JP6125435B2 - 植物の挿し穂を並べる装置及び方法、並びに挿し穂を培地に植栽する挿し穂保持ユニット - Google Patents
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Description
以下に、出願当初の特許請求の範囲を付記として記載する。
[付記1]
植物の挿し穂を培地に並べる装置であって、
複数の挿し穂を供給する挿し穂供給システムと、
パターン認識を使用して、前記供給システムによって与えられる前記複数の挿し穂の中から、個々のピックアップに適した挿し穂を識別するカメラシステムと、
前記複数の挿し穂の中から前記カメラシステムによって識別された挿し穂をピックアップするピックアップツールと、
複数の挿し穂を前記培地に同時に植栽する植栽システムとを具備し、
前記植栽システムと前記ピックアップツールとは、別体であり、
前記ピックアップツールは、ピックアップされた挿し穂を前記植栽システムに適切に並べるように構成されている装置。
[付記2]
前記植栽システムは、
複数の挿し穂を所定の向きで収容する植栽ユニットと、
植栽する前に前記培地を窪ませる窪みユニットとを有し、
前記植栽ユニットは、前記窪みユニットによって形成された、前記培地の対応する窪みに前記複数の挿し穂を植栽することができる付記1の装置。
[付記3]
前記植栽ユニットは、フレームを有し、
前記植栽ユニットと前記窪みユニットとの両方が、前記フレームに接続されている請求項2の装置。
[付記4]
前記植栽システムは、前記挿し穂の一部をクランプ位置にクランプする複数の挿し穂クランプを有し、
前記ピックアップツールは、ピックアップされた挿し穂を前記挿し穂クランプに並べるように構成され、前記クランプ位置と前記培地に植栽される挿し穂の端部との間の距離が、各挿し穂に対してほぼ同じである付記1ないし3のいずれか1の装置。
[付記5]
前記ピックアップツールは、前記カメラシステムで得られた少なくとも1つの画像に応じて、前記培地に植栽される挿し穂の端部から所定の距離のところで挿し穂をピックアップするように構成されている付記1ないし4のいずれか1の装置。
[付記6]
前記挿し穂供給システムは、前記供給される挿し穂を支持する不規則に移動可能な不規則可動面を有する付記1ないし5のいずれか1の装置。
[付記7]
前記カメラシステムで得られた少なくとも1つの画像に応じて前記不規則可動面に適用される移動プログラムを制御する制御ユニットをさらに具備する付記6の装置。
[付記8]
前記培地を前記植栽システムに供給する培地供給ユニットをさらに具備する付記1ないし7のいずれか1の装置。
[付記9]
前記培地供給ユニットは、前記培地を供給するコンベヤベルトを有し、前記コンベヤベルトは、前記窪みユニットと前記植栽ユニットとアライメントされている付記8の装置。
[付記10]
植物の挿し穂を培地に並べる方法であって、
挿し穂供給システムによって複数の挿し穂を与えることと、
パターン認識を使用して、前記複数の挿し穂の中から、カメラシステムによって個々のピックアップに適した個々の挿し穂を識別することと、
ピックアップツールを用いて、識別された挿し穂をピックアップして、前記ピックアップされた挿し穂を植栽システムに適切に並べることと、
所定の数の挿し穂が前記植栽システムに適切に並べられるまで、前記ピックアップして適切に並べることを繰り返すことと、
前記植栽システムを用いて、前記並べられた挿し穂を前記培地に植栽することとを具備する方法。
[付記11]
前記培地を窪ませることをさらに具備し、前記並べられた挿し穂は、前記培地内の窪みに植栽される付記10の方法。
[付記12]
コンベヤベルトによって前記培地を供給することをさらに具備する付記10又は11の方法。
[付記13]
前記植栽システムは、前記挿し穂の一部をクランプ位置にクランプする複数の挿し穂クランプを有し、
前記適切に並べることは、ピックアップされた挿し穂を前記挿し穂クランプに並べることを含み、前記クランプ位置と前記培地に植栽される挿し穂の端部との間の距離が、各挿し穂に対してほぼ同じである付記10ないし12のいずれか1の方法。
[付記14]
識別された挿し穂をピックアップすることは、前記カメラで得られた少なくとも1つの画像に応じて、前記培地に植栽される挿し穂の端部から所定の距離のところで挿し穂をピックアップすることを含む付記10ないし13のいずれか1の方法。
[付記15]
前記挿し穂供給システムは、不規則に移動可能な不規則可動面を有し、
前記複数の挿し穂を与えることは、個々のピックアップに適した挿し穂を得るために、前記不規則可動面を制御することを含む付記10ないし14のいずれか1の方法。
[付記16]
前記不規則可動面は、移動プログラムが備えられた制御ユニットに通信可能に接続され、前記不規則可動面を制御することは、前記カメラシステムで得られた少なくとも1つの画像に応じて前記移動プログラムを起動することを含む付記15の方法。
[付記17]
