JP6076426B1 - 無人搬送車および給電システム - Google Patents

Abstract

【課題】無線での給電において効率良く受電することができる無人搬送車および給電システムを提供する。【解決手段】無人搬送車２は、給電ライン１Ｄが設けられた走行路Ｇの上を移動する車両本体２Ｅと、給電ライン１Ｄの給電用電極１０に対向する対向面２０Ａを有した板状に形成され、給電用電極１０から電力を受電する受電用電極２０と、受電用電極２０の対向面２０Ａを覆い、電気的絶縁性を有する樹脂材料からなり、車両本体２Ｅの移動中に給電ライン１Ｄに対して摺接する電極カバー２１とを備える。【選択図】図４

Description

本発明は、走行中に電力を受電する無人搬送車、および給電装置から無人搬送車に給電する給電システムに関するものである。

近年、走行中の電動車両に無線で給電する技術の研究開発が盛んに行われている（例えば特許文献１参照）。
特許文献１には、走行中の車両に対して高効率で給電する技術が記載されている。具体的には、第１導体および第２導体を路面下に埋設し、第１タイヤ内導体（スチールベルト）を内部に有する第１タイヤを第１導体の上方で転動させ、第２タイヤ内導体（スチールベルト）を内部に有する第２タイヤを第２導体の上方で転動させている。そして、第１電極を第１タイヤの上に設けるとともに第２電極を第２タイヤの上に設け、第１導体および第２導体に交流電力を供給し、この交流電力を第１電極および第２電極で受電している。

特開２０１２−１７５８６９号公報

しかし、特許文献１の構成では、効率良く受電できるか否かはタイヤの大きさによるため、小さなタイヤが採用されることが一般的な無人搬送車に特許文献１の構成を採用すると不都合が生じる。すなわち、タイヤが小さい場合には、路面下の導体とタイヤ内導体との間に形成される静電容量が小さくなり、効率良く受電することができないという問題がある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、無線での給電において走行中に効率良く受電することができる無人搬送車および給電システムを提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、給電ラインが設けられた走行路の上を移動する車両本体と、前記給電ラインの給電用電極に対向する対向面を有した板状に形成され、前記給電用電極から電力を受電する受電用電極と、前記受電用電極の前記対向面を覆い、電気的絶縁性を有する樹脂材料からなる電極カバーと、前記受電用電極を前記車両本体の下方において支持する電極支持機構とを備え、前記電極カバーは、前記給電ラインに対向する平坦な下面を有しており、前記電極カバーは、前記車両本体の移動中に、その前記下面が前記給電ラインに対して面接触した状態で移動することを特徴とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の無人搬送車において、前記受電用電極を前記給電用電極に向けて付勢する付勢機構をさらに備えることを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の無人搬送車において、前記電極支持機構は、前記走行路の起伏に応じて前記受電用電極の前記対向面の向きを変化させることを特徴とする。

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の無人搬送車において、前記電極支持機構は、前記受電用電極を前記車両本体の前後方向に揺動可能に支持することを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、請求項３または４に記載の無人搬送車において、前記電極支持機構は、前記受電用電極を前記車両本体の左右方向に揺動可能に支持することを特徴とする。

請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の無人搬送車において、前記車両本体の左右方向において互いに間隔をあけて設けられた一対の前記受電用電極を備え、前記車両本体は、一対の前記受電用電極の各々を覆う前記電極カバーを前記給電ラインに対して当接させた状態で移動することを特徴とする。

