JP2016218058A - 摩擦係数測定装置、摩擦係数測定システム及び歩行ロボット - Google Patents

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Abstract

【課題】より確実に被測定物表面と接触部の間の摩擦係数を測定することができる摩擦係数測定装置、摩擦係数測定システム及び歩行ロボットを提供する。【解決手段】荷重を受ける荷重受け部12と、被測定物表面Gに接触する接触面15,17を有する、第1接触部14及び第2接触部16と、リンク機構21と、前記接触面15,17に作用する垂直方向及び平行方向の荷重を測定する検出部24とを備え、前記リンク機構21は、前記荷重受け部12と前記第1接触部14を連結する第1リンク20と、前記荷重受け部12と前記第2接触部16を連結する弾性部材で形成された第2リンク22とを有し、鉛直方向と前記第1リンク20とのなす角度θ1より、鉛直方向と前記第2リンク22とのなす角度θ2の方が大きいことを特徴とする。【選択図】図2

Description

本発明は、摩擦係数測定装置、摩擦係数測定システム及び歩行ロボットに関するものである。
脚体を有する歩行ロボットは、不意な転倒を防ぐため、脚体が地面との間で生じ得る滑りを防止する必要がある。滑りを防止するには、脚体と地面の間に発生した滑り方向の力が、脚体と地面の間の最大静止摩擦力より小さくなるように制御する。脚体と地面の間の摩擦係数を測定する装置として、摩擦係数推定装置が開示されている(例えば、特許文献1)。
特開2014−184527号公報
しかしながら上記特許文献1は、荷重受け部と、相対的に移動可能な第1及び第2接触部を連結するリンク機構が、荷重受け部を中心として対称に形成されているので、リンク機構の角度によっては、第1及び第2接触部が相対的に移動することができず、摩擦係数を測定できない場合がある。
本発明は、より確実に被測定物表面と接触部の間の摩擦係数を測定することができる摩擦係数測定装置、摩擦係数測定システム及び歩行ロボットを提供することを目的とする。
本発明に係る摩擦係数測定装置は、荷重を受ける荷重受け部と、被測定物表面に接触する接触面を有する、第1接触部及び第2接触部と、前記荷重受け部、前記第1接触部及び前記第2接触部を連結するリンク機構と、前記第1接触部及び前記第2接触部に設けられ、前記接触面に作用する垂直方向及び平行方向の荷重を測定する検出部とを備え、前記リンク機構は、前記荷重受け部と前記第1接触部を連結する第1リンクと、前記荷重受け部と前記第2接触部を連結する弾性部材で形成された第2リンクとを有し、鉛直方向と前記第1リンクとのなす角度より、鉛直方向と前記第2リンクとのなす角度の方が大きいことを特徴とする。
本発明に係る摩擦係数測定システムは、上記摩擦係数測定装置と、前記検出部で測定された前記荷重に基づいて、前記接触面と、前記被測定物表面の間の摩擦係数を算出する算出部とを備えることを特徴とする。
本発明に係る歩行ロボットは、脚体を有し、上記摩擦係数測定システムが設けられたことを特徴とする。
本発明によれば、第1接触部より第2接触部の方が先に床面Gを滑り始める構成としたので、第2接触部の摩擦力及び垂直抗力を測定することにより、接触面と床面の間の摩擦係数をより確実に測定することができる。
第1実施形態に係る歩行ロボットの構成を示す模式図である。 第1実施形態に係る摩擦係数測定装置の構成を示す模式図である。 第1実施形態に係る検出部の構成を示す斜視図である。 第1実施形態に係る検出部の第2センサ素子を示す斜視図である。 第1実施形態に係る検出部の第3センサ素子を示す斜視図である。 第1実施形態に係る検出部の動作の説明に供する模式図であり、図6Aは第2移動体が床面に接触する前、図6Bは第2移動体が床面に接触した状態、図6Cは第2移動体を押す力と摩擦力が釣り合っている状態、図6Dは摩擦力が大きくなり第2移動体が床面を滑り始めた状態を示す図である。 第2実施形態に係る摩擦係数測定装置の構成を示す斜視図である。 第2実施形態に係る摩擦係数測定装置の底面図である。 第2実施形態に係る摩擦係数測定装置の分解斜視図である。 第2実施形態に係る摩擦係数測定装置で摩擦力と垂直抗力とを測定した結果を示す図であり、図10Aはセンサ1、図10Bはセンサ2、図10Cはセンサ3の結果である。 第2実施形態に係る摩擦係数測定装置の動作の説明に供する底面図である。 図10の結果に基づいて作成した摩擦力と垂直抗力の比を示すグラフであり、図12Aはセンサ1、図12Bはセンサ2、図12Cはセンサ3の結果である。
