JP6050851B2 - ハイブリッド車 - Google Patents

ハイブリッド車 Download PDF

Info

Publication number
JP6050851B2
JP6050851B2 JP2015060132A JP2015060132A JP6050851B2 JP 6050851 B2 JP6050851 B2 JP 6050851B2 JP 2015060132 A JP2015060132 A JP 2015060132A JP 2015060132 A JP2015060132 A JP 2015060132A JP 6050851 B2 JP6050851 B2 JP 6050851B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
engine
traveling
driving
rough road
hybrid vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2015060132A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2016179721A (ja
Inventor
敦 銅城
敦 銅城
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Subaru Corp
Original Assignee
Fuji Jukogyo KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fuji Jukogyo KK filed Critical Fuji Jukogyo KK
Priority to JP2015060132A priority Critical patent/JP6050851B2/ja
Priority to US15/060,440 priority patent/US20160280216A1/en
Priority to DE102016104717.1A priority patent/DE102016104717A1/de
Priority to CN201610152551.9A priority patent/CN106004412B/zh
Publication of JP2016179721A publication Critical patent/JP2016179721A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6050851B2 publication Critical patent/JP6050851B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/44—Series-parallel type
    • B60K6/442—Series-parallel switching type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/50—Architecture of the driveline characterised by arrangement or kind of transmission units
    • B60K6/52—Driving a plurality of drive axles, e.g. four-wheel drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/50—Architecture of the driveline characterised by arrangement or kind of transmission units
    • B60K6/54—Transmission for changing ratio
    • B60K6/543—Transmission for changing ratio the transmission being a continuously variable transmission
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/119—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of all-wheel-driveline means, e.g. transfer gears or clutches for dividing torque between front and rear axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B60W20/12—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand using control strategies taking into account route information
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/40—Controlling the engagement or disengagement of prime movers, e.g. for transition between prime movers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/35—Road bumpiness, e.g. potholes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/92—Hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/18—Propelling the vehicle
    • B60Y2300/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/18—Propelling the vehicle
    • B60Y2300/188—Controlling power parameters of the driveline, e.g. determining the required power
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S903/00—Hybrid electric vehicles, HEVS
    • Y10S903/902—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors
    • Y10S903/903—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors having energy storing means, e.g. battery, capacitor
    • Y10S903/93—Conjoint control of different elements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Arrangement And Mounting Of Devices That Control Transmission Of Motive Force (AREA)
  • Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Description