また、請求項７に記載の発明は、給電装置から無人搬送車に給電する給電システムであって、前記給電装置は、給電ラインに設けられた給電用電極と、当該給電用電極に接続されて交流電力を生成する交流電源とを備え、前記無人搬送車は、前記給電ラインが設けられた走行路の上を移動する車両本体と、前記給電用電極から電力を受電する受電用電極とを備え、前記給電用電極および前記受電用電極は、互いに対向する対向面を有した板状に形成され、前記給電用電極および前記受電用電極の双方の前記対向面は、電気的絶縁性を有する樹脂材料により形成された電極カバーによって覆われ、前記車両本体は、前記受電用電極の前記対向面に設けられた前記電極カバーと前記給電用電極の前記対向面に設けられた前記電極カバーとを互いに当接させた状態で移動することを特徴とする。
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の給電システムにおいて、前記無人搬送車は、前記受電用電極として、当該車両本体の左右方向において互いに間隔をあけて設けられた右側受電用電極および左側受電用電極を備え、前記給電装置は、前記給電用電極として、前記右側受電用電極の下方に設けられる右側給電用電極と、前記左側受電用電極の下方に設けられる左側給電用電極とを備え、さらに、前記無人搬送車は、前記右側給電用電極の前記対向面に設けられた前記電極カバーよりも右方に配置されて前記走行路上を転動する右側車輪と、前記左側給電用電極の前記対向面に設けられた前記電極カバーよりも左方に配置されて前記走行路上を転動する左側車輪とを備えることを特徴とする。

本発明によれば、無線での給電において走行中に効率良く受電することができる無人搬送車および給電システムを提供することができる。

本発明の一実施形態に係る給電システムのブロック図である。 同実施形態に係る無人搬送車および走行路の斜視図である。 （Ａ）〜（Ｃ）は、同実施形態に係る無人搬送車が備える受電機構の模式図であり、（Ｄ）は、（Ｂ）のＡ−Ａ線部分の断面図である。 同実施形態に係る無人搬送車の走行態様を示す模式図である。 変形例に係る無人搬送車の走行態様を示す模式図である。 他の変形例に係る無人搬送車の走行態様を示す模式図である。

図１〜４を参照して、本発明の一実施形態を説明する。
図１に示すように、本実施形態の給電システムＳは、無線で電力を給電する給電装置１と、誘導ライン３（図２参照）に沿って自動で走行する無人搬送車２とを備える。給電装置１は、走行するための電力を無人搬送車２に給電する。

給電装置１は、交流電源１Ａと、高周波インバータ１Ｂと、整合回路１Ｃと、給電ライン１Ｄとを備える。交流電源１Ａは、例えば、電圧が１００Ｖの商用交流電源により構成され、交流電力を生成する。交流電源１Ａは、高周波インバータ１Ｂおよび整合回路１Ｃを介して、給電用電極１０に接続されている。高周波インバータ１Ｂは、交流電源１Ａで生成された電力を高周波電力に変換し、整合回路１Ｃは、給電装置１および無人搬送車２のそれぞれが有する電気回路のインピーダンスを整合する。給電ライン１Ｄは、一対の給電用電極１０を備えている。一対の給電用電極１０には、例えば、周波数が１６ＭＨｚであって電圧が２００Ｖ〜３００Ｖの高周波電力が供給される。一対の給電用電極１０は、交流電力を無線で無人搬送車２に送電する。

無人搬送車２は、受電機構２Ａと、整流回路２Ｂと、走行モータ２Ｃと、操舵モータ２Ｄとを備える。受電機構２Ａは、一対の受電用電極２０を備えている。受電機構２Ａの詳しい構成については、図２等を参照して後述する。受電用電極２０は、給電用電極１０に対向するように設けられ、給電用電極１０から交流電力を受電する。受電用電極２０は、整流回路２Ｂを介して、走行モータ２Ｃおよび操舵モータ２Ｄに接続されている。整流回路２Ｂは、受電用電極２０で受電した交流電力を直流電力に変換し、走行モータ２Ｃおよび操舵モータ２Ｄは、直流電力を用いて無人搬送車２の走行のための動力を発生させる。

図２は、無人搬送車２を斜め上方から見た図であって、無人搬送車２が走行路Ｇを走行する態様を示している。図中の矢印で示す車両本体２Ｅの前後方向Ｘ、左右方向Ｙ、および、上下方向Ｚは、互いに直交する方向である。前後方向Ｘは、無人搬送車２が直進可能な方向である。なお、図２において、整流回路２Ｂ、走行モータ２Ｃ、および、操舵モータ２Ｄの図示は省略されている。

