JP6147892B2 - パワーステアリング装置 - Google Patents
パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6147892B2 JP6147892B2 JP2016090797A JP2016090797A JP6147892B2 JP 6147892 B2 JP6147892 B2 JP 6147892B2 JP 2016090797 A JP2016090797 A JP 2016090797A JP 2016090797 A JP2016090797 A JP 2016090797A JP 6147892 B2 JP6147892 B2 JP 6147892B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- value
- abnormality
- steering torque
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 176
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 53
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 52
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 50
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 claims description 18
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 56
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 53
- JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N iron(III) oxide Inorganic materials O=[Fe]O[Fe]=O JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 40
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 17
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 17
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 15
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 11
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 6
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 5
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 5
- 101000979001 Homo sapiens Methionine aminopeptidase 2 Proteins 0.000 description 4
- 101000969087 Homo sapiens Microtubule-associated protein 2 Proteins 0.000 description 4
- 101000969594 Homo sapiens Modulator of apoptosis 1 Proteins 0.000 description 4
- 102100021118 Microtubule-associated protein 2 Human genes 0.000 description 4
- 102100021440 Modulator of apoptosis 1 Human genes 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- CWYNVVGOOAEACU-UHFFFAOYSA-N Fe2+ Chemical compound [Fe+2] CWYNVVGOOAEACU-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 3
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 3
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 229920003051 synthetic elastomer Polymers 0.000 description 1
- 239000005061 synthetic rubber Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0487—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting motor faults
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D3/00—Steering gears
- B62D3/02—Steering gears mechanical
- B62D3/12—Steering gears mechanical of rack-and-pinion type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D3/00—Steering gears
- B62D3/02—Steering gears mechanical
- B62D3/12—Steering gears mechanical of rack-and-pinion type
- B62D3/126—Steering gears mechanical of rack-and-pinion type characterised by the rack
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
- B62D6/10—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque characterised by means for sensing or determining torque
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
- F16H25/20—Screw mechanisms
- F16H25/2018—Screw mechanisms with both screw and nut being driven, i.e. screw and nut are both rotating
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Description
以下、本発明に係るパワーステアリング装置の実施形態を、図面に基づいて説明する。
図15は、図1で示した制御ユニット(ECU)18の制御構成のうち、本発明の第2実施形態に係るものの詳細を示す制御ブロック図である。
2…転舵輪
3…転舵輪
18…ECU(コントロールユニット)
19…電動モータ
23…トルクセンサ
27…ボールねじ機構(減速機構)
39…操舵負荷平均値演算回路
40…異常検出回路
Tr…操舵トルク
TRr…モータ指令電流
Ir…モータ実電流
Trav…操舵トルク平均値(平均値)
Trrf…規定操舵トルク値(規定値)
Claims (12)
- ステアリングホイールの操舵操作に応じて転舵輪を転舵させる操舵機構と、
前記操舵機構に操舵力を付与する電動モータと、
前記電動モータの回転力を前記操舵機構に伝達する伝達機構と、
前記操舵機構に発生する操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記操舵トルクに基づき、前記電動モータを駆動制御するモータ指令電流を演算し、これを前記電動モータに出力するコントロールユニットと、を備え、
