JP6032054B2 - 把持装置の当接部材 - Google Patents

Description

本発明は、把持装置の当接部材の技術に関し、より詳しくは、把持装置におけるワークを把持する部位である把持部において、ワークと当接する部位を構成するための部材である把持部材の技術に関する。

従来、把持装置における把持部の先端部に、粒状物が入った内袋を有する当接部材を備え、該当接部材を被把持物たるワークの外形形状に倣わせた後で、内袋の内部から空気を除去することによって、当接部材の形状をワークの外形形状に倣わせたまま硬化させることができる把持装置の当接部材が知られている。
このような当接部材を用いることによって、把持装置によってワークを確実に（ズレを生じることなく）把持することが可能になるとともに、ワーク形状が種々変化するような状況に、当接部材を交換することなく対応することが可能になっている。
そして、このような当接部材に係る技術は、以下に示す特許文献１に開示され、公知となっている。

また、特許文献１には、前記把持部材の内袋は、外袋によって覆われており、内袋の保護を図る構成とした当接部材が開示されており、また、特許文献１には、外袋をアラミド繊維からなる織布で作成することによって、耐久性の向上を図った当接部材の構成が開示されている。

特開２０１１−２３０２６０号公報

しかしながら、特許文献１に開示されている従来技術のように、当接部材の内袋を外袋で被装する構成としても、ワーク等を把持し続けると、外袋に摩耗や切創等による穴が開き、内袋が外袋から露出した状態に至る場合がある。
そして、外袋に穴が開くと、ワークが内袋に直接接触することになり、内袋の破損を招いてしまう。

従来、内袋の破損は、内袋の真空度の低下やワークの脱落等が生じたことによって、初めて知得されることとなっており、内袋の破損が判明した場合には、当該把持装置が設置されている生産ラインの停止を招来する。

当接部材は、外袋に穴開きが生じた時点で、内袋が破損する前に、外袋の交換を行うことによって、維持管理を行うことが望ましい。
しかしながら、当接部材は、例えば機械部品のように油分や切粉等が付着しているワークを把持するための用途に使用されることがあり、当接部材（外袋）が汚れている状態では、外袋が破損しているか否かを目視によって確認することが難しく、外袋の穴開きを見逃してしまう可能性があった。

このため、把持装置を構成する当接部材には、外袋の破損を容易に検出することができる機能を有することが求められていた。

本発明は、斯かる現状の課題を鑑みてなされたものであり、把持装置の把持部を構成する、粒状物の入った内袋を外袋で被装する構成の当接部材であって、外袋の破損を容易に検出することができる当接部材を提供することを目的としている。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、請求項１においては、ワークを挟圧しつつ把持する複数の爪部を有する把持装置における、前記複数の爪部の前記ワークと当接する部位に付設され、弾性を有する素材からなる袋状部材である内袋と、該内袋に充填される粒状物と、前記内袋を覆う袋状部材である外袋と、を備え、前記ワークを挟圧した状態で、前記内袋の内容積に対する前記粒状物の体積比率を増大させることにより、前記粒状物を前記ワークの外面形状に倣う形状に変形しつつ硬化する当接部材であって、前記外袋と前記粒状物の間に、発光する部位である発光部を設けるものである。

請求項２においては、前記発光部は、前記外袋の内面に配置されるものである。

請求項３においては、前記発光部は、前記内袋の外面に配置されるものである。

請求項４においては、前記発光部は、前記外袋の内面と前記内袋の外面に配置されるものである。

請求項５においては、前記発光部は、蓄光部材により構成されるものである。

請求項６においては、前記発光部は、光照射手段によって紫外線を照射されて発光する蛍光部材により構成されるものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１、請求項５および請求項６においては、外袋に破れ部が生じた場合に、暗所において、破れ部の像を浮かびあがらせることができ、これにより、外袋の汚れに左右されずに、外袋に生じた破れ部を、確実に検出することができる。

請求項２においては、破れ部により近い部位を発光させることで、破れ部の視認性を高めることができ、これにより、破れ部の検出精度を高めることができる。

請求項３においては、破れ部が生じるときに発光部材が破損するのを防止することができ、これにより、破れ部の見逃しを防止することができる。

請求項４においては、破れ部により近い部位を発光させることで、破れ部の視認性を高めるとともに、破れ部が生じるときに発光部材が破損したとしても、破れ部の視認性を確保することができ、これにより、破れ部の検出精度を高めるとともに、破れ部の見逃しを防止することができる。

