JP6036625B2 - 溶接部外観検査装置および溶接部外観検査方法 - Google Patents

Description

本発明は、環状に配置された溶接部の外観を検査する溶接部外観検査装置および溶接部外観検査方法に関する。

従来、特許文献１には、管端面を２次元センサで撮像し、撮像画像上の円周方向にウインドウを設定して撮像画像上を走査する管端面検査装置および管端面検査方法が記載されている。

この従来技術では、ウインドウは予め設定された幅を持ち、隣接するウインドウが、管の重心を中心として予め設定された角度をなすように設定される。複数個のウインドウで検査領域全体を覆うことができるように、各ウインドウの幅や、隣接するウインドウ同士がなす角度が設定される。

そして、各ウインドウについて画像を解析することによって、管端面の形状の良否や、亀裂等の欠陥の有無を判定する。

特開２０１１−５８９７０号公報

本出願人は、オルタネータの銅コイル同士の溶接部の外観を検査する溶接部外観検査装置および溶接部外観検査方法に上記従来技術を適用することを検討した。具体的には、オルタネータの溶接部は環状に多数個配置されており、各溶接部について外観を検査するために上記従来技術を適用することを検討した。

しかしながら、オルタネータの銅コイルの位置には製造上の誤差に起因するバラツキがあるので、溶接部の位置にもバラツキが生じる（詳細は後述）。そのため、上記従来技術のように各ウインドウの位置が固定されていると、ウインドウの輪郭が溶接部と重なってしまう場合がある。その場合、ウインドウの輪郭と重なった溶接部については外観を適切に検査することが困難となる。

本発明は上記点に鑑みて、環状に配置された多数個の溶接部の外観を検査する溶接部外観検査装置および溶接部外観検査方法において、溶接部の位置のバラツキに対応してウインドウを設定可能にすることを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、
環状に配置された多数個の溶接部（１ｂ）を直線状に展開した展開画像（２０）を処理する画像処理手段（１３ｂ）を備え、
画像処理手段（１３ｂ）は、
多数個の溶接部（１ｂ）の展開方向（Ｘ）に溶接部（１ｂ）が複数個含まれるようにウインドウ（Ｗ１）を設定するウインドウ設定処理（Ｓ１２０）と、
ウインドウ設定処理（Ｓ１２０）で設定したウインドウ（Ｗ１）に含まれている複数個の溶接部（１ｂ）同士の展開方向（Ｘ）におけるピッチ（Ｐｘ）を算出するピッチ算出処理（Ｓ１３０）と、
ピッチ算出処理（Ｓ１３０）で算出したピッチ（Ｐｘ）に基づいて、ウインドウ（Ｗ１）の次の位置を決定するウインドウ位置決定処理（Ｓ１４０）とを繰り返し行うことを特徴とする。

これによると、溶接部（１ｂ）同士のピッチ（Ｐｘ）を算出し、算出したピッチ（Ｐｘ）に基づいて、ウインドウ（Ｗ１）の次の位置を決定するので、溶接部（１ｂ）の位置のバラツキに対応してウインドウ（Ｗ１）を設定できる。

上記目的を達成するため、請求項５に記載の発明では、
環状に配置された多数個の溶接部（１ｂ）を直線状に展開した展開画像（２０）に対して、多数個の溶接部（１ｂ）の展開方向（Ｘ）に溶接部（１ｂ）が複数個含まれるようにウインドウ（Ｗ１）を設定するウインドウ設定行程（Ｓ１２０）と、
ウインドウ設定行程（Ｓ１２０）で設定したウインドウ（Ｗ１）に含まれている複数個の溶接部（１ｂ）同士の展開方向（Ｘ）におけるピッチ（Ｐｘ）を算出するピッチ算出行程（Ｓ１３０）と、
ピッチ算出処理（Ｓ１３０）で算出したピッチ（Ｐｘ）に基づいて、ウインドウ（Ｗ１）の次の位置を決定するウインドウ位置決定行程（Ｓ１４０）とを繰り返し行うことを特徴とする。