図２に示すように、走行路Ｇには、給電ライン１Ｄが設けられている。給電ライン１Ｄは、走行路Ｇ上に設けられた右給電ライン１Ｒと左給電ライン１Ｌとにより構成されている。右給電ライン１Ｒおよび左給電ライン１Ｌは、それぞれ、帯状の給電用電極１０と、電極カバー１１とにより構成されている。給電用電極１０は、受電用電極２０に対向する対向面１０Ａを有した板状に形成されている。電極カバー１１は、給電用電極１０の対向面１０Ａを覆っている。電極カバー１１は、耐摩耗性に優れた電気的絶縁性を有する樹脂材料により形成されている。例えば、電極カバー１１は、ナイロン６（ＰＡ６）、超高分子ポリエチレン（ＵＰＥ）、または、ポリアセタール（ＰＯＭ）等により形成される。

また、走行路Ｇには、誘導ライン３が設けられている。誘導ライン３は、右給電ライン１Ｒと左給電ライン１Ｌとの間に設けられ、走行路Ｇに埋設されている。給電ライン１Ｄおよび誘導ライン３は、互いに平行に延びている。

無人搬送車２は、誘導ライン３に沿って走行するＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）である。無人搬送車２は、荷が積まれる車両本体２Ｅと、走行路Ｇ上を転動する車輪２Ｆ，２Ｇ，２Ｈ，２Ｉと、誘導ライン３を検出する誘導センサ２Ｊとを備える。車両本体２Ｅは、走行路Ｇの上を移動する。車両本体２Ｅの底部には、受電機構２Ａ、車輪２Ｆ，２Ｇ，２Ｈ，２Ｉ、および、誘導センサ２Ｊが設けられている。車輪２Ｆ，２Ｇは前輪であり、車輪２Ｈ，２Ｉは後輪である。車輪２Ｆ，２Ｇ，２Ｈ，２Ｉは、給電ライン１Ｄ上および誘導ライン３上で転動しないように配置されている。具体的には、車輪２Ｆは、誘導ライン３と右給電ライン１Ｒとの間に設けられ、車輪２Ｇは、誘導ライン３と左給電ライン１Ｌとの間に設けられている。また、車輪２Ｈは、右給電ライン１Ｒの右方に設けられ、車輪２Ｉは、左給電ライン１Ｌの左方に設けられている。

本実施形態においては、無人搬送車２は、着磁されている誘導ライン３に沿って走行する磁気誘導式無人搬送車である。すなわち、誘導センサ２Ｊは、磁気センサにより構成されている。

走行モータ２Ｃ（図１参照）は、車両本体２Ｅを移動させるために、車輪２Ｈ，２Ｉを回転させる。また、操舵モータ２Ｄ（図１参照）は、誘導ライン３に沿って車両本体２Ｅを移動させるために、誘導センサ２Ｊによる誘導ライン３の検出結果に基づいて車輪２Ｆ，２Ｇが転動する方向を変える。

図２に示すように、受電機構２Ａは、右受電器２Ｒと左受電器２Ｌとにより構成されている。右受電器２Ｒは、右給電ライン１Ｒ上に設けられ、左受電器２Ｌは、左給電ライン１Ｌ上に設けられる。図３に示すように、右受電器２Ｒおよび左受電器２Ｌは、それぞれ、受電用電極２０と、電極カバー２１と、電極支持機構２２と、付勢機構２３と、リード線２４（図３参照）とを備えている。右受電器２Ｒおよび左受電器２Ｌの各々に設けられた受電用電極２０は対を成しており、一対の受電用電極２０は、左右方向Ｙにおいて互いに間隔をあけて設けられている。