本発明の一実施形態に係る当接部材を備える把持装置の全体構成を示す模式図。 本発明の一実施形態に係る当接部材を備える把持装置の把持部を示す模式図、（ａ）把持部を示す正面模式図、（ｂ）Ａ−Ａ断面模式図、（ｃ）Ｂ−Ｂ断面模式図。 本発明の一実施形態に係る当接部材を示す正面模式図。 本発明の一実施形態に係る当接部材を示す側面断面模式図。 本発明の一実施形態に係る当接部材を構成する内袋を示す模式図。 本発明の一実施形態に係る当接部材を構成する外袋を示す模式図。 本発明の一実施形態に係る当接部材における破れの生成状況を示す模式図。 本発明の一実施形態に係る当接部材の詳細を示す部分断面模式図。 本発明の一実施形態に係る当接部材における発光部材の配置状況を示す図、（ａ）第一実施形態を示す模式図、（ｂ）第二実施形態を示す模式図、（ｃ）第三実施形態を示す模式図、（ｄ）第四実施形態を示す模式図、（ｅ）第五実施形態を示す模式図。 本発明の一実施形態に係る当接部材における破れの検出状況（発光部材として紫外線照射により発光する部材を用いた場合）を示す模式図。 本発明の一実施形態に係る当接部材における破れの検出状況（発光部材として蓄光部材を用いた場合）を示す模式図。

次に、発明の実施の形態を説明する。
まず始めに、本発明の一実施形態に係る把持装置の全体構成について、図１および図２を用いて説明をする。
図１に示す如く、本発明の一実施形態に係る把持装置１は、ワーク等を把持して保持するための装置であり、把持部２、制御装置７、真空排気設備８等を備えている。
把持部２は、把持装置１におけるワークを直接把持するための部位であり、駆動部３、複数の爪部４・５、複数の当接部材６・６・・・等を備えている。

図１および図２（ａ）（ｂ）（ｃ）に示す如く、駆動部３は、二系統のスライダ部３ａ・３ｂを備えており、各スライダ部３ａ・３ｂを同一の軸方向に対して、それぞれ独立して往復変位させることができる装置である。駆動部３としては、例えば、ボールネジ・ナットおよびモータ等からなる往復動機構を備える電動アクチュエータ等を採用することができる。

各爪部４・５は、ワークを挟持するために備えられる一対の部位である。即ち、各爪部４・５は、該各爪部４・５の中間位置に配置されるワークを、各爪部４・５によって挟圧して保持するための部位である。
尚、各爪部４・５の形状は、把持対象となるワークの形状および大きさや、各スライダ部３ａ・３ｂのストローク量等を考慮して設定する。

図２（ｂ）に示す如く、爪部４は、支持部４ａと、該支持部４ａから突設する二つの挟圧部４ｂ・４ｂを備えている。挟圧部４ｂ・４ｂは、互いに所定の間隔を隔てて配置されている。また、爪部４は、当接部材６が付設される側の面を、付設面４ｇとしている。
爪部４は、支持部４ａがスライダ部３ａに対して固定されている。そして、制御装置７により、駆動部３を作動させてスライダ部３ａをスライドさせて、各挟圧部４ｂ・４ｂを、スライダ部３ａのスライド方向に沿って往復動させる構成としている（図１参照）。

また、図２（ｃ）に示す如く、爪部５は、支持部５ａと、該支持部５ａから突設する一つの挟圧部５ｂを備えている。また、爪部５は、当接部材６が付設される側の面を、付設面５ｇとしている。
爪部５は、支持部５ａがスライダ部３ｂに対して固定されている。そして、制御装置７により、駆動部３を作動させてスライダ部３ｂをスライドさせて、挟圧部５ｂを、スライダ部３ｂのスライド方向に沿って往復動させる構成としている（図１参照）。

当接部材６は、把持装置１においてワークと直接当接する部位であり、その形状を柔軟に変形できる態様と、その形状を堅固に保持する態様の、相反する二つの態様を一つの部材で実現することができるものである。
当接部材６は、弾性を有する袋状部材と、該袋状部材に充填される粒状物を備える構成であり、定常時においては、柔軟に変形できる態様を呈している。