これにより、請求項１に記載の発明と同様の作用効果を奏することができる。

なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

第１実施形態における検査対象であるワークの側面図である。 図１における銅コイルおよび溶接部の拡大図である。 図２のＩＩＩ矢視図である。 第１実施形態における溶接部の良品の例を示す平面図である。 第１実施形態における溶接部の不良品の例を示す平面図である。 第１実施形態における溶接部の不良品の例を示す平面図である。 第１実施形態における溶接部の不良品の例を示す平面図である。 第１実施形態における溶接部外観検査装置の全体構成図である。 第１実施形態におけるワークの撮影方法を説明する説明図である。 第１実施形態における展開画像を説明する説明図である。 第１実施形態における溶接部領域抽出処理の概要を示すフローチャートである。 第１実施形態における抽出開始基準位置の決定処理を説明する説明図である。 第１実施形態における溶接部領域ウインドウを説明する説明図である。 第１実施形態における次の溶接部領域ウインドウを説明する説明図である。

一実施形態における溶接部外観検査装置および溶接部外観検査方法を説明する。まず、溶接部外観検査装置および溶接部外観検査方法の検査対象であるワーク１について説明する。

図１に示すように、ワーク１は、ＳＣオルタネータ（セグメントコンダクタオルタネータ）であり、図１の上下方向から見たときの形状が全体として環状になっている。

ワーク１は、銅コイル１ａを多数本有している。図１では、多数本の銅コイル１のうち一部の銅コイル１に符号を付しており、残余の銅コイル１については符号を省略している。多数本の銅コイル１は、ワーク１の周方向に環状に配置されている。

銅コイル１ａは、ワーク１の軸方向（図１の上下方向）に延びている。銅コイル１ａは、その全長を確保しつつワーク１の軸方向体格を小型化するために捻りが加えられている。銅コイル１ａに捻りが加えられているため、ワーク１の周方向における銅コイル１ａ同士のピッチ（間隔）は等ピッチ（等間隔）ではなく、ある程度のバラツキが生じている。

ワーク１の軸方向一端部（図１では上端部）には、多数個の溶接部１ｂが形成されている。図１では、多数個の溶接部１ｂのうち一部の溶接部１ｂに符号を付しており、残余の溶接部１ｂについては符号を省略している。

図２、図３に示すように、溶接部１ｂは、銅コイル１ａの端部同士を溶接用トーチ２で溶接（例えばＴＩＧ溶接）することによって形成されている。したがって、溶接部１ｂは、ワーク１の周方向に環状に多数個形成されている。本例では、溶接部１ｂは、ワーク１の周方向に９６個配置され、ワーク１の径方向（図３では左右方向）に２列配置されている。

ワーク１の周方向における銅コイル１ａ同士のピッチ（間隔）にバラツキがあるため、ワーク１の周方向における溶接部１ｂ同士のピッチ（間隔）にもバラツキがある。

溶接部１ｂの外観の例を図４〜図７に示す。図４〜図７は、溶接部１ｂをワーク１の軸方向（図１の上下方向）から見た図である。図４は、溶接部１ｂの良品の例を示している。図５〜図７は、溶接部１ｂの不良品の例を示している。図５の左上の溶接部１ｂは、溶け込みが不十分であり、銅コイル１同士を接合できていない（いわゆる溶け別れ）。図６の左側の溶接部１ｂは、溶け込みが過大であり、２組の銅コイル１を接合してしまっている。図７では、溶接部１ｂがほとんど形成されていない（いわゆる未溶接）。

次に、ワーク１の溶接部１ｂの外観を検査する溶接部外観検査装置１０の全体構成を図８に示す。溶接部外観検査装置１０は、カメラ１１、回転機構１２、パーソナルコンピュータ１３、ディスプレイモニタ１４および照明機器１５を備えている。図８中、上下の矢印は、溶接部外観検査装置１０の設置状態における上下方向（重力方向）を示している。

