JP6158115B2 - 磁石磁束量推定装置、異常減磁判定装置、同期電動機駆動装置および電動車両 - Google Patents
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Description
図1は、第1実施形態の磁石磁束推定手段、および、同期電動機駆動装置および電動車両の一構成例を示すブロック図である。なお、以下に複数の実施形態について説明するが、本実施形態の構成と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
id,iq:d軸電流,q軸電流
R:電機子巻線抵抗,
Ld:d軸インダクタンス,
Lq:q軸インダクタンス,
Φ:永久磁石磁束,
ω:回転速度
p:微分演算子 である。
図8は、第2実施形態の磁石磁束推定装置、および、同期電動機駆動装置および電動車両の一構成例を示す図である。
図10は、第3実施形態の磁石磁束推定装置、および、同期電動機駆動装置および電動車両の一構成例を示す図である。
図11は、第3実施形態のシステムにおけるインダクタンス特性の一例を示す図である。
続いて、バイアス電流指令値をd軸バイアス電流指令値生成手段15から電流制御手段2に入力し、電流制御手段2にて処理を行い電圧指令Vd、Vqを出力する。(ステップST2)
d軸バイアス電流指令値生成手段15は、バイアス電流が連続的に変化するように指令値を生成する。このとき、例えばステップ状電流指令を印加してもよく、高周波電圧を印加してもよい。(ステップST3)
続いて、インダクタンス相当値計測手段10は、インバータ5の応答電流値のd軸電流idを計測する。(ステップST4)
インダクタンス相当値計測手段10は、計測したd軸電流idと電圧指令値Vdとからインダクタンス相当値Lestを演算する。(ステップST5)
磁石磁束推定手段11は、インダクタンス相当値計測手段10からインダクタンス相当値Lestを受信し、インダクタンス相当値Lestが所定値以上か否か判断する。(ステップST6)
インダクタンス相当値Lestが所定値以上である場合、磁石磁束推定手段11は、バイアス電流値およびインダクタンス相当値Lestから磁石磁束量の推定値を演算する。(ステップST7)
インダクタンス相当値Lestが所定値未満である場合、磁石磁束推定手段11は、バイアス電流値を変更して、ステップST2から再び処理を行う。(ステップST8)
上述した本実施形態における効果を説明する。
上述の説明の通り、図11のようにid=0の動作点で磁石磁束量の差が表れないようなモータの場合に、d軸バイアス電流を流すことによって、インダクタンス相当値に磁石磁束量の差が表れる動作点まで動作点を移動して推定値を演算することができるため、より幅広い特性のモータについて、確実な磁石磁束の推定が可能となる。
図13は、第4実施形態の磁石磁束推定装置、異常減磁判定装置、および、同期電動機駆動装置および電動車両の一構成例を示す図である。
先ず異常減磁状態とは、温度上昇などにより、ロータ内の永久磁石が不可逆的に減磁してしまい、元の磁力に戻らない状態を指す。この場合、磁石磁束量は正常な磁束量に比べて著しく低下している。この状態では、温度等の減磁要因が元に戻っても磁石磁束量は戻らないため、モータ故障として検知して修理もしくは交換等の処置を講じる必要がある。
異常減磁状態の判定では従来、磁気飽和が発生してインダクタンスが低下する現象を利用する方法が公知となっているが、磁気飽和が発生してインダクタンスが低下するほどのd軸電流は、図15に示したid_SATで示すような、比較的大きな電流となることが多く、場合によってはモータを駆動するインバータの許容電流以上の電流となることもありうる。このような大電流を流すことは、装置の寿命を縮めることにもなりかねず、好ましくない。また、d軸がロータ磁極軸と完全に一致してない場合、d軸に大電流を流せばトルクが発生してしまうことも考えられる。上述の実施形態ではdq軸をセンサレス制御で推定した場合も想定しているが、推定したdq軸はロータ磁極軸と完全には一致しない場合が多く、d軸電流を大きく流せばトルクが発生することは十分ありうる。また、大電流は電流の立ち上がり時間も長くかかり、ひいては減磁状態の検知に時間がかかることにもなる。本実施形態によれば、id_SAT以下の電流で異常減磁状態を判定することが可能となり、装置寿命の観点からも好ましいうえ、発生するトルクも低減でき、検知に要する時間も短縮することが可能となる。
