JP6101594B2 - 被支持物の再設置方法 - Google Patents

Description

本発明は、工作機械等の産業機械や、工作機械により加工される被加工物等の被支持物を、複数の支持具によって支持する方法に関し、更に詳しくは、前記支持具によって支持された被支持物を、前記支持具による支持を解除した後、同一の場所又は異なる場所に、前記支持具を用いて再設置する方法に関する。

例えば、マシンニングセンタ等の工作機械を用いて被加工物を加工する場合、前記支持具を用いて当該被加工物を工作機械のテーブル上に設置して加工し、加工後の被加工物を工作機械上から取り外した後、即ち、前記支持具による被加工物の支持を解除した後、取り外した被加工物を例えば３次元測定機上に搬入して、当該３次元測定機によって被加工物の加工精度を測定し、この測定結果に基づいて加工誤差を修正すべく、再度、被加工物を工作機械のテーブル上に設置して修正加工を行うといったことが行われている。

また、工作機械などの産業機械についても、前記支持具を用いて、所望の場所に設置されるが、例えば、生産ラインの変更などによって、その設置場所を変更するといった再設置の必要が生じる場合がある。

このような被支持物の設置方法としては、従来、例えば、ジャッキボルトを備えた支持具を用いて行われ、まず、基準となる３地点の支持具（基準支持具）上に被支持物を載置した後、前記被支持物の基準面上に置いた水準器が概ね水平を示すように、当該基準支持具のジャッキボルトの支持状態を調整し、ついで、これ以外の地点で、前記被支持物を他の支持具により支持して、前記基準面が水平状態となるように当該各支持具のジャッキボルトの支持状態を調整する、といった態様が採られている。

その際、作業者は、被支持物の周りを何度も周回し、或いは往復して、被支持物が水平に支持されるように、各支持具の支持状態、即ち、各ジャッキボルトの締め付け状態を少しずつ調整するといった煩雑な作業を余儀なくされていた。しかも、かかる調整作業は、極めて経験的な要素が強く、また、感覚的なものであるため、作業に熟練を要するという根本的な問題もある。

このように、前記支持具を用いた被支持物の設置（再設置を含む）には、長時間を要し、また、経験的な熟練を要するという問題があった。特に、上述した、オフラインで被加工物の測定を行った後、当該被加工物を工作機械上に再設置して修正加工を行う場合、その繰り返し回数が多くなると、加工効率が極めて悪くなるという問題を生じる。また、このような修正加工を高精度に行うには、被加工物を工作機械上に再設置する際に、これを工作機械上から取り外す前の状態に正確に復元する必要があるが、上記従来のような感覚的な作業では、このような正確な復元は極めて困難なことであった。

そこで、従来、前記支持具として、実開昭６２−１５６４２４号公報に開示されるものが提案されている。この支持具は重量計を備えるとともに、作用する荷重を表示できるように構成されている（特許文献１参照）。この特許文献１によると、当該支持具を用い、前記被支持物を支持した当初の状態において、各支持具の重量計が示す値を取得しておくことで、当該被支持物を移動させた後の再調整時や、その他の原因で一度調整したレベル（水平）が変化したときでも、重量計が示す値が当初の値となるように当該支持具を調整することで、その支持状態を当初の状態に復元することが可能である、とのことである。

実開昭６２−１５６４２４号公報

ところが、上記従来の重量計付きの支持具を用いる場合、作業者は、各支持具に作用する荷重を、重量計を通して確認することができ、この意味で、感覚的な作業から解放され、また、調整済みのレベルが何らかの原因で変化した際には、各支持具の重量計が当初の値を示すように、当該各支持具を調整することで、比較的簡単に、被支持物を元の状態に戻すことができるものの、被支持物を最初に設置する際や、これを再設置する際には、支持具に重量計を設けただけでは、被支持物の周りを何度も周回し、或いは往復して調整しなければならないという、上記従来の問題は、何らこれを解決することはできなかった。

即ち、上記特許文献１では、各支持具の重量計が等荷重を示すように各支持具を調整するとしており、被支持物の重心が当該支持物の中心にあるような場合は、このような調整で被支持物のレベルを調整できるかもしれないが、殆どの被支持物は、その重心が当該支持物の中心にはなく、このような被支持物の場合には、各支持具に同じ荷重が作用することはなく、結局、重量計が示す荷重値のみを基準としては、当該被支持物のレベル調整を行うことはできないのである。したがって、上記従来の支持具をもってしても、被支持物を最初に設置する際や、或いはこれを再設置する際には、依然として、上述した、被支持物の周りを何度も周回し、或いは往復して調整しなければならないという問題を解決することはできなかった。

