JP2021056183A - ワークの表面欠陥検出装置及び検出方法、ワークの表面検査システム並びにプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
一方、特許文献3には、時系列的に撮像された複数枚の画像を処理し、それぞれの画像から抽出された欠陥候補点の移動状態に基づいて欠陥を検出することによって、精度の高い欠陥検出を可能とする被検査面の欠陥検査方法が提案されている。具体的には、 被検査面1を、その撮像部位Aが時間の経過と共に移動するように移動させ、任意の時刻ごとに撮像手段2からの画像を入力し、この入力した互いに撮像時刻の異なる2枚の画像のそれぞれから欠陥候補点Bを抽出し、後に撮像された画像の欠陥候補点Bの周囲に誤差範囲を設定し、前に撮像された画像の欠陥候補点Bを被検査面又は撮像手段の移動距離に応じて移動させ、その誤差範囲内に存在する欠陥候補点の内、この移動後の欠陥候補点Bに最も近い欠陥候補点をマッチ候補とし、以上の処理を時系列的に撮像された複数の画像に対して行い、所定回数以上マッチ候補として挙がった欠陥候補点Bを前記被検査面1上に存在する欠陥であると決定する、というものである。
(1)表面欠陥の検出対象であるワークを照明装置及び撮像手段に対して相対的に移動させながら、前記照明装置による明暗パターンの照明光で前記ワークの被測定部位を照明した状態で、前後の撮像において撮像範囲の大部分が重なるようにワークの被測定部位を連続的に撮像する前記撮像手段から、前記ワークの被測定部位の位置が移動方向に連続的にずれた複数の画像を取得する画像取得手段と、前記画像取得手段により取得された各画像に対する、二値化処理と閾値の適用によって、またはコーナー検出関数の適用によって、画像の特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、前記特徴点抽出手段によって抽出された各特徴点に対し多次元の特徴量を求めることにより、仮欠陥候補を抽出する仮欠陥候補抽出手段と、欠陥候補抽出手段により抽出された仮欠陥候補の座標を求めるとともに、仮欠陥候補が抽出された画像に後続する複数の画像のそれぞれに対して、前記仮欠陥候補の座標がどの座標に移動するかを演算して推定座標を求める座標推定手段と、前記後続する各画像において、前記座標推定手段により演算された推定座標とその画像における仮欠陥候補とが対応するかどうかを判定し、前記後続する画像のうち、推定座標と仮欠陥候補とが対応する画像が、予め設定された閾値以上存在すれば前記仮欠陥候補を欠陥候補として決定する欠陥候補決定手段と、前記欠陥候補決定手段により決定された欠陥候補毎に、該欠陥候補が含まれている複数の画像の中から、欠陥候補の周りの所定領域を推定領域として切り出して、複数の推定領域画像からなる推定領域画像群を作成する画像群作成手段と、前記画像群作成手段により作成された推定領域画像群に基づいて欠陥検出を行う検出手段と、を備えたことを特徴とするワークの表面欠陥検出装置。
(2)前記画像取得手段により取得された各画像を二値化し、輪郭抽出した上で、所定回数の膨張及び収縮を行った画像を引き算して、画像における明暗パターンの境界部分を除去するマスクを作成するゆず肌マスク作成手段を備え、前記特徴点抽出手段は、前記ゆず肌マスク作成手段により作成されたマスクを適用した後の各画像の特徴点を抽出する前項1に記載のワークの表面欠陥検出装置。
(3)前記仮欠陥候補抽出手段は、前記特徴点抽出手段によって抽出された各特徴点に対し、周囲の特定範囲の全画素について、当該画素からの縦横斜め全方向の輝度勾配情報を基に多次元の特徴量を求めることにより仮欠陥候補を抽出する前項1又は2に記載のワークの表面欠陥検出装置。
(4)前記欠陥候補決定手段は、前記複数の画像のうち、仮欠陥候補の位置が対応する画像が予め設定された閾値以上存在すれば、前記仮欠陥候補を欠陥候補として決定する前項1〜3のいずれかに記載のワークの表面欠陥検出装置。
(5)前記仮欠陥候補の位置は仮欠陥候補の座標で表され、前記仮欠陥候補抽出手段により抽出された仮欠陥候補の座標を求めるとともに、仮欠陥候補が抽出された画像に後続する複数の画像のそれぞれに対して、前記仮欠陥候補の座標がどの座標に移動するかを演算して推定座標を求める座標推定手段を備え、前記欠陥候補決定手段は、前記後続する各画像において、前記座標推定手段により演算された推定座標とその画像における仮欠陥候補とが対応するかどうかを判定し、前記後続する画像のうち、推定座標と仮欠陥候補とが対応する画像が、予め設定された閾値以上存在すれば前記仮欠陥候補を欠陥候補として決定する前項4に記載のワークの表面欠陥検出装置。
(6)前記欠陥候補決定手段により決定された欠陥候補毎に、該欠陥候補が含まれている複数の画像の中から、欠陥候補の周りの所定領域を推定領域として切り出して、複数の推定領域画像群を作成する画像群作成手段を備え、前記画像合成手段は、欠陥候補毎に、前記画像群作成手段により作成された複数の推定領域画像を合成して合成画像を作成する前項1〜5のいずれかに記載のワークの表面欠陥検出装置。
(7)表面欠陥の検出対象であるワークに対して、明暗パターンの照明光を照射する照明装置と、前記照明装置による照明光の前記ワークの被測定部位からの反射光を撮像する撮像手段と、前記ワークに対し前記照明装置による明暗パターンを相対的に移動させる移動手段と、前記移動手段により、前記ワークに対して前記照明装置の明暗パターンを相対的に移動させながら、前記ワークの被測定部位を撮像するように、前記撮像手段を制御する制御手段と、前項1〜6のいずれかに記載のワークの表面欠陥検出装置と、を備え、前記画像取得手段は、前記撮像手段から前記ワークの被測定部位についての複数の画像を取得することを特徴とするワークの表面検査システム。
(8)表面欠陥の検出対象であるワークに対し照明装置による明暗パターンを相対的に移動させた状態で、前記ワークの被測定部位についての複数の画像を取得する画像取得ステップと、前記画像取得ステップにより取得された各画像に対する、二値化処理と閾値の適用によって、またはコーナー検出関数の適用によって、画像の特徴点を抽出する特徴点抽出ステップと、前記特徴点抽出ステップによって抽出された各特徴点に対し多次元の特徴量を求めることにより、仮欠陥候補を抽出する仮欠陥候補抽出ステップと、前記仮欠陥候補抽出ステップにより仮欠陥候補が抽出された複数の画像のうち、仮欠陥候補が対応する画像が予め設定された閾値以上存在すれば、前記仮欠陥候補を欠陥候補として決定する欠陥候補決定ステップと、前記欠陥候補決定ステップにより決定された欠陥候補が含まれている複数の画像を合成して合成画像を作成する画像合成ステップと、前記画像合成ステップにより作成された合成画像に基づいて欠陥検出を行う検出ステップと、をワークの表面欠陥検出装置が実行することを特徴とするワークの表面欠陥検出方法。
(9)前記画像取得ステップにより取得された各画像を二値化し、輪郭抽出した上で、所定回数の膨張及び収縮を行った画像を引き算して、画像における明暗パターンの境界部分を除去するマスクを作成するゆず肌マスク作成ステップを備え、前記特徴点抽出ステップでは、前記ゆず肌マスク作成ステップにより作成されたマスクを適用した後の各画像の特徴点を抽出する前項8に記載のワークの表面欠陥検出方法。
(10)前記仮欠陥候補抽出ステップでは、前記特徴点抽出ステップによって抽出された各特徴点に対し、周囲の特定範囲の全画素について、当該画素からの縦横斜め全方向の輝度勾配情報を基に多次元の特徴量を求めることにより仮欠陥候補を抽出する前項8又は9に記載のワークの表面欠陥検出方法。
(11)前記欠陥候補決定ステップでは、前記複数の画像のうち、仮欠陥候補の位置が対応する画像が予め設定された閾値以上存在すれば、前記仮欠陥候補を欠陥候補として決定する前項8〜10のいずれかに記載のワークの表面欠陥検出方法。
(12)前記仮欠陥候補の位置は仮欠陥候補の座標で表され、前記仮欠陥候補抽出ステップにより抽出された仮欠陥候補の座標を求めるとともに、仮欠陥候補が抽出された画像に後続する複数の画像のそれぞれに対して、前記仮欠陥候補の座標がどの座標に移動するかを演算して推定座標を求める座標推定ステップを備え、前記欠陥候補決定ステップでは、前記後続する各画像において、前記座標推定ステップにより演算された推定座標とその画像における仮欠陥候補とが対応するかどうかを判定し、前記後続する画像のうち、推定座標と仮欠陥候補とが対応する画像が、予め設定された閾値以上存在すれば前記仮欠陥候補を欠陥候補として決定する前項11に記載のワークの表面欠陥検出方法。
(13)前記欠陥候補決定ステップにより決定された欠陥候補毎に、該欠陥候補が含まれている複数の画像の中から、欠陥候補の周りの所定領域を推定領域として切り出して、複数の推定領域画像群を作成する画像群作成ステップを備え、前記画像合成ステップでは、欠陥候補毎に、前記画像群作成ステップにより作成された複数の推定領域画像を合成して合成画像を作成する前項8〜12のいずれかに記載のワークの表面欠陥検出方法。
(14)前項8〜13のいずれかに記載のワークの表面欠陥検出方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
[1]第1の表面欠陥検出処理
上述したように、欠陥検出PC22は、ワーク1の被測定部位の位置が移動方向に連続的にずれた複数の画像を、各カメラ8から取得する。この様子を図6に示す。同図(A)のA11〜A17は1台のカメラ8から時系列で連続的に取得された画像である。画像中に表示された、縦方向に延びる明帯(白色部分)と暗帯(黒色部分)が横方向に交互に存在する明暗パターンは、照明ユニット6による照明光の明暗縞パターンに対応している。
次に、マッチングの結果、推定座標40とその画像における実際の仮欠陥候補30とが対応する(マッチングする)画像の数を調べ、その数が予め設定された閾値以上かどうかを判断する。そして、閾値以上の場合には、仮欠陥候補30が実際に存在する蓋然性が高いことから、各画像の仮欠陥候補30を欠陥候補として決定する。図6(A)及び(B)の例では、画像A11の後続画像A12〜A17の全てについて、マッチングがとれている。つまり、推定座標40がその画像における仮欠陥候補30についての仮欠陥候補領域に含まれている。推定座標40と実際の仮欠陥候補30とが対応する画像の数が予め設定された閾値以上でない場合は、その仮欠陥候補30が欠陥候補である可能性は高くないと考えられるため、マッチングは中止し、次の仮欠陥候補30の抽出を行う。
また、推定座標40とその画像における実際の仮欠陥候補30とが対応する画像が予め設定された閾値以上存在する場合に、合成画像が作成され、欠陥検出が行われるから、欠陥が存在する可能性の高い場合に欠陥検出を行うことができ、処理負荷が小さくて済み検出効率が向上するうえ、検出精度も良くなる。
[1−1]合成画像作成時の変形例1
ところで、複数の推定領域画像C11〜C17を、各画像の中心座標において重ね合わせて合成するだけでは、精度を出せない場合がある。
[1−2]合成画像作成時の変形例2
複数の推定領域画像C11〜C17を、各画像の中心座標において重ね合わせて合成するだけでは精度を出せない場合の、他の合成画像作成法を図8に基づいて説明する。
[1−3]仮欠陥候補抽出処理の一例
仮欠陥候補抽出部222による、サイズが大きく曲率変化が緩い仮欠陥候補の抽出処理例について説明する。
(1)図9(A)に示すように、仮欠陥候補30によりワーク1の表面が曲率変化を持っていると、視線の方向が変わるが、さらに、各画素が睨む領域が広がる。その結果、各画素が対応する領域が点ではなく広がった領域となり、その領域内の平均的な輝度が画素信号に対応する。つまり、仮欠陥候補30の形状変化が急な場合は、各画素が睨む領域内で曲率変化が大きくなり、視線の傾きに加えて面積の広がりが無視できなくなる。睨む領域の拡大は信号の照明分布の平均化となる。明暗縞パターン照明(図9では白抜き部分が明、黒塗り部分が暗)で、領域が広がると、広がり方に応じた明暗両方の領域の平均的な値が得られる。この現象が生じる部分の明暗縞パターンが順次移動する場合、標準偏差画像でその影響が捉えられる。
