JP2018512287A5 - - Google Patents

Description

本明細書と参照によって包含された文献が矛盾した且つ／又は一貫性を有していない開示を含んでいる場合には、本明細書が優先する。参照によって包含された２つ以上の文献が相互の関係において矛盾した且つ／又は一貫性を有していない開示を含んでいる場合には、後の有効日付を有する文献が優先する。
本発明は、例えば、以下の項目を提供する。
（項目１）
ユーザーを支持するロボットシステムであって、
ユーザーの胴体に装着されると共に前記ユーザーを第１位置において支持するように構成された２つ以上のロボット肢と、
前記ユーザーの運動を検出するように構成された１つ又は複数のセンサと、
前記２つ以上のロボット肢及び前記１つ又は複数のセンサに動作自在に結合されたコントローラであって、前記１つ又は複数のセンサが、前記第１位置から離れる前記ユーザーの運動を検出するのに応答して、前記コントローラは、復原力を前記ユーザーに印加するように前記２つ以上のロボット肢を制御し、前記復原力は、前記第１位置に向かって方向付けられている、コントローラと、
を有するシステム。
（項目２）
前記コントローラは、前記第１位置から離れる前記ユーザーの前記運動の距離及び前記第１位置から離れる前記運動の速度のうちの少なくとも１つに基づいて前記復原力の大きさを決定する項目１に記載のロボットシステム。
（項目３）
前記コントローラは、前記第１方向から離れる前記ユーザーの前記運動の方向に基づいて前記復原力の大きさを決定する項目１に記載のロボットシステム。
（項目４）
前記ユーザーの下半身の一部分は、前記ユーザーが前記ロボットシステムによって支持された際に、表面との接触状態にあり、且つ、前記１つ又は複数のセンサは、前記ユーザーの下半身の前記一部分上において位置決めされるように構成された少なくとも１つのセンサを含む項目１に記載のロボットシステム。
（項目５）
前記１つ又は複数のセンサが、運動閾値を上回る前記第１位置から離れる前記ユーザーの運動を検出することに応答して、前記コントローラは、前記ユーザーを第２位置において支持するべく運動するように、前記２つ以上のロボット肢を作動させる項目１に記載のロボットシステム。
（項目６）
前記運動閾値は、絶対距離閾値及び安定性閾値のうちの少なくとも１つである項目５に記載のロボットシステム。
（項目７）
ユーザーを支持するロボットシステムを動作させる方法であって、
ロボットシステムによって支持されるユーザー用の第１位置を設定するステップであって、前記ロボットシステムは、前記ユーザーの胴体に装着されるように構成された２つ以上のロボット肢を有する、ステップと、
前記第１位置から離れる前記ユーザーの運動を検出するステップと、
前記第１位置から離れる前記ユーザーの前記検出された運動に応答して、前記２つ以上のロボット肢によって復原力を前記ユーザーに印加するステップであって、前記復原力は、前記第１位置に向かって方向付けられている、ステップと、
を有する方法。
（項目８）
前記第１位置から離れる前記ユーザーの前記運動の距離及び前記第１位置から離れる前記運動の速度のうちの少なくとも１つに基づいて前記復原力の大きさを決定するステップを更に有する項目７に記載の方法。
（項目９）
前記第１位置から離れる前記ユーザーの前記運動の方向に基づいて前記復原力の大きさを決定するステップを更に有する項目７に記載の方法。
（項目１０）
運動閾値を上回る前記第１位置から離れる前記ユーザーの運動を検出するステップと、
第２位置において前記ユーザーを支持するべく、前記２つ以上のロボット肢を運動させるステップと、
を更に有する項目７に記載の方法。
（項目１１）
少なくとも１つの方向において望ましい運動インピーダンスを設定するステップを更に有する項目７に記載の方法。
（項目１２）
前記望ましい運動インピーダンスに基づいて前記復原力を調節するステップを更に有する項目１１に記載の方法。
（項目１３）
