JP6116159B2 - スリップリング、スリップリング電気システム、及びロボット - Google Patents

Description

本発明は、スリップリングに関する。

スリップリングは、例えばロボットアームの関節などの回転部を介して一方から他方に電力や信号を伝達する手段として広く用いられている。スリップリングは回転軸とブラシとからなり、代表的な構成は以下の通りである。

回転軸には、導電体材料からなるリングが挿通されて、回転軸に対して同軸に取り付けられて支持されていて、リングにはケーブルが連結されている。その回転軸に対してある距離をおいて、同じく導電体材料からなるブラシを固定するブラシ固定部材が配置されていて、ブラシがリングに接触するように固定されている。

リングとブラシとが接触しつつ、相対的に摺動可能にそれぞれ保持されることで、リング側、ブラシ側のどちらか一方から入力された電力または信号が、接点を介して他方に伝達される。

一方で、ブラシとリングが互いに接触する接点は常に摺動することとなるため、摺動面が摩擦等により劣化してしまい所望の電力と信号を伝達することができなくなってしまう恐れがある。これに対して、摺動面の劣化を接触抵抗の増大により検出し、スリップリングの摺動接点の状態の劣化を監視しユーザーに通知することができる監視システムが提案されている（特許文献１参照）。特許文献１では、スリップリングに電源回路とシャント抵抗器を直列に接続し、さらにこのシャント抵抗器にメーターリレー、シーケンサ、警報装置を直列に接続して設けられている構成が開示されている。このような構成をとることで、スリップリングの接触抵抗が増大した場合に起こる電流値の変化をシャント抵抗により電圧に変換して検知することができる。

特開平９−２８０６０号公報

しかしながら、上述したスリップリングでは、スリップリングとシャント抵抗の間の配線抵抗の変動と摺動面の劣化による接触抵抗の変動とを区別して検知できないため、スリップリングの劣化のみを検出することはできないという問題があった。例えば、産業用のロボットアームのような機器の関節部にスリップリングを設置する場合、ロボットアームの動作に伴う配線の屈曲によって配線が疲労・劣化し、配線抵抗が変動してしまうことがある。したがって、特許文献１記載のスリップリングの監視システムでは配線の疲労・劣化とスリップリングの劣化とを区別することができない。加えて、配線長の増大等により電源回路からの電圧にノイズが混入した場合に正確な接触抵抗の変動を検出することができないという問題もある。

本発明は上述した課題を解決するためになされたものであって、その目的は、スリップリングの電気的導通に関する状態を精度良く検出する方法を提供することにある。

上述の課題を解決するため、本発明におけるスリップリングは、外装部と、複数のブラシと複数のリングと、前記複数のブラシを前記複数のリングに対して接触して支持するブラシ固定部材と、前記複数のリングを挿通して支持する回転軸と、を備えたスリップリングであって、基準となる信号を発生させる基準信号発生手段と、信号を検出する検出手段と、を備え、前記基準信号発生手段は、信号パターンを発生させる信号発生器であり、前記検出手段は信号パターンを受信する信号受信器であり、前記基準信号発生手段と、前記複数のブラシのうち少なくとも一つの第一のブラシ及び前記第一のブラシに接触する第一のリングと、前記検出手段とから回路が構成されており、前記回路を構成する前記第一のブラシ及び前記第一のリングを通過した前記信号パターンを前記信号受信器が受信し、前記信号発生器が発生させた前記信号パターンと、前記信号受信器が受信した受信信号パターンとを比較することで、前記第一のブラシと前記第一のリングとの接触の状態が検知されることを特徴とする。
また、本発明におけるロボットは、関節を有するロボットであって、前記関節に、外装部と、複数のブラシと複数のリングと、前記複数のブラシを前記複数のリングに対して接触して支持するブラシ固定部材と、前記複数のリングを挿通して支持する回転軸と、を備えたスリップリングと、前記スリップリングの外部に設置された外部電源に接続された基準信号発生手段と、を備え、前記基準信号発生手段は、前記外装部の内側あるいは前記外装部の外壁に設置され、前記基準信号発生手段と、前記複数のブラシのうち少なくとも一つの第一のブラシと、前記第一のブラシに接触する第一のリングと、を含む回路からの出力値に基づいて前記第一のブラシと前記第一のリングとの接触の状態を求めることを特徴とする。