前記コントロールユニットは、所定期間内における操舵中の操舵負荷に関する信号を取得し、ステアリングホイールが操舵操作されたときの前記操舵負荷に関する信号を平均化処理した値に基づき装置の異常を検出することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記コントロールユニットは、操舵速度、車両のヨーモーメント、左右の転舵輪回転速度差、または操舵角に基づき、ステアリングホイールが操舵操作されている状態を判断することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項2に記載のパワーステアリング装置において、
前記コントロールユニットは、操舵速度、車両のヨーモーメント、または左右の転舵輪回転速度差に基づき、ステアリングホイールが操舵操作されている状態を判断することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記コントロールユニットは、前記コントロールユニットの電源がオフになるとき、前記操舵負荷に関する信号の平均値の最新値を不揮発性メモリに保存することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記コントロールユニットは、前記コントロールユニットが装置の異常を検出するとき、車両の警告灯を点灯させることを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項5に記載のパワーステアリング装置において、
前記コントロールユニットは、前記コントロールユニットが装置の異常を検出するとき、装置の異常が無いときに比べ、前記モータ指令電流が小さくなるように演算することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項6に記載のパワーステアリング装置において、
前記コントロールユニットは、前記コントロールユニットが装置の異常を検出するとき、前記モータ指令電流が漸減するように演算することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項7に記載のパワーステアリング装置において、
前記コントロールユニットは、前記操舵負荷に関する信号に応じて、前記モータ指令電流を漸減させることを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項5に記載のパワーステアリング装置において、
前記コントロールユニットは、前記モータ指令電流を漸減させた後、前記モータ指令電流を0にすることを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記コントロールユニットは、操舵速度が所定値以上のときの前記操舵負荷に関する信号を平均化処理した値に基づき装置の異常を検出することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記コントロールユニットは、操舵角が最大となるステアリングホイールの突き当て状態のときの前記操舵負荷に関する信号は、前記平均化処理の演算に用いないことを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記操舵機構は、ステアリングホイールの回転に伴い軸方向に移動することにより転舵輪を転舵させるラックバーを備え、
前記減速機は、前記ラックバーの外周側に設けられ、螺旋状の溝形状を有する転舵軸側ボールねじ溝と、
前記ラックバーを包囲するように環状に設けられ、前記ラックバーに対し回転自在に設けられたナットと、
前記ナットの内周側に設けられ、螺旋状の溝形状を有し、前記転舵軸側ボールねじと共にボール循環溝を構成するナット側ボールねじ溝と、
前記ボール循環溝内に設けられた複数のボールと、
前記ナットの回転軸の放射方向を径方向としたとき、前記ナットの径方向外側に設けられ、前記複数のボールが前記ボール循環溝の一端側から他端側へ循環可能に前記ボール循環溝の一端側と他端側とを接続する循環部材(チューブ)と、
から構成されるボールねじ機構と、
前記電動モータの回転を前記ナットに伝達する伝達機構と、
から構成されることを特徴とするパワーステアリング装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013058878 | 2013-03-21 | ||
JP2013058878 | 2013-03-21 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015506626A Division JP5945764B2 (ja) | 2013-03-21 | 2014-01-20 | パワーステアリング装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017097778A Division JP2017149423A (ja) | 2013-03-21 | 2017-05-17 | パワーステアリング装置の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016135675A JP2016135675A (ja) | 2016-07-28 |
JP6147892B2 true JP6147892B2 (ja) | 2017-06-14 |
Family
ID=51579782
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015506626A Active JP5945764B2 (ja) | 2013-03-21 | 2014-01-20 | パワーステアリング装置 |
JP2016090797A Active JP6147892B2 (ja) | 2013-03-21 | 2016-04-28 | パワーステアリング装置 |
JP2017097778A Pending JP2017149423A (ja) | 2013-03-21 | 2017-05-17 | パワーステアリング装置の制御装置 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015506626A Active JP5945764B2 (ja) | 2013-03-21 | 2014-01-20 | パワーステアリング装置 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017097778A Pending JP2017149423A (ja) | 2013-03-21 | 2017-05-17 | パワーステアリング装置の制御装置 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US9707994B2 (ja) |
JP (3) | JP5945764B2 (ja) |
KR (3) | KR101768405B1 (ja) |
CN (1) | CN105050885B (ja) |
DE (1) | DE112014001555B4 (ja) |
RU (2) | RU2630344C2 (ja) |
WO (1) | WO2014148086A1 (ja) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016055830A (ja) * | 2014-09-12 | 2016-04-21 | 株式会社ショーワ | 操舵装置 |
DE102015102228A1 (de) * | 2015-02-17 | 2016-08-18 | Robert Bosch Automotive Steering Gmbh | Lenksystem für ein kraftfahrzeug |
KR20170115523A (ko) | 2015-02-27 | 2017-10-17 | 히다치 오토모티브 시스템즈 가부시키가이샤 | 파워 스티어링 장치 및 그 제어 장치 |