他方、被支持物を再設置する場合に、当初の設置状態における各支持具の重量計が示す荷重値を取得しておき、被支持物を再設置する際には、各支持具の重量計が当初の値を示すように、当該各支持具を調整することで、被支持物を当初の設置状態に復元することができるとの考えがあるかもしれないが、各支持具に作用する荷重は、他の支持具の支持状態を調整するたびに変化するため、各支持具に作用する荷重を、一度の調整で当初の値に合わせることはできず、結局のところ、従来通り、被支持物の周りを何度も周回し、或いは往復して調整しなければならない。

本発明は、以上の実情に鑑みなされたものであって、被支持物を再設置する際に、特別な熟練を要することなく、当該被支持物を短時間の内に、しかも正確に当初の設置状態に復元することができる再設置方法の提供を、その目的とする。

上記課題を解決するための本発明は、
垂直方向の支持位置を調整可能に構成される、支持荷重を検出するロードセルを備えた複数の支持具のうちの少なくとも３つの支持具を基準支持具とし、予め設定された基準面が水平状態となるように他の前記支持具と共に支持された状態の被支持物を、前記各支持具による支持を解除した後、同一の場所又は異なる場所に再度設置する方法であって、
まず、前記他の支持具による支持を解除する前の状態、及び支持を１つずつ順次解除した各状態において、支持状態にある前記支持具の中から選定される少なくとも１つの支持具に作用する荷重をそれぞれ取得し、
前記被支持物を再設置する際には、前記基準支持具により、前記基準面が前記基準支持具を解除する直前の水平状態となるように、解除前と同じ位置で前記被支持物を支持した後、
前記他の支持具により、前記解除順とは逆の順序、且つそれぞれ解除前と同じ位置で、順次前記被支持物を支持するようにし、
前記各支持具による垂直方向の支持位置調整の際には、前記選定された支持具のロードセルが、該支持具が解除される前の支持状態において取得された前記荷重と同じ値を検出するように、その支持位置を調整するようにした被支持物の再設置方法に係る。

上記のように、本発明に係る再設置方法は、複数の支持具によって、適宜、適正に支持された状態の被支持物を、適宜所望の場所に移動させた後、移動前と同一の場所又は異なる場所に再設置する方法に関するものである。尚、被支持物を当初設置する方法としては、例えば、支持荷重を検出するロードセルを備えた複数の支持具を用いて、従来と同様に、基準となる３地点の支持具（基準支持具）上に被支持物を載置した後、前記被支持物の基準面上に置いた水準器が概ね水平を示すように、当該基準支持具の垂直方向の支持状態を調整し、ついで、これ以外の地点で、前記被支持物を他の支持具により支持して、前記基準面が水平状態となるように当該各支持具の垂直方向の支持状態を調整するという方法が採られる。また、前記基準支持具は、４つ以上でもよいが、平面は３点で安定することから、通常は、３つの支持具が基準支持具として用いられる。

そして、本発明に係る再設置方法では、被支持物を所望の場所に移動する際に、当初設置した被支持物から一つ一つ支持具を外し、その支持を解除するが、このとき、支持状態にある前記支持具の中から選定される少なくとも１つの支持具に作用する荷重を取得しておく。この選定される少なくとも１つの支持具は、複数でも１つであってもよく、また、解除しようとしている支持具であってもよい。但し、作業者による支持具の解除と、その後の再設置における支持具の調整を考慮すると、前記選定される支持具は１つであって、解除しようとしている支持具の近くにある支持具である方が好ましく、解除しようとする支持具そのものであることが、最も好ましい。このように、本発明では、支持状態にある支持具に作用する荷重を取得しながら、支持具による支持を解除していく。そして、被支持物を支持する支持具が基準支持具のみとなった段階で、解除は終了し、その後、被支持物を、所定の手段で所望の場所へ移動する。

ついで、被支持物を移動前と同一又は異なる場所に再設置する際には、まず、前記少なくとも３つの基準支持具により、前記被支持物の基準面が前記基準支持具を解除する直前の水平状態となるように当該被支持物を支持した後、前記他の支持具により、前記解除順とは逆の順序でそれぞれ解除前と同じ位置を支持する。その際、例えば、或る位置の再支持では、当該支持位置における支持の解除時に前記選定した支持具について取得した荷重値を基に、当該選定した支持具に係るロードセルの検出荷重が前記取得した荷重値となるように当該支持具を調整する。即ち、前記被支持物の支持状態を、当該支持具を解除する前の状態に復元する。このようにして、解除時の順序とは逆の順序で前記被支持物の支持状態を徐々に復元していき、最終的に、当該被支持物を支持解除前の状態に復し、その再設置を終了する。