ユーザーを支持するロボットシステムであって、
ユーザーの胴体に装着されるように構成された２つ以上のロボット肢と、
前記２つ以上のロボット肢との関係において前記ユーザーの空間的状態を検出するように構成されたユーザーセンサと、
前記２つ以上のロボット肢及び前記ユーザーセンサに動作自在に結合されたコントローラであって、前記ユーザーの前記空間的状態に基づいてユーザーの運動を予測し、且つ、前記予測されたユーザーの運動に基づいて第１位置から第２位置に運動するように前記２つ以上のロボット肢のうちの少なくとも１つのロボット肢を制御するコントローラと、
を有するシステム。
（項目１４）
前記２つ以上のロボット肢の空間的状態を検出するように構成されたロボットセンサを更に有する項目１３に記載のロボットシステム。
（項目１５）
前記２つ以上のロボット肢は、前記ユーザーの胴体の第１側部において位置決めされた第１ロボット肢と、前記第１側部とは反対の前記ユーザーの胴体の第２側部において位置決めされた第２ロボット肢と、を含む項目１３に記載のロボットシステム。
（項目１６）
前記ユーザーの運動は、腹這い運動である項目１３に記載のロボットシステム。
（項目１７）
前記コントローラは、前記ユーザーの運動を予測するべく、部分最小二乗回帰アルゴリズム及びサポートベクトル機械アルゴリズムのうちの少なくとも１つを使用する項目１３に記載のロボットシステム。
（項目１８）
前記ロボットシステムは、前記第１位置から前記第２位置への前記少なくとも１つのロボット肢の運動の際に前記ユーザーの質量中心を安定性領域内において維持する項目１３に記載のロボットシステム。
（項目１９）
ユーザーを支持するロボットシステムを動作させる方法であって、
ロボットシステムとの関係においてユーザーの空間的状態を検知するステップであって、前記ロボットシステムは、前記ユーザーの胴体に装着されるように構成された２つ以上のロボット肢を有する、ステップと、
前記ユーザーの前記空間的状態に基づいてユーザーの運動を予測するステップと、
前記予測されたユーザーの運動に基づいて第１位置から第２位置に運動するように、前記２つ以上のロボット肢のうちの少なくとも１つのロボット肢を制御するステップと、
を有する方法。
（項目２０）
前記ロボットシステムの空間的状態を検知するステップを更に有する項目１９に記載の方法。
（項目２１）
前記ユーザーの運動は、腹這い運動である項目１９に記載の方法。
（項目２２）
前記ユーザーの運動を予測するステップは、部分最小二乗回帰分析及びサポートベクトル機械分析のうちの少なくとも１つを実行するステップを含む項目１９に記載の方法。
（項目２３）
安定性エリアを決定するステップと、
前記第１位置から前記第２位置への前記少なくとも１つのロボット肢の運動の際に前記ユーザーの質量中心を前記安定性エリア内において維持するステップと、
を更に有する項目１９に記載の方法。
（項目２４）
ロボットシステムであって、
ユーザーの胴体の少なくとも一部分上において前記ユーザーによって装用可能なハーネスと、
前記ハーネスに装着された第１ロボット肢であって、前記ハーネスの第１側部から延在する第１ロボット肢と、
前記ハーネスに装着された第２ロボット肢であって、前記第２ロボット肢は、前記ハーネスの前記第１側部とは反対側の前記ハーネスの第２側部から延在しており、前記第１及び第２ロボット肢は、表面の上方の位置においてユーザーの身体の少なくとも一部分を支持するように構成されている、第２ロボット肢と、
前記ハーネス及び前記第１ロボット肢に動作自在に結合された第１アクチュエータであって、前記ハーネスとの関係において前記第１ロボット肢を運動させるように構成された第１アクチュエータと、
前記ハーネス及び前記第２ロボット肢に動作自在に結合された第２アクチュエータであって、前記ハーネスとの関係において前記第２ロボット肢を運動させるように構成された第２アクチュエータと、
を有するシステム。
（項目２５）
