JP6713680B2 - 摩擦係数測定装置、摩擦係数測定システム及び歩行ロボット - Google Patents
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Description
図1に示すように、歩行ロボット1は、ロボット本体3と、当該ロボット本体3に連結された2個の脚体5と、当該脚体5の先端にそれぞれ設けられた足部7と、摩擦係数測定システムとを備える。ロボット本体3には、制御装置9が設けられている。歩行ロボット1は、被測定物表面としての床面G上を自律歩行が可能に形成されている。摩擦係数測定システムは、制御装置9に含まれる算出部(図示しない)と、後述する摩擦係数測定装置とからなる。歩行ロボット1の前後方向をx方向、横方向をy方向、鉛直方向をz方向とする。本明細書において床面Gは、説明の便宜上、足部7が接触する範囲で、一様であるものとする。
次に第2実施形態の摩擦係数測定装置10を説明する。上記第1実施形態と異なる点を中心に説明することとし、同様の構成については説明を省略する。
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨の範囲内で適宜変更することが可能である。
3 ロボット本体
5 脚体
7 足部
9 制御装置
10 摩擦係数測定装置
12 荷重受け部
14 第1接触部
15,17 接触面
16 第2接触部
19 外装材
20 第1リンク
21 リンク機構
22 第2リンク
24 3軸力センサ
26 第3リンク
30 第1センサ素子
31 基板
32 第2センサ素子
34 第3センサ素子
35,40 第1梁
36,41 第2梁
37 抵抗層
37,44,46 抵抗層
38,42 導電層
47 第1移動体
48 第2移動体
49 弾性リンク
50 摩擦係数測定装置
52 荷重受け部
54 第1接触部
56 第2接触部
60 第1リンク
61 リンク機構
62 第2リンク
63 環状部
64,66 3軸力センサ
65 第3リンク
66 軸力センサ
67 第1バネ
69,71 バネ部
68 第2バネ
70 筒状部
70A 筒状部
70B 筒状部
70C 筒状部
70D 筒状部
72,74 板部材
76,78 接触部本体
77,79 支持部
E 電極
F1 荷重
F2 力
G 床面
s 摩擦力
θ1 角度
θ2 角度
Claims (5)
- 荷重を受ける荷重受け部と、
被測定物表面に接触する接触面を有する、第1接触部及び第2接触部と、
前記荷重受け部、前記第1接触部及び前記第2接触部を連結するリンク機構と、
前記第1接触部及び前記第2接触部に設けられ、前記接触面に作用する垂直方向及び平行方向の荷重を測定する検出部と
を備え、
前記リンク機構は、前記荷重受け部と前記第1接触部を連結する第1リンクと、前記荷重受け部と前記第2接触部を連結する弾性部材で形成された第2リンクとを有し、
前記被測定物表面に垂直な方向と前記第1リンクとのなす角度より、前記被測定物表面に垂直な方向と前記第2リンクとのなす角度の方が大きいことを特徴とする摩擦係数測定装置。 - 前記リンク機構は、前記第1接触部と前記第2接触部を連結する弾性部材で形成された第3リンクを有することを特徴とする請求項1記載の摩擦係数測定装置。
- 前記検出部は、力センサであることを特徴とする請求項1又は2記載の摩擦係数測定装置。
- 請求項1〜3のいずれか1項記載の摩擦係数測定装置と、前記検出部で測定された前記荷重に基づいて、前記接触面と、前記被測定物表面の間の摩擦係数を算出する算出部と、を備えることを特徴とする摩擦係数測定システム。
- 脚体を有する歩行ロボットであって、請求項4記載の摩擦係数測定システムが設けられたことを特徴とする歩行ロボット。
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