このように、本発明に係る再設置方法によれば、前記基準支持具により、前記被支持物の基準面が前記基準支持具を解除する直前の水平状態となるように当該支持物を支持した後、解除時に前記選定した支持具について取得した荷重を基に、当該支持具を調整するので、前記被支持物の支持状態を、当該支持具を解除する前の状態に復元することができ、また、解除時の順序とは逆の順序で前記被支持物の支持状態を徐々に復元していくので、最終的に、当該被支持物を支持解除前の状態に復することができる。これにより、前記各支持具の調整は、その支持具により再支持した際に一度実施するだけで良くなり、従来の課題であった、被支持物の周りを何度も周回又は往復して調整するといった煩雑な作業が不要となり、当初設置時に時間をかけて出した水平状態を短時間で、精度良く再現することができるようになる。

尚、本発明においては、前記選定される少なくとも１つの支持具に作用する荷重は、実際の前記被支持物の各支持状態において、当該支持具の前記ロードセルの検出データから取得することができる。このようにすれば、前記支持具による支持を解除する際に取得すべき支持具の荷重の値を、容易に取得できる。

あるいは、前記選定される少なくとも１つの支持具に作用する荷重を、前記被支持物の各支持状態における、前記被支持物の三次元モデルを用いた構造解析によって予め取得するようにしても良い。このようにすれば、支持具による支持を解除する際に、データ取得を行う必要がないので、その作業負担を軽減することができる。

また、本発明は、
垂直方向の支持位置が外部からの入力トルクによって調整可能に構成された、複数の支持具のうちの少なくとも３つの支持具を基準支持具とし、前記基準面が水平状態となるように他の前記支持具と共に支持された状態の被支持物を、前記各支持具による支持を解除した後、同一の場所又は異なる場所に再度設置する方法であって、
まず、前記他の支持具による支持を解除する前の状態、及び支持を１つずつ順次解除した各状態において、支持状態にある前記支持具の中から選定される少なくとも１つの支持具を調整するためにかけられたトルクをそれぞれ取得し、
前記被支持物を再設置する際には、前記基準支持具により、前記基準面が前記基準支持具を解除する直前の水平状態となるように、解除前と同じ位置で前記被支持物を支持した後、
前記他の支持具により、前記解除順とは逆の順序、且つそれぞれ解除前と同じ位置で、順次前記被支持物を支持するようにし、
前記各支持具による垂直方向の支持位置調整の際には、前記選定された支持具にかけられるトルクが、該支持具が解除される前の支持状態において取得された前記トルクと同じ値となるように、その支持位置を調整するようにした被支持物の再設置方法に係る。

この発明では、垂直方向の支持位置が外部からの入力トルクによって調整可能に構成された支持具を用いて被支持物を支持するようにしており、このような支持具の場合、支持位置を調整するために当該支持具に入力されたトルクを取得することで、この支持具への負荷状態を知ることができる。したがって、或る支持具によって前記被支持物を再度支持する際に、前記選定された支持具にかけられるトルクを、解除される前のトルクと同じ値となるように、当該支持具の支持位置を調整することで、解除前の支持状態に復元することができる。このように、この入力トルクを基準にした再設置方法でも、上述した荷重を基準にした再設置方法と同様に、解除時の順序とは逆の順序で前記被支持物の支持状態を徐々に復元していき、最終的に、当該被支持物を支持解除前の状態に復元される。

斯くして、この再設置方法によれば、解除時に前記選定した支持具について取得したトルクを基に、当該支持具を調整するので、前記被支持物の支持状態を、当該支持具を解除する前の状態に復元することができ、また、解除時の順序とは逆の順序で前記被支持物の支持状態を徐々に復元していくので、最終的に、当該被支持物を支持解除前の状態に復することができる。これにより、前記各支持具の調整は、その支持具により再支持した際に一度実施するだけで良くなり、従来の課題であった、全ての支持具により支持した後、最終的なトルクの調整のために、被支持物の周りを、何度も周回又は往復して調整していくといった無駄な動作が不要となり、当初設置時に時間をかけて出した水平状態を短時間で、精度良く再現することができるようになる。

