｖ１が、搬送車システム１における天井走行車４０の最高速度よりも遅い速度に設定されている場合には、給電区間２０に進入する前の速度と同じ速度である速度Ｖ１よりも遅い速度Ｖ２に設定されていなくても（すなわち、給電区間２０に進入する前の速度と同じ速度である速度Ｖ１に設定されている場合であっても）、先に設定された速度Ｖ１又は速度Ｖ３よりも速い速度Ｖ４を走行速度として再設定してもよい。また、天井走行車４０の接近に基づいて設定される、速度Ｖ２よりも速い速度である速度Ｖ４と、目的地の距離に基づいて設定される、速度Ｖ２よりも速い速度である速度Ｖ３とは、同じ速度となるように設定することができる。

次に、搬送車システム１の動作について説明する。図１に示すような軌道１１が配置された搬送車システム１において、天井走行車４０は、一方向（図１に示す矢印の向き）に周回しながら、システムコントローラ３からの搬送指令に基づいて、被搬送物Ｘを搬送する。このような搬送車システム１において、システムコントローラ３は、搬送要求を送信する。

軌道１１上を走行する複数の天井走行車４０の中で、最初に搬送要求に応答した天井走行車４０に対し、搬送指令が割り付けられる。搬送指令は、例えば、搬送対象となる被搬送物Ｘが存在するステーションに関する情報と、当該被搬送物Ｘの搬送先のステーションに関する情報とを含む。天井走行車４０は、上述した搬送指令を受信すると、給電区間２０、直線区間及び曲線区間などの区間ごとに予め設定されている走行速度で走行する。本実施形態の搬送車システム１では、給電部２１が配置された給電区間２０を走行する際の速度である走行速度の設定の仕方に一つの特徴がある。図４は、走行速度の設定の仕方を示すフローチャートである。以下、図４を参照しながら、給電区間２０を走行する際の速度である走行速度の設定の仕方を説明する。

天井走行車４０が周回方向（図１に示す矢印方向）における給電区間２０の手前の位置に到達すると、車体コントローラ４１に含まれる蓄電量取得部４５は、蓄電部５５の蓄電量Ｃを取得する（ステップＳ１）。ここで、図３に示すように、蓄電量取得部４５によって取得された蓄電部５５の蓄電量が第１蓄電量Ｃ１（ステップＳ２：Ｃ＞Ｃ１２）のとき、車体コントローラ４１に含まれる走行速度制御部４７は、給電区間２０を走行する際の走行速度を速度Ｖ１に設定し（ステップＳ３）、速度Ｖ１で給電区間２０を走行させる。この速度Ｖ１は、給電区間２０に進入する前の速度と同じ速度であり、搬送車システム１における天井走行車４０の最高速度である。また、蓄電量取得部４５によって取得された蓄電部５５の蓄電量が第１蓄電量Ｃ１よりも少ない第２蓄電量Ｃ２（ステップＳ２：Ｃ≦Ｃ１２）のとき、車体コントローラ４１に含まれる走行速度制御部４７は、給電区間２０を走行する際の走行速度を速度Ｖ１よりも遅い速度Ｖ２に設定し（ステップＳ４）、速度Ｖ２で給電区間２０を走行させる。

ここで、給電区間２０の周回方向における長さはＬであるので、天井走行車４０が速度Ｖ１で給電区間２０を走行する際にはｔ１（ｔ１＝Ｌ／Ｖ１）の時間を要する。また、天井走行車４０が速度Ｖ２で給電区間２０を走行する際にはｔ２（ｔ２＝Ｌ／Ｖ２）の時間を要する。したがって、図３に示すように、速度Ｖ２で給電区間２０を走行する時に要する時間ｔ２は、速度Ｖ２よりも速い速度Ｖ１で給電区間２０を走行する際に要する時間ｔ１と比べて長くなる。給電部２１から蓄電部５５への充電は一定の割合で行われるので、給電区間２０の走行時間に比例して、給電区間２０における充電量が増える。

この搬送車システム１では、走行速度制御部４７が、給電区間２０において給電が開始される前の蓄電部５５の蓄電量が相対的に少ない場合には、給電区間２０の走行速度が相対的に遅くなるように制御し、給電区間２０において給電が開始される前の蓄電部５５の蓄電量が相対的に多い場合には、給電区間２０の走行速度が相対的に速くなるように制御する。このような走行速度制御部４７による走行速度の設定制御により、給電区間２０において給電が開始される前の蓄電部５５の蓄電量に応じて、給電部２１から蓄電部５５に供給される電力が適切に調整される。すなわち、天井走行車４０に対し蓄電量に応じた充電がなされる。

また、本実施形態の搬送車システム１では、給電区間２０を通過後の蓄電部５５における蓄電量を適切に確保するために、給電区間２０の設置長さＬ（図１参照）が調整されるのではなく、天井走行車４０の給電区間２０における走行速度が調整される。このため、この搬送車システム１では、給電区間２０となる区間を短くすることができる。言い換えれば、給電部２１を配置する距離を短くすることができる。

