JP5987195B2 - 剛体架線の支持部品検査装置 - Google Patents
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Description
検査車両に設置され、支持碍子と、当該支持碍子又は剛体架線を天井に吊り下げられた吊り金具に固定するボルトとを撮影可能とするカメラと、
前記カメラで撮影された第1画像を入力し、当該第1画像の各画素位置における輝度勾配方向と輝度勾配強度とを計算し、前記第1画像に基づくデータを、予め構築しておいた識別器にて識別することで、前記第1画像上の前記支持碍子の位置を検出し、検出された前記第1画像上の前記支持碍子の位置から、前記第1画像上の前記ボルトの位置を推定し、前記第1画像上の前記ボルトの位置を囲む領域であるボルト検査領域における前記輝度勾配方向と、輝度勾配方向の基準テンプレートとを比較することにより、前記ボルトの有無を検査する支持部品検査部と
を備えることを特徴とする。
上記第1の発明に係る剛体架線の支持部品検査装置において、
前記データは、前記第1画像上の前記支持碍子の輪郭部分を含む領域である支持碍子輪郭領域のみについて、前記輝度勾配方向と前記輝度勾配強度とから輝度勾配方向ヒストグラムを求め、当該輝度勾配方向ヒストグラムを順次並べて作成した、支持碍子検出用輝度勾配方向ヒストグラムであることを特徴とする。
上記第1又は2の発明に係る剛体架線の支持部品検査装置において、
前記支持部品検査部は、前記第1画像のうち、前記支持碍子と前記ボルトとが映る複数種類の第2画像において、当該第2画像上の前記ボルトの位置を囲む領域であるボルト領域の各画素位置で最も出現頻度が高い輝度勾配方向を、前記基準テンプレートの各画素位置における輝度勾配方向として設定することで、前記基準テンプレートを作成することを特徴とする。
上記第3の発明に係る剛体架線の支持部品検査装置において、
前記支持部品検査部は、
識別器構築モード、基準テンプレート作成モード及び支持部品検査モードを含む処理モードと、前記支持碍子輪郭領域、前記ボルト検査領域及び前記ボルト領域を含む処理パラメータとを設定する処理設定部と、
前記カメラにより撮影された前記第1画像を入力する画像データ入力部と、
前記処理設定部にて、前記処理モードが前記識別器構築モードに設定された場合、学習サンプル画像集から求めた輝度勾配方向ヒストグラムである基準輝度勾配方向ヒストグラムに基づき、前記識別器を構築する識別器構築部と、
前記処理設定部にて、前記処理モードが前記基準テンプレート作成モードに設定された場合、前記第2画像上の輝度勾配方向データを基に、前記基準テンプレートを作成するボルトの基準テンプレート作成部と、
前記第1画像から輝度勾配方向と輝度勾配強度とを計算する輝度勾配方向計算部と、
前記基準輝度勾配方向ヒストグラムを求め、かつ、前記支持碍子検出用輝度勾配方向ヒストグラムを作成する輝度勾配方向ヒストグラム作成部と、
前記処理設定部にて、前記処理モードが前記支持部品検査モードに設定された場合、前記識別器を用いて前記第2画像上の前記支持碍子の位置を検出する支持碍子検出部と、
前記処理設定部にて、前記処理モードが前記支持部品検査モードに設定された場合、前記ボルト検査領域の輝度勾配方向データと前記基準テンプレートとの方向符号照合を行い、前記ボルトの有無を検査するボルト有無検出部と
を備えることを特徴とする。
12 カメラ
13 照明
14 吊り金具
15 支持碍子
16 ボルト
17 天井
18 検査車両
19 プリンタ
20 モニタ
21 HDD
22 剛体架線
31 処理設定部
32 画像データ入力部
33 外部記録装置接続部
34 識別器構築部
35 ボルトの基準テンプレート作成部
36 輝度勾配方向計算部
37 輝度勾配方向ヒストグラム作成部
38 支持碍子検出部
39 ボルト有無検査部
