JP5949649B2 - 物品収納棚撮像装置 - Google Patents
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Description
特許文献1の物品収納棚撮像装置は、スタッカークレーンの昇降台上に撮像方向を物品収納棚の前面に対向する方向に設定したテレビカメラを設置し、かつ、確認対象の収納部全ての前面を通過するように昇降台を上下方向及び左右方向に移動させて、物品収納棚の各収納部の内部の動画像をテレビカメラにて撮影し、かつ、その動画像をVTRに録画するように構成されている。
前記移動体の上下方向及び左右方向の移動を制御する移動体制御部と、を備えた物品収納棚撮像装置であって、
前記収納部において前記物品を支持する腕木と前記腕木の上方に形成される収納空間とを前記撮像部により撮像するための撮像用位置が、前記複数の収納部の夫々について設定され、
前記撮像用位置は、前記移動体が前記撮像用位置に位置するときの前記撮像部と前記腕木との位置関係が複数の前記収納部の夫々について同じ位置関係となるように設定され、
前記移動体制御部は、前記撮像用位置を経由する形態で、前記移動体を前記収納部の並び方向に沿って移動させる撮像用移動制御を実行し、
前記撮像制御部は、前記移動体制御部が前記撮像用移動制御を実行する間において、前記撮像部を撮像作動させて前記記録部に前記撮像データを記録する撮像記録処理を実行するように構成され、かつ、
前記撮像記録処理により記録された撮像データに基づいて、前記移動体が前記撮像用位置に位置するときに前記撮像部が撮像した画像であって前記収納空間の状態を確認するための確認用画像を取得する確認用画像取得処理を実行するように構成されている点にある。
したがって、例えば撮像部が出力する動画像を記録部に記録し、当該動画像を再生する間、作業者が動画像を凝視して目視確認により複数の収納部の夫々に対応する収納空間の状態を確認するような作業を行うのに比べて、作業者の作業負荷も軽減され、また、物品収納棚における複数の収納部の夫々における収納空間の状態の確認作業を迅速に行うことができる。
つまり、物品収納棚は、物品を収納する収納部を上下方向及び左右方向に複数並べて備えているため、それらの収納部の夫々に各別に設定される撮像用位置に移動体を毎回停止させていては、撮像対象となる収納部の全てについての確認用画像を取得するために長い時間を要することになる。本特徴構成によれば、撮像部が収納空間を撮影するための撮像用位置を通過する形態で移動体を連続的に作動させ、その間の動画像を記録することによって取得した動画像に基づいて確認用画像を取得することができる。その為、撮像対象となる収納部の全てについての確認用画像を取得するにしても、上記のように移動体を撮像対象となる収納部の夫々に各別に設定される撮像用位置に停止させる必要がなく、物品収納棚における複数の収納部の夫々における収納空間の状態の確認作業をより迅速に行うことができる。
物品収納棚撮像装置は、図1に示すように物品収納棚1とスタッカークレーン2とを備える物品収納設備において、物品収納棚1の組み立て作業が完了した後に、図6に示す如く、収納部Sの収納空間に当該物品収納棚1の組み立て作業のために用いた工具や、使用されなかった当該物品収納棚1の構成部品、例えば、腕木部品Z1や、支柱11と腕木12とを締結するボルトZ2等(これらを棚工事残材と称する)が残留している事態となっていないか否かを検査するために用いられる。つまり、物品収納棚撮像装置5は、物品収納設備において継続的に用いられるものではなく、スタッカークレーン2の昇降台22に対して載置支持又は撤去することで容易に着脱できるものとなっている。すなわち、物品を収納する収納部Sが上下方向及び左右方向に複数並ぶ物品収納棚1の前面において収納部Sに対する物品の授受のために移動する昇降台22に対して着脱自在に構成されている。
なお、図2にも示すように、カメラ55及び照明56は、前後方向に一対設けられる横行梁52Yの夫々に対して設けられている。すなわち、物品収納棚1が走行レールRを挟んで対向する形態で設けられている場合に、カメラ55の撮像方向が、対向する一対の物品収納棚1の双方の前面に対向する方向に設定されている。なお、本実施形態では、上記2つのカメラ55は同時に使用せず、上記2つのカメラ55のうち一方を選択して撮像記録処理を実行する。