走行速度制御部４７における走行速度の設定は、例えば図３に示すように、天井走行車４０が給電区間２０を通過後の蓄電部５５の蓄電量が第１目標量Ｃ５となるように行われてもよい。言い換えれば、天井走行車４０が、給電区間２０の周回方向における最下流側に位置する際の蓄電部５５の蓄電量が第１目標量Ｃ５となるように行われてもよい。

ここで、第１目標量の例として、蓄電部５５の満充電状態を設定することができる。この場合、走行速度制御部４７は、天井走行車４０が給電区間２０を抜け出ようとするタイミングで蓄電部５５における蓄電量が満充電状態となるような走行速度（必要走行速度）を設定する。また、車体コントローラ４１は、蓄電部５５における蓄電量が満充電状態に到達すれば自動的に蓄電部５５への電力の供給を停止する機能を備えている。このため、走行速度制御部４７が、前述の必要走行速度よりも遅い速度を走行速度として設定した場合であっても、天井走行車４０が給電区間２０を抜け出ようとするタイミングで蓄電部５５における蓄電量を満充電状態とすることができる。

また、搬送車システム１では、給電区間２０から目的地となるステーション１５Ｄまでの距離Ｄに基づいて、ステップＳ４において設定された速度Ｖ２を再設定してもよい。具体的には、目的地取得部４９が、給電区間２０から目的地となるステーション１５Ｄまでの距離Ｄを取得し（ステップＳ５）、走行速度制御部４７が、その距離Ｄが所定値Ｄ１よりも短いか否かを判定してもよい（ステップＳ６）。ここで、給電区間２０から目的地となるステーション１５Ｄまでの距離Ｄが所定値Ｄ１よりも短い場合には、先のステップ（ステップＳ４）において設定された走行速度（速度Ｖ２）よりも速い速度Ｖ３を走行速度として再設定してもよい（ステップＳ７）。一方、給電区間２０から目的地となるステーション１５Ｄまでの距離Ｄが所定値Ｄ１以上の場合には、先のステップ（ステップＳ４）において設定された走行速度（速度Ｖ２）の再設定は行われない。

この搬送車システム１によれば、例えば、天井走行車４０が、給電部２１から供給される電力に加え、減速時に走行用モータ５７から供給される回生電力を蓄電部５５に供給できる構成となっているので、目的地となるステーションに停止するための減速によって発生する回生電力を蓄電部５５に供給することができる。これにより、天井走行車４０が給電区間２０を抜け出ようとするタイミングで蓄電部５５における蓄電量が第１目標量Ｃ５に到達するような走行速度（必要走行速度）にまで給電区間２０における走行速度を落とさなくても、減速時の回生電力を有効に用いることで蓄電部５５における蓄電量を上記第１目標量Ｃ５とすることができる。

また、搬送車システム１では、被搬送物Ｘが載置された他の天井走行車４０が後方に接近したことを把握した場合には、ステップＳ４又はステップＳ７においてそれぞれ設定された速度Ｖ２又は速度Ｖ３を再設定してもよい。具体的には、後方接近把握部５１が被搬送物を積載した天井走行車４０が後方に接近したことを把握すると（ステップＳ８：ＹＥＳ）、走行速度制御部４７は、把握時における蓄電部５５の蓄電量が第２目標量Ｃ６以上であることを条件に、先のステップ（ステップＳ４又はステップＳ７）においてそれぞれ設定された走行速度（速度Ｖ２又は速度Ｖ３）よりも速い速度Ｖ４を走行速度として再設定してもよい（ステップＳ９）。一方、後方接近把握部５１によって被搬送物Ｘが載置された他の天井走行車４０が後方に接近したことが把握されない場合には（ステップＳ８：ＮＯ）、先のステップ（ステップＳ４又はステップＳ７）において設定された走行速度（速度Ｖ２又は速度Ｖ３）の再設定は行われない。

ここで、第２目標量Ｃ６は、例えば、天井走行車４０が給電区間２０を抜け出た後に所定速度で軌道１１を周回して、再び給電区間２０に戻ってくることができる充電量（最低充電量）とすることができる。これにより、被搬送物Ｘを積載した天井走行車４０の搬送能力が低下することを回避、言い換えれば、搬送車システム１としての搬送能力が低下することを回避できる。また、本実施形態では、後方に接近する天井走行車４０のうち、被搬送物を積載しているものだけを対象としているので、蓄電量に応じた蓄電を最大限維持しながら、搬送能力が低下することを低減できる。

上述した被搬送物Ｘが載置された他の天井走行車４０が後方に接近したことを把握した場合の制御は、搬送車システム１の搬送量が多い場合にのみ実施してもよい。搬送車システム１の搬送量は、例えば、システムコントローラ３が管理する搬送指令の数を指標として比較することができ、搬送指令の数が多いほど、搬送量が多いと判定することができる。また、上述した被搬送物Ｘが載置された他の天井走行車４０が後方に接近したことを把握した場合の制御は、後方の天井走行車４０が、緊急を要する搬送品、いわゆる特急搬送品を搬送している場合にのみ行ってもよい。特急搬送品を搬送しているか否かの情報は、システムコントローラ３から取得することができる。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