本発明によれば、基準となる電圧、電流等の、信号を発生させる基準信号発生手段と、その基準信号発生手段に基づいて摺動接点の劣化を検出するための検出手段を具備している。そのため摺動接点の電気的導通の状態を精度よく検出できる。また、検出の基準となる電圧、電流、信号もスリップリング内部で発生させるため、周囲のノイズの影響を低減できる。

本発明に係るスリップリングの構成を示す図である。 基準信号発生手段に定電圧回路を用いた場合の検出方法を説明する図である。 基準信号発生手段に定電流回路を用いた場合の検出方法を説明する図である。 基準信号発生手段に信号器を用いた場合の検出方法を説明する図である。 スイッチによる切り替え手段を設けた場合の接続を説明する図である。 上位コントローラと複数のスリップリングからなるスリップリング電気システムを説明する図である

（実施例１）
以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細を説明する。図１（ａ）は本発明の実施形態に係るスリップリングの構成図である。回転軸７には、導電体材料からなる複数のリング２が環状の絶縁部材と交互に同軸に取り付けられている。また回転軸７に対し、回転軸７からある距離をおいて導電体材料からなるブラシ３が複数配されていて、その複数のブラシ３を固定するブラシ固定部材４とが配置されている。ブラシ３はリング２に接触するように配されている。加えて、スリップリング１の外装部１４の内部には基準となる信号を発生させる基準信号発生手段５と、その基準信号発生手段５に基づいて摺動接点の劣化を検出するための検出手段６を有している。また外装部１４の内側のレイアウトを広くとるために、基準信号発生手段５と検出手段６は、外装部１４の外壁に設けても良い。各リングにはリング側出力ケーブル１２がそれぞれ連結されており、入出力コネクタと接続されている。

この「信号」は電流、電圧や特定のパルス信号等を含み、ブラシ３とリング２の接点の劣化を検出するために用いられる。

なお図１（ａ）に関し、本実施例のスリップリングにおいてリングとブラシとの接触の状態、すなわち摺動接点の電気的導通の状態を検出する機能を担っている構成に含まれる一対のブラシとリングとを特に第一のブラシ３ａと第一のリング２ａとそれぞれ表現した。図１（ａ）では第一のリング２ａに対して手前と奥にそれぞれ配置されたブラシ３ａが当接した構成を描いている。

外部電源８はスリップリングの外部から入力される電圧、電流の源を意味する。スリップリングは、そもそもリング及びブラシの一方から他方に電力や信号を伝達する装置であるので、電力や信号の源である外部電源は、ブラシまたはリングのどちらに連結されても良いが、以下説明のためブラシ側から外部電源に連結されている構成を例にとって説明する。

図１（ａ）におけるブラシ３およびリング２は、その摺動接点を介して従来のスリップリングと同様に電力や信号の入出力を行う。一方で、第一のブラシ３ａおよび第一のリング２ａは、以下順を追って説明するように回路を形成し、摺動接点の劣化を検出する役割を担っている。通常のスリップリングは複数のブラシとリングとが設けられており、電力や信号の送受信がそれぞれ行われるが、その複数のブラシうち少なくとも一対をスリップリングの劣化検出に用いる点に本実施例の特徴がある。

図２（ａ）は、上述した図１（ａ）に描かれたスリップリングにおける摺動接点の劣化を検出する役割を担っている部位の回路ブロック図を主に描いた図である。不図示のブラシ固定部材４がブラシ３を固定している。以下、定電圧回路５ａを基準信号発生手段５として摺動接点の劣化を検出する方法を説明する。

図２（ａ）に描かれているように本実施例では、スリップリング内に定電圧回路５ａを設け、第一のブラシ３ａおよび第一のリング２ａを介して回路を形成し、その回路の一部に電圧を検出できる検出器６ａを配した。これにより、外部電源８からの電圧が変動した場合でも、定電圧回路５ａにより整えることにより安定した電圧を摺動接点へ供給することができる。加えて、定電圧回路５ａがスリップリング内部にあるため、検出対象となる摺動接点の距離を最短にでき外乱の影響を受け難い構成となる。ここで、定電圧回路５ａはシリーズレギュレータなどにより容易に構成できる。定電圧回路５ａについては公知の技術であるため詳細は省略する。