カメラ１１は、ワーク１の溶接部１ａおよびその周辺部位を撮影する撮影手段である。本例では、ワーク１は、軸方向が上下方向を向き、かつ溶接部１ｂが下方側を向くように配置されている。カメラ１１は、ワーク１の下方側にて、そのレンズが上方側を向くように配置されている。

カメラ１１は、画素が１次元方向に配置されたラインセンサカメラであり、画素の配置方向がワーク１の径方向と一致するように配置されている。

回転機構１２は、ワーク１を、その軸周りに１回転させる。換言すれば、回転機構１２は、ワーク１を、多数個の溶接部１ｂの中心周りに１回転させる。回転機構１２は、回転角を検出するエンコーダを有している。エンコーダからの出力信号は、パーソナルコンピュータ１３に入力される。

パーソナルコンピュータ１３は、中央演算装置（ＣＰＵ）、およびその周辺回路などで構成されており、ＣＰＵに読み込まれたプログラムにしたがって動作する。パーソナルコンピュータ１３には、種々の情報を表示するディスプレイモニタ１４が接続されている。照明機器１５は、ワーク１の溶接部１ｂを照明する照明手段である。

パーソナルコンピュータ１３は、制御部１３ａおよび画像処理部１３ｂを有している。

制御部１３ａは、カメラ１１および回転機構１２の作動を制御する制御手段である。展開画像生成部１３ｂは、カメラ１１から受信した画像（デジタルデータ）を処理する画像処理手段である。制御部１３ａおよび画像処理部１３ｂを、それぞれ別個の装置で構成してもよい。

制御部１３ａは、図９に示すように、ワーク１がその軸周りに１回転するように回転機構１２の作動を制御すると同時に、回転機構１２のエンコーダの出力信号と同期して連続的に撮影されるようにカメラ１１の作動を制御する（撮影処理、撮影行程）。これにより、ワーク１の全周にわたって多数個の溶接部１ｂが撮影される。

このとき、ワーク１の全周にわたって確実に撮影されるように、ワーク１を１回転よりも若干多く回転させ、カメラ１１が最初に撮影した画像と、カメラ１１が最後に撮影した画像とが重複するようにするのが好ましい。

画像処理部１３ｂは、カメラ１１が連続的に撮影した多数個の画像から展開画像を生成する（展開画像生成処理、展開画像生成行程）。具体的には、カメラ１１が連続的に撮影した多数個の画像（１次元画像）を画素の配置方向と直交する方向に並べて結合する。これにより、図１０に示すように、多数個の溶接部１ｂが直線状に展開された展開画像２０（２次元画像）が生成される。

以下では、展開画像２０において、溶接部１ｂの展開方向をＸ方向と言い、Ｘ方向と直交する方向をＹ方向と言う。Ｘ方向は、環状のワーク１の周方向に対応する方向であり、Ｙ方向は、環状のワーク１の径方向に対応する方向である。

画像処理部１３ｂは、展開画像２０から、溶接部１ｂが存在する領域（以下、溶接部領域と言う）を抽出する。画像処理部１３ｂが実行する溶接部領域抽出処理の概要を図１１のフローチャートに示す。

まずステップＳ１００では、抽出開始基準位置Ｒ０を決定する（抽出開始基準位置処理、抽出開始基準位置処理行程）。抽出開始基準位置Ｒ０は、溶接部領域の抽出を開始する基準位置である。

具体的には、まず図１２に示すように、展開画像２０のうちＸ方向一端部（展開画像２０の始端部）に固定ウインドウＷ０を設定する。固定ウインドウＷ０は、展開画像２０のうちＸ方向の一端部近傍の所定位置（予め定められた固定位置）に設定される。固定ウインドウＷ０の大きさは、Ｘ方向に溶接部１ｂを複数個（図１２の例では３個）含むことのできる大きさになっている。