前記ユーザーに装着されると共に前記ユーザーの身体の一部分の位置及び運動のうちの少なくとも１つを検出するように構成された１つ又は複数のユーザーセンサを更に有する項目２４に記載のロボットシステム。
（項目２６）
前記第１及び第２ロボット肢のそれぞれと関連付けられると共に前記第１及び第２ロボット肢の位置及び前記第１及び第２ロボット肢に作用する力のうちの少なくとも１つを検出するように構成された１つ又は複数のロボットセンサを更に有する項目２５に記載のロボットシステム。
（項目２７）
前記第１及び第２アクチュエータ、前記１つ又は複数のユーザーセンサ、及び前記１つ又は複数のロボットセンサに動作自在に結合されたコントローラを更に有し、前記コントローラは、前記１つ又は複数のユーザーセンサ及び／又は前記１つ又は複数のロボットセンサから検出された入力に基づいて前記第１及び第２アクチュエータを選択的に作動させるように構成されている項目２６に記載のロボットシステム。
（項目２８）
前記１つ又は複数のユーザーセンサ及び１つ又は複数のロボットセンサは、慣性計測ユニット、力センサ、及び圧力センサのうちの少なくとも１つを有する項目２６に記載のロボットシステム。
（項目２９）
前記第１及び第２アクチュエータのそれぞれのアクチュエータは、２つの回転自由度を有する項目２４に記載のロボットシステム。
（項目３０）
前記第１及び第２ロボット肢のそれぞれは、第１肢部分と、前記第１肢部分から伸縮するように動作する第２肢部分と、を含む伸縮型のロボット肢である項目２４に記載のロボットシステム。

ロボット肢を含む本明細書において記述されているロボットシステムは、任意の特定の構造又は構成に制限されてはいないことを理解されたい。例えば、特定の実施形態においては、１つ又は複数のロボット肢（即ち、ＳＲＬ）は、２つの回転自由度を有する個々の作動型の肩結合部において、ハーネスに装着されていてもよい。更に詳細に後述するように、このような作動型の肩結合部は、異なる方向においてロボット肢を作動させるための様々な構成を特徴としていてもよい。更には、いくつかの実施形態においては、ロボット肢は、ロボット肢の長さが調節可能となりうるように、伸縮型の構成を有していてもよい。例えば、肢は、肢に印加される負荷の変動に応答して肢の長さを制御するための内部スプリングを有する受動的な伸縮型の構成を特徴としていてもよい。その他の実施形態においては、ロボット肢は、肢が能動的に延伸及び収縮する作動型の伸縮自在構成を含んでいてもよい。或いは、この代わりに、ロボット肢は、まったく伸縮自在でなくてもよい。例えば、本開示は、この観点において制限されてはいないことから、肢は、固定された長さを有していてもよく、或いは、関節接続構造を有していてもよい。

図１は、ロボットシステム１００によって支持されているユーザー１０の概略実施形態を示している。示されている実施形態においては、ロボットシステムは、ユーザーによって装用されたハーネス１０４の両側部から外向きに延在する２つのロボット肢１０２を含む。この実施形態においては、ハーネス１０４は、ユーザーの胴体の上部部分上において装用可能なベストとして示されている。但し、本開示は、この観点において制限されてはいないことから、例えば、シャツ、ジャケット、圧縮スリーブ、登山ハーネス、その他のストラップ構成、及び／又は任意のその他の適切な構成を含むその他のハーネス構成も、適しうることを理解されたい。それぞれのロボット肢１０２は、ユーザーの背中上に配置された作動型の結合部１０６（例えば、肩結合部）においてハーネス１０４に装着されているが、ロボット肢がユーザーの胴体の側部又は前面に装着される実施形態も想定される。図１には、１つの作動型の結合部１０６のみが示されているが、ハーネスに第２ロボット肢を装着するべく、第２の作動型の結合部が、ハーネスの反対側の側部上において含まれていることを理解されたい。図示の実施形態においては、ロボット肢のそれぞれは、第１部分１０８と、第２部分１１０と、を含む。いくつかの実施形態においては、第２部分は、ロボット肢１０２の長さが独立的に調節可能となるように、第１部分との関係において、伸縮するように動作する。従って、図示されているように、第１部分１０８が、作動型の結合部１０６に装着されている一方で、第２部分１０８は、第１部分から延在し、且つ、ユーザーが支持されている表面（例えば、地面）に接触するように構成された足１１２において、終端している。