本発明は、エンジンとモータの２つの動力源を有するハイブリッド車に関する。
現在、エンジンとモータの２つの動力源を有するハイブリッド車が普及している。かかるハイブリッド車では、バッテリの残量が十分な場合にエンジンに優先してモータで走行するモータ走行モード、および、バッテリの残量が少ない場合にモータとエンジンとを併用して走行するエンジン併用モードといった走行モードが準備されている。例えば、ハイブリッド車では、バッテリの残量に応じて走行モードが選択され、エンジン併用モードが選択された場合には、走行状態に応じてエンジンとモータとの駆動状態が切り換わり、エネルギー効率を高めるとともに、ＣＯ２等の排気ガスを削減することが可能となる。
また、このようなハイブリッド車に用いられる電気エネルギーを、商用のコンセントから直接充電可能なプラグインハイブリッド車（ＰＨＥＶ）も提案されている。かかるプラグインハイブリッド車は、非プラグインハイブリッド車に比べ、一般的にバッテリの容量が大きく、モータ走行モードで長距離を走行することが可能となる。
また、プラグインハイブリッド車等の自動車では、前後輪駆動する４ＷＤ（４輪駆動）走行と、前輪と後輪のいずれか一方を駆動する２ＷＤ（２輪駆動）走行とのいずれの駆動状態も可能とするものがあり、その走行状態に応じ、４ＷＤ走行と２ＷＤ走行とを切り換えることができる（パートタイム４ＷＤ等）。このとき、例えば、４ＷＤ走行への切換が必要と判断されると、予めエンジンを起動する技術が開示されている（例えば、特許文献１）。
国際公開第２０１２／１２７６７４号
上述したハイブリッド車では、車外の環境に拘わらず、例えば、自車両のバッテリの残量に応じて、モータ走行モードとエンジン併用モードとが選択されるため、山道走行や川渡りといったような、所謂、悪路走行においてもモータ走行モードが選択される場合がある。そうすると、ハイブリッド車で、水路等を横切る際、エンジン停止に応じて排気管（マフラー）から水が侵入し、所謂、ウォーターハンマーによりエンジンが破損するおそれがある。
本発明は、このような課題に鑑み、車外の環境に拘わらず、エンジンの破損を回避することが可能なハイブリッド車を提供することを目的としている。
上記課題を解決するために、エンジンおよびモータの一方または双方の駆動力によって走行する本発明のハイブリッド車は、エンジンに優先してモータで走行するモータ走行モード、および、モータとエンジンとを併用して走行するエンジン併用モードを含む複数の走行モードを切り換える走行モード切換部と、走行状態に応じて、前輪および後輪のいずれか一方を駆動する２ＷＤ走行と、前輪および後輪のいずれも駆動する４ＷＤ走行とを切り換える駆動切換部と、予め定められた悪路条件を満たすか否か判定する条件判定部と、を備え、条件判定部が悪路条件を満たすと判定すると、駆動切換部は、２ＷＤ走行を行っていれば、４ＷＤ走行に切り換え、走行モード切換部は、４ＷＤ走行に切り換わった後、その時点の走行モードに拘わらず、エンジンが停止している場合にはエンジンを始動し、悪路条件を満たしている間、エンジンの停止を禁止することを特徴とする。
駆動切換部は、悪路条件を満たしている間、４ＷＤ走行を行うとともに、４ＷＤ走行におけるカップリングの複数の締結率のうち比較的高い締結率を選択してもよい。
悪路条件は、運転者によってスイッチがＯＮされたことであるとしてもよい。
悪路条件は、自車両の位置に、所定の水深閾値以上の水があることであるとしてもよい。
撮像装置で撮像された画像に基づいて車外の走行環境を認識する走行環境認識部をさらに備え、悪路条件は、走行環境における自車両前方の走行位置に、所定の水深閾値以上の水があることであるとしてもよい。
本発明によれば、車外の環境に拘わらず、エンジンの破損を回避することが可能となる。
ハイブリッド車の構成を示す図である。 制御部による走行処理を説明するためのフローチャートである。
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値等は、発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。
図１は、ハイブリッド車１００の構成を示す図である。ハイブリッド車１００は、前後輪駆動する４ＷＤ（４輪駆動）走行と、前輪と後輪のいずれか一方を駆動する２ＷＤ（２輪駆動）走行とのいずれの駆動状態も可能とし、エンジン１１０、燃料タンク１１２、クラッチ１１４、トランスミッション１１６、エンジンコントロールユニット（以下、単にＥＣＵと言う）１１８、モータ１２０、インバータ１２２、バッテリ１２４、プロペラシャフト１２６、フロントデファレンシャルギア１２８、ドライブシャフト１３０、前輪１３２、電子制御カップリング１３４、リアデファレンシャルギア１３６、ドライブシャフト１３８、後輪１４０、制御部１４２、アクセルペダルセンサ１４４、スイッチ１４６、水深センサ１４８、撮像装置１５０を含んで構成される。