(2)図9(B)に示すように、仮欠陥候補30によりワーク1の表面が曲率半径が大きく、ほぼ平面のまま傾くと、対応する領域は点のままだが、傾いていない面とは異なる方向を向く。仮欠陥候補30が大きい(形状変化が緩やかな)場合は、各画素が睨む領域は同じで視線方向が変わることが支配的となり、曲率変化は緩やかになる。標準偏差画像ではその変化は捉えられない。欠陥が大きな場合は、無欠陥部と欠陥部の面の傾きの違いが位相画像で検出できる。無欠陥部であれば、位相画像では、縞と平行方向の位相は同じで、縞と垂直な方向は縞の周期に応じて、一定の位相変化を生じる。欠陥部であれば、位相画像では、上記位相の規則性が乱れる。例えば、X方向、Y方向の位相画像を見ることで、緩やか曲面変化をもつ仮欠陥候補が検出できる。
[1−4]糸ブツ欠陥の検出
欠陥検出部227による欠陥検出の一例として、糸ブツの検出処理について説明する。
[1−5]フローチャート
図10は、欠陥検出PC22で実行される表面欠陥検出処理の内容を示すフローチャートである。この表面欠陥検出処理は、図5のステップS06の前段処理及びステップS08の後段処理の内容をさらに詳細に示したものである。また、この表面欠陥検出処理は、欠陥検出PC22内のプロセッサがハードディスク装置等の内蔵記憶装置に格納された動作プログラムに従って動作することにより実行される。
[2]第2の表面欠陥検出処理
上記の第1の表面欠陥検出処理では、欠陥検出PC22は、カメラ8から時系列で連続的に取得された画像の中から仮欠陥候補30を抽出するものとした。
[2−1]フローチャート
図14は、欠陥検出PCで実行される第2の表面欠陥検出処理を示すフローチャートである。なお、ステップS11〜S13、ステップS15〜S20は、図10のステップS11〜S13、ステップS15〜S20と同じであるので、同一のステップ番号を付し、説明は省略する。
[3]第3の表面欠陥検出処理
上述した第1の表面欠陥検出処理は、各画像A11〜A17において仮欠陥候補30を抽出したのち欠陥候補を決定し、欠陥候補の周囲の推定領域を算出し、複数の推定領域画像C11〜C17を合成して欠陥検出を行った。
[2−1]位置ずらし量に関する変形例1
上記の例では、分割した各領域1〜pに応じた位置ずらし量Sを、各領域1〜pの倍率情報と、事前に想定されるおおよその移動速度から、領域1〜p毎に算出したが、各領域1〜pに対し複数の位置ずらし量を設定した結果から、位置ずらし量Sを設定しても良い。
[2−2]位置ずらし量に関する変形例2
領域1〜p毎の位置ずらし量Sの設定は次のようにして行われても良い。即ち、図17のグラフのように、隣り合う画像間のワーク1の移動距離がわかれば、画像上での位置ずれ量が計算できる。前述の例では、あらかじめ想定されるワーク移動速度に基づいて、位置ずらし量を設定した。
[2−3]位置ずらし量に関する変形例3
変形例2では、ワークの位置を、複数台並べたカメラを用いて求めた。その代わりに、ワーク1あるいはワーク1と同一の動きをする支持部材の同一の部位を、距離センサ、速度センサ、振動センサのいずれか単独、または、それらの組み合わせを含む計測システムで計測し、ワーク位置情報を求めてもよい。
[2−4]フローチャート
ワークの表面検査システムの全体の処理は、図5に示したフローチャートに従って実施される。
[4]標準偏差画像等の作成
第1の表面欠陥検出処理及び第3の表面欠陥検出処理では、明暗の照明パターンを照射した状態でワークを移動させたときに、カメラ8により時系列に撮像された撮像範囲の重複した複数枚の画像に基づいて、合成対象の複数枚の画像を作成し、これら複数枚の画像を1枚の画像に合成して合成画像とした。この合成画像の一つとして、標準偏差画像等のように統計的なばらつき値を計算して合成した画像が考えられる。
[4−1]標準偏差画像に関する他の実施形態1
明暗パターンの照明を行う照明ユニット6のワーク1に対する照度のグラフを図18に示す。図21のグラフでは、波形の頂部71が明帯を示し、底部72が暗帯を示している。