上記実施形態の搬送車システム１では、図４に示すように、速度Ｖ１が、給電区間２０に進入する前の速度と同じ速度であり、かつ、搬送車システム１における天井走行車４０の最高速度である場合を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。走行速度制御部４７によって設定された速度Ｖ１は、搬送車システム１における天井走行車４０の最高速度でなくてもよい。なお、この場合には、給電区間２０に進入する前は最高速度である場合と、給電区間２０に進入する前も最高速度ではない場合とがあり得る。ステップＳ３において、このような最高速度ではない速度Ｖ１が設定された場合には、目的地となるステーションまでの距離を取得して（ステップＳ５）、目的地の距離に基づいて速度Ｖ１よりも速い速度である速度Ｖ３を設定（ステップＳ７）してもよいし、また、後方の天井走行車４０の接近の有無を確認して（ステップＳ８）、後方の天井走行車４０の接近の有無に基づいて速度Ｖ１又は速度Ｖ３よりも速い速度である速度Ｖ４を設定（ステップＳ９）してもよい。

また、上記実施形態の搬送車システム１では、給電部２３が配置された給電区間２０における走行速度を制御する走行速度制御部４７を含むコントローラが、天井走行車４０が有する車体コントローラ４１として実装された例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、走行速度制御部４７を含むコントローラは、上位コントローラとして位置付けられるシステムコントローラ３として実装されてもよい。

上記実施形態の搬送車システム１では、搬送車の一例として天井走行車４０を挙げて説明したが、搬送車のその他の例には、地上又は架台に配設された軌道を走行する無人搬送車及びスタッカークレーンなどが含まれる。

上記実施形態の搬送車システム１では、給電部２１として非接触給電システムを採用した例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるわけではなく、トロリ線などに直接接触する方法により蓄電部５５に対し電力の供給を行ってもよい。

上記実施形態の搬送車システム１では、給電部２１が配置された給電区間２０が１箇所のみに設けられた例を挙げて説明したが、２箇所や３箇所など複数箇所に設けられてもよい。

１…搬送車システム、３…システムコントローラ、１１…軌道、１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄ…ステーション、２０…給電区間、２１…給電部、２３…電源部、４０…天井走行車（搬送車）、４１…車体コントローラ（コントローラ）、４５…蓄電量取得部、４７…走行速度制御部、４９…目的地取得部、５１…後方接近把握部、５３…受電部、５５…蓄電部、５７…走行用モータ。

Claims

軌道と、
前記軌道に沿った一部区間に設けられた給電部と、
前記給電部から供給される電力を蓄電する蓄電部及び前記蓄電部における蓄電量を取得する蓄電量取得部を有し、前記軌道に沿って走行する搬送車と、
前記給電部が配置された給電区間における走行速度を制御する走行速度制御部を含むコントローラと、
を備え、
前記蓄電部は、減速時に走行用モータから供給される回生電力を蓄電し、
前記コントローラは、前記給電区間から前記搬送車の目的地までの距離を取得する目的地取得部を更に含み、
前記走行速度制御部は、前記給電部から電力の供給が開始される前の前記蓄電量が第１蓄電量の場合には第１速度を前記走行速度として設定し、前記給電部から電力の供給が開始される前の前記蓄電量が前記第１蓄電量よりも少ない第２蓄電量の場合には前記第１速度よりも遅い第２速度を前記走行速度として設定すると共に、前記距離が所定値よりも短い場合には、前記走行速度として設定された速度よりも速い速度を前記走行速度として再設定する、搬送車システム。
軌道と、
前記軌道に沿った一部区間に設けられた給電部と、
前記給電部から供給される電力を蓄電する蓄電部及び前記蓄電部における蓄電量を取得する蓄電量取得部を有し、前記軌道に沿って走行する搬送車と、
前記給電部が配置された給電区間における走行速度を制御する走行速度制御部を含むコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、被搬送物を積載した搬送車が後方に接近したことを把握する後方接近把握部を更に有し、
前記走行速度制御部は、前記給電部から電力の供給が開始される前の前記蓄電量が第１蓄電量の場合には第１速度を前記走行速度として設定し、前記給電部から電力の供給が開始される前の前記蓄電量が前記第１蓄電量よりも少ない第２蓄電量の場合には前記第１速度よりも遅い第２速度を前記走行速度として設定すると共に、前記被搬送物を積載した搬送車が後方に接近したことを把握すると、把握時における前記蓄電量が目標量以上であることを条件に、前記走行速度として設定された速度よりも速い速度を前記走行速度として再設定する、搬送車システム。
前記コントローラは、被搬送物を積載した搬送車が後方に接近したことを把握する後方接近把握部を更に有し、
前記走行速度制御部は、前記被搬送物を積載した搬送車が後方に接近したことを把握すると、把握時における前記蓄電量が目標量以上であることを条件に、前記走行速度として設定された速度よりも速い速度を前記走行速度として再設定する、
請求項１に記載の搬送車システム。