図３において、右受電器２Ｒおよび左受電器２Ｌは同様の構成を有しているため、受電機構２Ａを構成する右受電器２Ｒおよび左受電器２Ｌの一方のみを図示し、他方の図示は省略している。図３（Ａ）は、受電機構２Ａを左方から見た図であり、図３（Ｂ）は、受電機構２Ａを上方から見た図であり、図３（Ｃ）は、受電機構２Ａを後方から見た図である。また、図３（Ｄ）は、図３（Ｂ）のＡ−Ａ線部分における受電用電極２０および電極カバー２１の断面図である。

図３に示すように、受電用電極２０は、給電用電極１０に対向する対向面２０Ａ（図３（Ｄ）参照）を有した平板状に形成され、前後方向Ｘに延びている。電極カバー２１は、受電用電極２０の対向面２０Ａを覆っている。受電用電極２０は、リード線２４を介して整流回路２Ｂに接続される。

電極カバー２１は、電極カバー１１と同様に、ナイロン６、超高分子ポリエチレン、または、ポリアセタール等の耐摩耗性に優れた電気的絶縁性を有する樹脂材料により形成されている。図３（Ｄ）に示すように、電極カバー２１は、受電用電極２０の下面である対向面２０Ａを覆う下カバー材２１Ａと、受電用電極２０の上面２０Ｂを覆う上カバー材２１Ｂとにより構成されている。

電極支持機構２２は、車両本体２Ｅの下方において受電用電極２０を支持する。電極支持機構２２は、受電用電極２０を前後方向Ｘに揺動できるように構成され、かつ、受電用電極２０を左右方向Ｙに揺動できるように構成されており、走行路Ｇの起伏に応じて受電用電極２０の対向面２０Ａの向きを変化させる。具体的には、電極支持機構２２は、車両本体２Ｅの底部に設けられたアーム支持機構２２Ａと、電極カバー２１の前端部に設けられたアーム支持機構２２Ｂと、アーム支持機構２２Ａを介して車両本体２Ｅに接続された車体側アーム材２２Ｃと、アーム支持機構２２Ｂを介して電極カバー２１に接続された電極側アーム材２２Ｄとにより構成されている。車体側アーム材２２Ｃと電極側アーム材２２Ｄとは、前方から後方に向かうにつれて斜め下方に延びる支持アームを構成している。車両本体２Ｅと車体側アーム材２２Ｃとは、左右方向Ｙに延びる軸線Ａ１を中心に回動可能に接続されている。車体側アーム材２２Ｃが車両本体２Ｅに対して回動することで、図３（Ａ）中の矢印Ｒ１で示す方向に受電用電極２０が揺動し、上下方向Ｚにおいて受電用電極２０が変位する。電極カバー２１と電極側アーム材２２Ｄとは、左右方向Ｙに延びる軸線Ａ２を中心に回動可能に接続されている。車体側アーム材２２Ｃが車両本体２Ｅに対して回動せずに、電極カバー２１が電極側アーム材２２Ｄに対して回動することで、図３（Ａ）中の矢印Ｒ２で示す方向に受電用電極２０が揺動し、対向面２０Ａが傾倒する。車体側アーム材２２Ｃと電極側アーム材２２Ｄとは、前後方向Ｘに延びる軸線Ａ３を中心に回動可能に接続されている。車体側アーム材２２Ｃが車両本体２Ｅに対して回動せずに、電極側アーム材２２Ｄが車体側アーム材２２Ｃに対して回動することで、図３（Ｃ）中の矢印Ｒ３で示す方向に受電用電極２０が揺動し、対向面２０Ａが傾倒する。

付勢機構２３は、圧縮コイルばねにより構成されている。付勢機構２３は、受電用電極２０および電極カバー２１を給電用電極１０に向けて付勢する。付勢機構２３は、給電用電極１０の対向面１０Ａと受電用電極２０の対向面２０Ａとが互いに平行になるように、電極カバー２１の後端部を下方に押さえつける。