図１および図２（ａ）（ｂ）（ｃ）に示す如く、当接部材６は、各爪部４・５の各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂに付設されており、真空排気設備８と接続されている。
真空排気設備８は、把持装置１において当接部材６を硬化および軟化させるための手段を構成するものであり、真空ポンプ８ａ、真空配管８ｂ・８ｂ、電磁弁８ｃ等を備えている。そして、各当接部材６・６の袋状部に、各真空配管８ｂ・８ｂが接続されている。
尚、本実施形態では、真空排気設備８に真空ポンプ８ａが備えられる場合を例示しているが、真空ポンプ８ａ以外の排気手段（例えば、エジェクター等）を備える構成とすることも可能である。
また、本発明に係る把持装置において、当接部材の硬化および軟化を実現させるための手段は、必ずしも真空排気設備である必要はなく、当接部材の硬化および軟化を実現することができる種々の態様のものを採用し得る。

当接部材６は、真空ポンプ８ａを作動させて袋状部の内部を減圧すると、該袋状部内に充填されている粒状物を構成する各粒子がより緊密に係留することによって硬化するため、このとき、その形状を堅固に保持する態様を呈する。

このような当接部材６を、各爪部４・５の挟持圧によって、柔軟な状態でワークに押圧すると、該当接部材６をワーク表面の凹凸部に入り込ませることができるため、当接部材６をワークの外面形状に倣わせることができる。

また、当接部材６は、ワークの外面形状に倣わせた状態で真空排気設備８を作動させることによって、ワークの外面形状に対応した形状で硬化させることができるため、ワークの外面形状に対応した堅固な態様の当接部材６を形成できる。

そして、本実施形態に係る把持部２では、各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂに付設した各当接部材６・６・６によって、ワークを三点で堅固に把持することができ、部品点数の少ない簡易な構成で、ワークの振り回し動作等にも耐え得る安定した把持状態を実現することができる。

次に、当接部材６の構成について、図３〜図７を用いて、さらに詳細に説明をする。
前述した各爪部４・５は、所定の挟持力を達成するために、剛性を確保する必要があるため、鋼等所定の硬さを有する素材により構成するのが一般的である。
このため、ワークと各爪部４・５を直接当接させると、該各爪部４・５によってワークを破損等する可能性がある。
また、ワークは種々の形状に構成されるため、安定的な把持状態を実現するためには、各爪部４・５においてワークと当接する部位の形状をワークの形状に対応させる必要がある。
このため、把持装置１では、把持部２における挟持部である各挟圧部４ｂ・４ｂおよび挟圧部５ｂのワークとの当接部位において、それぞれ各当接部材６・６・６を付設する構成としている。

当接部材６は、形状を柔軟に変形できる態様と、形状を堅固に保持する態様の、相反する二つの態様を一つの部材で実現することができる部材であり、図３および図４に示す如く、内袋１１と、該内袋１１を被装する外袋１３等により構成している。

即ち、当接部材６は、外袋１３に内袋１１を収容してなる構成としている。
このような構成により、内袋１１が、繰返しの使用によって摩耗したり、あるいは、ワークに付着した切粉等によって切創したりすることを、簡易に、かつ、確実に防止することができ、内袋１１の製品寿命を延ばすことができる。

図５に示す如く、内袋１１は、袋体１１ａ、接続口１１ｂ等を備えている。
本実施形態における袋体１１ａは、ニトリルゴム（ＮＢＲ）製の部材であり、生ゴムを加熱およびプレス成形して箱型（五面体）に成形した第一のゴム部材と、シート状の第二のゴム部材を用いて作成される。
具体的には、箱型の第一のゴム部材における開口部分にシート状の第二のゴム部材を加硫溶着により貼り付けて、箱体（六面体）状にとすることによって、気密性および弾力性を有する袋体１１ａを得る構成としている。
また、袋体１１ａにおける一つの面の略中央部には孔部１１ｆが形成されており、該孔部１１ｆに、袋体１１ａの内外を連通するための部材である接続口１１ｂが配設されている。
接続口１１ｂは、封止部材１１ｄ・１１ｄを介挿して、ナット１１ｃを螺合して締結することによって、孔部１１ｆの気密性を確保しつつ該孔部１１ｆに付設されている。
また、接続口１１ｂには、真空配管８ｂが接続されており、接続口１１ｂの袋体１１ａに内包される端部において、フィルター１１ｅが配設されている。

そして、袋体１１ａの内部には、複数の粒子の集合体である粒状物１２を充填する構成としている。
また、接続口１１ｂにはフィルター１１ｅを設けており、粒状物１２が、接続口１１ｂから排出されることを防止する構成としている。