図16は、第5実施形態の磁石磁束推定装置、同期電動機駆動装置および電動車両の一構成例を示す図である。
Ld=vdh/idh (14)
ここで、式(3)における微分演算子d/dtについては、キャリア高調波成分演算手段18で電圧のフーリエ級数とは異なる方の電流の正弦/余弦成分を選択することによって演算を省略しており、微分処理を行ったのと同じ演算を行ったこととしている。一般的に微分演算はノイズに弱いため、これを回避することにより、計測ノイズの影響を低減できる。
Claims (16)
- 永久磁石を回転子内部に有する永久磁石同期電動機の磁極位置を検出する磁極位置検出手段と、
前記磁極位置検出手段にて判断された磁極方向に対応するd軸のインダクタンス相当値を判断するインダクタンス相当値判断手段と、
前記インダクタンス相当値に基づいて、前記永久磁石の磁石磁束量の推定値を演算する磁石磁束量推定手段と、
前記d軸に可変バイアス電流を流すバイアス電流手段と、を備え、
前記磁石磁束量推定手段は、前記バイアス電流手段がバイアス電流を変化させ、前記d軸インダクタンス相当値が所定値を超えるときのバイアス電流値に基づいて磁石磁束量を決定するか、又は、
前記バイアス電流手段がバイアス電流を所定バイアス電流値に設定したときのd軸インダクタンス相当値に基づいて磁石磁束量を決定するか、又は、
前記バイアス電流手段が前記バイアス電流を連続的に変化させ、前記d軸インダクタンス相当値が極大点に至った動作点における前記バイアス電流値もしくは前記インダクタンス相当値の少なくとも一方に基づいて磁石磁束量を決定する、磁石磁束量推定装置。 - 前記磁極方向に対応するd軸に高周波電圧を印加する高周波電圧印加手段と、前記高周波電圧印加手段にて印加された電圧に応じて、d軸に流れる高周波電流の振幅を検出する高周波電流振幅検出手段とを備え、
前記d軸インダクタンス相当値判断手段は、前記高周波電圧と前記高周波電流振幅に基づいて前記インダクタンス相当値を判断する請求項1記載の磁石磁束量推定装置。 - 永久磁石を回転子内部に有する永久磁石同期電動機の磁極位置を検出する磁極位置検出手段と、
前記磁極位置検出手段にて判断された磁極方向に対応するd軸のインダクタンス相当値を判断するインダクタンス相当値判断手段と、
前記インダクタンス相当値に基づいて、前記永久磁石の磁石磁束量の推定値を演算する磁石磁束量推定手段と、
前記d軸に可変バイアス電流を流すバイアス電流手段と、
異常減磁状態を判定する判定手段と、を備え、
前記判定手段は、
前記バイアス電流手段がバイアス電流を変化させ、前記d軸インダクタンス相当値が所定値を超えるときのバイアス電流値が、所定バイアス電流値より小さいとき、又は、
前記バイアス電流手段がバイアス電流を所定バイアス電流値に設定したときのd軸インダクタンス相当値が、所定インダクタンス相当値より大きいとき、異常減磁状態と判定する異常減磁判定装置。 - 永久磁石を回転子内部に有する永久磁石同期電動機の磁極位置を検出する磁極位置検出手段と、
前記磁極位置検出手段にて判断された磁極方向に対応するd軸のインダクタンス相当値を判断するインダクタンス相当値判断手段と、
前記インダクタンス相当値に基づいて、前記永久磁石の磁石磁束量の推定値を演算する磁石磁束量推定手段と、を備え、
前記インダクタンス相当値判断手段は、
前記永久磁石同期電動機へ印加する電流応答を制御するための電圧指令をPWM変調した信号と、前記永久磁石同期電動機を駆動するインバータから前記永久磁石同期電動機へ供給される電流応答のd軸成分と、前記電圧指令のPWM変調に用いられるキャリア位相と、前記磁極位置とを用いて、前記d軸方向のインダクタンス相当値を演算する手段を備えたことを特徴とする磁石磁束量推定装置。 - 前記インダクタンス相当値判断手段は、前記電圧指令をPWM変調した信号と前記磁極位置とから前記電圧指令のd軸成分を演算するPWM出力電圧復元手段と、
前記PWM出力電圧復元手段の出力と前記電流応答のd軸成分値と前記キャリア位相とから、前記電圧指令および電流応答値の少なくともキャリア周波数以上の共通した周波数成分を演算するキャリア高調波成分演算手段と、