JP6467670B2 (ja) * | 2015-11-04 | 2019-02-13 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | パワーステアリング装置、およびパワーステアリング装置の制御装置 |
KR101766074B1 (ko) | 2015-12-04 | 2017-08-07 | 현대자동차주식회사 | 전동식 조향 시스템의 제어 장치 및 제어 방법 |
US11492037B2 (en) | 2016-03-15 | 2022-11-08 | Hitachi Astemo, Ltd. | Control device for power steering device |
CN109963767B (zh) * | 2016-11-03 | 2022-09-09 | 罗伯特·博世汽车转向有限责任公司 | 检测电动转向器中由于锈蚀导致的高摩擦 |
KR101950259B1 (ko) * | 2017-05-22 | 2019-02-22 | 주식회사 만도 | 전동식 조향장치의 조향정보 검출 장치 및 조향정보 검출방법 |
WO2019022541A2 (ko) | 2017-07-26 | 2019-01-31 | 주식회사 엘지화학 | 리튬이차전지용 양극 및 이를 포함하는 리튬이차전지 |
KR20200046792A (ko) * | 2018-10-25 | 2020-05-07 | 현대자동차주식회사 | Mdps 제어 방법 |
CN211017487U (zh) * | 2019-01-02 | 2020-07-14 | 上海量乘机电科技有限公司 | 电器装置及其电连接装置 |
DE102019201985B4 (de) | 2019-02-14 | 2024-03-07 | Vitesco Technologies GmbH | Verfahren zum Erkennen eines Fehlers einer elektrischen Maschine für ein Fahrzeug |
DE102019207546A1 (de) | 2019-05-23 | 2020-07-16 | Vitesco Technologies GmbH | Verfahren zum Ermitteln eines Fehlers einer elektrischen Maschine und elektrische Maschine |
DE102019207545B3 (de) | 2019-05-23 | 2020-10-29 | Vitesco Technologies GmbH | Verfahren zum Ermitteln eines Fehlers einer elektrischen Maschine und elektrische Maschine |
JP7518381B2 (ja) | 2020-10-30 | 2024-07-18 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | 保護装置 |
Family Cites Families (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS624673A (ja) * | 1985-06-28 | 1987-01-10 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
JPS62118782U (ja) * | 1986-01-20 | 1987-07-28 | ||
JP2528119B2 (ja) * | 1987-04-20 | 1996-08-28 | 本田技研工業株式会社 | 電動機式動力舵取装置 |
JPH072135A (ja) * | 1993-06-17 | 1995-01-06 | Toyota Motor Corp | 電動式パワーステアリング装置 |
JP3639942B2 (ja) * | 1997-09-02 | 2005-04-20 | 光洋精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP3405292B2 (ja) * | 1999-11-15 | 2003-05-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の電動パワーステアリング装置 |
JP3660635B2 (ja) * | 2002-03-05 | 2005-06-15 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP2003276624A (ja) * | 2002-03-25 | 2003-10-02 | Toyoda Mach Works Ltd | 電気式動力舵取装置 |
JP4166141B2 (ja) * | 2003-10-08 | 2008-10-15 | カヤバ工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP2005299854A (ja) * | 2004-04-14 | 2005-10-27 | Koyo Seiko Co Ltd | ピニオンシャフト |
JP4539217B2 (ja) * | 2004-07-30 | 2010-09-08 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP2006111032A (ja) | 2004-10-12 | 2006-04-27 | Toyota Motor Corp | ステアリングシステム |
JP4774740B2 (ja) * | 2005-01-06 | 2011-09-14 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
KR100588510B1 (ko) * | 2005-01-24 | 2006-06-09 | 기아자동차주식회사 | 가변 스티어링 랙 시스템 |
DE102006017775A1 (de) | 2006-04-15 | 2007-10-18 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zur Erkennung eines Mangels in einem Lenksystem |
JP2008168728A (ja) * | 2007-01-10 | 2008-07-24 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2009023402A (ja) * | 2007-07-17 | 2009-02-05 | Toyota Motor Corp | ステアリング装置 |
EP2072373B1 (en) | 2007-12-10 | 2012-03-28 | Ford Global Technologies, LLC | Friction plausibility detection for a steering system |
GB0807935D0 (en) * | 2008-05-01 | 2008-06-11 | Trw Ltd | Improvements relating to steering systems |
JP2010165242A (ja) * | 2009-01-16 | 2010-07-29 | Hitachi Cable Ltd | 稼動体の異常検出方法及び異常検出システム |
KR101261093B1 (ko) * | 2009-06-22 | 2013-05-06 | 주식회사 만도 | 랙 구동식 전동 파워 스티어링 장치 |
KR101181074B1 (ko) * | 2010-10-04 | 2012-09-07 | 주식회사 만도 | 랙구동형 동력 보조 조향장치 |
RU2471666C2 (ru) * | 2011-02-22 | 2013-01-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Новосибирский государственный технический университет" | Электромеханический усилитель руля |