尚、本発明においては、前記選定される少なくとも１つの支持具を調整する為にかけられるトルク、即ち、当該支持具に入力されていたトルクは、実際の前記被支持物の各支持状態において、調整治具により前記支持具による支持の解除を開始する直前の、前記調整治具に作用するトルクから取得することができる。このようにすれば、前記支持具による支持を解除する際に取得すべき、支持具のトルクの値を、容易に取得できる。

あるいは、前記選定される少なくとも１つの支持具を調整する為にかけられたトルクを、前記被支持物の各支持状態における、前記被支持物の三次元モデルを用いた構造解析によって予め取得するようにしても良い。このようにすれば、支持具による支持を解除する際に、データ取得のため、作業を行う必要がないので、その作業負担を軽減することができる。

そして、本発明において、前記他の支持具による支持の解除順序を、任意の一の前記他の支持具から開始して、順次隣接する前記他の支持具の順とする。このようにすれば、次の設置作業のために移動する距離を小さく設定でき、再設置作業が容易となり、作業時間を短縮することができる。

上述したように、本発明に係る再設置方法によれば、或る支持具を用いて再支持する際に、この支持具による支持を解除する際に選定した支持具が、解除時に得られた荷重又はトルクを示すように、当該再支持に係る支持具を調整するようにしているので、各支持具に係る被支持物の支持状態を、当該支持具を解除する前の状態に復元することができ、更に、解除時の順序とは逆の順序で前記被支持物の支持状態を徐々に復元していくことで、最終的に、当該被支持物を支持解除前の状態に復元することができる。

これにより、前記各支持具の調整は、特に熟練を要することなく、また、その支持具により再支持した際に一度実施するだけで良くなり、全ての支持具により支持した後、最終的な荷重の調整のために、被支持物の周りを、何度も周回又は往復して調整していくといった煩雑な作業が不要となり、当初設置時に時間をかけて出した水平状態を短時間で、精度良く再現することができる。

そして、本発明に係る再設置方法は、工作機械のベッドの加工など、所定ワークの加工時における当該ワークの再設置や、工作機械等の産業機械を移設する場合の再設置の他、例えば、工作機械の組み立てラインのように、順次場所を移しながら、部品を組み付けていく組み立てラインにおいて、当該組み立て製品の再設置などに好適に適用することができる。

本発明の具体的な実施形態において、ワークを支持具により支持した状態を示す正面図である。 本実施形態において使用する支持具を示した正面図である。 本実施形態において使用する支持具を示した平面図である。 本実施形態において、３個の基準支持具により支持されたワークの支持状態を示す説明図である。 本実施形態において、当初の設置が完了したときのワークの支持状態を示す説明図である。 本実施形態において、支持具を１個のみ解除したときのワークの支持状態を示す説明図である。 本実施形態において、支持具を４個解除したときのワークの支持状態を示す説明図である。 本実施形態において、支持具を８個解除したときのワークの支持状態を示す説明図である。

以下、本発明の具体的な実施形態に係る被支持物の再設置方法について、図面を参照しながら説明する。尚、本例の再設置方法は、図１に示すように、まず、工作機械のテーブル１０上で、被支持物としてのワーク２０を複数の支持具３０により支持し、このようにして支持したワーク２０を当該工作機械によって加工し、ついで、加工後のワーク２０をテーブル１０上から取り外して、例えば、外部の測定機によってその加工精度を測定し、測定後、ワーク２０を工作機械のテーブル１０上に再設置して、当該ワーク２０に対して、測定結果に基づいた修正加工を行う方法において、当該ワーク２０をテーブル１０上から取り外した後、テーブル１０上に再設置する方法に関するものである。

また、本例において用いられる前記支持具３０は、図２及び３に示すように、平板状の基台３１と、この基台３１上に配設され、垂直方向の支持位置を調整するジャッキ部３２と、このジャッキ部３２の上端部に配設され、自身に作用する荷重を測定するロードセル３３と、このロードセル３３によって測定された荷重データを送信する送信コード３４と、この送信コード３４を介し、前記ロードセル３３から荷重データを受信し、受信した荷重データを無線によって送信する送信機３５とから構成され、特に図示をしないが、この送信機３５から送信された荷重データは、適宜受信機によって受信され、当該受信機のモニタ上に表示されるようになっている。

［ワークの当初設置］
以下、前記ワーク２０を工作機械のテーブル１０上に最初に設置するその方法について説明する。まず、前記ワーク２０を、基準となる３か所に配設された支持具３０により概ね水平に支持する。通常、４か所以上の基準位置で支持することは、レベル（水平）の調整が難しいことからあまり実施されておらず、したがって、本例では、一般的な３か所を基準位置とした場合について説明する。

