JP6132019B2 - 駆動装置及びロボット装置 - Google Patents
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Description
本願は、2013年5月17日に出願された日本国特願2013−104922号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
駆動装置100は、モータ1と、中空モータ軸(第一軸部材)2と、減速機(伝達部)3と、出力軸(第二軸部材)4と、検出部5と、抑制部6と、これらを収容するハウジング12と、各部を制御する制御部CONTとを備えている。
第一検出器EC1は、モータ1の回転に関する情報を検出する。第一検出器EC1は、回転ハブ21と、スケール41と、検出部42とを有している。回転ハブ21は、中空モータ軸2の+Z側の端部2cに固定されている。スケール41は、例えば円板状に形成されており、回転軸AXと直交する面に平行に配置されている。スケール41は、回転ハブ21に固定されている。したがって、入力軸2、回転ハブ21及びスケール41は、一体的に回転可能となっている。
図2に示すように、抑制部6は、中空モータ軸2の中空部2aの外側に設けられている。抑制部6は、シールベアリング61と、ベアリング保持部材62、63とを有している。シールベアリング61は、減速機3の第一伝達部材31と第四伝達部材34との間に跨って接触している。シールベアリング61により、第一伝達部材31と第四伝達部材34との間が覆われている。したがって、この第一伝達部材31と第四伝達部材34との間から流出しようとする異物(例、潤滑油等)は、ベアリング保持部材62、63とシールベアリング61によって流出が抑制されることになる。
モータ1の駆動により中空モータ軸2が回転すると、減速機3を介して出力軸4が減速機3の減速比に応じた回転数で回転する。
次に、本発明の第二実施形態を説明する。
図3は、第二実施形態に係る駆動装置200の構成を示す断面図である。本実施形態においては、第一実施形態の構成要素と同一又は同等の要素については同一符号を付し、その説明を省略または簡略化する。
ラビリンス構造は、非接触構造のため、より高速回転の場合に用いることができる。
次に、本発明の第三実施形態を説明する。
図4は、第三実施形態に係る駆動装置300の構成を示す断面図である。本実施形態においては、第一実施形態の構成要素と同一又は同等の要素については同一符号を付し、その説明を省略または簡略化する。
次に、本発明の第四実施形態を説明する。
図5は、第四実施形態に係る駆動装置400の構成を示す断面図である。本実施形態においては、第一実施形態の構成要素と同一又は同等の要素については同一符号を付し、その説明を省略または簡略化する。
次に、本発明の第五実施形態を説明する。
図6は、第五実施形態に係る駆動装置500の構成を示す断面図である。本実施形態においては、第一実施形態の構成要素と同一又は同等の要素については同一符号を付し、その説明を省略または簡略化する。
次に、本発明の第六実施形態を説明する。
図7は、上記実施形態のいずれかに記載の駆動装置ACT(100、200、300、400、500)を備えるロボット装置RBTの一部(指部分の先端)の構成を示す図である。
例えば、図8に示すように、上記第一実施形態の構成に加えて、出力軸4の第二軸部4bの外周面に保護部材(振動抑制部)7が配置された構成の駆動装置100Aとしてもよい。
Claims (14)
- 第一軸部材を回転させる駆動部を有するモータと、
前記第一軸部材の回転を前記第一軸部材とは異なる第二軸部材に伝達させる伝達部と、
前記第一軸部材に設けられ、前記駆動部の回転に関する情報を検出する第一検出器と、
前記第二軸部材に設けられ、前記伝達部の回転に関する情報を検出する第二検出器と、
前記検出部へ向けた前記伝達部から排出される異物の移動を抑制する抑制部と、
を備える駆動装置であって、