定電圧回路５ａにより安定した電圧が、第一のリング２ａと第一のブラシ３ａ、検出器６ａからなる回路に与えられる。ここで、検出器６ａにはシャント抵抗器などを用いる。定電圧回路の電圧をＶ_０、第一のリング２ａと第一のブラシ３ａの間の摺動接点の抵抗値をＲ_１、検出器６ａの抵抗値をＲ_２とすると検出器６ａ両端の電圧ＶはＶ＝Ｒ_２／（Ｒ_１＋Ｒ_２）×Ｖ_０で求めることができる。そして、検出器６ａ両端の電圧ＶはＡ／Ｄ変換器６ｂによってデジタル信号に変換される。デジタル信号は比較的ノイズに強いため、そのままスリップリング外部へ伝送して、他の演算部にて演算処理しても構わない。また、スリップリング内部にデジタル信号を処理する演算処理部９を内蔵しても良い。スリップリング内部に演算処理部９を設けた場合、演算処理部９によって摺動接点の劣化の有無をスリップリングの外部に伝送することなく判断することができるため、スリップリング外部へ伝送するデータ量を低減することができる。

摺動接点の劣化は以下のようにして検出する。第一のリング２ａと第一のブラシ３ａの回転回数が増加すると、導電性の金属からなるブラシとリングとが摺り減り、摺動接点の抵抗値は増加する。そのため検出器６ａ両端の電圧Ｖ ＝Ｒ_２／（Ｒ_１＋Ｒ_２）×Ｖ_０の内、Ｒ_１のみが増加することになる。よって、電圧Ｖは回転回数が増加することで減少する。図２（ｂ）は回転回数と検出器によって検出される電圧Ｖの関係を示した図である。図２（ｂ）から分かるように、回転回数の増大とともに検出される電圧Ｖは低下する。

これを利用して、任意の電圧を閾値Ｖｒとして設定し、設定された閾値を下回る電圧が検出されたときにスリップリングの摺動によって接点が劣化したと判断することで摺動接点の劣化の有無を検知することができる。電圧の低下はスリップリング１を搭載した電気装置における演算部で検出し、ユーザーにアラートを通知するインターフェース等などを通じて、ユーザーはスリップリングの劣化を知ることができる。このような構成をとることによって、ユーザーはそのため摺動接点の電気的導通の状態を、装置を分解する手間を抑えて精度よく知ることができる。また、検出の基準となる電圧、電流、信号もスリップリング内部で発生させるため、周囲のノイズの影響を低減できる。

他方で従来技術（特許文献１）のように、この外部電源８をそのまま基準電圧として用いる方法もある。しかしながら、外部電源８からスリップリングまでに長い配線が存在するため、その配線自体の劣化、外乱ノイズの流入によって精度良く摺動接点の劣化のみを切り分けて検出することは困難であった。本実施例はこの問題を上述の構成を取ることで克服した。

（実施例２）
次に、定電流回路５ｂを基準信号発生手段５として用いて摺動接点の劣化を検出する方法について述べる。

図３（ａ）は、それを説明する図である。外部電源８は定電流回路５ｂに接続され、第一のリング２ａと第一のブラシ３ａとともに回路を形成している。破線で示したスリップリング１の内側が、図１（ａ）に描いた外装部１４の内部の構成に対応している。定電流回路５ｂは、外部電源８からの電圧が変動した場合でも、常に安定した電流を摺動接点へ供給するように動作できる。定電流回路５ｂがスリップリング内部に設置されている効果は、定電圧回路５ａが内部に設置されている場合と同様なため説明は省略する。また、定電流回路５ｂはシリーズレギュレータ、電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）などにより容易に構成できる。定電流回路５ｂについては公知の技術であるため詳細は省略する。

定電流回路５ｂにより安定した電流が、第一のリング２ａと第一のブラシ３ａを接続した後に供給される。定電流回路から供給される電流値をＩ、第一のリング２ａと第一のブラシ３ａの間の摺動接点の抵抗値をＲ_１するとリング２とブラシ３両端の電圧ＶはＶ＝Ｉ×Ｒ_１で求めることができる。そして、電圧ＶはＡ／Ｄ変換器６ｂによってデジタル信号に変換される。ここで、ブラシ２ ａとリング３ ａの摺動接点の抵抗値が数ｍΩと小さい場合、一対の第一のリング２ａを介した第一のブラシ３ａ両端の電圧Ｖが非常に小さくなるため、摺動接点の劣化を十分に検出できない恐れがある。その際には、Ａ／Ｄ変換器の入力の前に増幅回路を導入して電圧レベルを増幅することもできる。