前記キャリア周波数以上の前記電圧指令および電流応答値から前記d軸方向のインダクタンス相当値を演算するインダクタンス相当値演算手段と、を備えたことを特徴とする請求項4記載の磁石磁束量推定装置。 - 前記磁石磁束量推定手段は、前記d軸方向のインダクタンス相当値が所定の上限値と下限値との少なくともどちらか一方を超えた動作点の電流応答値に基づいて磁石磁束量の推定値を演算することを特徴とする請求項4又は請求項5に記載の磁石磁束量推定装置。
- 前記磁石磁束量推定手段は、前記永久磁石同期電動機に予め設定された所定値のバイアス電流を印加した時の前記d軸方向のインダクタンス相当値に基づいて磁石磁束量の推定値を演算することを特徴とする請求項4乃至請求項6のいずれか1項に記載の磁石磁束量推定装置。
- 磁石磁束量の推定値の演算の際に、キャリア周波数を増加させることを特徴とする請求項4乃至請求項7のいずれか1項記載の磁石磁束量推定装置。
- 磁石磁束量の推定値の演算は、前記永久磁石同期電動機へのトルク指令がゼロになった直後に行われることを特徴とする請求項4乃至請求項8のいずれか1項記載の磁石磁束量推定装置。
- 前記演算された磁石磁束量の推定値が所定値以下の場合、異常減磁状態と判定する手段を備えることを特徴とする請求項1、請求項2、および、請求項4乃至請求項9の何れか1項記載の磁石磁束量推定装置。
- 請求項1、請求項2、および、請求項4乃至請求項10の何れか1項に記載の磁石磁束量推定装置と、
前記永久磁石同期電動機を回転駆動するインバータと、
前記磁極位置検出手段にて検出された磁極位置と、入力される電流指令値と、前記永久磁石同期電動機へ印加される電流応答値とに基づいて、前記インバータを制御するインバータ制御部と、を備えることを特徴とする同期電動機駆動装置。 - 前記インバータ制御部は、前記磁石磁束量推定装置で演算された磁石磁束の推定値を受信し、磁石磁束の推定値が閾値以下であるときに入力された電流指令値に所定の値を加算する手段を備えることを特徴とする請求項11記載の同期電動機駆動装置。
- 請求項10に記載の磁石磁束量推定装置と、
前記永久磁石同期電動機を回転駆動するインバータと、
前記磁極位置検出手段にて検出された磁極位置と、入力される電流指令値と、前記永久磁石同期電動機へ印加される電流応答値とに基づいて、前記インバータを制御するインバータ制御部と、を備え、
前記異常減磁状態と判定する手段は、異常減磁状態と判定したときに前記インバータ制御部へエラーコードを通知し、
前記インバータ制御部は、前記異常減磁状態と判定する手段から前記エラーコードを受信したときに、入力された電流指令値に所定の値を加算する手段を備えることを特徴とする同期電動機駆動装置。 - 請求項11乃至請求項13のいずれか1項記載の同期電動機駆動装置と、
前記インバータへ直流電力を供給する直流電源と、
前記直流電源から供給された直流電力を交流電力に変換して出力する前記インバータと、
前記インバータから供給される交流電力により動作する前記永久磁石同期電動機と、
前記永久磁石同期電動機の動力により駆動される車軸と、を備えたことを特徴とする電動車両。 - 前記インバータ制御部へ電流指令値を送信する上位制御部を更に備え、
前記上位制御部は、前記磁石磁束量推定装置で演算された磁石磁束の推定値を受信し、磁石磁束の推定値が閾値以下であるときに入力された電流指令値に所定の値を加算する手段を備えることを特徴とする請求項14記載の電動車両。 - 請求項10に記載の磁石磁束量推定装置と、前記永久磁石同期電動機を回転駆動するインバータと、前記磁極位置検出手段にて検出された磁極位置と、入力される電流指令値と、前記永久磁石同期電動機へ印加される電流応答値とに基づいて、前記インバータを制御するインバータ制御部と、を備えた同期電動機駆動装置と、
前記インバータへ直流電力を供給する直流電源と、
前記直流電源から供給された直流電力を交流電力に変換して出力する前記インバータと、
前記インバータから供給される交流電力により動作する前記永久磁石同期電動機と、
前記永久磁石同期電動機の動力により駆動される車軸と、
ユーザへ異常を知らせる通知手段と、を備え、
前記異常減磁状態と判定する手段は、異常減磁状態と判定したときに上位制御部へエラーコードを通知し、
前記上位制御部は、前記異常減磁状態と判定する手段から前記エラーコードを受信したときに、前記通知手段を制御してユーザへ異常を知らせる手段を備えることを特徴とする電動車両。
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