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。
(第1実施形態)
図1に示すように、歩行ロボット1は、ロボット本体3と、当該ロボット本体3に連結された2個の脚体5と、当該脚体5の先端にそれぞれ設けられた足部7と、摩擦係数測定システムとを備える。ロボット本体3には、制御装置9が設けられている。歩行ロボット1は、被測定物表面としての床面G上を自律歩行が可能に形成されている。摩擦係数測定システムは、制御装置9に含まれる算出部(図示しない)と、後述する摩擦係数測定装置とからなる。歩行ロボット1の前後方向をx方向、横方向をy方向、鉛直方向をz方向とする。本明細書において床面Gは、説明の便宜上、足部7が接触する範囲で、一様であるものとする。
足部7の機構は、図2に示す摩擦係数測定装置10が適用される。摩擦係数測定装置10は、荷重受け部12と、第1接触部14と、第2接触部16と、リンク機構21と、検出部としての3軸力センサ24とを備える。
荷重受け部12は、脚体5を通じて歩行ロボット1から荷重を受ける。荷重受け部12と、第1接触部14及び第2接触部16は、リンク機構21によって連結されている。荷重受け部12は、脚体5と足部7の連結部分に配置される。第1接触部14は、かかと側に配置される。第2接触部16は、つま先側に配置される。
リンク機構21は、弾性部材で形成されている。本実施形態の場合、リンク機構21は、バネで形成されており、荷重受け部12と第1接触部14を連結する第1リンク20と、荷重受け部12と第2接触部16を連結する第2リンク22と、第1接触部14と第2接触部16を連結する第3リンク26と、を有する。第1リンク20は、一端が荷重受け部12と、他端が支点11において第1接触部14と、回転自在に連結されている。第2リンク22は、一端が荷重受け部12と、他端が支点13において第2接触部16と回転自在に連結されている。
第1リンク20が第2リンク22より短いバネで形成されていることにより、鉛直方向と第1リンク20とのなす角度θより、鉛直方向と第2リンク22とのなす角度θの方が大きい。荷重受け部12を通る垂線と、前記第1接触部14の支点11と前記第2接触部16の支点13を結ぶ直線との交点は、当該交点から支点11までの長さの方が、交点から支点13までの長さより短くなるように、配置されている。
第1接触部14及び第2接触部16は、第3リンクで連結されていることにより、相対的に移動可能である。第1接触部14及び第2接触部16は、外装材19と、当該外装材19内に設けられた上記3軸力センサ24とを有する。外装材19は、シリコーン(Silicone)樹脂により形成することができ、被測定物表面である床面Gに接触する接触面15,17を有する。シリコーン樹脂としては、例えば、PDMS(polydimethylsiloxane;ポリジメチルシロキサン)を用いることができる。3軸力センサ24は、特に限定されるものではないが、例えば、特開2013−68503号公報に記載の多軸触覚センサを適用することができる。
図3に示すように、3軸力センサ24は、第1センサ素子30、第2センサ素子32、及び第3センサ素子34を備える。3軸力センサ24は、床面Gからの垂直抗力及び床面Gと接触面15,17の間の摩擦力を検出する。第1センサ素子30はx方向、第2センサ素子32はy方向、第3センサ素子34はz方向の力を測定するように形成されている。x方向、y方向は、3軸力センサ24の表面に平行である。すなわち第1センサ素子30及び第2センサ素子32は、摩擦力を測定する。z方向は、3軸力センサ24表面に垂直方向である。すなわち第3センサ素子34は、垂直抗力を測定する。