リード線２４は、電極カバー２１で覆われた受電用電極２０と、車両本体２Ｅに設けられた整流回路２Ｂとを電気的に接続する配線であって、絶縁材料で被覆された電線により構成されている。リード線２４は、電極カバー２１を通して設けられ、電極カバー２１内の受電用電極２０に接続されている。

図４は、無人搬送車２を後方から見た図であって、無人搬送車２の走行態様を示している。なお、図４において、車両本体２Ｅと車輪２Ｆ，２Ｇ，２Ｈ，２Ｉとを接続する機構の図示、およびリード線２４の図示等は省略されている。

図４に示すように、受電機構２Ａの電極カバー２１は、給電ライン１Ｄの電極カバー１１に押し当てられる。電極カバー２１，１１が互いに当接することによって、受電用電極２０の対向面２０Ａと給電用電極１０の対向面１０Ａとが、誘電性を有する電極カバー２１，１１を介して平行に向かい合う。そして、車両本体２Ｅは、電極カバー２１，１１が互いに当接した状態で、誘導ライン３に沿って移動する。すなわち、車両本体２Ｅは、一対の受電用電極２０の対向面２０Ａで電力を受電するように、一対の受電用電極２０の各々を覆う電極カバー２１を給電ライン１Ｄの電極カバー１１に対して引き摺りながら移動する。

本実施形態においては以下の効果が得られる。
（１）無人搬送車２は、給電ライン１Ｄの給電用電極１０に対向する対向面２０Ａを有した板状に形成され、給電用電極１０から電力を受電する受電用電極２０と、受電用電極２０の対向面２０Ａを覆い、電気的絶縁性を有する樹脂材料からなり、車両本体２Ｅの移動中に給電ライン１Ｄに対して摺接する電極カバー２１とを備える。この構成によれば、車輪２Ｆ，２Ｇ，２Ｈ，２Ｉの大きさに関係なく、給電用電極１０と受電用電極２０との間に形成される静電容量を大きくすることができ、無人搬送車２の走行中に受電用電極２０で電力を効率良く受電することができる。また、受電用電極２０が電極カバー２１によって覆われることで、受電用電極２０に触れることが困難になり、安全性を向上することができる。

（２）無人搬送車２は、受電用電極２０を給電用電極１０に向けて付勢する付勢機構２３を備える。この構成によれば、電極カバー２１と，給電ライン１Ｄの電極カバー１１とを、確実に密着させることができる。

（３）無人搬送車２は、受電用電極２０を支持する電極支持機構２２を備え、電極支持機構２２は、走行路Ｇの起伏に応じて受電用電極２０の対向面２０Ａの向きを変化させる。この構成によれば、走行路Ｇが起伏している場合であっても、電極カバー２１，１１を互いに密着させ、給電用電極１０と受電用電極２０との間に形成される静電容量の低下を抑制することが可能となる。

（４）電極支持機構２２は、受電用電極２０を前後方向Ｘに揺動可能に支持するため、走行路Ｇが前後方向Ｘにおいて起伏する場合であっても、給電用電極１０と受電用電極２０との間に形成される静電容量の低下を抑制することが可能となる。

（５）電極支持機構２２は、受電用電極２０を左右方向Ｙに揺動可能に支持するため、走行路Ｇが左右方向Ｙにおいて起伏する場合であっても、給電用電極１０と受電用電極２０との間に形成される静電容量の低下を抑制することが可能となる。

（６）受電用電極２０には、電極カバー２１を通して設けられたリード線２４が接続されているため、受電用電極２０を露出させずに、受電用電極２０と整流回路２Ｂとを電気的に接続することができる。

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を変更することもできる。例えば、以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。

・図５に示すように、受電用電極２０の対向面２０Ａが、電極カバー２１によって覆われていなくてもよい。また、図６に示すように、給電用電極１０の対向面１０Ａが、電極カバー１１によって覆われていなくてもよい。すなわち、給電用電極１０および受電用電極２０の少なくとも一方の対向面（対向面１０Ａ、対向面２０Ａ、または、対向面１０Ａおよび対向面２０Ａ）が、電気的絶縁性を有する樹脂材料により形成された電極カバーによって覆われていればよい。