40 記憶部
41 結果出力部
51 支持碍子探索領域
52 領域
55 画像上の支持碍子
55a 画像上の支持碍子の輪郭部分
56 画像上のボルト
60 ヒストグラム作成領域
61 支持碍子輪郭領域
71a,71b,71z (複数種類の)画像
72 (基準輝度勾配方向テンプレートの)ボルト領域
72a,72b,72z (複数種類の)ボルト領域
73 (基準輝度勾配方向テンプレートの)画素位置
73a,73b,73z 画素位置
81 画像上のボルト(推定)位置
82 ボルト検査領域
Claims (4)
- 検査車両に設置され、支持碍子と、当該支持碍子又は剛体架線を天井に吊り下げられた吊り金具に固定するボルトとを撮影可能とするカメラと、
前記カメラで撮影された第1画像を入力し、当該第1画像の各画素位置における輝度勾配方向と輝度勾配強度とを計算し、前記第1画像に基づくデータを、予め構築しておいた識別器にて識別することで、前記第1画像上の前記支持碍子の位置を検出し、検出された前記第1画像上の前記支持碍子の位置から、前記第1画像上の前記ボルトの位置を推定し、前記第1画像上の前記ボルトの位置を囲む領域であるボルト検査領域における前記輝度勾配方向と、輝度勾配方向の基準テンプレートとを比較することにより、前記ボルトの有無を検査する支持部品検査部と
を備えることを特徴とする剛体架線の支持部品検査装置。 - 前記データは、前記第1画像上の前記支持碍子の輪郭部分を含む領域である支持碍子輪郭領域のみについて、前記輝度勾配方向と前記輝度勾配強度とから輝度勾配方向ヒストグラムを求め、当該輝度勾配方向ヒストグラムを順次並べて作成した、支持碍子検出用輝度勾配方向ヒストグラムであることを特徴とする請求項1に記載の剛体架線の支持部品検査装置。
- 前記支持部品検査部は、前記第1画像のうち、前記支持碍子と前記ボルトとが映る複数種類の第2画像において、当該第2画像上の前記ボルトの位置を囲む領域であるボルト領域の各画素位置で最も出現頻度が高い輝度勾配方向を、前記基準テンプレートの各画素位置における輝度勾配方向として設定することで、前記基準テンプレートを作成することを特徴とする請求項1又は2に記載の剛体架線の支持部品検査装置。
- 前記支持部品検査部は、
識別器構築モード、基準テンプレート作成モード及び支持部品検査モードを含む処理モードと、前記支持碍子輪郭領域、前記ボルト検査領域及び前記ボルト領域を含む処理パラメータとを設定する処理設定部と、
前記カメラにより撮影された前記第1画像を入力する画像データ入力部と、
前記処理設定部にて、前記処理モードが前記識別器構築モードに設定された場合、学習サンプル画像集から求めた輝度勾配方向ヒストグラムである基準輝度勾配方向ヒストグラムに基づき、前記識別器を構築する識別器構築部と、
前記処理設定部にて、前記処理モードが前記基準テンプレート作成モードに設定された場合、前記第2画像上の輝度勾配方向データを基に、前記基準テンプレートを作成するボルトの基準テンプレート作成部と、
前記第1画像から輝度勾配方向と輝度勾配強度とを計算する輝度勾配方向計算部と、
前記基準輝度勾配方向ヒストグラムを求め、かつ、前記支持碍子検出用輝度勾配方向ヒストグラムを作成する輝度勾配方向ヒストグラム作成部と、
前記処理設定部にて、前記処理モードが前記支持部品検査モードに設定された場合、前記識別器を用いて前記第2画像上の前記支持碍子の位置を検出する支持碍子検出部と、
前記処理設定部にて、前記処理モードが前記支持部品検査モードに設定された場合、前記ボルト検査領域の輝度勾配方向データと前記基準テンプレートとの方向符号照合を行い、前記ボルトの有無を検査するボルト有無検出部と
を備えることを特徴とする請求項3に記載の剛体架線の支持部品検査装置。
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