特定の実施形態に応じて、ロボット肢１０２の伸縮自在構成は、肢の長さの調節を許容するべく、任意の適切な構造を有していてもよい。例えば、肢は、第２部分１１０を外向きに付勢する第１部分１０８内において配置された弾性要素（例えば、スプリング）を含む受動型構造を特徴としていてもよい。従って、ロボット肢は、ユーザーが運動した又はタスクを実行した結果として発生しうるように、脚に印加された負荷の変化に応答して長さを動的に変化させてもよい。或いは、この代わりに、いくつかの例においては、肢は、図示されてはいない、ロボットの脚の第２部分と関連した１つ又は複数のアクチュエータを含んでいてもよい。その結果、これらの１つ又は複数のアクチュエータは、ロボットの脚の全体長を制御するべく、ロボットの脚の第１部分との関係においてロボットの脚の第２部分の延伸及び／又は縮小を能動的に制御するように、制御されてもよい。このような構成は、ユーザーの運動に応答してロボットの脚の長さを能動的に制御するべく、且つ／又は、望ましい姿勢及び／又は位置状態におけるユーザーの位置決めを支援するべく、使用されてもよい。

伸縮型のロボットの脚について上述したが、本開示は、この方式によって制限されてはいないことから、非伸縮型のロボットの脚の構成を含むロボットシステムの実施形態も想定されることを理解されたい。例えば、ロボット肢は、関節接続された構造を特徴としていてもよく、或いは、単に、固定された長さを有していてもよい。

再度図１を参照すれば、ロボットシステム１００は、１つ又は複数のセンサ１１４を更に含んでいてもよい。示されている実施形態においては、２つのセンサ１１４は、ユーザーによって装用可能な２つの膝パッドと統合されている。但し、上述のように、センサは、同様に、限定を伴うことなしに、頭部、首、胴体、肩、肘、腕、手首、膝、足首、又は任意のその他の適切な身体部分を含むその他の身体部分と関連付けられていてもよい。これに加えて、センサは、ハーネス１０４上の、作動型の結合部１０６内の、ロボット肢１０２に沿ったいくつかの様々な場所内の、伸縮型の肢部分１０８及び１１０内の、肢の足１１２又はロボットシステムの任意のその他の適切な部分に伴う、ものなどのいくつかの様々な場所において、ロボットシステムと統合されてもよい。上述のように、任意の数の異なるタイプのセンサが、ユーザー及び／又はロボットシステムの望ましい物理的パラメータを決定するべく、使用されてもよい。但し、いくつかの実施形態においては、ユーザーの身体の１つ又は複数の部分と関連した様々なセンサは、複数の軸に沿って関連した身体部分の位置、向き、及び加速度を計測しうる慣性計測ユニット（ＩＭＵ）であってもよい。当然のことながら、ロボットシステムが複数のタイプのセンサを含む実施形態も想定される。例えば、ＩＭＵは、ユーザーの膝の運動及び向きを計測するべく使用されてもよく、伸縮自在のロボット肢内のスプリングの圧縮の量が、肢に作用する軸方向の力を決定するべく、伸び計によって検知されてもよく、且つ、ロボット肢の１つ又は複数の回転結合部と関連した１つ又は複数のロータリーエンコーダが、ロボット肢の向き及び／又は構成を計測するべく使用されてもよい。当然のことながら、本開示は、任意の特定のタイプのセンサ又はその組合せに限定されるものではないことを理解されたい。