そして、内袋１１は、袋体１１ａの内部に、粒状物１２を充填することによって、柔軟に変形できる態様と、形状を堅固に保持する態様の、相反する二つの態様を一つの部材で実現することを可能にしている。

さらに詳細に説明をすると、袋体１１ａの内部に充填される粒状物１２は、袋体１１ａの内部から空気が除去され、袋体１１ａの内容積に対する粒状物１２の体積比率が増大すると、粒状物１２を構成する各粒子間の隙間が減少して各粒子同士が係留しあうようになり、粒状物１２の流動性が低下するとともに塊状となって硬化する。

また、粒状物１２が塊状となり硬化している状態で、袋体１１ａの内部に再び空気を導入すると、袋体１１ａの内容積に対する粒状物１２の体積比率が減少し、粒状物１２を構成する各粒子間の隙間が増大して各粒子同士の係留が解消されるようになり、粒状物１２の流動性が増大するとともに軟化する。

尚、本実施形態では、内袋１１（袋体１１ａ）の素材として、ニトリルゴム（ＮＢＲ）を採用した場合を例示しているが、内袋１１を構成する素材をこれに限定するものではなく、弾性および気密性を有する素材であれば、作業環境等の条件に合わせて種々の素材を採用し得る。

図６に示す如く、外袋１３は、内袋１１を被装し保護するための部材であり、袋体１３ａ、係留部１３ｂ・１３ｂ等を備えている。
袋体１３ａは、耐摩耗性および耐切創性を有する素材であるアラミド繊維製の部材であり、アラミド繊維製の略長方形の二枚のシート状部材を重ね合わせるとともに、三方の各辺部を縫合して、袋状に形成した部材である。袋体１３ａの内部の大きさは、内袋１１を変位可能に収容することができる大きさとしている。
また、袋体１３ａの縫合していない開放側の辺部近傍において、外袋１３を吊設するための部位となる係留部１３ｂ・１３ｂ等が付設されている。本実施形態では、係留部１３ｂ・１３ｂとして金属製のハトメを採用する簡易な構成としている。

本実施形態では、外袋１３（袋体１３ａ）の素材としてアラミド繊維を採用している。
アラミド繊維は、耐摩耗性および耐切創性に優れた素材であるため、内袋１１が摩耗および切創しないように保護することができる。
また、アラミド繊維は、ワークの形状に倣う十分な可撓性を備えているため、外袋１３内に収容した内袋１１を、外袋１３を介して接したワークの形状に精度良く倣わせることができる。
このため、アラミド繊維は、外袋１３（袋体１３ａ）を形成する素材として好適である。
この際、アラミド繊維は、織物や編物、不織布等の任意の形態で使用することができるが、十分な可撓性と耐久性を両立するために、織物の形態で使用されることが好ましい。
尚、本実施形態では、外袋１３の素材としてアラミド繊維を採用した場合を例示しているが、外袋１３を構成する素材をこれに限定するものではなく、耐摩耗性および耐切創性に優れ、かつ、ワークの形状に倣う十分な可撓性を備えている素材であれば、種々の素材を採用し得る。

また、当接部材６は、内袋１１と外袋１３を別体とする構成であり、内袋１１と外袋１３が互いに相対変位可能であるため、内袋１１の変形が外袋１３により引きつられて阻害されることがない。このため、内袋１１は、外袋１３を介して精度良くワーク形状に倣わせることができ、当接部材６をワーク形状（凹凸部）に精度良く倣わせることができる。
即ち、当接部材６は、あえて内袋１１と外袋１３を別体とする構成によって、内袋と外袋を一体化した二重構造の袋体を有する当接部材に比して、より堅固な把持状態を実現するように改良がなされている。
さらに、当接部材６は、内袋１１が損傷した場合には、内袋１１のみを交換することができ、また、外袋１３が損傷した場合には、外袋１３のみを交換することができるため、経済性にも優れている。

図３および図４に示す如く、当接部材６は、挟圧部４ｂのボルト４ｄ・４ｄに対して、外袋１３の係留部１３ｂ・１３ｂにより吊設されている。
そして、当接部材６（外袋１３）を係留部１３ｂ・１３ｂに吊設した状態で、ボルト４ｄ・４ｄにワッシャー１５・１５を介してナット１４・１４を締結して、挟圧部４ｂに対して簡易かつ確実に当接部材６を付設する構成としている。
このような構成により、当接部材６の交換を容易としている。これにより、当接部材６の摩耗および切創が予測されるような実際の生産ラインへの導入を容易に実現することができる。