図４は、前記支持具３０により、１２か所の支持位置Ａ〜Ｌで支持されるべきワーク２０を、３か所の基準位置Ｂ，Ｅ，Ｊにおいて前記支持具３０（以下、これを「基準支持具３０ａ」という）により支持した状態を示す説明図である。尚、図中、基準位置Ｂ，Ｅ，Ｊについては、当該基準位置において実際に支持状態にあることを示すべく、黒丸で示すとともに文字を白抜きで示している。また、点線の丸で示した支持位置Ａ，Ｃ，Ｄ，Ｆ〜Ｉ，Ｋ，Ｌには、支持具３０（前記基準支持具３０ａ以外の支持具であって、以下、これを「補助支持具３０ｂ」という）が配置されているものの、当該補助支持具３０ｂには荷重が作用しておらず、点線の丸はこの状態を示している。

図４に示した状態で、ワーク２０は、水準器を用いて、基準面（例えば、その上面）が概ね水平となるように、前記各基準位置Ｂ，Ｅ，Ｊに配置された基準支持具３０ａの垂直方向の支持位置、即ち、ジャッキ部３２の支持位置を調整することで、そのレベル（水平）出しがなされる。尚、以下において、「支持具３０の支持位置」と言うときは、「ジャッキ部３２の支持位置」と同義である。

次に、前記ワーク２０の基準面が水平となるように、前記支持位置Ａ，Ｃ，Ｄ，Ｆ〜Ｉ，Ｋ，Ｌに配置した各補助支持具３０ｂの支持位置を適宜調整して、この各補助支持具３０ｂに適度な支持荷重を作用させていく。この適度な支持荷重は、作業者の経験的な勘によるところが大きく、したがって、当初設置の際には、作業者は、各支持具３０ａ，３０ｂに適度な支持荷重が作用するように、ワーク２０の周りを周回し、又は往復して、各支持具３０ａ，３０ｂの支持位置を調整する。尚、前記ワーク２０は、重心がその中心にないことも多く、また、当該ワーク２０には、前記基準支持具３０ａ及び前記他の支持具３０ｂによる支持によって、歪み、捩れ、撓み等が発生するため、各基準支持具３０ａ及び前記他の支持具３０ｂに作用する支持荷重は、通常、均一とはならない。

図５に、このようにして、前記基準支持具３０ａ及び前記補助支持具３０ｂの全てに、適度な支持荷重を作用させ、これら基準支持具３０ａ及び補助支持具３０ｂの全てによって前記ワーク２０を支持した状態を示す。尚、図中、支持位置Ａ，Ｃ，Ｄ，Ｆ〜Ｉ，Ｋ，Ｌについては、前記補助支持具３０ｂに支持荷重が作用していることを表すべく、実線の丸で表し、丸の内部に灰色の網掛けを付している。

また、前記各基準支持具３０ａ及び前記補助支持具３０ｂに作用する支持荷重は、それぞれに備えられるロードセル３３によって検出され、検出された荷重データが各送信機３５から、作業者が所持する前記受信機に送信され、この受信機のモニタ上に表示される。

以上のようにして、ワーク２０を工作機械のテーブル１０上に設置した後、当該ワーク２０に対して適宜加工が施される。そして、加工後、ワーク２０をテーブル１０上から取り外して、例えば、外部の測定機によってその加工精度を測定し、測定後、ワーク２０を工作機械のテーブル１０上に再設置して、当該ワーク２０に対して、測定結果に基づいた修正加工を行う。以下、ワーク２０のテーブル１０上からの取り外し、並びに、当該ワーク２０のテーブル１０上への再設置について説明する。

［ワークの取り外し］
本例では、ワーク２０をテーブル１０上から取り外す際に、前記基準支持具３０ａはそのままにして、前記補助支持具３０ｂを１つずつ取り外す、即ち、解除していく。その際、或る補助支持具３０ｂを解除する前に、この補助支持具３０ｂに作用している支持荷重であって、そのロードセル３３によって検出され、前記受信機に送信される荷重データを、当該受信機から読み取って控えておく。こうして、解除する補助支持具３０ｂに作用している支持荷重を、その解除前に取得しながら、順次、補助支持具３０ｂを解除していき、全ての補助支持具３０ｂを解除する。