DE102012005116B4 (de) | 2012-03-14 | 2021-11-11 | Zf Automotive Germany Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen eines EPS-Lenksystems sowie EPS-Lenksystem |
KR20170115523A (ko) * | 2015-02-27 | 2017-10-17 | 히다치 오토모티브 시스템즈 가부시키가이샤 | 파워 스티어링 장치 및 그 제어 장치 |
-
2014
- 2014-01-20 RU RU2015136803A patent/RU2630344C2/ru active
- 2014-01-20 KR KR1020167036328A patent/KR101768405B1/ko active IP Right Grant
- 2014-01-20 KR KR1020177021899A patent/KR20170094550A/ko not_active Application Discontinuation
- 2014-01-20 RU RU2017130260A patent/RU2742498C2/ru active
- 2014-01-20 KR KR1020157020968A patent/KR101694648B1/ko active IP Right Grant
- 2014-01-20 WO PCT/JP2014/050987 patent/WO2014148086A1/ja active Application Filing
- 2014-01-20 DE DE112014001555.5T patent/DE112014001555B4/de active Active
- 2014-01-20 JP JP2015506626A patent/JP5945764B2/ja active Active
- 2014-01-20 CN CN201480017067.4A patent/CN105050885B/zh active Active
- 2014-01-20 US US14/768,653 patent/US9707994B2/en active Active
-
2016
- 2016-04-28 JP JP2016090797A patent/JP6147892B2/ja active Active
-
2017
- 2017-05-17 JP JP2017097778A patent/JP2017149423A/ja active Pending
- 2017-06-15 US US15/623,936 patent/US9994252B2/en active Active
-
2018
- 2018-04-17 US US15/954,835 patent/US20180229765A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016135675A (ja) | 2016-07-28 |
US20170282969A1 (en) | 2017-10-05 |
RU2017130260A3 (ja) | 2020-12-17 |
JP2017149423A (ja) | 2017-08-31 |
KR20150103255A (ko) | 2015-09-09 |
RU2017130260A (ru) | 2019-02-05 |
US9994252B2 (en) | 2018-06-12 |
US20160001815A1 (en) | 2016-01-07 |
US20180229765A1 (en) | 2018-08-16 |
CN105050885B (zh) | 2017-05-10 |
WO2014148086A1 (ja) | 2014-09-25 |
KR101768405B1 (ko) | 2017-08-14 |
RU2015136803A (ru) | 2017-04-21 |
US9707994B2 (en) | 2017-07-18 |
JPWO2014148086A1 (ja) | 2017-02-16 |
RU2630344C2 (ru) | 2017-09-07 |
KR101694648B1 (ko) | 2017-01-09 |
KR20170094550A (ko) | 2017-08-18 |
KR20170002691A (ko) | 2017-01-06 |
DE112014001555T5 (de) | 2015-12-03 |
RU2742498C2 (ru) | 2021-02-08 |
DE112014001555B4 (de) | 2022-04-21 |
JP5945764B2 (ja) | 2016-07-05 |
CN105050885A (zh) | 2015-11-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6147892B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
JP6375545B2 (ja) | パワーステアリング装置およびパワーステアリング装置の制御回路 | |
EP3569475B1 (en) | Steering control unit | |
JP6373477B2 (ja) | パワーステアリング装置およびその制御装置 | |
JP3856690B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4581660B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2006001417A (ja) | 車両用操舵装置 | |
CN108430856A (zh) | 动力转向装置以及动力转向装置的控制装置 | |
JP7331449B2 (ja) | ステアリング装置 | |
US9630648B2 (en) | Electric power steering device | |
JP6213233B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2014184739A (ja) | パワーステアリング装置 | |
KR20170069717A (ko) | 전동식 조향 시스템의 제어 방법 | |
KR102628128B1 (ko) | 차량용 전동식 파워 스티어링 장치 및 그것의 제어방법 | |
JP2019014433A (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP5397672B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2005145254A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JPH0415171A (ja) | 前後輪操舵車両の後輪操舵装置 | |
JP2009196390A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160428 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170209 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170214 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170329 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170418 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170517 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6147892 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |