JP5949620B2 - 摩擦係数推定装置及び脚式歩行ロボット - Google Patents
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Description
前記第1の床面接触部材及び前記第2の床面接触部材が前記床面から離れている状態で、前記弾性部材は自然長となっている。
本願発明の第2の観点によれば、荷重を受ける荷重受け部と、前記荷重受け部が受ける荷重を検出するための荷重検出手段と、床面に対して接触した状態で相対的に変位可能な第1の床面接触部材及び第2の床面接触部材を有する床面接触部材と、前記第1の床面接触部材及び前記第2の床面接触部材の相対的な変位に抗するように配置されると共に、前記第1の床面接触部材及び前記第2の床面接触部材が前記床面から離れている状態で予め伸長状態とされる弾性部材と、前記荷重受け部が荷重を受けると前記第1の床面接触部材及び前記第2の床面接触部材が相対的に離れるように、前記荷重受け部と前記床面接触部材を連結するリンク機構と、前記第1の床面接触部材及び前記第2の床面接触部材が相対的に変位し始めるのを検知する変位開始検知手段と、前記変位開始検知手段によって前記第1の床面接触部材及び前記第2の床面接触部材が相対的に変位し始めたのが検知されたときの、前記荷重検出手段によって検出される前記荷重に基づいて、前記床面接触部材と前記床面との間の摩擦係数を推定する摩擦係数推定手段と、を備えた、摩擦係数推定装置が提供される。以上の構成によれば、床面接触部材と床面との間の摩擦係数を推定することができる。
本願発明の第3の観点によれば、荷重を受ける荷重受け部と、床面に対して接触した状態で相対的に変位可能な第1の床面接触部材及び第2の床面接触部材を有する床面接触部材と、前記荷重受け部が荷重を受けると前記第1の床面接触部材及び前記第2の床面接触部材が相対的に近づくように、前記荷重受け部と前記床面接触部材を連結するリンク機構と、前記リンク機構の動作角度を検出するための動作角度検出手段と、前記動作角度検出手段によって検出された前記動作角度に基づいて、前記床面接触部材と前記床面との間の摩擦係数を推定する摩擦係数推定手段と、を備えた、摩擦係数推定装置が提供される。以上の構成によれば、床面接触部材と床面との間の摩擦係数を推定することができる。
ロボット本体と、前記ロボット本体に取り付けられる複数の脚体と、を備え、前記複数の脚体を運動させることで歩行する、脚式歩行ロボットであって、上記の前記摩擦係数推定装置を更に備えた、脚式歩行ロボットが提供される。
前記摩擦係数推定装置の前記荷重受け部は、前記複数の脚体の何れかの下端に固定されている。
以下、図1〜図8を参照して、本願発明の第1実施形態を説明する。
次に、図9〜図14を参照しつつ、本願発明の第2実施形態を説明する。ここでは、本実施形態が上記第1実施形態と異なる点を中心に説明し、重複する説明は適宜省略する。また、上記第1実施形態の各構成要素に対応する構成要素には原則として同一の符号を付すこととする。
次に、図1と図15〜図22を参照しつつ、本願発明の第3実施形態を説明する。ここでは、本実施形態が上記第1実施形態と異なる点を中心に説明し、重複する説明は適宜省略する。また、上記第1実施形態の各構成要素に対応する構成要素には原則として同一の符号を付すこととする。
4 足部
10 上部プレート
11 鉛直力センサ
13 バネ
14 リンク機構
15 エンコーダ
12 足平プレート
Claims (6)
- 荷重を受ける荷重受け部と、
前記荷重受け部が受ける荷重を検出するための荷重検出手段と、
床面に対して接触した状態で相対的に変位可能な第1の床面接触部材及び第2の床面接触部材を有する床面接触部材と、
前記第1の床面接触部材及び前記第2の床面接触部材の相対的な変位に抗するように配置された弾性部材と、
前記荷重受け部が荷重を受けると前記第1の床面接触部材及び前記第2の床面接触部材が相対的に離れるように、前記荷重受け部と前記床面接触部材を連結するリンク機構と、
前記リンク機構の動作角度を検出するための動作角度検出手段と、
前記荷重検出手段によって検出された前記荷重と、前記動作角度検出手段によって検出された前記動作角度と、に基づいて、前記床面接触部材と前記床面との間の摩擦係数を推定する摩擦係数推定手段と、
を備えた、
摩擦係数推定装置。 - 請求項1に記載の摩擦係数推定装置であって、
前記第1の床面接触部材及び前記第2の床面接触部材が前記床面から離れている状態で、前記弾性部材は自然長となっている、
摩擦係数推定装置。 - 荷重を受ける荷重受け部と、
前記荷重受け部が受ける荷重を検出するための荷重検出手段と、
床面に対して接触した状態で相対的に変位可能な第1の床面接触部材及び第2の床面接触部材を有する床面接触部材と、
前記第1の床面接触部材及び前記第2の床面接触部材の相対的な変位に抗するように配置されると共に、前記第1の床面接触部材及び前記第2の床面接触部材が前記床面から離れている状態で予め伸長状態とされる弾性部材と、
前記荷重受け部が荷重を受けると前記第1の床面接触部材及び前記第2の床面接触部材が相対的に離れるように、前記荷重受け部と前記床面接触部材を連結するリンク機構と、
前記第1の床面接触部材及び前記第2の床面接触部材が相対的に変位し始めるのを検知する変位開始検知手段と、
前記変位開始検知手段によって前記第1の床面接触部材及び前記第2の床面接触部材が相対的に変位し始めたのが検知されたときの、前記荷重検出手段によって検出される前記荷重に基づいて、前記床面接触部材と前記床面との間の摩擦係数を推定する摩擦係数推定手段と、
を備えた、
摩擦係数推定装置。 - 荷重を受ける荷重受け部と、
床面に対して接触した状態で相対的に変位可能な第1の床面接触部材及び第2の床面接触部材を有する床面接触部材と、
前記荷重受け部が荷重を受けると前記第1の床面接触部材及び前記第2の床面接触部材が相対的に近づくように、前記荷重受け部と前記床面接触部材を連結するリンク機構と、
前記リンク機構の動作角度を検出するための動作角度検出手段と、
前記動作角度検出手段によって検出された前記動作角度に基づいて、前記床面接触部材と前記床面との間の摩擦係数を推定する摩擦係数推定手段と、
を備えた、
摩擦係数推定装置。 - ロボット本体と、前記ロボット本体に取り付けられる複数の脚体と、を備え、前記複数の脚体を運動させることで歩行する、脚式歩行ロボットであって、
請求項1〜4の何れかに記載の前記摩擦係数推定装置を更に備えた、
脚式歩行ロボット。 - 請求項5に記載の脚式歩行ロボットであって、
前記摩擦係数推定装置の前記荷重受け部は、前記複数の脚体の何れかの下端に固定されている、
脚式歩行ロボット。
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