図５〜図８を用いて、より具体的に説明する。尚、支持位置Ａ，Ｃ，Ｄ，Ｆ〜Ｉ，Ｋ，Ｌにある補助支持具３０ｂを、反時計回りの順に、１つずつ解除していくものとする。まず、図５に示した状態から、支持位置Ａにある補助支持具３０ｂを解除する際に、この補助支持具３０ｂに作用する荷重を、前記受信機に送信されたデータから取得するとともに、これを控えておき、その後、支持位置Ａにある補助支持具３０ｂを解除する。

図５には、支持位置Ａの補助支持具３０ｂを解除する前に、この補助支持具３０ｂにａ（Ｎ（ニュートン））の荷重が作用していることを示している。したがって、この場合、支持位置Ａの補助支持具３０ｂに作用する荷重ａ（Ｎ）を控え残した後、当該支持位置Ａの補助支持具３０ｂを解除する。また、図６には、支持位置Ａの補助支持具３０ｂを解除した状態を示しており、支持位置Ａの補助支持具３０ｂを解除後に、支持位置Ｃの補助支持具３０ｂを解除する前には、当該補助支持具３０ｂにｃ（Ｎ）の荷重が作用していることを示している。よって、図６の状態から、支持位置Ｃの補助支持具３０ｂを解除する際には、この補助支持具３０ｂに作用する荷重ｃ（Ｎ）を控え残した後、これを解除する。

以後、同様にして、反時計回りに、順次、補助支持具３０ｂを解除していく。図７には、その途中の状態であって、支持位置Ｆの補助支持具３０ｂを解除した状態を示しており、支持位置Ｆの補助支持具３０ｂを解除後に、支持位置Ｇの補助支持具３０ｂを解除する前には、この補助支持具３０ｂにｇ（Ｎ）の荷重が作用していることを示している。したがって、支持位置Ｇの補助支持具３０ｂを解除する際には、この補助支持具３０ｂに作用する荷重ｇ（Ｎ）を控え残した後、これを解除する。

このようにして、順次、補助支持具３０ｂを解除した後、図８に示すように、支持位置Ｌにある最後の補助支持具３０ｂを解除する際には、同様にして、この最後の補助支持具３０ｂに作用する荷重（ｌ（Ｎ））を前記受信機から取得して、これを控え残した後、当該最後の補助支持具３０ｂを解除する。

そして、全ての補助支持具３０ｂによる支持を解除した後、ワーク２０を３つの基準支持具３０ａ上から取り除き、外部の測定場所に搬入する。そして、この後、ワーク２０を再びテーブル１０上に設置する。

［ワークの再設置］
ワーク２０の再設置にあたり、本例では、上述のようにしてワーク２０を取り外した手順と逆の手順を辿って、当該ワーク２０をテーブル１０上に再設置する。即ち、まず、前記３つの基準支持具３０ａを支持位置Ｂ，Ｅ，Ｊにそれぞれ配置した後、この３つの基準支持具３０ａ上にワーク２０を載置し、ついで、水準器を用い、ワーク２０の前記基準面が前記基準支持具を解除する直前の水平状態となるように、前記各基準支持具３０ａの支持位置を調整して、レベル出しを行う。

次に、図８に示すように、支持位置Ｌに補助支持具３０ｂを配置した後、その支持位置を調整してワーク２０を支持し、これに作用する荷重を前記受信機によって確認しながら、この荷重が予め控えた荷重、即ち、ｌ（Ｎ）となるように、当該補助支持具３０ｂの支持位置を調整する。以上の作業によって、ワーク２０の支持状態を、当該支持位置Ｌの補助支持具３０ｂを解除する前の状態に復元する。

次に、支持位置Ｋに補助支持具３０ｂを配置した後、その支持位置を調整してワーク２０を支持し、この補助支持具３０ｂに作用する荷重を前記受信機によって確認しながら、この荷重が予め控えた荷重となるように、当該補助支持具３０ｂの支持位置を調整して、ワーク２０の支持状態を、この支持位置Ｋの補助支持具３０ｂを解除する前の状態に復元する。

以後同様にして、時計回り、即ち、支持位置Ｉ，Ｈ，Ｇ，Ｆ，Ｄ，Ｃ，Ａの順に順次補助支持具３０ｂを配置しながら、その支持位置を調整してワーク２０を支持し、当該補助支持具３０ｂに作用する荷重を前記受信機によって確認しながら、その支持荷重が予め控えた荷重となるように、当該補助支持具３０ｂの支持位置を調整して、ワーク２０の支持状態を、当該補助支持具３０ｂを解除する前の状態に徐々に復元していき、最終的に、各支持具３０ａ，３０ｂを解除する前の、図５に示した支持状態に復元する。