本実施形態では、ハイブリッド車１００として、特に、電気エネルギーを商用のコンセントから直接充電可能なプラグインハイブリッド車（ＰＨＥＶ）について説明する。ここでは、本実施形態の特徴に関係する構成について詳細に説明し、本実施形態の特徴と無関係の構成については説明を省略する。
エンジン１１０は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンで構成され、燃料タンク１１２から供給される燃料（ガソリン、ディーゼル等）を燃焼させることで駆動力を得て、得られた駆動力を、クラッチ１１４を介してトランスミッション１１６に伝達する。また、エンジン１１０は、ＥＣＵ１１８と接続され、ＥＣＵ１１８の制御指令に基づいて駆動力が調整される。
モータ１２０は、エンジン１１０と同軸に配され、インバータ１２２を介してバッテリ１２４から供給される電力により駆動力を得て、得られた駆動力をトランスミッション１１６に伝達する。また、モータ１２０は、電力の供給を受けていないタイミングで、発電機としても機能し、発電された電力は、インバータ１２２を介してバッテリ１２４に蓄積される。また、インバータ１２２は、ＥＣＵ１１８と接続され、ＥＣＵ１１８の制御指令に基づいて供給電力（モータ１２０の駆動力）が調整される。
エンジン１１０やモータ１２０で得られた駆動力は、トランスミッション１１６により、トルク、回転数、回転方向が調整されてプロペラシャフト１２６に伝達され、さらにフロントデファレンシャルギア１２８、ドライブシャフト１３０を介して前輪１３２に伝達される。また、４ＷＤ走行時には、トランスミッション１１６から出力された駆動力が、電子制御カップリング１３４、リアデファレンシャルギア１３６、および、ドライブシャフト１３８を介して後輪１４０にも伝達される。ここでは、前輪１３２は、トランスミッション１１６から直接駆動力を得て、後輪１４０は、電子制御カップリング１３４を介して駆動力を得ているが、後輪１４０に、トランスミッション１１６から直接駆動力を伝達し、前輪１３２に、電子制御カップリング１３４を介して駆動力を伝達するとしてもよい。
制御部１４２は、中央処理装置（ＣＰＵ）、プログラム等が格納されたＲＯＭ、ワークエリアとしてのＲＡＭ等を含む半導体集積回路で構成され、ハイブリッド車１００全体を統括制御する。また、本実施形態において、制御部１４２は、走行モード切換部１６０、駆動力導出部１６２、駆動切換部１６４、カップリング制御部１６６、条件判定部１６８、走行環境認識部１７０としても機能する。制御部１４２には、アクセルペダルセンサ１４４、スイッチ１４６、撮像装置１５０も接続されている。アクセルペダルセンサ１４４は、不図示のアクセルペダルの踏み込み量を検出する。スイッチ１４６は、運転者の操作入力（ＯＮ／ＯＦＦ）を検出する。水深センサ１４８は、自車両が水上に位置する場合にその水深を検出する。撮像装置１５０は、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）等の撮像素子を含んで構成され、ハイブリッド車１００の前方を撮像し、モノクロ画像またはカラー画像を生成することができる。かかる撮像装置１５０は、２つ対になっており、ハイブリッド車１００の進行方向側においてそれぞれの光軸が略平行になるように、略水平方向に離隔して配置される。また、制御部１４２は、ＥＣＵ１１８を介して、エンジン１１０やモータ１２０の駆動力を制御する。
（走行モードの切換）
ハイブリッド車１００では、走行モードとして、バッテリ１２４の残量が十分な場合にエンジン１１０に優先してモータ１２０で走行するモータ走行モード、および、バッテリ１２４の残量が少ない場合（例えば、モータ走行モードによってバッテリ１２４の残量が少なくなった後）にモータ１２０とエンジン１１０とを併用して走行するエンジン併用モードが準備される。そして、走行モード切換部１６０は、その時点の走行状態に応じて、走行モードを切り換える。ただし、本実施形態においては、後述するように、モータ走行モードにおいて一時的にエンジン１１０を始動する場合がある。