図4を参照して第1センサ素子30及び第2センサ素子32の構成を説明する。第1センサ素子30及び第2センサ素子32は、後述する第1梁及び第2梁の長手方向の向きが90°異なるのみで、その他の構成は同様であるから第2センサ素子32について説明する。第2センサ素子32は、基板31上に両端が支持された第1梁35及び第2梁36を有する。第1梁35及び第2梁36は、同じ機械的特性を有するようにシリコンで構成され、同じ長さを有している。第1梁35及び第2梁36は、長手方向がy方向に直交方向であって、互いに平行に、かつ基板31表面に対し水平に配置されている。第1梁35及び第2梁36は、互いに対向する面に抵抗層37が形成されている。第1梁35及び第2梁36は、上面の中央部にそれぞれ導電層38が形成されている。導電層38は、それぞれ抵抗層37に導通している。
図5を参照して第3センサ素子34の構成を説明する。第3センサ素子34は、第2センサ素子32と同様、第1梁40及び第2梁41を有する。本図の場合、第1梁40及び第2梁41は、長手方向がx方向に直交方向となるように配置されている。第1梁40の上面には、中央部に導電層42が形成されており、両端部に抵抗層44が形成されている。第2梁41の上面には、中央部に抵抗層46が形成されており、両端部に導電層42が形成されている。導電層42は、それぞれ抵抗層44,46に導通している。なお本図において第1梁40及び第2梁41は、長手方向がX方向に直交方向となるように配置されている場合について説明したが、長手方向がY方向に直交方向となるように配置されていてもよい。
第1センサ素子30、第2センサ素子32、及び第3センサ素子34は、第1梁35,40及び第2梁36,41の端部にそれぞれ電極Eが設けられており、抵抗層37,44,46の抵抗値の比に相当する電圧を測定し得るように、図示しない抵抗比出力回路に接続されている。抵抗比出力回路は、第1梁35,40の抵抗層37,44と、第2梁36,41の抵抗層37,46を直列に接続して構成される。抵抗比出力回路は、制御装置9に電気的に接続されている。制御装置9は、図示しない算出部を備え、当該算出部において、抵抗比出力回路から入力された電圧値に基づき、床面Gからの垂直抗力及び床面Gと接触面15,17の間の摩擦力、摩擦係数を算出する。
次に上記のように構成された歩行ロボット1の動作及び効果について説明する。図1に示すように、歩行ロボット1が、自律歩行によって一方の脚体5を前方に踏み出す場合について、説明する。足部7は、床面Gに接触していた状態から、上昇して、床面Gから離れる。歩行ロボット1が上記一方の脚体5を着地させることにより、足部7は再び床面Gに接触する。足部7の動作を、図2を用いて説明すると、足部7は、床面Gに接触した際、第2接触部16が、床面Gと接触面17の間の摩擦力に応じ床面Gに沿ってx方向に滑る。
第2接触部16が床面Gを滑る動作について、図6に示す機械モデルを参照して説明する。機械モデルは、上下方向に移動可能な第1移動体47と、当該第1移動体47と弾性リンク49を介して接続された第2移動体48とを備える(図6A)。弾性リンク49と鉛直方向とのなす角度をθとする。第1移動体47に垂直方向の荷重Fを加えると、第1移動体47は下方へ移動する。第1移動体47が下方へ移動していくと、第2移動体48が床面Gに接触する(図6B)。このとき第2移動体48には、床面Gを垂直に押す力F1と、床面Gに平行な力F2とが生じる。これらの力の反力によって、第2移動体は、床面Gから垂直抗力を受けると同時に、床面Gとの間に摩擦力が生じる。この摩擦力が第2移動体48を床面Gに平行に押す力F2よりも大きいとき、第2移動体48は、床面Gに接触した位置で停止し、床面Gに沿って移動しない。
さらに第1移動体47により大きい荷重を加えると、第1移動体47が下方移動することにより、弾性リンク49が収縮する。弾性リンク49が収縮することにより、弾性リンク49と鉛直方向とのなす角度がθ+θに変化する。そうすると、第2移動体48を床面Gに平行に押す力F2が大きくなる(図6C)。この第2移動体48を床面Gに平行に押す力F2が第2移動体48と床面Gの間の摩擦力より大きくなった場合、第2移動体48は床面Gを滑る(図6D)。ここでF2は、式F2=F1×tan(θ+θ)で表すことができる。