この物品収納棚撮像装置5を使用する場合、作業者は、図1に示すように、物品収納棚撮像装置5を昇降台22に載置支持する設置作業を行う。そして、コンピュータ54にて実行される画像取得プログラムHgに対して、カメラ55を撮像作動させて記憶装置Hkに動画像を記録する撮像記録処理を開始するように指令する。この撮像記録処理は、作業者によって停止が指令されるまで継続して実行される。
つまり、昇降台22は、図7に示すように、丸囲み文字1で示す収納部Sから丸囲み文字8で示す収納部Sに移動した後、上下方向で1つ上の段の収納部である丸囲み文字9で示す収納部Sから丸囲み文字16で示す収納部Sに移動する、というように、タイプライタの打刻部の移動軌跡と同様の軌跡で移動することになる。さらに、クレーンコントローラH2は、上記撮像用移動制御が完了すると、スタッカークレーン2をホームポジションHPに走行移動させ、かつ、昇降台22を昇降下端位置に下降移動させる復帰動作を実行する。
作業者は、引き続き、画像取得プログラムHgに対して確認用画像取得処理の実行を指令する。確認用画像取得処理とは、上記撮像記録処理によりコンピュータ54の記憶装置Hkに記録された動画像に基づいて、収納部Sの収納空間の状態を確認するための確認用画像を取得する処理である。
まず、画像取得プログラムHgは、記憶装置Hkに記録された動画像を読み込む(ステップ#1)。なお、画像取得プログラムHgは、動画像を1つのファイルとしてその全体を読み込む必要はない。すなわち、動画像を複数の連続した断片(フラグメント)に分割して読み込んでもよい。
上記ステップ#1に続いて、画像取得プログラムHgは、読み込んだ動画像のうち処理対象の画像フレームを設定する(ステップ#2)。この時点で設定される画像フレームは、動画像のファイルの先頭に位置する画像フレームに設定するのが好ましい。
さらに、画像取得プログラムHgは、後の処理において取得した確認用画像を保存するための初期上下段別フォルダを設定し、加えて、保存する確認用画像に付加する保存ファイル名として連続番号を設定する(ステップ#3、ステップ#4)。
また、最終フレームではないと判別されると(ステップ#5:No)、続いて、処理対象の画像フレームに対しその画像内容を解析して、その画像が撮像用位置Psにおける画像であるか否かを判別し(ステップ#6)、撮像用位置Psにおける画像であると判別すると(ステップ#6:Yes)、設定された上下段別フォルダに、設定された保存ファイル名でその画像フレームの画像を保存し(ステップ#7)、保存ファイル名としての連続番号をインクリメントする(ステップ#8)。
なお、ステップ#6において撮像用位置における画像でないと判別した場合には(ステップ#6:No)、ステップ#9にジャンプする。
ステップ#10にて、上下方向への移動を行ったと判別すると(ステップ#10:Yes)、取得した確認用画像を保存するための上下段別フォルダを対応する上下段別フォルダに設定する(ステップ#11)。例えば、初期フォルダを「Level1」としているとき、1段上方に移動したことを検出すると上下段別フォルダを「Level2」と変更する。ステップ#10にて、上下方向への移動を行っていないと判別すると(ステップ#10:No)、引き続きステップ#6に戻る。また、ステップ#11の処理を行った場合には、続いてステップ#5の処理に戻る。
すなわち、画像取得プログラムHgは、クレーンコントローラH2が撮像用移動制御を実行する間において、カメラ55を撮像作動させて記憶装置Hkに撮像データを記録する撮像記録処理を実行するように構成され、かつ、その撮像記録処理により記録された撮像データとしての動画像に基づいて、収納空間の状態を確認するための確認用画像を取得する確認用画像取得処理を実行するように構成されている、
なお、画像フレームを取得する時間間隔が短いと、撮像用位置Psにおける画像であると識別される画像が連続する場合が発生し得るが、そのように撮像用位置Psにおける画像であると識別される画像が連続する場合には、連続する画像のうちの最初の画像のみを確認用画像とする。したがって、複数の収納部Sの夫々に対して1つの確認用画像が取得され、取得された確認用画像の夫々に各別に異なる保存ファイル名が設定されることとなる。