受電用電極２０の対向面２０Ａが電極カバー２１によって覆われていない場合は、受電機構２Ａの受電用電極２０が、給電ライン１Ｄの電極カバー１１に押し当てられる。受電用電極２０と電極カバー１１とが当接することによって、受電用電極２０の対向面２０Ａと給電用電極１０の対向面１０Ａとが、電極カバー１１を介して平行に向かい合う。そして、車両本体２Ｅは、受電用電極２０と電極カバー１１とが当接した状態で、誘導ライン３に沿って移動する。すなわち、車両本体２Ｅは、受電用電極２０の対向面２０Ａで電力を受電するように、受電用電極２０を給電ライン１Ｄの電極カバー１１に対して引き摺りながら移動する。

一方、給電用電極１０の対向面１０Ａが電極カバー１１によって覆われていない場合は、受電機構２Ａの電極カバー２１が、給電ライン１Ｄの給電用電極１０に押し当てられる。電極カバー２１と給電用電極１０とが当接することによって、受電用電極２０の対向面２０Ａと給電用電極１０の対向面１０Ａとが、電極カバー２１を介して平行に向かい合う。そして、車両本体２Ｅは、電極カバー２１と給電用電極１０とが当接した状態で、誘導ライン３に沿って移動する。すなわち、車両本体２Ｅは、受電用電極２０の対向面２０Ａで電力を受電するように、電極カバー２１を給電ライン１Ｄの給電用電極１０に対して引き摺りながら移動する。

・右受電器２Ｒと左受電器２Ｌとが、互いに異なる構成を有していてもよい。例えば、右受電器２Ｒに設けられた受電用電極２０の対向面２０Ａが、電極カバー２１によって覆われ、左受電器２Ｌに設けられた受電用電極２０の対向面２０Ａが、電極カバー２１によって覆われない構成を採用することもできる。

・車両本体２Ｅが電極カバー２１または受電用電極２０を給電ライン１Ｄに対して当接させた状態で移動することができるのであれば、電極支持機構２２および付勢機構２３の構成を変更してもよい。例えば、走行路Ｇが平坦であるならば、電極支持機構２２が受電用電極２０の対向面２０Ａの向きを変化させないように構成してもよい。また、付勢機構２３を、圧縮コイルばね以外の弾性体により構成することもできる。また、受電用電極２０と給電用電極１０との間に空隙が形成されることを防ぐことができるのであれば、付勢機構２３を省略してもよい。

・給電用電極１０の形状、配置、個数等に応じて、受電用電極２０の形状、配置、個数等を変更することもできる。また、無人搬送車２は、受電用電極２０で受電した交流電力を直流電力に変換してバッテリ（図示略）に蓄電し、バッテリに蓄電された電力で走行することもできる。

・走行方式を変更することもできる。例えば、走行モータ２Ｃは、車両本体２Ｅを移動させるために、後輪に代えて前輪を回転させてもよい。また、操舵モータ２Ｄは、車両本体２Ｅの移動方向を変えるために、車輪２Ｆ，２Ｇの向きは変えずに、車輪２Ｆ，２Ｇの各々の回転速度を異ならせてもよい。

・給電ライン１Ｄは、走行路Ｇに埋設することもできる。すなわち、給電ライン１Ｄの給電用電極１０、または、給電用電極１０を覆う電極カバー１１を、走行路Ｇと段差の無い状態で設けてもよい。

・無人搬送車２は、磁気誘導方式のＡＧＶでなくてもよい。例えば、誘導センサ２Ｊをイメージセンサにより構成することによって、光学誘導方式のＡＧＶを構成することもできる。