次に、固定ウインドウＷ０内の画像から、溶接部１ｂのブロブを抽出する。具体的には、固定ウインドウＷ０内の画像を２値化して全てのブロブを抽出し、抽出した全てのブロブから溶接部１ｂのブロブを選別する。

抽出した全てのブロブから溶接部１ｂのブロブを選別する方法としては、例えば、抽出した全てのブロブについて重心位置を求め、各重心位置のＸ方向ピッチＰｘおよびＹ方向ピッチＰｙを求め、求めたＸ方向ピッチＰｘおよびＹ方向ピッチＰｙと正規のＸ方向ピッチＰｘおよびＹ方向ピッチＰｙとを比較した結果に基づいて溶接部１ｂのブロブを選別する。さらに、抽出した全てのブロブに対して面積や寸法等でフィルタリングして、溶接部１ｂのブロブを選別する。このとき、固定ウインドウＷ０の輪郭と重なった溶接部１ｂのブロブは、面積や寸法等でフィルタリングされることによって除外される。

そして、選別された溶接部１ｂのブロブのうち最もＸ方向一端側かつ最もＹ方向一端側（図１２では最も左方側かつ最も上方側）に位置するブロブの重心位置を抽出開始基準位置Ｒ０に決定する。

ステップＳ１１０では、ステップＳ１００で決定した抽出開始基準位置Ｒ０に基づいて、溶接部領域ウインドウＷ１の位置を決定する。溶接部領域ウインドウＷ１は、溶接部１ｂがＸ方向に複数個（図１３の例では２個）含まれるウインドウである。

図１３の例では、溶接部領域ウインドウＷ１は、第１溶接部領域ウインドウＷ１１および第２溶接部領域ウインドウＷ１２の２つのウインドウで構成されている。第１溶接部領域ウインドウＷ１１は、Ｙ方向一端側の列（図１３では上側の列）に並んだ溶接部１ｂがＸ方向に複数個（図１３の例では２個）含まれるウインドウである。第２溶接部領域ウインドウＷ１２は、Ｙ方向他端側の列（図１３では下側の列）に並んだ溶接部１ｂがＸ方向に複数個（図１３の例では２個）含まれるウインドウである。

ステップＳ１２０では、ステップＳ１１０で決定した位置に溶接部領域ウインドウＷ１（図１３の例では、第１溶接部領域ウインドウＷ１１および第２溶接部領域ウインドウＷ１２）を設定する（ウインドウ設定処理、ウインドウ設定行程）。

ステップＳ１３０では、溶接部領域ウインドウＷ１に含まれている溶接部１ｂ同士のＸ方向ピッチＰｘを算出する（ピッチ算出処理、ピッチ算出行程）。

具体的には、溶接部領域ウインドウＷ１について画像を２値化して全てのブロブを抽出し、抽出した全てのブロブから溶接部１ｂのブロブを選別し、選別した溶接部１ｂのブロブの重心位置を求め、各重心位置のＸ方向ピッチＰｘを求める。そして、重心位置のＸ方向ピッチＰｘを溶接部１ｂ同士のＸ方向ピッチとみなす。

ステップＳ１４０では、次の溶接部領域ウインドウＷ１の位置を決定する（ウインドウ位置決定処理、ウインドウ位置決定行程）。図１４では、現在の溶接部領域ウインドウＷ１を実線で示し、次の溶接部領域ウインドウＷ１を二点鎖線で示している。

図１４に示すように、次の溶接部領域ウインドウＷ１は、現在の溶接部領域ウインドウＷ１をＸ方向他端側（図１４では右方側）にずらしたウインドウである。次の溶接部領域ウインドウＷ１は、現在の溶接部領域ウインドウＷ１に隣接する溶接部１ｂが含まれるように設定される。

次の溶接部領域ウインドウＷ１の位置は、現在の溶接部領域ウインドウＷ１の位置と、ステップＳ１３０で求めたＸ方向ピッチＰｘとに基づいて決定される。図１４の例では、次の溶接部領域ウインドウＷ１の位置は、現在の溶接部領域ウインドウＷ１を、ステップＳ１３０で求めたＸ方向ピッチＰｘの２倍分ずらした位置に決定される。