本実施形態のようなプラグインハイブリッド車の場合、夜間電力等を利用して商用のコンセントから予めバッテリ１２４に電力を充電し、その走行時には充電された電力から消費される。したがって、走行モード切換部１６０は、走行開始時に、モータ走行モードを選択する。プラグインハイブリッド車は、非プラグインハイブリッド車に比べ、一般的にバッテリ１２４の容量が大きいので、モータ走行モードで長距離を走行することが可能となる。このとき、走行モード切換部１６０は、クラッチ１１４を切ることでエンジン１１０が回転負荷となるのを回避する。また、いずれの走行モードであっても、ブレーキが踏まれたり、アクセルが緩められたりすると、モータ１２０が発電機として利用され、回生エネルギーが回収されることとなる。
そして、バッテリ１２４の残量が少なくなると、走行モード切換部１６０は、走行モードを、モータ走行モードからエンジン併用モードに切り換えて走行を維持する。このようなエンジン併用モードでは、エンジン１１０およびモータ１２０のいずれの駆動力も利用できるので、エンジン１１０単体で動作する場合に比べ、滑らかかつ力強い走行が可能となる。また、エンジン１１０は低回転域で大きなトルクを得難いが、そのような低回転域では、モータ１２０を優先して駆動する。こうして、レスポンスを向上させ、滑らかかつ高効率な発進が可能となる。さらに、バッテリ１２４の残量が所定値を下回ると、走行モード切換部１６０は、モータ１２０を発電機として機能させ、エンジン１１０の駆動力によってバッテリ１２４に電力を蓄積する。
（制御部１４２の動作）
また、ハイブリッド車１００において、２ＷＤ走行と４ＷＤ走行とを切り換えて走行できるように設定することができる。ただし、２ＷＤ走行している間に、大きな駆動力をかけると（要求すると）、２ＷＤ走行に関わる駆動輪にのみ負荷がかかり、駆動系の部品の破損が生じるおそれがある。これに対し、駆動力を分散するために常時４ＷＤ走行を行うとすると、その走行の間は常に電子制御カップリング１３４で駆動電力が消費され、バッテリ１２４の消費により、走行に利用可能な電力が減少して、走行距離に影響を及ぼす。そこで、以下のように、２ＷＤ走行と４ＷＤ走行とを効率的に切り換えることで、駆動系の部品の破損を回避しつつ、消費電力を削減する。
駆動力導出部１６２は、アクセルペダルセンサ１４４が検出したアクセルペダルの踏み込み量を取得し、運転者が要求している駆動力を導出する。
走行モード切換部１６０は、その時点の走行モードがモータ走行モードであった場合、駆動力導出部１６２が導出した駆動力が所定の駆動閾値以上であれば、モータ走行モードを維持したまま強制的にエンジン１１０を始動する。このように、エンジン１１０を始動することで、モータ１２０に加え、エンジン１１０の駆動力を得ることができ、運転者の駆動力の要求に応えることが可能となる。かかる駆動閾値は、実験や実走行に応じて任意の値を設定することができる。
ここでは、モータ走行モード中に、駆動力導出部１６２が導出した駆動力が所定の駆動閾値以上となった場合に、エンジン１１０を始動しているが、駆動力が所定の駆動閾値未満となっても直ちにエンジン１１０を停止しない。これは、短時間のうちにエンジン１１０の始動と停止を繰り返すより、ある程度の時間、エンジン１１０の駆動状態を維持した方が、エンジン１１０の燃費が向上するからである。したがって、走行モード切換部１６０は、駆動力が駆動閾値未満となり、かつ、所定の停止条件を満たした場合にのみエンジン１１０を停止する（ヒステリシス特性）。ここで、所定の停止条件としては、例えば、エンジン１１０が始動してからの時間が所定時間以上経過している、エンジン１１０の温度が所定の温度条件を満たす、バッテリ１２４の残量が所定値以上である等が考えられる。
駆動切換部１６４は、２ＷＤ走行と４ＷＤ走行とを切り換えることができ、その時点の走行モードがモータ走行モードであった場合、駆動力導出部１６２が導出した駆動力が所定の駆動閾値未満であれば、２ＷＤ走行を行い、駆動力導出部１６２が導出した駆動力が所定の駆動閾値以上であれば、４ＷＤ走行を行う。したがって、駆動力導出部１６２が導出した駆動力が所定の駆動閾値以上であれば、少なくとも、４ＷＤ走行に移行した状態でエンジン１１０を始動することができる。ただし、４ＷＤ走行への切り換え処理と、エンジン１１０の始動処理との実行順は、部品保護の観点から４ＷＤ走行への切り換え処理を先行して行うのが望ましい。また、走行モードがエンジン併用モードであった場合、駆動切換部１６４は、エンジン１１０の駆動状態の維持に伴い、４ＷＤ走行を維持する。
カップリング制御部１６６は、４ＷＤ走行が行われている間、電子制御カップリング１３４の駆動ソレノイドを駆動し、走行状態に応じ、前輪１３２と後輪１４０のデューティーを調整して後輪１４０への最適な駆動力伝達を行う。