以上詳述したように、本例の再設置方法では、補助支持具３０ｂによるワーク２０の支持を順次解除するとともに、或る補助支持具３０ｂの支持を解除する際に、この補助支持具３０ｂに作用する支持荷重を予め控えておき、一方、補助支持具３０ｂによってワーク２０を再支持する際には、補助支持具３０ｂにより、解除時の順序とは逆の順序でワーク２０を支持するとともに、或る補助支持具３０ｂによりワーク２０を支持する際には、この補助支持具に作用する支持荷重が予め控えておいた荷重となるように、当該補助支持具３０ｂによる支持を調整する。

このように、本例の再設置方法によれば、前記ワーク２０の支持状態を、解除時とは逆の順序で徐々に復元していくので、当該ワーク２０を支持解除前の状態に正確に復元することができる。また、前記各補助支持具３０ｂにより再支持する際には、その支持位置の調整を一度実施するだけで良く、従来課題であった、ワーク２０の周りを、何度も周回又は往復して調整するといった煩雑な作業は不要であり、当初の設置状態を短時間で、しかも精度良く再現することができる。また、ロードセル３３によって検出される荷重値を基に各支持具３０ａ，３０ｂの支持位置を調整するようにしているので、作業に熟練を要さず、作業者の経験等によって作業効率に影響がでることもない。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明が採り得る具体的な態様は、何らこれに限定されるものではない。

例えば、上例では、ロードセル３３を備えた支持具３０ａ，３０ｂを用いてワーク２０を支持し、各支持具３０ａ，３０ｂの支持状態を、このロードセル３３によって検出される各支持具３０ａ，３０ｂの支持荷重を基に調整するようにしたが、これに限られるものではなく、垂直方向の支持位置が外部からの入力トルクによって調整可能に構成された支持具を用いてワーク２０を支持するようにしても良く、この場合、上例においては、荷重値に代えて、支持具に入力されるトルク値を基に当該支持具の支持状態が調整される。このトルク値を用いた再設置方法においても、荷重値を用いた再設置方法と同様の効果が奏される。尚、支持具に入力されるトルクは、支持具のジャッキ部を操作するための調整治具、例えば、トルクレンチから取得することができる。

また、上例において、各支持具３０ａ，３０ｂに作用する荷重（トルクについても同様）であって、ワーク２０の支持を解除する際に取得すべき荷重値を、ワーク２０の三次元モデルを用いた構造解析によって取得するようにしても良い。このようにすれば、データ取得のために特に作業を行う必要がないので、その作業負担を軽減することができる。また、このようにして、構造解析によって予めデータを取得すれば、ワーク２０を最初に設置する際にも、上述した再設置と同様の手順を採ることができ、最初の設置作業においても、短時間で、しかも精度の良い設置を実現することができ、また、作業に熟練を要さず、作業者の経験等によって作業効率に影響がでることもない。

さらに、上例では、補助支持具３０ｂを解除する順序を反時計回りとしたが、補助支持具３０ｂを解除する順序は、これに限るものではなく、時計回りでも、それ以外の順序でも良いが、時計回りや、反時計回りのように、順次隣接する補助支持具３０ｂを解除していく方が、作業者の移動距離が短く、好ましい。

また、上例では、各支持具３０ａ，３０ｂのロードセル３３の検出荷重を、各送信機３５から、所定の受信機に送信するようにしたが、各支持具３０ａ，３０ｂにそれぞれ表示器を設けて、ロードセル３３の検出荷重をこの表示器に表示させるようにしても良い。このようにすれば、補助支持具３０ｂを解除する前に、その表示器に表示された支持荷重を控えておけば良いので、作業効率が良い。

また、上例では、或る補助支持具３０ｂを解除する際に、この補助支持具３０ｂに作用している支持荷重を取得するようにしたが、これに限られるものではなく、支持状態にあるものであれば、次に解除する予定の補助支持具３０ｂであっても、これ以外の他の補助支持具３０ｂであっても、或いは基準支持具３０ａであっても良い。この場合も同様に、ワーク２０を再設置する際には、解除時とは逆の順で、補助支持具３０ｂによってワーク２０を支持していき、或る補助支持具３０ｂによってワーク２０を再支持する際には、解除時に控えおいた補助支持具３０ｂ或いは基準支持具３０ａに作用する支持荷重が、予め控えておいた荷重となるように、当該補助支持具３０ｂによる支持を調整する。このようにしても、上例と同様の効果が奏される。