[4−2]標準偏差画像に関する他の実施形態2
この実施形態においても、照明パターンの1周期に対して複数回(N回)の撮像を行う。N回は少ない数でも良い。
2 移動機構
3 照明フレーム
4 支持台
6 照明ユニット
7 カメラフレーム
8 カメラ
21 マスターPC
22 欠陥検出PC
30 仮欠陥候補
40 推定座標
221 画像取得部
222 仮欠陥候補抽出部
223 座標推定部
224 欠陥候補決定部
225 画像群作成部
226 画像合成部
227 欠陥検出部
Claims (14)
- 表面欠陥の検出対象であるワークに対し照明装置による明暗パターンを相対的に移動させた状態で、前記ワークの被測定部位についての複数の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により取得された各画像に対する、二値化処理と閾値の適用によって、またはコーナー検出関数の適用によって、画像の特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、
前記特徴点抽出手段によって抽出された各特徴点に対し多次元の特徴量を求めることにより、仮欠陥候補を抽出する仮欠陥候補抽出手段と、
前記仮欠陥候補抽出手段により仮欠陥候補が抽出された複数の画像のうち、仮欠陥候補が対応する画像が予め設定された閾値以上存在すれば、前記仮欠陥候補を欠陥候補として決定する欠陥候補決定手段と、
前記欠陥候補決定手段により決定された欠陥候補が含まれている複数の画像を合成して合成画像を作成する画像合成手段と、
前記画像合成手段により作成された合成画像に基づいて欠陥検出を行う検出手段と、
を備えたことを特徴とするワークの表面欠陥検出装置。 - 前記画像取得手段により取得された各画像を二値化し、輪郭抽出した上で、所定回数の膨張及び収縮を行った画像を引き算して、画像における明暗パターンの境界部分を除去するマスクを作成するゆず肌マスク作成手段を備え、
前記特徴点抽出手段は、前記ゆず肌マスク作成手段により作成されたマスクを適用した後の各画像の特徴点を抽出する請求項1に記載のワークの表面欠陥検出装置。 - 前記仮欠陥候補抽出手段は、前記特徴点抽出手段によって抽出された各特徴点に対し、周囲の特定範囲の全画素について、当該画素からの縦横斜め全方向の輝度勾配情報を基に多次元の特徴量を求めることにより仮欠陥候補を抽出する請求項1又は2に記載のワークの表面欠陥検出装置。
- 前記欠陥候補決定手段は、前記複数の画像のうち、仮欠陥候補の位置が対応する画像が予め設定された閾値以上存在すれば、前記仮欠陥候補を欠陥候補として決定する請求項1〜3のいずれかに記載のワークの表面欠陥検出装置。
- 前記仮欠陥候補の位置は仮欠陥候補の座標で表され、
前記仮欠陥候補抽出手段により抽出された仮欠陥候補の座標を求めるとともに、仮欠陥候補が抽出された画像に後続する複数の画像のそれぞれに対して、前記仮欠陥候補の座標がどの座標に移動するかを演算して推定座標を求める座標推定手段を備え、
前記欠陥候補決定手段は、前記後続する各画像において、前記座標推定手段により演算された推定座標とその画像における仮欠陥候補とが対応するかどうかを判定し、前記後続する画像のうち、推定座標と仮欠陥候補とが対応する画像が、予め設定された閾値以上存在すれば前記仮欠陥候補を欠陥候補として決定する請求項4に記載のワークの表面欠陥検出装置。 - 前記欠陥候補決定手段により決定された欠陥候補毎に、該欠陥候補が含まれている複数の画像の中から、欠陥候補の周りの所定領域を推定領域として切り出して、複数の推定領域画像群を作成する画像群作成手段を備え、
前記画像合成手段は、欠陥候補毎に、前記画像群作成手段により作成された複数の推定領域画像を合成して合成画像を作成する請求項1〜5のいずれかに記載のワークの表面欠陥検出装置。 - 表面欠陥の検出対象であるワークに対して、明暗パターンの照明光を照射する照明装置と、
前記照明装置による照明光の前記ワークの被測定部位からの反射光を撮像する撮像手段と、