上述のように、第１の予め定義された位置におけるユーザーの支持に加えて、いくつかの動作モードにおいて、本明細書において記述されているロボットシステムは、少なくとも部分的にユーザーを支持しつつ、ユーザーを異なる場所に搬送することを支援するように、動作させてもよい。例えば、ロボットシステムは、ユーザーをうずくまった又は腹這いになった位置などの地面近傍の位置において支持してもよいが、ロボットシステムがユーザーを直立の又はその他の適切なタイプの位置において支持する実施形態も想定される。例えば、図４は、動的な腹這いモードにおいてロボットシステム４００を動作させているユーザー１０の一実施形態を示している。図１に示されている実施形態と同様に、ロボットシステム４００は、作動型の結合部４０６を介してハーネスに装着されると共にその両側部から外向きに延在するロボット肢４０２のペアを含む。肢４０２のそれぞれは、作動型の結合部４０６に装着された第１部分４０８と、第１部分から外部に伸縮するように動作する第２部分４１０と、を有する伸縮自在の構造を特徴としている。足４１２が、ハーネスに装着されたロボット肢の端部とは反対側のロボット肢の最遠端部において配置されている。また、システムは、１つ又は複数のセンサ４１４（この実施形態においては、ユーザーの膝上において示されている）と、センサ４１４から受信されたデータに基づいて肢４０２を制御するコントローラ４１６と、を含んでいてもよい。例えば、図４に示されているように、ロボットコントローラ４１６は、ユーザーの膝のうちの１つの膝の運動などのユーザーの運動、膝に印加された圧力又は力、並びに／或いは、ユーザーの位置的状態に関係したその他の適切な情報を検出してもよい。次いで、コントローラは、その検出されたユーザーの位置状態に応答して、ロボット肢４０２のうちの１つ又は複数を作動させてもよい。例えば、更に後述するように、コントローラ４１６は、ロボットシステムのロボット肢との関係におけるユーザーの膝の検知された運動に応答して、ユーザーの自然な腹這い運動を真似るように、肢４０２を制御してもよいが、本開示は、特定のタイプのユーザーの運動に制限されてはいないことから、その他の運動モードも想定される。

上述の実施形態は、ロボット肢及びユーザーの膝を地面との接触状態から離脱させると説明しているが、本開示は、このように制限されてはいないことから、ロボット肢及び／又はユーザーの膝が地面との接触を維持したまま、単に、ロボット肢及び／又はユーザーの膝によって支持される力が低減される実施形態も想定される。例えば、伸縮型のロボット肢は、前方又は後方の動きにおいて運動している最中に、地面との接触を維持してもよく、この運動の際に脚によって支持される重みが、運動サイクルの１つ又は複数の部分において、低減されてもよい。これに加えて、上述の前方及び後方位置は、運動に伴うユーザーの質量中心との関係において定義されている。従って、特定のロボット肢及びユーザーの一部分が前方又は後方位置に運動した際に、ロボット肢又はユーザーの一部分の絶対位置は、変化していなくてもよく、ユーザーの質量中心との関係におけるロボット肢又はユーザーの一部分の位置決めが変化していてもよく、これが、先程参照された内容である。

Claims (24)

1. ユーザーを支持するロボットシステムであって、
   ユーザーの胴体に装着されると共に前記ユーザーを第１の予め定義された位置において支持するように構成された２つ以上のロボット肢と、
   前記ユーザーの運動を検出するように構成された１つ又は複数のセンサと、
   前記２つ以上のロボット肢及び前記１つ又は複数のセンサに動作自在に結合されたコントローラであって、前記１つ又は複数のセンサが、前記第１の予め定義された位置から離れる前記ユーザーの運動を検出するのに応答して、前記コントローラは、復原力を前記ユーザーに印加するように前記２つ以上のロボット肢を制御し、前記復原力は、前記第１の予め定義された位置に向かって方向付けられている、コントローラと、
   を有し、
   前記ロボットシステムは、前記ユーザーの上半身の少なくとも一部分を、前記ユーザーが支持される表面の上方に支持するように構成され、前記ユーザーの下半身の一部分は、前記ユーザーが前記ロボットシステムによって支持された際に、前記表面との接触状態にある、ロボットシステム。