第一のリング２ａと第一のブラシ３ａの回転回数が増加すると、電圧Ｖ ＝Ｉ×Ｒ_１のうち、Ｒ_１のみが増加することになる。よって、電圧Ｖは回転回数が増加することで上昇する。図３（ｂ）は回転回数の増加によって電圧Ｖが変化するイメージである。これを利用して、任意の電圧を閾値Ｖｒ として設定することで摺動接点の劣化の有無を判断することができる。

（実施例３）
ここまでは、基準信号発生手段５に定電圧回路、もしくは定電流回路を用いた方法を説明した。検出対象はいずれも摺動接点の抵抗値の変化であった。しかしながら、抵抗値変化の検出だけでは摺動接点の劣化を十分に検出できない場合がある。特に、高周波信号の伝送で顕著になる。摺動接点の劣化によって接点の抵抗成分だけなくキャパシタ成分、インダクタンス成分も変動する。これにより、摺動接点のインピーダンス整合が取れなくなってしまうことで反射、損失が増大して信号伝送ができなくなってしまう。

この信号伝送における摺動接点の劣化を検出する簡易的な方法について図４を参照しながら説明する。前述した例では基準信号発生手段５として定電圧回路もしくは定電流回路を用いる構成を示したがここでは、基準信号発生手段５として予め定められた信号パターンを発生させる信号発生器５ｃを用いた構成を示す。信号発生器５ｃは、パルスジェネレータＩＣやファンクションジェネレーターＩＣなどの電子部品を用いて構成して良い。

信号発生器５ｃを用いて、任意の送信信号パターンを第一のリング２ａと第一のブラシ３ａの摺動接点に送る。摺動接点を通過した信号は信号受信器６ｃで受信される。受信信号パターンＡのように送信信号パターンと比較して、その波形が特定の水準以上の一致度で一致すれば摺動接点に問題はないと判断できる。一方で受信信号パターンＢのように送信信号パターンと波形が一致しない場合、摺動接点の劣化の恐れがある。以上のようにして、所望の信号（例えば、ＵＳＢ信号、ＲＳ２３２Ｃ信号、ＣＡＮ信号など）を第一のリング２ａと第一のブラシ３ａの摺動接点に供給し、その摺動接点を通過した信号を検査すれば良い。信号発生器５ｃ、信号受信器６ｃがスリップリング内部に設置されている効果は、基準信号発生手段５に電圧、電流を用いた場合と同様なため説明は省略する。また、信号発生器５ｃ、信号受信器６ｃは各所望の信号のコントローラ、トランシーバＩＣから構成され、特に限定されることはない。

以上説明したように、基準信号発生手段５と、その基準信号発生手段５に基づいて摺動接点の劣化を検出する検出手段６をスリップリング内部に設ける構成で、摺動接点の劣化のみを検出できることを示した。

ここで、基準信号発生手段５および検出手段６は、スリップリングの内部にあれば設置箇所は問わないが、図１の構成図のようにブラシ固定部材４に設置することもできる。ブラシ固定部材４は電気配線基板で構成することもできるため、その電気配線基板上に電気部品である基準信号発生手段５と検出手段６をブラシ３と同時に実装可能である。これにより、スリップリングの小型化、ローコスト化が可能である。加えて、基準信号発生手段５と検出手段６はブラシ３から限りなく近い構成となるため、より精度良く摺動接点の劣化のみを検出することができる。

一方、図１（ａ）は１個のリングに対して２個のブラシ（一対の第一のブラシ３ａ）の構成によるスリップリングである。一方で、図１（ｂ）は１個のリングに対して１個のブラシを接触させる構成によるスリップリングである。基準信号発生手段５、検出手段６に接続するためにはブラシ側へ２極の配線が必要となる。この問題は、リング側出力ケーブル１２の出力端子の両端を短絡させることで解決することができる。２個のリングと２個のブラシの摺動抵抗の変動を検出することで、接点の劣化を検出することができる。また、両端を短絡させるリング側出力ケーブル１２は摺動抵抗の変動のみを検出するために、限りなく太く、短いことが望ましい。