プロセッサによって実行される付記10ないし16のいずれか1により規定される方法を行うために、記憶されたコンピュータ読み取り可能命令を含むコンピュータ読み取り可能媒体。
[付記18]
挿し穂を培地に植栽する挿し穂保持ユニット(80;100)であって、
挿し穂の一部をクランプ位置にクランプする2つの対向部材を有する挿し穂クランプ(81;101)と、
前記クランプ位置よりも前記培地に置かれる前記挿し穂の端部に近い位置に前記挿し穂を支持する2つの対向部材を有する保持装置(83;105)とを具備し、
前記挿し穂クランプと前記保持装置とは、互いに接続されており、前記保持装置の前記対向部材と前記挿し穂クランプとが、互いに同時に向かうように、及び互いに同時に離れるように移動可能であり、前記挿し穂クランプの前記対向部材と前記保持装置の前記対向部材との間の距離は、可変である挿し穂保持ユニット。
[付記19]
前記挿し穂クランプの前記2つの対向部材には、互いに面しているほぼ平坦な面(82;102)が設けられている付記18の挿し穂保持ユニット。
[付記20]
前記保持装置は、前記挿し穂の自由度を制限し、一方、前記挿し穂クランプ(81)によってクランプされる曲げ制限要素(83)の形態を取り、
前記曲げ制限要素の前記2つの対向部材は、前記2つの対向部材が互いに接触する位置
で、孔(84)が前記2つの対向部材間で利用可能であるようにして形合わせされている付記18又は19の挿し穂保持ユニット。
[付記21]
前記挿し穂クランプは、前記曲げ制限要素に対して移動可能である付記20の挿し穂保持ユニット。
[付記22]
前記保持装置の前記対向部材は、前記保持装置の前記対向部材と前記挿し穂クランプとの間の距離の変化によって、前記挿し穂クランプの前記対向部材とは独立して、互いに向かうように、及び互いに離れるように移動可能である付記18又は19の挿し穂保持ユニット。
[付記23]
前記保持装置(105)は、曲げ板ばね(106)の形態を取り、前記曲げ板ばねの2つの端部が、前記2つの対向部材(107)を形成する付記22の挿し穂保持ユニット。
[付記24]
前記板ばねの端部(107)は、アクチュエータ駆動部材(111)への前記曲げ板ばね(106)の接続によって、前記挿し穂クランプ(101)に対して移動可能である請求項12の挿し穂保持ユニット。
[付記25]
植物の挿し穂を培地に並べる装置であって、
複数の挿し穂を供給する挿し穂供給システムと、
パターン認識を使用して、前記供給システムによって与えられる前記複数の挿し穂の中から、個々のピックアップに適した挿し穂を識別するカメラシステムと、
前記複数の挿し穂の中から前記カメラシステムによって識別された挿し穂をピックアップするピックアップツールと、
複数の挿し穂を前記培地に同時に植栽する植栽システムとを具備し、
前記植栽システムは、付記18ないし24のいずれか1の、少なくとも1つの挿し穂保持ユニットを有する装置。
[付記26]
前記植栽システムと前記ピックアップツールとは、別体であり、
前記ピックアップツールは、ピックアップされた挿し穂を前記植栽システムに適切に並べるように構成されている付記25の装置。
[付記27]
前記植栽システムは、植栽する前に前記培地を窪ませる窪みユニットをさらに具備し、前記少なくとも1つの挿し穂保持ユニットは、前記窪みユニットによって形成された、前記培地の窪みに挿し穂を植栽することができる付記25又は26の装置。
[付記28]
前記植栽ユニットは、フレームを有し、
前記植栽ユニットと前記窪みユニットとの両方が、前記フレームに接続されている付記27の装置。
[付記29]
前記ピックアップツールは、ピックアップされた挿し穂を前記少なくとも1つの挿し穂保持ユニットの前記挿し穂クランプに並べるように構成され、前記クランプ位置と前記培地に植栽される挿し穂の端部との間の距離が、各挿し穂に対してほぼ同じである付記25ないし28のいずれか1の装置。
[付記30]
植物の挿し穂を培地に並べる方法であって、
付記18ないし24のいずれか1の少なくとも1つの挿し穂保持ユニットを与えることと、
複数の挿し穂を前記少なくとも1つの挿し穂保持ユニットに適切に並べることと、
前記並べられた複数の挿し穂を前記培地に同時に植栽することとを具備する方法。
[付記31]
前記培地を窪ませることをさらに具備し、前記並べられた複数の挿し穂前記培地に植栽することは、前記並べられた複数の挿し穂を前記培地内の窪みに植栽することを含む請求項30の方法。
[付記32]
前記適切に並べることは、前記複数の挿し穂を前記挿し穂保持ユニットの前記挿し穂クランプに並べることを含み、前記クランプ位置と前記培地に植栽される挿し穂の端部との間の距離が、各挿し穂に対してほぼ同じである付記30又は31の方法。
Claims (17)
- 植物の挿し穂を培地に並べる装置であって、
複数の挿し穂を供給する挿し穂供給システムと、
パターン認識を使用して、前記供給システムによって与えられる前記複数の挿し穂の中から、個々のピックアップに適した挿し穂を識別するカメラシステムと、
前記複数の挿し穂の中から前記カメラシステムによって識別された挿し穂をピックアップするピックアップツールと、