前記伝達部は、前記第一軸部材に接する第一の伝達部材と、前記第二軸部材に連結する第二の伝達部材と、を含み、
前記抑制部は、前記第一の伝達部材と、前記第二の伝達部材との間に跨って接触している、駆動装置。 - 第一軸部材を回転させる駆動部を有するモータと、
前記第一軸部材の回転を前記第一軸部材とは異なる第二軸部材に伝達させる伝達部と、
前記第一軸部材に設けられ、前記駆動部の回転に関する情報を検出する第一検出器と、
前記第二軸部材に設けられ、前記伝達部の回転に関する情報を検出する第二検出器と、
前記検出部へ向けた前記伝達部から排出される異物の移動を抑制する抑制部と、
を備える駆動装置であって、
前記伝達部は、第一軸部材に接する第一の伝達部材と、第二軸部材に連結する第二の伝達部材と、を含み、
前記抑制部は、前記第二の伝達部材に取り付けられており、前記第一部材と前記抑制部とがラビリンス構造を構成している、駆動装置。 - 第一軸部材を回転させる駆動部を有するモータと、
前記第一軸部材の回転を前記第一軸部材とは異なる第二軸部材に伝達させる伝達部と、
前記第一軸部材に設けられ、前記駆動部の回転に関する情報を検出する第一検出器と、
前記第二軸部材に設けられ、前記伝達部の回転に関する情報を検出する第二検出器と、
前記検出部へ向けた前記伝達部から排出される異物の移動を抑制する抑制部と、
を備える駆動装置であって、
前記伝達部は、第一軸部材に接する第一の伝達部材を含み、
前記抑制部は、前記第一の伝達部材と、前記第二軸部材の軸部との間に跨って配置されたオイルシール機構又はシールベアリングである、駆動装置。 - 第一軸部材を回転させる駆動部を有するモータと、
前記第一軸部材の回転を前記第一軸部材とは異なる第二軸部材に伝達させる伝達部と、
前記第一軸部材に設けられ、前記駆動部の回転に関する情報を検出する第一検出器と、
前記第二軸部材に設けられ、前記伝達部の回転に関する情報を検出する第二検出器と、
前記検出部へ向けた前記伝達部から排出される異物の移動を抑制する抑制部と、
を備える駆動装置であって、
前記抑制部は、前記第一軸部材の第一検出器とは反対側の端部に、第二軸部材の軸部の外周面の一周に亘って接触するように配置されているリング機構である、駆動装置。 - 前記第一軸部材は、中空部を有し、
前記第二軸部材は、少なくとも一部が前記中空部に挿入されている
請求項1から請求項4のうちいずれか一項に記載の駆動装置。 - 前記第一軸部材及び前記第二軸部材は、共通の回転軸を中心として回転するように配置 されている
請求項5に記載の駆動装置。 - 前記第一軸部材は、回転軸の軸線方向の両端部が前記駆動部から突出するように前記駆 動部を貫通して設けられ、
前記伝達部は、前記第一軸部材の一方の端部に設けられており、
前記第一検出器は、前記第一軸部材の他方の端部に設けられている
請求項5又は請求項6に記載の駆動装置。 - 前記第二軸部材は、前記中空部から突出する突出部を有し、
前記第二検出器は、前記突出部に設けられている
請求項5から請求項7のうちいずれか一項に記載の駆動装置。 - 前記抑制部は、前記第二軸部材に対して非接触となるように設けられている
請求項1から請求項3のうちいずれか一項に記載の駆動装置。 - 前記第二軸部材の振動を抑制する振動抑制部を更に備える
請求項1から請求項9のうちいずれか一項に記載の駆動装置。 - 前記振動抑制部は、前記第一軸部材と前記第二軸部材とを連結するカップリング部を有する請求項10に記載の駆動装置。
- 前記振動抑制部は、前記第二軸部材の周面に配置された保護部材を有する
請求項10又は請求項11に記載の駆動装置。 - 軸部材と、
前記軸部材を駆動させる駆動装置と、
前記駆動装置を制御する制御部とを備え、
前記駆動装置として、請求項1から請求項12のうちいずれか一項に記載の駆動装置が用いられる
ロボット装置。 - 前記制御部は、前記駆動装置に対してフルクローズドループ制御を行う
請求項13に記載のロボット装置。
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