尚、ここでは、爪部４の挟圧部４ｂに当接部材６が付設される場合を例示して説明したが、爪部５の挟圧部５ｂにおいても、配設面にボルトが突設されており、該ボルトに当接部材６が吊設され、ナットおよびワッシャー等を用いて固定されることによって、同様に当接部材６（図示せず）が付設されている。

図７に示す如く、当接部材６の外袋１３は、ワークとの接触回数が増大すると、経年劣化等により破れ（以下、破れ部２０と呼ぶ）が生じる場合がある。
また外袋１３は、ワークと直接に接触するため、ワークに付着している切削油や切粉等による汚れが生じることがある。
このため、当接部材６に破れ部２０が生じていないかどうかを検査するとき、目視では汚れによって破れ部２０を検出することが難しい場合があり、外袋１３に生じている破れ部２０を見逃してしまう可能性があった。

ここで、当接部材６の構成について、図８および図９を用いて、さらに詳細に説明をする。
図８に示す如く、当接部材６は、粒状物１２が充填された内袋１１の外側を、外袋１３で被装する構成としている。
既述の通り、内袋１１を構成するＮＢＲ製の袋体１１ａには、粒状物１２が充填されている。
また、外袋１３は、アラミド繊維からなる袋体１３ａの裏面（内袋１１に接する側の面）に裏地１３ｃを備えている。
裏地１３ｃは、膜状のＰＥＴ（ポリエチレンテレフタラート）であり、袋体１３ａの裏面にＰＥＴを塗布して、袋体１３ａの裏面を被覆する構成としている。

袋体１３ａの裏面に裏地１３ｃを設けることによって、アラミド繊維からなる外袋１３（袋体１３ａ）とＮＢＲ製の内袋１１（袋体１１ａ）が直接に接触して、ＮＢＲ製の袋体１１ａがアラミド繊維製の袋体１３ａとの摩擦によって傷つくことがないようにしている。

そして、本発明の一実施形態に係る当接部材６では、図９に示すように、袋体１３ａの裏面から袋体１１ａ内の粒状物１２に至るまでの範囲（図８に示す範囲Ｘ）において、発光する部材である発光部材１６を設ける構成としている。

発光部材１６は、自ら発光し、あるいは、所定の周波数域の光が照射されることによって発光する部材である。
発光部材１６としては、例えば、太陽光や照明光などの光エネルギー（紫外線）を吸収して発光し、光エネルギーの供給が止まった後も、自ら発光し続けることができる部材（以下蓄光部材と呼ぶ）がある。
蓄光部材は、蓄光顔料をそのまま塗料として使用する態様や、蓄光顔料を樹脂に混ぜてシート状や糸状の成形品として使用する態様で用いることができる。
また、他の発光部材１６としては、例えば、紫外線（所謂ブラックライト）を照射されることによって、発光する部材（以下、蛍光部材と呼ぶ）がある。
蛍光部材は、蛍光物質を塗料として使用する態様等で用いることができる。

ここで、本発明の一実施形態に係る当接部材６における、発光部材１６の配置状況について、図９を用いて説明をする。
ここでは、第一の実施形態に係る当接部材６における発光部材１６の配置状況について説明をする。

図９（ａ）に示す如く、第一の実施形態に係る当接部材６では、発光部材１６を粒状物１２と外袋１３（より詳しくは、袋体１３ａ）の間の部位（図８に示す範囲Ｘ）に配置する構成としている。
このような配置状況において用いる発光部材１６は、発光部材１６をシート状に構成する態様や、シート状の基材に糸状の発光部材１６を織り込む態様、あるいは、シート状の基材に塗料状の発光部材１６を塗布する態様、等を採用することができる。
尚、当接部材６における発光部材１６の付設態様は、ここで例示したものに限らず、その他の種々の方法を採用し得ることは、言うまでもない。

次に、本発明の一実施形態に係る当接部材６による破れ部２０の発見方法について、図１０および図１１を用いて説明をする。
本発明の一実施形態に係る当接部材６は、外袋１３の内側に発光部材１６を備える構成としている。
そして、本発明の一実施形態に係る当接部材６では、外袋１３に破れ部２０が生じたときに、破れ部２０を通じて発光部材１６が視認できる状態で現れるように構成されている。