１ 給電装置
１Ａ 交流電源
１Ｄ 給電ライン
１Ｌ 左給電ライン
１Ｒ 右給電ライン
２ 無人搬送車
２Ａ 受電機構
２Ｅ 車両本体
２Ｌ 左受電器
２Ｒ 右受電器
３ 誘導ライン
１０ 給電用電極
１０Ａ 対向面
１１ 電極カバー
２０ 受電用電極
２０Ａ 対向面
２１ 電極カバー
２１Ａ 下カバー材
２１Ｂ 上カバー材
２２ 電極支持機構
２２Ａ アーム支持機構
２２Ｂ アーム支持機構
２２Ｃ 車体側アーム材
２２Ｄ 電極側アーム材
２３ 付勢機構
２４ リード線
Ｇ 走行路
Ｓ 給電システム
Ｘ 前後方向
Ｙ 左右方向
Ｚ 上下方向

Claims (8)

1. 給電ラインが設けられた走行路の上を移動する車両本体と、
   前記給電ラインの給電用電極に対向する対向面を有した板状に形成され、前記給電用電極から電力を受電する受電用電極と、
   前記受電用電極の前記対向面を覆い、電気的絶縁性を有する樹脂材料からなる電極カバーと、
   前記受電用電極を前記車両本体の下方において支持する電極支持機構とを備え、
   前記電極カバーは、前記給電ラインに対向する平坦な下面を有しており、
   前記電極カバーは、前記車両本体の移動中に、その前記下面が前記給電ラインに対して面接触した状態で移動する
   ことを特徴とする無人搬送車。
2. 前記受電用電極を前記給電用電極に向けて付勢する付勢機構をさらに備える
   ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
3. 前記電極支持機構は、前記走行路の起伏に応じて前記受電用電極の前記対向面の向きを変化させる
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の無人搬送車。
4. 前記電極支持機構は、前記受電用電極を前記車両本体の前後方向に揺動可能に支持する
   ことを特徴とする請求項３に記載の無人搬送車。
5. 前記電極支持機構は、前記受電用電極を前記車両本体の左右方向に揺動可能に支持する
   ことを特徴とする請求項３または４に記載の無人搬送車。
6. 前記車両本体の左右方向において互いに間隔をあけて設けられた一対の前記受電用電極を備え、
   前記車両本体は、一対の前記受電用電極の各々を覆う前記電極カバーを前記給電ラインに対して当接させた状態で移動する
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の無人搬送車。
7. 給電装置から無人搬送車に給電する給電システムであって、
   前記給電装置は、給電ラインに設けられた給電用電極と、当該給電用電極に接続されて交流電力を生成する交流電源とを備え、
   前記無人搬送車は、前記給電ラインが設けられた走行路の上を移動する車両本体と、前記給電用電極から電力を受電する受電用電極とを備え、
   前記給電用電極および前記受電用電極は、互いに対向する対向面を有した板状に形成され、
   前記給電用電極および前記受電用電極の双方の前記対向面は、電気的絶縁性を有する樹脂材料により形成された電極カバーによって覆われ、
   前記車両本体は、前記受電用電極の前記対向面に設けられた前記電極カバーと前記給電用電極の前記対向面に設けられた前記電極カバーとを互いに当接させた状態で移動する
   ことを特徴とする給電システム。
8. 前記無人搬送車は、前記受電用電極として、当該車両本体の左右方向において互いに間隔をあけて設けられた右側受電用電極および左側受電用電極を備え、
   前記給電装置は、前記給電用電極として、前記右側受電用電極の下方に設けられる右側給電用電極と、前記左側受電用電極の下方に設けられる左側給電用電極とを備え、
   さらに、前記無人搬送車は、前記右側給電用電極の前記対向面に設けられた前記電極カバーよりも右方に配置されて前記走行路上を転動する右側車輪と、前記左側給電用電極の前記対向面に設けられた前記電極カバーよりも左方に配置されて前記走行路上を転動する左側車輪とを備える
   ことを特徴とする請求項７に記載の給電システム。

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