複数の挿し穂を前記培地に同時に植栽する植栽システムとを具備し、
前記植栽システムと前記ピックアップツールとは、別体であり、
前記植栽システムは、挿し穂を培地に植栽する1つ又は複数の挿し穂保持ユニットを、更に、具備し、前記挿し穂保持ユニットは、挿し穂の一部をクランプ位置でクランプする2つの対向部材を各々が有する1つ又は複数の挿し穂クランプと、前記クランプ位置よりも、前記培地に置かれる前記挿し穂の端部に近い位置に前記挿し穂を支持する2つの対向部材を有する保持装置とを有し、
前記ピックアップツールは、ピックアップされた挿し穂を前記1つ又は複数の挿し穂保持ユニットに並べるように構成されている、装置。 - 前記植栽システムは、
複数の挿し穂を所定の向きで収容する植栽ユニットと、
植栽する前に前記培地を窪ませる窪みユニットとを有し、
前記植栽ユニットは、前記窪みユニットによって形成された、前記培地の対応する複数の窪みに前記複数の挿し穂を夫々植栽することができる請求項1の装置。 - 前記植栽ユニットは、フレームを有し、
前記植栽ユニットと前記窪みユニットとの両方が、前記フレームに接続されている請求項2の装置。 - 前記1つ又は複数の挿し穂クランプは、各々が、前記挿し穂の一部をクランプ位置にクランプする複数の挿し穂クランプを有し、
前記ピックアップツールは、ピックアップされた挿し穂を前記挿し穂クランプに並べるように構成され、前記クランプ位置と前記培地に植栽される挿し穂の端部との間の距離が、各挿し穂に対してほぼ同じである請求項1ないし3のいずれか1の装置。 - 前記ピックアップツールは、前記カメラシステムで得られた少なくとも1つの画像に応じて、前記培地に植栽される挿し穂の前記端部から所定の距離のところで挿し穂をピックアップするように構成されている請求項1ないし4のいずれか1の装置。
- 前記挿し穂供給システムは、前記供給される挿し穂を支持する不規則に移動可能な不規則可動面を有する請求項1ないし5のいずれか1の装置。
- 前記カメラシステムで得られた少なくとも1つの画像に応じて前記不規則可動面に適用される移動プログラムを制御する制御ユニットをさらに具備する請求項6の装置。
- 前記培地を前記植栽システムに供給する培地供給ユニットをさらに具備する請求項1ないし7のいずれか1の装置。
- 前記培地供給ユニットは、前記培地を供給するコンベヤベルトを有し、前記コンベヤベルトは、前記窪みユニットと前記植栽ユニットとアライメントされている請求項8の装置。
- 植物の挿し穂を培地に並べる方法であって、
挿し穂供給システムによって複数の挿し穂を与えることと、
パターン認識を使用して、前記複数の挿し穂の中から、カメラシステムによって個々のピックアップに適した個々の挿し穂を識別することと、
ピックアップツールを用いて、識別された挿し穂をピックアップして、前記ピックアップされた挿し穂を植栽システムに適切に並べることと、
前記植栽システムの挿し穂クランプを使用して挿し穂をクランプすることと、
前記植栽システムの保持装置を使用して前記挿し穂を支持することと、
所定の数の挿し穂が前記植栽システムに適切に並べられるまで、前記ピックアップして適切に並べることを繰り返すことと、
前記植栽システムを用いて、前記並べられた複数の挿し穂を前記培地に同時に植栽することとを具備する方法。 - 前記培地を窪ませることをさらに具備し、前記並べられた挿し穂は、前記培地内の窪みに植栽される請求項10の方法。
- コンベヤベルトによって前記培地を供給することをさらに具備する請求項10又は11
の方法。 - 前記植栽システムは、前記挿し穂の一部をクランプ位置にクランプする複数の挿し穂クランプを有し、
前記適切に並べることは、ピックアップされた挿し穂を前記挿し穂クランプに並べることを含み、前記クランプ位置と前記培地に植栽される挿し穂の端部との間の距離が、各挿し穂に対してほぼ同じである請求項10ないし12のいずれか1の方法。 - 識別された挿し穂をピックアップすることは、前記カメラで得られた少なくとも1つの画像に応じて、前記培地に植栽される挿し穂の端部から所定の距離のところで挿し穂をピックアップすることを含む請求項10ないし13のいずれか1の方法。
- 前記挿し穂供給システムは、不規則に移動可能な不規則可動面を有し、
前記複数の挿し穂を与えることは、個々のピックアップに適した挿し穂を得るために前記不規則可動面を制御することを含む請求項10ないし14のいずれか1の方法。 - 前記不規則可動面は、移動プログラムが備えられた制御ユニットに通信可能に接続され、前記不規則可動面を制御することは、前記カメラシステムで得られた少なくとも1つの画像に応じて前記移動プログラムを起動することを含む請求項15の方法。
- プロセッサによって実行される請求項10ないし16のいずれか1により規定される方法を行うために、記憶されたコンピュータ読み取り可能命令を含むコンピュータ読み取り可能媒体。
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