2. 前記コントローラは、前記第１の予め定義された位置から離れる前記ユーザーの前記運動の距離及び前記第１の予め定義された位置から離れる前記運動の速度のうちの少なくとも１つに基づいて前記復原力の大きさを決定する請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記コントローラは、前記第１の予め定義された位置から離れる前記ユーザーの前記運動の方向に基づいて前記復原力の大きさを決定する請求項１に記載のロボットシステム。
4. 前記１つ又は複数のセンサは、前記ユーザーの下半身の前記一部分上において位置決めされるように構成された少なくとも１つのセンサを含む請求項１に記載のロボットシステム。
5. 前記１つ又は複数のセンサが、運動閾値を上回る前記第１の予め定義された位置から離れる前記ユーザーの運動を検出することに応答して、前記コントローラは、前記ユーザーを前記第１の予め定義された位置とは異なる第２の予め定義された位置において支持するべく運動するように、前記２つ以上のロボット肢を作動させる請求項１に記載のロボットシステム。
6. 前記運動閾値は、閾値であって、その閾値において前記ユーザーの位置と前記第１の予め定義された位置との間の距離が予め定義された値に達する、閾値、及び、閾値であって、その閾値において前記ユーザーの質量中心が安定性領域の境界に達する、閾値のうちの少なくとも１つである請求項５に記載のロボットシステム。
7. ユーザーを支持するロボットシステムを動作させる方法であって、
   ロボットシステムによって支持されるユーザー用の第１の予め定義された位置を設定することであって、前記ロボットシステムは、前記ユーザーの胴体に装着されるように構成された２つ以上のロボット肢を有する、ことと、
   前記第１の予め定義された位置から離れる前記ユーザーの運動を検出することと、
   前記第１の予め定義された位置から離れる前記ユーザーの前記検出された運動に応答して、前記２つ以上のロボット肢によって復原力を前記ユーザーに印加することであって、前記復原力は、前記第１の予め定義された位置に向かって方向付けられている、ことと、
   を有し、
   前記ロボットシステムは、前記ユーザーの上半身の少なくとも一部分を、前記ユーザが支持される表面の上方に支持するように構成され、前記ユーザーの下半身の一部分は、前記ユーザーが前記ロボットシステムによって支持された際に、前記表面との接触状態にある、方法。
8. 前記第１の予め定義された位置から離れる前記ユーザーの前記運動の距離及び前記第１の予め定義された位置から離れる前記運動の速度のうちの少なくとも１つに基づいて前記復原力の大きさを決定することを更に有する請求項７に記載の方法。
9. 前記第１の予め定義された位置から離れる前記ユーザーの前記運動の方向に基づいて前記復原力の大きさを決定することを更に有する請求項７に記載の方法。
10. 運動閾値を上回る前記第１の予め定義された位置から離れる前記ユーザーの運動を検出することと、
    前記第１の予め定義された位置とは異なる第２の予め定義された位置において前記ユーザーを支持するべく、前記２つ以上のロボット肢を運動させることと、
    を更に有する請求項７に記載の方法。
11. 少なくとも１つの方向において望ましい運動インピーダンスを設定することを更に有する請求項７に記載の方法。
12. 前記望ましい運動インピーダンスに基づいて前記復原力を調節することを更に有する請求項１１に記載の方法。
13. 前記１つ又は複数のセンサは、前記２つ以上のロボット肢の空間的状態を検出するように構成されたロボットセンサを有する請求項１に記載のロボットシステム。
14. 前記２つ以上のロボット肢は、前記ユーザーの胴体の第１側部において位置決めされた第１ロボット肢と、前記第１側部とは反対の前記ユーザーの胴体の第２側部において位置決めされた第２ロボット肢と、を含む請求項１に記載のロボットシステム。