上述したように、ここでは、走行モード切換部１６０が、その時点の走行状態に応じて、走行モードを切り換えつつ、モータ走行モード中に、運転者が高い駆動力を要求してきた場合に、エンジン１１０を始動する。しかし、このような走行モードの切り換えや、エンジン１１０の始動有無は、車外の環境と独立して制御されるので、例えば、山道走行や川渡りといったような、所謂、悪路走行においてもモータ走行モードが選択され、エンジン１１０が停止している場合がある。そうすると、ハイブリッド車で、水路等を横切る際、エンジン１１０の停止に応じて、排気管（マフラー）から水が侵入し、所謂、ウォーターハンマーによりエンジン１１０が破損するおそれがある。そこで、本実施形態では、車外の環境に拘わらず、このようなエンジン１１０の破損を回避することを目的とする。
ところで、本実施形態のハイブリッド車１００では、このような悪路走行時に対応するため、特殊な走行モード（悪路走行モード）を設けている。かかる悪路走行モードには、予め定められた悪路条件を満たすことで移行できる。悪路条件としては、例えば、運転者によってスイッチ１４６がＯＮされたことを挙げることができる。したがって、運転者が、その時点以降に悪路を走行すると予想した場合に、運転者自身が、スイッチ１４６を操作する（ＯＮする）ことで、走行モードを、悪路走行モードに切り換えることができる。
このようにスイッチ１４６がＯＮされると、条件判定部１６８が、かかる操作に応じて悪路条件を満たすと判定し、走行モード切換部１６０は、走行モードを悪路走行モードに切り換え、エンジン１１０が停止している場合には、エンジン１１０を始動し、悪路条件を満たしている間、すなわち、スイッチ１４６がＯＮされている間、エンジン１１０の停止を禁止する（駆動を維持する）。また、スイッチ１４６がＯＮされ、走行モードが悪路走行モードに切り換わると、駆動切換部１６４は、２ＷＤ走行をしている場合、４ＷＤ走行に切り換え、スイッチ１４６がＯＮされている間、４ＷＤ走行を行うとともに、４ＷＤ走行におけるカップリング（クラッチ）の複数の締結率のうち比較的高い締結率（ここでは最高の締結率）を選択し、後輪１４０へ伝達されるトルクを最大とする。なお、複数の締結率のうち、比較的低い締結率は、モータ走行モードやエンジン併用モードで４ＷＤ走行する場合に用いられる。
このように、悪路条件を満たしている間（条件判定部１６８が悪路条件を満たしていると判定している間）、エンジン１１０を駆動し、４ＷＤ走行を行うことで、雪道や山道などの悪路で前輪１３２または後輪１４０が空転してしまった場合であっても、各輪にかかる駆動力に対し、大きなレンジで適切に対応することができ、スムーズに脱出することが可能となる。また、雪道や砂利道の下り坂等であっても、運転者は、ブレーキ操作に気を取られることなく、所定の速度範囲を維持しながら下ることが可能となる。
また、悪路条件を満たしている間、エンジン１１０の停止が禁止されるので、エンジン１１０の駆動が維持され、排気管から水が侵入することがなくなる。こうして、所謂、ウォーターハンマーによりエンジン１１０が破損する事態に陥ることがなくなる。
さらに、モータ走行モードで悪路走行すると、要求される駆動力の変動に応じて、モータ１２０のみ駆動している状態とエンジン１１０も駆動する状態とが頻繁に切り換わり、切換タイミングの出力変動によって（エンジン１１０の始動にエネルギーを費やすことで）、快適な走行に影響を及ぼす場合がある。しかし、ここでは、エンジン１１０を予め始動し、駆動状態を維持しておくことで、悪路走行において要求される駆動力が変動した場合でも、常に、エンジン１１０の駆動で対応するため、出力変動を最小限に抑制することが可能となる。例えば、階段状の悪路を走行する場合に、本来、出力の微妙な調整を要するが、ここでは、全てエンジン１１０の駆動で対応できるので、出力変動を抑制することができる。このようなことから、アクセルペダルの開度に対し、駆動力が線形的に追従することとなる。
また、要求される駆動力が高まり、エンジン１１０の駆動が必要になった場合であっても、エンジン１１０が予め駆動されているので、その都度、エンジン１１０の始動を待つことがなくなり、本来の駆動力を発揮するまでの応答性を向上することが可能となる。
また、上記では、悪路条件として、運転者によってスイッチ１４６がＯＮされたことを挙げたが、かかる場合に限らず、例えば、排気管から水が侵入するおそれがある状況、例えば、自車両の位置に、所定の水深閾値（例えば、２０ｃｍ）以上の水があることとしてもよい。この場合、水深センサ１４８が、水深を検出し、水深が水深閾値以上であれば、条件判定部１６８が悪路条件を満たすと判定し、エンジン１１０が停止している場合には、走行モード切換部１６０がエンジン１１０を始動し、水深が水深閾値以上である間、エンジン１１０の停止を禁止する。