発光部材１６として、例えば、光照射手段（所謂ブラックライト）２１によって、紫外線を照射することによって発光する部材を採用している場合、図１０に示す如く、当接部材６を暗所に配置するとともに、光照射手段２１によって、当接部材６に向けて紫外線を照射することによって、破れ部２０を検出することができる。

当接部材６に破れ部２０が生じていない場合、外袋１３内の発光部材１６には紫外線が到達せず、当接部材６の表面が暗い状態のままであるので、外袋１３において破れ部２０が生じていないことが容易に把握できる。

一方、当接部材６に破れ部２０が生じている場合、破れ部２０を通じて発光部材１６に紫外線が到達すると、発光部材１６が発光するため、当接部材６の表面上に破れ部２０の姿が浮かび上がってくるようになり、容易に破れ部２０の存在を把握することが可能になる。

また、破れ部２０を通じて発光している発光部材１６を確認する方法によれば、破れ部２０が生じていることが一目瞭然であるため、外袋１３の表面の汚れ状態に左右されることなく、破れ部２０を見逃すことが無くなる。

発光部材１６として、例えば、蓄光部材を採用している場合、図１１に示す如く、当接部材６を暗所に配置することによって、破れ部２０を検出することができる。

当接部材６に破れ部２０が生じていない場合、外袋１３内の発光部材１６には外界の光が到達せず、発光部材１６が発光することがないため、当然に当接部材６の表面は暗い状態のままであり、外袋１３において破れ部２０が生じていないことが容易に把握できる。

一方、当接部材６に破れ部２０が生じている場合、破れ部２０を通じて発光部材１６には外界の光が到達し蓄光されるため、当接部材６を暗所に配置すると、発光する発光部材１６により、当接部材６の表面上に破れ部２０の姿が浮かび上がってくるようになり、容易に破れ部２０の存在を把握することが可能になる。

また、破れ部２０を通じて発光している発光部材１６を確認する方法によれば、破れ部２０が生じていることが一目瞭然であるため、外袋１３の表面の汚れ状態に左右されることなく、破れ部２０を見逃すことが無くなる。

即ち、本発明の一実施形態に係る把持装置１の当接部材６は、ワーク５０を挟圧しつつ把持するための複数の爪部４・５を有する把持装置１における、爪部４・５のワーク５０と当接する部位に付設され、弾性を有する素材からなる袋状部材である内袋１１と、該内袋１１に充填される粒状物１２と、内袋１１を覆う袋状部材である外袋１３と、を備え、ワーク５０を挟圧した状態で、内袋１１の内容積に対する粒状物１２の体積比率を増大させることにより、粒状物１２をワーク５０の外面形状に倣う形状に変形しつつ硬化するものであって、外袋１３と粒状物１２の間（図８に示す範囲Ｘ）に、発光部たる発光部材１６を設けるものである。

また、本発明の一実施形態に係る当接部材６において、発光部材１６は、蓄光部材か、あるいは、光照射手段２１によって紫外線を照射されて発光する蛍光部材である。
このような構成により、外袋１３に破れ部２０が生じた場合に、暗所において、破れ部２０の像を浮かびあがらせることができ、これにより、外袋１３の汚れに左右されずに、外袋１３に生じた破れ部２０を、確実に検出することができる。

ここで、本発明のその他の実施形態に係る当接部材６における、発光部材１６の配置状況について、図９を用いて説明をする。
ここではまず、第二の実施形態に係る当接部材６における発光部材１６の配置状況について説明をする。
図９（ｂ）に示す如く、第二の実施形態に係る当接部材６では、発光部材１６を外袋１３の裏地１３ｃの表面（内袋１１に対向する面）に配置する構成としている。
このような配置状況において用いる発光部材１６は、発光部材１６をシート状に構成して裏地１３ｃに貼り付ける態様や、裏地１３ｃに糸状の発光部材１６を織り込む態様、あるいは、裏地１３ｃに塗料状の発光部材１６を塗布する態様、等を採用することができる。

次に、第三の実施形態に係る当接部材６における発光部材１６の配置状況について説明をする。
図９（ｃ）に示す如く、第三の実施形態に係る当接部材６では、外袋１３の裏地１３ｃ自体を発光部材１６で構成するようにしている。
例えば、ＰＥＴと発光部材１６（蓄光顔料あるいは蛍光物質）を混合したものを、袋体１３ａの裏面に塗布することによって、裏地１３ｃ自体を発光部材１６とすることができる。