15. 前記ロボットシステムは、前記第１の予め定義された位置から前記第２の予め定義された位置への前記ユーザーの運動の際に前記ユーザーの質量中心を安定性領域内において維持する請求項５に記載のロボットシステム。
16. 前記ロボットシステムの空間的状態を検知することを更に有する請求項７に記載の方法。
17. 安定性エリアを決定することと、
    前記第１の予め定義された位置から前記第２の予め定義された位置への前記ユーザーの運動の際に前記ユーザーの質量中心を前記安定性エリア内において維持することと、
    を更に有する請求項１０に記載の方法。
18. ロボットシステムであって、
    ユーザーの胴体の少なくとも一部分上において前記ユーザーによって装用可能なハーネスと、
    前記ハーネスに装着された第１ロボット肢であって、前記ハーネスの第１側部から延在する第１ロボット肢と、
    前記ハーネスに装着された第２ロボット肢であって、前記第２ロボット肢は、前記ハーネスの前記第１側部とは反対側の前記ハーネスの第２側部から延在しており、前記第１及び第２ロボット肢は、前記ユーザーが支持される表面の上方の予め定義された位置においてユーザーの上半身の少なくとも一部分を支持するように構成され、前記ユーザーの下半身の一部分は、前記ユーザーが前記ロボットシステムによって支持された際に、前記表面との接触状態にある、第２ロボット肢と、
    前記ハーネス及び前記第１ロボット肢に動作自在に結合された第１アクチュエータであって、前記ハーネスとの関係において前記第１ロボット肢を運動させるように構成された第１アクチュエータと、
    前記ハーネス及び前記第２ロボット肢に動作自在に結合された第２アクチュエータであって、前記ハーネスとの関係において前記第２ロボット肢を運動させるように構成された第２アクチュエータと、
    前記ユーザー身体の一部分の位置および運動のうちの少なくとも１つを検出するように構成された１つ又は複数のユーザーセンサであって、前記１つ又は複数のセンサが、前記予め定義された位置から離れる前記ユーザーの運動を検出するのに応答して、前記ロボットシステムは、復原力を前記ユーザーに印加するように前記第１ロボット肢および第２ロボット肢のうちの少なくとも１つを作動させ、前記復原力は、前記予め定義された位置に向かって方向付けられている、１つ又は複数のユーザーセンサと
    を有するシステム。
19. 前記１つ又は複数のユーザーセンサは、前記ユーザーに装着されるように構成されている請求項１８に記載のロボットシステム。
20. 前記第１及び第２ロボット肢のそれぞれと関連付けられると共に前記第１及び第２ロボット肢の位置及び前記第１及び第２ロボット肢に作用する力のうちの少なくとも１つを検出するように構成された１つ又は複数のロボットセンサを更に有する請求項１９に記載のロボットシステム。
21. 前記第１及び第２アクチュエータ、前記１つ又は複数のユーザーセンサ、及び前記１つ又は複数のロボットセンサに動作自在に結合されたコントローラを更に有し、前記コントローラは、前記１つ又は複数のユーザーセンサ及び／又は前記１つ又は複数のロボットセンサから検出された入力に基づいて前記第１及び第２アクチュエータを選択的に作動させるように構成されている請求項２０に記載のロボットシステム。
22. 前記１つ又は複数のユーザーセンサ及び１つ又は複数のロボットセンサは、慣性計測ユニット、力センサ、及び圧力センサのうちの少なくとも１つを有する請求項２０に記載のロボットシステム。
23. 前記第１及び第２アクチュエータのそれぞれのアクチュエータは、２つの回転自由度を有する請求項１８に記載のロボットシステム。
24. 前記第１及び第２ロボット肢のそれぞれは、第１肢部分と、前記第１肢部分から延伸及び収縮する第２肢部分と、を含む請求項１８に記載のロボットシステム。

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