前記ワークに対し前記照明装置による明暗パターンを相対的に移動させる移動手段と、
前記移動手段により、前記ワークに対して前記照明装置の明暗パターンを相対的に移動させながら、前記ワークの被測定部位を撮像するように、前記撮像手段を制御する制御手段と、
請求項1〜6のいずれかに記載のワークの表面欠陥検出装置と、
を備え、
前記画像取得手段は、前記撮像手段から前記ワークの被測定部位についての複数の画像を取得することを特徴とするワークの表面検査システム。 - 表面欠陥の検出対象であるワークに対し照明装置による明暗パターンを相対的に移動させた状態で、前記ワークの被測定部位についての複数の画像を取得する画像取得ステップと、
前記画像取得ステップにより取得された各画像に対する、二値化処理と閾値の適用によって、またはコーナー検出関数の適用によって、画像の特徴点を抽出する特徴点抽出ステップと、
前記特徴点抽出ステップによって抽出された各特徴点に対し多次元の特徴量を求めることにより、仮欠陥候補を抽出する仮欠陥候補抽出ステップと、
前記仮欠陥候補抽出ステップにより仮欠陥候補が抽出された複数の画像のうち、仮欠陥候補が対応する画像が予め設定された閾値以上存在すれば、前記仮欠陥候補を欠陥候補として決定する欠陥候補決定ステップと、
前記欠陥候補決定ステップにより決定された欠陥候補が含まれている複数の画像を合成して合成画像を作成する画像合成ステップと、
前記画像合成ステップにより作成された合成画像に基づいて欠陥検出を行う検出ステップと、
をワークの表面欠陥検出装置が実行することを特徴とするワークの表面欠陥検出方法。 - 前記画像取得ステップにより取得された各画像を二値化し、輪郭抽出した上で、所定回数の膨張及び収縮を行った画像を引き算して、画像における明暗パターンの境界部分を除去するマスクを作成するゆず肌マスク作成ステップを備え、
前記特徴点抽出ステップでは、前記ゆず肌マスク作成ステップにより作成されたマスクを適用した後の各画像の特徴点を抽出する請求項8に記載のワークの表面欠陥検出方法。 - 前記仮欠陥候補抽出ステップでは、前記特徴点抽出ステップによって抽出された各特徴点に対し、周囲の特定範囲の全画素について、当該画素からの縦横斜め全方向の輝度勾配情報を基に多次元の特徴量を求めることにより仮欠陥候補を抽出する請求項8又は9に記載のワークの表面欠陥検出方法。
- 前記欠陥候補決定ステップでは、前記複数の画像のうち、仮欠陥候補の位置が対応する画像が予め設定された閾値以上存在すれば、前記仮欠陥候補を欠陥候補として決定する請求項8〜10のいずれかに記載のワークの表面欠陥検出方法。
- 前記仮欠陥候補の位置は仮欠陥候補の座標で表され、
前記仮欠陥候補抽出ステップにより抽出された仮欠陥候補の座標を求めるとともに、仮欠陥候補が抽出された画像に後続する複数の画像のそれぞれに対して、前記仮欠陥候補の座標がどの座標に移動するかを演算して推定座標を求める座標推定ステップを備え、
前記欠陥候補決定ステップでは、前記後続する各画像において、前記座標推定ステップにより演算された推定座標とその画像における仮欠陥候補とが対応するかどうかを判定し、前記後続する画像のうち、推定座標と仮欠陥候補とが対応する画像が、予め設定された閾値以上存在すれば前記仮欠陥候補を欠陥候補として決定する請求項11に記載のワークの表面欠陥検出方法。 - 前記欠陥候補決定ステップにより決定された欠陥候補毎に、該欠陥候補が含まれている複数の画像の中から、欠陥候補の周りの所定領域を推定領域として切り出して、複数の推定領域画像群を作成する画像群作成ステップを備え、
前記画像合成ステップでは、欠陥候補毎に、前記画像群作成ステップにより作成された複数の推定領域画像を合成して合成画像を作成する請求項8〜12のいずれかに記載のワークの表面欠陥検出方法。 - 請求項8〜13のいずれかに記載のワークの表面欠陥検出方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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