また、自車両が、所定の水深閾値以上の水上に位置することを、他の手段、例えば、撮像装置１５０で撮像された画像に基づいて車外の走行環境を認識する走行環境認識部１７０を用いて検出してもよい。この場合、走行環境認識部１７０は、以下のように、自車両前方の走行位置に、所定の水深閾値以上の水があることを検出する。
すなわち、本実施形態のハイブリッド車１００では、撮像装置１５０によってハイブリッド車１００の前方を撮像し、撮像した画像内における色情報や位置情報に基づいて車外の走行環境を認識する。ここで、走行環境は、ハイブリッド車１００の走行に伴ったハイブリッド車１００の前方における、道路の状態、道路の外側に位置する建物の状態、その道路を走行または横切る自動車の走行状態、歩行者等の移動状態等を含む、総合的な環境情報を示す。このような走行環境に基づいて、走行環境認識部１７０は、前方の路面が、予め定められた「水面」に相当する所定の条件を満たしていれば（例えば、平面であり、かつ、道路面より高い反射光を有する等）、その路面を「水面」と特定する。そして、その水面の大きさや、その側方に立設する立体物との位置関係に応じて水深を推定する。
このように、走行環境認識部１７０が、水深が水深閾値以上であると推定すると、条件判定部１６８が悪路条件を満たすと判定し、エンジン１１０が停止している場合には、走行モード切換部１６０がエンジン１１０を始動し、水深が水深閾値以上であると推定している間、エンジン１１０の停止を禁止する。
図２は、制御部１４２による走行処理を説明するためのフローチャートである。まず、条件判定部１６８は、悪路条件を満たすか否か、例えば、運転者によってスイッチ１４６がＯＮされたか否か判定する（Ｓ２００）。ここで、悪路条件が満たされていなければ（Ｓ２００におけるＮＯ）、その時点の走行モードに応じた適切な制御を行うべく、当該走行処理を終了する。また、悪路条件が満たされていれば（Ｓ２００におけるＹＥＳ）、以下の処理が実行される。
すなわち、駆動切換部１６４は、現在の駆動状態が４ＷＤ走行であるか否か判定し（Ｓ２０２）、４ＷＤ走行でなければ（Ｓ２０２におけるＮＯ）、４ＷＤ走行に切り換える（Ｓ２０４）。このときカップリング制御部１６６は、電子制御カップリング１３４を駆動し、走行状態に応じて後輪１４０への最適な駆動力伝達を行う。また、現在の駆動状態が４ＷＤ走行であれば（Ｓ２０２におけるＹＥＳ）、その４ＷＤ走行を維持する。続いて、走行モード切換部１６０は、現在エンジン１１０が駆動状態であるか否か判定し（Ｓ２０６）、エンジン１１０が駆動状態でなければ（Ｓ２０６におけるＮＯ）、エンジン１１０を始動し（Ｓ２０８）、既にエンジン１１０が駆動状態であれば（Ｓ２０６におけるＹＥＳ）、エンジン１１０の停止を禁止し、駆動状態を維持する。ここでは、条件判定部１６８が悪路条件を満たしていると判定している間、走行モード切換部１６０がエンジン１１０の停止禁止状態を維持する。
以上、説明したように、本実施形態のハイブリッド車１００では、車外の環境に拘わらず、条件判定部１６８が悪路条件を満たしたと判定した場合に、走行モード切換部１６０がエンジン１１０の停止を禁止することで排気管から水が侵入することがなくなる。また、エンジン１１０を予め駆動させておくことで、悪路走行において要求される駆動力が変動した場合でも、常に、エンジン１１０の駆動で対応するため、出力変動を最小限に抑制でき、かつ、その都度、エンジン１１０の始動を待つことがなくなり、本来の駆動力を発揮するまでの応答性を向上することが可能となる。
また、コンピュータを制御部１４２として機能させるプログラム、および、当該プログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能なフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ等の記憶媒体も提供される。ここで、プログラムは、任意の言語や記述方法にて記述されたデータ処理手段をいう。
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
なお、本明細書の走行処理の各工程は、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はなく、並列的あるいはサブルーチンによる処理を含んでもよい。
本発明は、エンジンとモータの２つの動力源を有するハイブリッド車に利用できる。
１００ ハイブリッド車
１１０ エンジン
１２０ モータ
１５０ 撮像装置
１６０ 走行モード切換部
１６４ 駆動切換部
１６８ 条件判定部
１７０ 走行環境認識部