ステップＳ１５０では、次の溶接部領域ウインドウＷ１の位置が展開画像２０のうちＸ方向他端部（展開画像２０の終端部）に到達したか否かを判定する。次の溶接部領域ウインドウＷ１の位置が展開画像２０のうちＸ方向他端部に到達していないと判定した場合、全ての溶接部領域が抽出されていないと判断してステップＳ１２０へ戻り、次の溶接部領域ウインドウＷ１を、ステップＳ１４０で決定した位置に設定する。

次の溶接部領域ウインドウＷ１の位置が展開画像２０のうちＸ方向他端部に到達したと判定した場合、全ての溶接部領域が抽出されたと判断して溶接部領域の抽出処理を終了する。

そして、画像処理部１３ｂは、抽出した溶接部領域に対して溶接部１ｂの外観検査を行い、溶接部１ｂが図４に示すような良品であるか否か、あるいは図５〜図７に示すような不良品であるか否かを判定する。本例では、パターンマッチングおよびブロブ解析の両方を用いて溶接部１ｂの外観検査を行う。

例えば、画像処理部１３ｂは、全ての溶接部領域を抽出した後に全ての溶接部１ｂの外観検査を行う。画像処理部１３ｂは、１つの溶接部領域を抽出する毎に、抽出した溶接部領域に含まれる溶接部１ｂの外観検査を行ってもよい。

ステップＳ１４０において、複数回（例えば５回）のステップＳ１３０で求めた複数個（例えば５個）のＸ方向ピッチＰｘを平均化し、平均化したＸ方向ピッチＰｘに基づいて次の溶接部領域ウインドウＷ１の位置を決定するようにしてもよい。

本実施形態では、展開画像２０から溶接部領域を抽出し、抽出した溶接部領域に対して溶接部１ｂの外観検査を行う。これによると、展開画像２０全体に対して溶接部１ｂの外観検査を行う場合と比較して検査対象領域を小さくできるので、処理時間を短縮できる。そのため、短いサイクルタイム（例えば１秒以下）であっても外観検査を行うことができる。

本実施形態では、ステップＳ１２０において、Ｘ方向に溶接部１ｂが複数個含まれるように溶接部領域ウインドウＷ１を設定し、ステップＳ１３０において、ステップＳ１２０で設定した溶接部領域ウインドウＷ１に含まれている溶接部１ｂ同士のＸ方向ピッチＰｘを算出し、ステップＳ１４０において、ステップＳ１３０で算出したＸ方向ピッチＰｘに基づいて、溶接部領域ウインドウＷ１の次の位置を決定し、ステップＳ１２０〜Ｓ１４０を繰り返し行う。

これによると、溶接部１ｂ同士のＸ方向ピッチＰｘを算出し、算出したＸ方向ピッチＰｘに基づいて、溶接部領域ウインドウＷ１の次の位置を決定するので、溶接部１ｂ同士のＸ方向ピッチＰｘのバラツキに対応して溶接部領域ウインドウＷ１を設定できる。

そのため、溶接部１ｂ同士のＸ方向ピッチＰｘにバラツキがあっても、溶接部領域ウインドウＷ１の輪郭が溶接部１ｂと重なってしまうことを抑制できる。

本実施形態によると、ステップＳ１３０では、溶接部領域ウインドウＷ１に含まれている溶接部１ｂのブロブを抽出し、溶接部１ｂのブロブの重心間距離を算出し、重心間距離に基づいてＸ方向ピッチＰｘを算出するので、Ｘ方向ピッチＰｘを精度よく算出できる。

