JP6373477B2 - パワーステアリング装置およびその制御装置 - Google Patents
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Description
Claims (18)
- ステアリングホイールの回転に伴い回転する操舵軸と、上記操舵軸の回転に応じて軸方向運動すると共に鉄系金属材料からなるラックバーと、を有する操舵機構と、
上記操舵機構に操舵力を付与する電動モータと、
上記操舵機構と上記電動モータとの間に設けられ、上記電動モータの回転力を上記操舵機構に伝達する減速機であって、上記ラックバーの外周側に設けられ螺旋状の溝形状を有する転舵軸側ボールねじ溝と、上記ラックバーを包囲するように環状に設けられ、上記ラックバーに対し回転自在に設けられた鉄系金属材料からなるナットと、上記ナットの内周側に設けられ螺旋状の溝形状を有し上記転舵軸側ボールねじ溝と共にボール循環溝を構成するナット側ボールねじ溝と、上記ボール循環溝内に設けられた鉄系金属材料からなる複数のボールと、上記ナットの回転軸に対する径方向において上記ナットの外側に設けられ、上記複数のボールが上記ボール循環溝の一端側から他端側へ循環可能に上記ボール循環溝の一端側と他端側とを接続する循環部材と、から構成されるボールねじ機構と、
上記電動モータを駆動制御するコントロールユニットと、
上記コントロールユニットに設けられ、上記操舵機構に発生する操舵トルクの信号を受信する操舵トルク信号受信部と、
上記コントロールユニットに設けられ、上記操舵トルクの信号に基づいて上記電動モータの指令信号を演算する指令信号演算部と、
上記コントロールユニットに設けられ、上記操舵トルク、電動モータの指令信号、または上記電動モータに流れるモータ電流である操舵力情報の値が第1の周波数以上、第2の周波数以下となる所定周波数範囲内で周期的に変化し、かつ上記所定周波数範囲内における上記操舵力情報の値が所定値よりも大きいときに、錆に起因したパワーステアリング装置の異常と判断する異常検出回路と、
を有することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、上記異常検出回路は、上記操舵トルク、上記電動モータの指令信号、または上記モータ電流の所定周波数範囲内における値のピーク値の平均値に基づいて錆に起因したパワーステアリング装置の異常を判断することを特徴とするパワーステアリング装置。
- 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、上記異常検出回路は、上記第1の周波数よりも低い値を異常判断に用いないことを特徴とするパワーステアリング装置。
- 請求項3に記載のパワーステアリング装置において、上記コントロールユニットは、上記ステアリングホイールの回転速度である操舵速度の信号を受信する操舵速度信号受信部を備え、
上記第1の周波数は、人為的に操舵可能な周波数よりも高い値に設定されることを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、上記異常検出回路は、上記第2の周波数よりも高い値を異常判断に用いないことを特徴とするパワーステアリング装置。
- 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、操舵速度の信号を受信する操舵速度信号受信部を備え、
上記異常検出回路は、上記操舵速度が第1の操舵速度よりも小さいときの上記操舵力情報の値を異常判断に用いないことを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項6に記載のパワーステアリング装置において、上記異常検出回路は、車両が直進走行中のときの上記操舵力情報の値を異常判断に用いないことを特徴とするパワーステアリング装置。
- 請求項7に記載のパワーステアリング装置において、上記操舵速度の信号は、上記電動モータの回転速度に基づいて演算されることを特徴とするパワーステアリング装置。
- 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、上記コントロールユニットは、操舵速度の信号を受信する操舵速度信号受信部を備え、
上記異常検出回路は、上記操舵速度が第2の操舵速度以上のときの上記操舵力情報の値を異常判断に用いないことを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、上記異常検出回路は、上記操舵力情報の値が所定周波数範囲内において上記所定値よりも大きいときに、異常判断用のカウンタ値をカウントアップし、異常判断カウンタのカウンタ値が所定カウンタ値に到達したときに、錆に起因したパワーステアリング装置の異常と判断する異常判断カウンタを有することを特徴とするパワーステアリング装置。
- 請求項10に記載のパワーステアリング装置において、上記異常判断カウンタは、上記操舵力情報の値が所定周波数範囲内において所定値よりも小さくなったとき、上記異常判断用のカウンタ値を減少させることを特徴とするパワーステアリング装置。
- 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、車両のイグニッションオンからイグニッションオフまでの期間を1トリップとするとき、
上記異常検出回路は、複数トリップに亘って錆に起因したパワーステアリング装置の異常が検出されたときに、錆に起因したパワーステアリング装置の異常を確定することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、上記コントロールユニットは、上記電動モータの指令信号が所定上限値以下となるように制限する制限回路を備え、
上記異常検出回路は、上記制限回路が上記電動モータの指令信号を制限しているときの上記操舵力情報の値を異常判断に用いないことを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、上記異常検出回路は、上記所定周波数範囲内の上記操舵力情報を抽出するフィルタ回路を備えることを特徴とするパワーステアリング装置。
- 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、上記コントロールユニットは、車速の信号が入力される車速信号受信部を備え、
上記異常検出回路は、上記車速が所定車速以上のときの上記操舵力情報は、異常判断に用いないことを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、上記コントロールユニットは、マイクロコンピュータを備え、
上記異常検出回路は、上記マイクロコンピュータ内に設けられたプログラムを有する回路であって、
上記操舵力情報は、上記マイクロコンピュータ内でデジタルデータとして処理され、
上記第2の周波数は、デジタルデータである上記操舵力情報の分解能または上記マイクロコンピュータの分解能以下の値となっていることを特徴とするパワーステアリング装置。 - ステアリングホイールの回転に伴い回転する操舵軸と、上記操舵軸の回転に応じて軸方向運動すると共に鉄系金属材料からなるラックバーと、を有する操舵機構と、上記操舵機構に操舵力を付与する電動モータと、上記操舵機構と上記電動モータとの間に設けられ、上記電動モータの回転力を上記操舵機構に伝達する減速機であって、上記ラックバーの外周側に設けられ螺旋状の溝形状を有する転舵軸側ボールねじ溝と、上記ラックバーを包囲するように環状に設けられ、上記ラックバーに対し回転自在に設けられた鉄系金属材料からなるナットと、上記ナットの内周側に設けられ螺旋状の溝形状を有し上記転舵軸側ボールねじ溝と共にボール循環溝を構成するナット側ボールねじ溝と、上記ボール循環溝内に設けられた鉄系金属材料からなる複数のボールと、上記ナットの回転軸に対する径方向において上記ナットの外側に設けられ、上記複数のボールが上記ボール循環溝の一端側から他端側へ循環可能に上記ボール循環溝の一端側と他端側とを接続する循環部材と、から構成されるボールねじ機構と、を備えるパワーステアリング装置の制御装置であって、
上記操舵機構に発生する操舵トルクの信号を受信する操舵トルク信号受信部と、
上記操舵トルクの信号に基づいて上記電動モータの指令信号を演算する指令信号演算部と、
上記操舵トルク、上記電動モータの指令信号、または上記電動モータに流れるモータ電流である操舵力情報の値が第1の周波数以上、第2の周波数以下となる所定周波数範囲内で周期的に変化し、かつ上記所定周波数範囲内における上記操舵力情報の値が所定値よりも大きいときに、錆に起因したパワーステアリング装置の異常と判断する異常検出回路と、
を有することを特徴とするパワーステアリング装置の制御装置。 - 請求項17に記載のパワーステアリング装置の制御装置において、上記異常検出回路は、上記第2の周波数よりも高い値を異常判断に用いないことを特徴とするパワーステアリング装置の制御装置。
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