Claims (5)

  1. エンジンおよびモータの一方または双方の駆動力によって走行するハイブリッド車であって、
    前記エンジンに優先して前記モータで走行するモータ走行モード、および、該モータと該エンジンとを併用して走行するエンジン併用モードを含む複数の走行モードを切り換える走行モード切換部と、
    走行状態に応じて、前輪および後輪のいずれか一方を駆動する２ＷＤ走行と、該前輪および該後輪のいずれも駆動する４ＷＤ走行とを切り換える駆動切換部と、
    予め定められた悪路条件を満たすか否か判定する条件判定部と、
    を備え、
    前記条件判定部が前記悪路条件を満たすと判定すると、
    前記駆動切換部は、前記２ＷＤ走行を行っていれば、前記４ＷＤ走行に切り換え、
    前記走行モード切換部は、前記４ＷＤ走行に切り換わった後、その時点の走行モードに拘わらず、前記エンジンが停止している場合には該エンジンを始動し、前記悪路条件を満たしている間、該エンジンの停止を禁止することを特徴とするハイブリッド車。
  2. 前記駆動切換部は、前記悪路条件を満たしている間、前記４ＷＤ走行を行うとともに、該４ＷＤ走行におけるカップリングの複数の締結率のうち比較的高い締結率を選択することを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド車。
  3. 前記悪路条件は、運転者によってスイッチがＯＮされたことである請求項１または２に記載のハイブリッド車。
  4. 前記悪路条件は、自車両の位置に、所定の水深閾値以上の水があることである請求項１または２に記載のハイブリッド車。
  5. 撮像装置で撮像された画像に基づいて車外の走行環境を認識する走行環境認識部をさらに備え、
    前記悪路条件は、前記走行環境における自車両前方の走行位置に、所定の水深閾値以上の水があることである請求項１または２に記載のハイブリッド車。
JP2015060132A 2015-03-23 2015-03-23 ハイブリッド車 Active JP6050851B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015060132A JP6050851B2 (ja) 2015-03-23 2015-03-23 ハイブリッド車
US15/060,440 US20160280216A1 (en) 2015-03-23 2016-03-03 Hybrid vehicle
DE102016104717.1A DE102016104717A1 (de) 2015-03-23 2016-03-15 Hybrid-Fahrzeug
CN201610152551.9A CN106004412B (zh) 2015-03-23 2016-03-17 混合动力车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015060132A JP6050851B2 (ja) 2015-03-23 2015-03-23 ハイブリッド車