（実施例４）
スリップリングは、外部からの電力や信号をブラシ３とリング２の接点を通じて供給する装置である。しかしながら、図２〜図４に示したような摺動接点の劣化を検出する構成にすると、基準信号発生手段５と検出手段６で閉じた回路となるため、その回路を介して外部からの電力や信号を伝送することはできない。つまり、摺動接点の劣化を検出するためのブラシとリングが、電力や信号を伝送するブラシとリングとは別に必要となり接点数の増加を招いてしまう。

この接点数の増加は、スイッチによる切り替え手段を設けることにより防ぐことができる。基準信号発生手段５に電圧を用いた場合について、図５を参照しながら説明する。切り替え手段１０はＯＮ／ＯＦＦによって回路の接続を切り替えることができる。切り替え手段としてのスイッチが、回路を構成するブラシに対して外部配線と基準信号発生手段との電気的導通を切り替えることができるように配されている。この切り替え手段１０はメカニカルに手動で操作するスイッチでもよく、マルチプレクサのような電気的なスイッチでもよい。

図５（ａ）は切り替え手段１０がＯＦＦの状態を示している。この時には、基準信号発生手段５と検出手段６は閉じた回路ではないことがわかる。そのため、スリップリングの外部から入力される電力は、ブラシ３とリング２の摺動接点を通じてそのまま供給することができる。

一方で、図５（ｂ）は切り替え手段１０がＯＮの状態を示している。この時には、基準信号発生手段５と検出手段６、ブラシ３、リング２で閉じた回路となる。この回路は図２と一致することがわかる。摺動接点の劣化の検出方法についても図２の場合と同様である。

以上説明したように、スイッチによる切り替え手段を設けることで、接点数の増加を防ぐことができる。またこの方式では電力や信号を伝送するブラシやリングの劣化を直接的に計測できる利点もある。

（実施例５）
基準信号発生手段５と検出手段６、演算処理部９を内蔵したスリップリングに好適なシステム構成について図６を参照しながら説明する。図６は、上位コントローラ１１と各スリップリングの演算処理部９とシリアルデータの送受信を行うスリップリング電気システムである。例えば架台に備えられた多関節ロボットアームであって、架台に固定されたロボットアームの基部から上位コントローラからの信号等が、各関節にそれぞれ配置されたスリップリングを介して電送されるシステムを想定するとよい。本実施例の構成は、もちろん多関節ロボットアームに限らず、複数の回転子を連結させて構成されるシステムであれば好適に利用できる。

本実施例の構成によると、各スリップリングで摺動接点が劣化したことを演算処理部９から上位コントローラ１１に送ることで、上位コントローラ１１はシステム全体の状態を把握することができる。加えて、摺動時のノイズ成分を演算処理部９で周波数分析行い、その結果に基づき上位コントローラ１１で特定のフィルタを設けるなど高機能なシステムを構築することもできる。

図６（ａ）は上位コントローラ１１と演算処理部９をスター型のネットワークで接続した図である。図６（ｂ）は上位コントローラ１１と演算処理部９をバス型（ライン型）のネットワークで接続した図である。

図６（ａ）のスター型のネットワーク接続では上位コントローラ１１と演算処理部９にそれぞれ１対の配線が必要になる。そのため、スリップリングＳＲ_１の入力側の摺動接点は４つ必要となるが、スリップリングＳＲ_２の入力側の摺動接点は２つとなり、接点数が異なることがわかる。（図６（ａ）及び（ｂ）において、入力側の摺動接点を○で表現した。）また、システムに搭載するスリップリングの個数が増えるほど、上位コントローラに近いスリップリングにおける入力側の接点数が増大してしまう。つまり上位コントローラ側ほど“大きな”スリップリングを使用する必要がでてきてしまう。このことによって、搭載されるスリップリングが共通化されないために、コストＵＰを引き起こしてしまう。

一方で、図６（ｂ）のバス型のネットワーク接続では上位コントローラ１１と演算処理部９をバスと呼ばれる１本の通信ケーブルで複数接続することができる。そのため。スリップリングＳＲ３とスリップリングＳＲ４の入力側の摺動接点は２つとなり、接点数は同じとなる。また、システムに搭載するスリップリングの個数が増えたとしても接点数に増減はない。加えて、スリップリング同士がバスで接続されているため、上述した摺動ノイズ補正等の高機能なシステムの提供を上位コントローラ１１が無くても可能とする。

以上説明したように、スリップリングを複数備え、バス型ネットワークによる接続は基準信号発生手段５と検出手段６、演算処理部９を内蔵したスリップリングにとって好適なシステム構成である。