ステップＳ１４０において、複数回のステップＳ１３０で算出したＸ方向ピッチＰｘの平均値に基づいて、溶接部領域ウインドウＷ１の次の位置を決定すれば、局部的にＸ方向ピッチＰｘのバラツキが大きくなっていても、Ｘ方向ピッチＰｘのバラツキを平均化して溶接部領域ウインドウＷ１を適切な位置に設定できる。

本実施形態では、回転機構１２でワーク１を回転させながらカメラ１１で多数個の溶接部１ｂを連続的に撮影し、カメラ１１が連続的に撮影した画像を結合することによって展開画像２０を生成する。

これによると、環状に配置された多数個の溶接部１ｂを、画素が１次元方向に配置されたラインセンサカメラで撮影できるので、画素が２次元方向に配置されたカメラで多数個の溶接部１ｂを撮影する場合と比較して撮影画像を高分解能化できる。そのため、溶接部１ｂの外観を精度よく検査できる。

（他の実施形態）
上記実施形態を例えば以下のように種々変形可能である。

（１）上記実施形態では、カメラ１１の位置が固定され、回転機構１２がワーク１を回転させるが、これとは逆に、ワーク１の位置が固定され、回転機構１２がカメラ１１をワーク１の軸周りに回転させるようにしてもよい。

（２）上記実施形態では、回転機構１２がエンコーダを有しており、カメラ１１がエンコーダの出力信号と同期して撮影するが、回転機構１２がワーク１を一定速度で回転させて、カメラ１１が一定周期で撮影するようになっていてもよい。

（３）上記実施形態では、ワーク１は、溶接部１ｂが下方側を向くように配置され、カメラ１１は、ワーク１の下方側にてレンズが上方側を向くように配置されているが、ワーク１およびカメラ１１の配置はこれに限定されるものではない。

例えば、ワーク１は、溶接部１ｂが上方側を向くように配置され、カメラ１１は、ワーク１の上方側にてレンズが下方側を向くように配置されていてもよい。また、ワーク１は、軸方向が水平方向を向くように配置され、カメラ１１は、ワーク１の側方側に配置されていてもよい。

（４）上記実施形態では、溶接部１ｂのブロブの重心位置を求め、重心位置のＸ方向ピッチを溶接部１ｂのＸ方向ピッチＰｘとしているが、他の種々の方法でＸ方向ピッチＰｘを求めてもよい。例えば、溶接部１ｂのブロブのエッジの位置を求め、エッジのＸ方向ピッチを溶接部１ｂのＸ方向ピッチＰｘとしてもよい。

（５）上記実施形態では、オルタネータの溶接部の外観を検査する溶接部外観検査装置および溶接部外観検査方法について説明したが、オルタネータに限定されることなく、環状に配置された多数個の溶接部を有する種々のワークに上述の溶接部外観検査装置および溶接部外観検査方法を適用可能である。

１ ワーク
１ｂ 溶接部
１１ カメラ
１２ 回転機構
１３ａ 制御部（制御手段）
１３ｂ 画像処理部（画像処理手段）
２０ 展開画像
Ｐｘ Ｘ方向ピッチ（ピッチ）
Ｗ１ 溶接部領域ウインドウ（ウインドウ）

Claims (8)