また、上例の各支持具３０ａ，３０ｂでは、ジャッキ部３２の上にロードセル３３を設けた構造としたが、各支持具３０ａ，３０ｂの構造はこれに限られるものではない。例えば、前記各支持具３０ａ，３０ｂは、ワーク２０に穿設されたレベル出し用の雌ネジに前記ジャッキ部３２を螺合させ、その下端部が基台３１上に載置されたロードセル３３の上面に当接した状態で、前記ワーク２０を支持するように構成されたものでも良い。この場合も同様に、ジャッキ部３２を介してロードセル３３にワーク２０の支持荷重が印加され、ロードセル３３によって当該支持荷重が検出される。

また、上例では、再設置される被支持物として、工作機械で加工されるワークを例示したが、当然のことながら、被支持物はこれに限定されるものではない。前記支持具によって支持されるものであれば、工作機械等の産業機械なども含まれる。また、本発明に係る再設置方法は、工作機械の組み立てラインのように、順次場所を移しながら、部品を組み付けていく組み立てラインにおいて、当該組み立て製品の再設置などにも好適に適用することができる。

１０ テーブル
２０ ワーク
３０ 支持具
３０ａ 基準支持具
３０ｂ 補助支持具
３１ 基台
３２ ジャッキ部
３３ ロードセル
３４ 送信コード
３５ 送信機

Claims (5)

1. 垂直方向の支持位置を調整可能に構成される、支持荷重を検出するロードセルを備えた複数の支持具のうちの少なくとも３つの支持具を基準支持具とし、予め設定された基準面が水平状態となるように他の前記支持具と共に支持された状態の被支持物を、前記各支持具による支持を解除した後、同一の場所又は異なる場所に再度設置する方法であって、
   まず、前記他の支持具による支持を解除する前の状態、及び支持を１つずつ順次解除した各状態において、支持状態にある前記支持具の中から選定される少なくとも１つの支持具に作用する荷重をそれぞれ取得し、
   前記被支持物を再設置する際には、前記基準支持具により、前記基準面が前記基準支持具を解除する直前の水平状態となるように、解除前と同じ位置で前記被支持物を支持した後、
   前記他の支持具により、前記解除順とは逆の順序、且つそれぞれ解除前と同じ位置で、順次前記被支持物を支持するようにし、
   前記各支持具による垂直方向の支持位置調整の際には、前記選定された支持具のロードセルが、該支持具が解除される前の支持状態において取得された前記荷重と同じ値を検出するように、その支持位置を調整するようにしたことを特徴とする被支持物の再設置方法。
2. 前記選定される少なくとも１つの支持具に作用する荷重は、実際の前記被支持物の各支持状態において、当該支持具の前記ロードセルの検出データから取得されることを特徴とする請求項１記載の被支持物の再設置方法。
3. 垂直方向の支持位置が外部からの入力トルクによって調整可能に構成された複数の支持具のうちの少なくとも３つの支持具を基準支持具とし、予め設定された基準面が水平状態となるように他の前記支持具と共に支持された状態の被支持物を、前記各支持具による支持を解除した後、同一の場所又は異なる場所に再度設置する方法であって、
   まず、前記他の支持具による支持を解除する前の状態、及び支持を１つずつ順次解除した各状態において、支持状態にある前記支持具の中から選定される少なくとも１つの支持具を調整するためにかけられたトルクをそれぞれ取得し、
   前記被支持物を再設置する際には、前記基準支持具により、前記基準面が前記基準支持具を解除する直前の水平状態となるように、解除前と同じ位置で前記被支持物を支持した後、
   前記他の支持具により、前記解除順とは逆の順序、且つそれぞれ解除前と同じ位置で、順次前記被支持物を支持するようにし、
   前記各支持具による垂直方向の支持位置調整の際には、前記選定された支持具にかけられるトルクが、該支持具が解除される前の支持状態において取得された前記トルクと同じ値となるように、その支持位置を調整するようにしたことを特徴とする被支持物の再設置方法。
4. 前記選定される少なくとも１つの支持具を調整する為にかけられるトルクは、実際の前記被支持物の各支持状態において、調整治具により前記支持具による支持の解除を開始する直前の、前記調整治具に作用するトルクから取得されることを特徴とする請求項３記載の被支持物の再設置方法。
5. 前記他の支持具による支持の解除順序を、任意の一の前記他の支持具から開始して、順次隣接する前記他の支持具の順としたことを特徴とする請求項１乃至４記載のいずれかの被支持物の再設置方法。

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