本発明はロボットアームなどの関節部など、回転子に配して電気伝導を行うために好適に利用できる。

１ スリップリング
２ リング
３ ブラシ
４ ブラシ固定部材
５ 基準信号発生手段
５ａ 定電圧回路
５ｂ 定電流回路
５ｃ 信号発生器
６ 検出手段
６ａ 検出器（抵抗器）
６ｂ Ａ／Ｄ変換器
６ｃ 信号受信器
７ 回転軸
８ 外部電源
９ 演算処理部（ＣＰＵ）
１０ 切り替え手段
１１ 上位コントローラ
１２ リング側出力ケーブル

Claims (13)

1. 外装部と、複数のブラシと複数のリングと、前記複数のブラシを前記複数のリングに対して接触して支持するブラシ固定部材と、前記複数のリングを挿通して支持する回転軸と、
   を備えたスリップリングであって、
   基準となる信号を発生させる基準信号発生手段と、信号を検出する検出手段と、
   を備え、
   前記基準信号発生手段は、信号パターンを発生させる信号発生器であり、前記検出手段は信号パターンを受信する信号受信器であり、
   前記基準信号発生手段と、前記複数のブラシのうち少なくとも一つの第一のブラシ及び前記第一のブラシに接触する第一のリングと、前記検出手段とから回路が構成されており、前記回路を構成する前記第一のブラシ及び前記第一のリングを通過した前記信号パターンを前記信号受信器が受信し、前記信号発生器が発生させた前記信号パターンと、前記信号受信器が受信した受信信号パターンとを比較することで、前記第一のブラシと前記第一のリングとの接触の状態が検知されることを特徴とするスリップリング。
2. 前記検出手段に接続された演算処理部をさらに有することを特徴とする請求項１記載のスリップリング。
3. 前記回路を構成する前記第一のブラシと前記基準信号発生手段との間に、前記基準信号発生手段と外部配線とで電気的導通を切り替える切り替え手段を備えたことを特徴とする請求項１または２記載のスリップリング。
4. 前記基準信号発生手段と前記検出手段はブラシを固定するブラシ固定部材に設置されていることを特徴とする請求項１ないし３いずれか一項記載のスリップリング。
5. 前記回路はスリップリングの出力端子のうちの２つを短絡させて構成されることを特徴とする請求項１ないし４いずれか一項記載のスリップリング。
6. 上位コントローラと、請求項１記載のスリップリングを複数備えた電気システムであって、各スリップリングに備えられた演算処理部は前記上位コントローラと連結されてネットワークを構成していることを特徴とするスリップリング電気システム。
7. 前記検出手段によって得られた結果を演算する演算処理部は、各演算処理部がバス型ネットワークで接続されていることを特徴とする請求項６記載のスリップリング電気システム。
8. 関節を有するロボットであって、
   前記関節に、
   外装部と、
   複数のブラシと複数のリングと、前記複数のブラシを前記複数のリングに対して接触して支持するブラシ固定部材と、前記複数のリングを挿通して支持する回転軸と、を備えたスリップリングと、
   前記スリップリングの外部に設置された外部電源に接続された基準信号発生手段と、を備え、
   前記基準信号発生手段は、前記外装部の内側あるいは前記外装部の外壁に設置され、
   前記基準信号発生手段と、前記複数のブラシのうち少なくとも一つの第一のブラシと、前記第一のブラシに接触する第一のリングと、を含む回路からの出力値に基づいて前記第一のブラシと前記第一のリングとの接触の状態を求めることを特徴とするロボット。
9. 前記出力値をデジタル信号に変換し出力信号とすることを特徴とする請求項８記載のロボット。
10. 前記出力信号を演算するための演算処理部をさらに有することを特徴とする請求項９記載のロボット。
11. 前記第一のブラシと前記基準信号発生手段との間に、前記基準信号発生手段と前記外部電源とで電気的導通を切り替える切り替え手段を備えたことを特徴とする請求項８ないし１０いずれか一項記載のロボット。
12. 前記基準信号発生手段はブラシを固定するブラシ固定部材に設置されていることを特徴とする請求項８ないし１１いずれか一項記載のロボット。
13. 前記回路は前記スリップリングの出力端子のうちの２つを短絡させて構成されることを特徴とする請求項８ないし１２いずれか一項記載のロボット。

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