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2016179721A JP2016179721A (ja) 2016-10-13
JP6050851B2 true JP6050851B2 (ja) 2016-12-21

Family

ID=56890287

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015060132A Active JP6050851B2 (ja) 2015-03-23 2015-03-23 ハイブリッド車

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20160280216A1 (ja)
JP (1) JP6050851B2 (ja)
CN (1) CN106004412B (ja)
DE (1) DE102016104717A1 (ja)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2568874B (en) 2017-11-24 2020-06-17 Jaguar Land Rover Ltd Method of controlling a hybrid vehicle
US10545506B2 (en) * 2018-02-14 2020-01-28 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to perform visual odometry using a vehicle camera system
DE102018212676A1 (de) * 2018-07-30 2020-01-30 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Navigieren eines Fahrzeugs
CN109798174B (zh) * 2019-03-04 2023-07-07 南京航空航天大学 一种带涉水安全保护的汽车排气装置及方法
JP7305432B2 (ja) * 2019-05-27 2023-07-10 ダイハツ工業株式会社 車両用制御装置
JP2021098460A (ja) * 2019-12-23 2021-07-01 株式会社ユニバンス 動力伝達装置
JP7571555B2 (ja) * 2021-01-14 2024-10-23 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車両

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6589128B2 (en) * 2001-11-02 2003-07-08 New Ventures Gear, Inc. On-demand two-speed transfer case for four-wheel drive hybrid vehicle
JP2005029063A (ja) * 2003-07-09 2005-02-03 Toyota Motor Corp ハイブリッド車の駆動装置
JP4128502B2 (ja) * 2003-08-26 2008-07-30 本田技研工業株式会社 内燃機関自動始動停止制御装置
US10166865B2 (en) * 2010-10-18 2019-01-01 Ford Global Technologies, Llc Automatic control of driveline states
JP2014516325A (ja) * 2011-03-15 2014-07-10 ジャガー・ランド・ローバー・リミテッド 車両本体下部実装センサー及び制御システム
US9061679B2 (en) * 2011-03-24 2015-06-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Control apparatus for hybrid vehicle
CN103561987A (zh) * 2011-05-30 2014-02-05 丰田自动车株式会社 车辆的控制装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN106004412A (zh) 2016-10-12
US20160280216A1 (en) 2016-09-29
CN106004412B (zh) 2017-09-22
JP2016179721A (ja) 2016-10-13
DE102016104717A1 (de) 2016-09-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6050851B2 (ja) ハイブリッド車
JP4292131B2 (ja) ハイブリッド自動車のエンジン運転停止を要求する方法及びシステム
WO2016098327A1 (ja) ハイブリッド車の制御装置
US9545914B2 (en) Hybrid electric vehicle controller and method of controlling a hybrid electric vehicle
JP5369504B2 (ja) 車両用走行制御装置
KR102343953B1 (ko) 하이브리드 자동차 및 그를 위한 변속 제어 방법
JP2014054973A (ja) ハイブリッド自動車のバッテリ充電方法およびシステム
JP6008425B2 (ja) ハイブリッド車両のオートクルーズ制御装置
JP6380429B2 (ja) 自動車
JP2011088595A (ja) ハイブリッド電気自動車の制御装置
KR100992721B1 (ko) 하이브리드 차량의 토크 저감 방법
JP2006275019A (ja) ハイブリッド車の制御装置
JP2018008544A (ja) ハイブリッド車両
JP2007261415A (ja) ハイブリッド自動車の制御装置
JP2005304182A (ja) ハイブリッド車両の制御装置
JP6374803B2 (ja) ハイブリッド車
JP6686384B2 (ja) ハイブリッド車両の回生電力量制御システム、ハイブリッド車両及びハイブリッド車両の回生電力量制御方法
JP2017177976A (ja) ハイブリッド車両の制御装置及びハイブリッド車両システム
JP4449825B2 (ja) ハイブリッド車両の走行モード制御装置
JP4631633B2 (ja) 車両の駆動力制御装置
JP6543049B2 (ja) 自動車
JP2009018708A (ja) 車両およびその制御方法
JP2000274270A (ja) ハイブリッド車の車両走行制御装置
JP2017100596A (ja) ハイブリッド車両の制御方法及び制御装置
JP6539066B2 (ja) 自動車

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20160829

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20161101

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20161125

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6050851

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

S533 Written request for registration of change of name

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250