1. 環状に配置された多数個の溶接部（１ｂ）を直線状に展開した展開画像（２０）を処理する画像処理手段（１３ｂ）を備え、
   前記画像処理手段（１３ｂ）は、
   前記多数個の溶接部（１ｂ）の展開方向（Ｘ）に前記溶接部（１ｂ）が複数個含まれるようにウインドウ（Ｗ１）を設定するウインドウ設定処理（Ｓ１２０）と、
   前記ウインドウ設定処理（Ｓ１２０）で設定した前記ウインドウ（Ｗ１）に含まれている複数個の前記溶接部（１ｂ）同士の前記展開方向（Ｘ）におけるピッチ（Ｐｘ）を算出するピッチ算出処理（Ｓ１３０）と、
   前記ピッチ算出処理（Ｓ１３０）で算出した前記ピッチ（Ｐｘ）に基づいて、前記ウインドウ（Ｗ１）の次の位置を決定するウインドウ位置決定処理（Ｓ１４０）とを繰り返し行うことを特徴とする溶接部外観検査装置。
2. 前記ピッチ算出処理（Ｓ１３０）では、前記ウインドウ（Ｗ１）に含まれている前記溶接部（１ｂ）のブロブを抽出し、前記溶接部（１ｂ）のブロブの重心間距離を算出し、前記重心間距離に基づいて前記ピッチ（Ｐｘ）を算出することを特徴とする請求項１に記載の溶接部外観検査装置。
3. 前記ウインドウ位置決定処理（Ｓ１４０）では、複数回の前記ピッチ算出処理（Ｓ１３０）で算出した前記ピッチ（Ｐｘ）の平均値に基づいて、前記ウインドウ（Ｗ１）の次の位置を決定することを特徴とする請求項１または２に記載の溶接部外観検査装置。
4. 画素が前記多数個の溶接部（１ｂ）の径方向に配置されたカメラ（１１）と、
   前記多数個の溶接部（１ｂ）を有するワーク（１）、または前記カメラ（１１）を前記多数個の溶接部（１ｂ）の中心周りに回転させる回転機構（１２）と、
   前記回転機構（１２）で前記ワーク（１）または前記カメラ（１１）を回転させながら前記カメラ（１１）で前記多数個の溶接部（１ｂ）を連続的に撮影させる制御手段（１３ａ）とを備え、
   前記画像処理手段（１３ｂ）は、前記カメラ（１１）が連続的に撮影した画像を結合することによって、前記展開画像（２０）を生成することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の溶接部外観検査装置。
5. 環状に配置された多数個の溶接部（１ｂ）を直線状に展開した展開画像（２０）に対して、前記多数個の溶接部（１ｂ）の展開方向（Ｘ）に前記溶接部（１ｂ）が複数個含まれるようにウインドウ（Ｗ１）を設定するウインドウ設定行程（Ｓ１２０）と、
   前記ウインドウ設定行程（Ｓ１２０）で設定した前記ウインドウ（Ｗ１）に含まれている複数個の前記溶接部（１ｂ）同士の前記展開方向（Ｘ）におけるピッチ（Ｐｘ）を算出するピッチ算出行程（Ｓ１３０）と、
   前記ピッチ算出処理（Ｓ１３０）で算出した前記ピッチ（Ｐｘ）に基づいて、前記ウインドウ（Ｗ１）の次の位置を決定するウインドウ位置決定行程（Ｓ１４０）とを繰り返し行うことを特徴とする溶接部外観検査方法。
6. 前記ピッチ算出行程（Ｓ１３０）では、前記ウインドウ（Ｗ１）に含まれている前記溶接部（１ｂ）のブロブを抽出し、前記溶接部（１ｂ）のブロブの重心間距離を算出し、前記重心間距離に基づいて前記ピッチ（Ｐｘ）を算出することを特徴とする請求項５に記載の溶接部外観検査方法。
7. 前記ウインドウ位置決定行程（Ｓ１４０）では、複数回の前記ピッチ算出行程（Ｓ１３０）で算出した前記ピッチ（Ｐｘ）の平均値に基づいて、前記ウインドウ（Ｗ１）の次の位置を決定することを特徴とする請求項５または６に記載の溶接部外観検査方法。
8. 前記多数個の溶接部（１ｂ）を有するワーク（１）、または画素が前記多数個の溶接部（１ｂ）の径方向に配置されたカメラ（１１）を前記多数個の溶接部（１ｂ）の中心周りに回転させながら、前記カメラ（１１）で前記多数個の溶接部（１ｂ）を連続的に撮影する撮影行程と、
   前記カメラ（１１）が連続的に撮影した画像を結合することによって、前記展開画像（２０）を生成する展開画像生成行程とを行うことを特徴とする請求項５ないし７のいずれか１つに記載の溶接部外観検査方法。

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