即ち、本発明の第二および第三の実施形態に係る当接部材６において、発光部材１６は、外袋１３の内面に配置されるものである。
このような構成により、破れ部２０により近い部位を発光させることで、破れ部２０の視認性を高めることができ、これにより、破れ部２０の検出精度を高めることができる。

次に、第四の実施形態に係る当接部材６における発光部材１６の配置状況について説明をする。
図９（ｄ）に示す如く、第四の実施形態に係る当接部材６では、発光部材１６を内袋１１の袋体１１ａの表面（外袋１３に対向する面）に配置する構成としている。
このような配置状況において用いる発光部材１６は、発光部材１６をシート状に構成して袋体１１ａの表面に貼り付ける態様や、袋体１１ａに塗料状の発光部材１６を塗布する態様、等を採用することができる。

次に、第五の実施形態に係る当接部材６における発光部材１６の配置状況について説明をする。
図９（ｅ）に示す如く、第五の実施形態に係る当接部材６では、内袋１１自体を発光部材１６で構成するようにしている。
例えば、ＮＢＲに発光部材１６（蓄光顔料あるいは蛍光物質）を混合させたものを用いて袋体１１ａを作成することによって、袋体１１ａ自体を発光部材１６とすることができる。

即ち、本発明の第四および第五の実施形態に係る当接部材６において、発光部材１６は、内袋１１の外面に配置されるものである。
このような構成により、破れ部２０が生じるときに発光部材１６が破損するのを防止することができ、これにより、破れ部２０の見逃しを防止することができる。

次に、第六の実施形態に係る当接部材６における発光部材１６の配置状況について説明をする。
図９（ｆ）に示す如く、第六の実施形態に係る当接部材６では、発光部材１６を内袋１１の袋体１１ａの表面に配置するとともに、さらに発光部材１６を裏地１３ｃの表面にも配置する構成としている。
このような構成により、例えば、外袋１３の裏地１３ｃの表面に配置された発光部材１６が切れてしまい、破れ部２０に外袋１３側の発光部材１６が現れなくなるような場合であっても、内袋１１の袋体１１ａの表面に残されている発光部材１６によって、暗所において、確実に破れ部２０を浮かび上がらせることができるようになる。

即ち、本発明の第六の実施形態に係る当接部材６において、発光部材１６は、外袋１３の内面と内袋１１の外面に配置されるものである。
このような構成により、破れ部２０により近い部位を発光させることで、破れ部２０の視認性を高めるとともに、破れ部２０が生じるときに発光部材１６が破損したとしても、破れ部２０の視認性を確保することができ、これにより、破れ部２０の検出精度を高めるとともに、破れ部２０の見逃しを防止することができる。

尚、発光部材１６の配置に際しては、当接部材６のワーク形状への馴染み性を損なわないようにするために、外袋１３および内袋１１の厚みを極力増やさないように考慮するのが好適である。

１ 把持装置
２ 把持部
６ 当接部材
１１ 内袋
１２ 粒状物
１３ 外袋

Claims (6)

1. ワークを挟圧しつつ把持する複数の爪部を有する把持装置における、前記複数の爪部の前記ワークと当接する部位に付設され、
   弾性を有する素材からなる袋状部材である内袋と、該内袋に充填される粒状物と、前記内袋を覆う袋状部材である外袋と、を備え、
   前記ワークを挟圧した状態で、前記内袋の内容積に対する前記粒状物の体積比率を増大させることにより、前記粒状物を前記ワークの外面形状に倣う形状に変形しつつ硬化する当接部材であって、
   前記外袋と前記粒状物の間に、発光する部位である発光部を更に備える、
   ことを特徴とする把持装置の当接部材。
2. 前記発光部は、
   前記外袋の内面に配置される、
   ことを特徴とする請求項１に記載の把持装置の当接部材。
3. 前記発光部は、
   前記内袋の外面に配置される、
   ことを特徴とする請求項１に記載の把持装置の当接部材。
4. 前記発光部は、
   前記外袋の内面と前記内袋の外面に配置される、
   ことを特徴とする請求項１に記載の把持装置の当接部材。
5. 前記発光部は、
   蓄光部材により構成される、
   ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の把持装置の当接部材。
6. 前記発光部は、
   光照射手段によって紫外線を照射されて発光する蛍光部材により構成される、
   ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の把持装置の当接部材。

Images