また、上記確認用画像は、図9に示すように、対応する上下段別フォルダに保存されるようになっている。すなわち、画像取得プログラムHgは、確認用画像取得処理にて取得した確認用画像を、収納部Sに関連付けられた属性ごとにまとめて管理するようになっている。
上記のようにして複数の収納部Sの夫々に対応する確認用画像が記録されると、作業者は、既知の画像表示ソフトウェア等を用いて確認用画像を確認する確認作業を行う。このとき、1つの収納部Sに対しては1つの確認用画像が対応するものであるから、作業者は複数の確認用画像を確認するにしても、迅速にその作業を行うことができるものとなる。
(1)上記実施形態では、移動体としてスタッカークレーン2における昇降台22を例示したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、物品を収納する収納部Sが上下方向及び左右方向に複数並ぶ物品収納棚の前面において昇降する走行レール上を棚横幅方向(左右方向)に走行移動する走行体を移動体とするように構成してもよい。この他、収納部Sが上下方向及び左右方向に複数並ぶ物品収納棚における収納部Sに対する物品の授受のために移動するものであれば、他の形態の移動体を備えるものであってもよい。
また、画像取得プログラムHgを、動画像に基づいて昇降台22の移動速度を判別自在に構成し、その移動速度情報に基づいて、昇降台22の位置が撮像用位置に対応する位置になるタイミングを演算して、演算したタイミングに基づいて確認用画像を取得するように構成してもよい。
2 移動体
5 物品収納棚撮像装置
55 撮像部
H2 移動体制御部
Hg 撮像制御部
Hk 記録部
Ps 撮像用位置
S 収納部
Claims (5)
- 物品を収納する収納部が上下方向及び左右方向に複数並ぶ物品収納棚の前面において前記収納部に対する物品の授受のために移動する移動体に対して設けられて撮像方向が前記物品収納棚の前面に対向する方向に設定された撮像部と、
前記撮像部が出力する撮像データを記録する記録部と、
前記撮像部及び前記記録部の作動を制御する撮像制御部と、
前記移動体の上下方向及び左右方向の移動を制御する移動体制御部と、
を備えた物品収納棚撮像装置であって、
前記収納部において前記物品を支持する腕木と前記腕木の上方に形成される収納空間とを前記撮像部により撮像するための撮像用位置が、前記複数の収納部の夫々について設定され、
前記撮像用位置は、前記移動体が前記撮像用位置に位置するときの前記撮像部と前記腕木との位置関係が複数の前記収納部の夫々について同じ位置関係となるように設定され、
前記移動体制御部は、前記撮像用位置を経由する形態で、前記移動体を前記収納部の並び方向に沿って移動させる撮像用移動制御を実行し、
前記撮像制御部は、前記移動体制御部が前記撮像用移動制御を実行する間において、前記撮像部を撮像作動させて前記記録部に前記撮像データを記録する撮像記録処理を実行するように構成され、かつ、
前記撮像記録処理により記録された撮像データに基づいて、前記移動体が前記撮像用位置に位置するときに前記撮像部が撮像した画像であって前記収納空間の状態を確認するための確認用画像を取得する確認用画像取得処理を実行するように構成されている物品収納棚撮像装置。 - 前記撮像用位置が、前記収納部に対する物品の授受を行うときの前記移動体の授受用位置である請求項1記載の物品収納棚撮像装置。
- 前記撮像部が、動画像を出力自在に構成され、かつ、前記記録部が、前記撮像部が出力した前記動画像を記録自在に構成され、
前記撮像制御部が、前記確認用画像取得処理として、前記記録部に記録された前記動画像に基づいて、前記撮像部が前記撮像用位置に位置するときにおける前記動画像のフレームを前記確認用画像として取得するように構成された請求項1又は2に記載の物品収納棚撮像装置。 - 前記撮像制御部が、前記確認用画像取得処理として、前記複数の収納部夫々を識別するための収納部識別情報と、前記収納部識別情報に対応する前記収納部の前記確認用画像と、を対応付けて記録するように構成されている請求項1〜3の何れか1項に記載の物品収納棚撮像装置。
- 前記撮像制御部が、前記確認用画像取得処理にて取得した前記確認用画像を、前記収納部に関連付けられた属性ごとにまとめて管理するように構成された請求項4に記載の物品収納棚撮像装置。
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