すなわち上記機械モデルは、第1移動体47と第2移動体48が弾性リンク49で連結されているとこにより、第1移動体47が下方へ移動することに伴い、弾性リンク49と鉛直方向とのなす角度が大きくなる。弾性リンク49と鉛直方向のなす角度が大きくなると、第2移動体48を床面Gに平行に押す力F2が大きくなる。第2移動体48を床面Gに平行に押す力F2が第2移動体48と床面Gの間の摩擦力より大きくなった場合、第2移動体48は床面Gを滑り始める。因みに第2移動体48における摩擦力は、第2移動体48が床面Gを滑り出した瞬間、減少することが知られている。
本実施形態の摩擦係数測定装置10は、上記機械モデルの第1移動体47が荷重受け部12に、第2移動体48が第1接触部14及び第2接触部16に、弾性リンク49が第1リンク20及び第2リンク22に、相当する。摩擦係数測定装置10は、第2リンク22と鉛直方向とのなす角度θが、第1リンク20と鉛直方向とのなす角度θより大きく形成されている。
荷重受け部12が受けた荷重によって第2リンク22が収縮すると、第2リンク22と鉛直方向とのなす角度θがさらに大きくなる。第2リンク22と鉛直方向とのなす角度θがさらに大きくなると、第2接触部16を床面Gに平行に押す力も大きくなる。第2リンク22と鉛直方向とのなす角度θが、第1リンク20と鉛直方向とのなす角度θより大きく形成されていることにより、第2接触部16を床面Gに平行に押す力の方が、第1接触部14を床面Gに平行に押す力よりも常に大きい。したがって摩擦係数測定装置10は、第1接触部14及び第2接触部16の接触面15,17と床面Gの間の摩擦力が同じ場合、第2接触部16の方が第1接触部14より先に床面Gを滑り始める。
摩擦係数測定装置10は、第2接触部16を床面Gに平行に押す力が、接触面17と床面Gの間の摩擦力より大きくなることにより、第2接触部が床面Gを滑り始める。このとき第2接触部16は、第1接触部14と第3リンク26で連結されていることにより、第1接触部14に対し相対的に移動可能である。したがって、第1接触部14は、第2接触部16が滑り出した際、第3リンク26が伸長することにより、床面Gに接触した位置で停止し、床面Gに沿って移動しない。
第2接触部16は、第2リンク22から受ける荷重により、外装材19に対しx方向(床面Gに平行)の力(摩擦力)と、z方向の力(垂直抗力)とが生じる。第2接触部16の外装材19は、摩擦力sによってx方向に変形する。第1センサ素子30は、周囲が外装材19で埋められているため、外装材19に倣って第1梁35及び第2梁36がx方向に変形する。第1梁35及び第2梁36は両端が支持されているので、中央部を中心として同じ方向に撓む。これにより抵抗層37が形成された第1梁35及び第2梁36の互いに対向する面は、一方が伸長する方向、他方が圧縮する方向に曲がる。したがって第1梁35及び第2梁36の抵抗層37における抵抗値の変化は、正負逆の方向に変化する。
同様に第2接触部16と床面Gの間に生じる垂直抗力により、外装材19に垂直抗力が生じる。この垂直抗力によって外装材19は、z方向に変形する。第3センサ素子34は、外装材19に倣って第1梁40及び第2梁41がz方向に変形する。第1梁40及び第2梁41は両端が支持されているので、中央部を中心として同じz方向に撓む。抵抗層44が形成された第1梁40の上面の両端部は伸長方向に、抵抗層46が形成された第2梁41の中央部は圧縮方向に、曲がる。したがって第1梁40及び第2梁41の抵抗層における抵抗値の変化は、正負逆の方向に変化する。
第1センサ素子30及び第3センサ素子34の抵抗値の変化は、抵抗比出力回路を通じて、電圧変化として制御装置9へ出力される。制御装置9は、第1センサ素子30で得られた電圧変化から摩擦力を、第3センサ素子34で得られた電圧変化から垂直抗力を算出することができる。さらに制御装置9は、摩擦力と垂直抗力の比を算出することにより、摩擦係数を得ることができる。
本実施形態の場合、摩擦係数測定装置10は、第1接触部14より第2接触部16の方が先に床面Gを滑り始める構成とした。したがって摩擦係数測定装置10は、第2接触部16の摩擦力及び垂直抗力を測定することにより、接触面17と床面Gの間の摩擦係数をより確実に測定することができる。
足部7を床面Gに平行に押す力が、接触面15,17と床面Gの間の摩擦力より小さい場合、足部7が床面Gを滑ることはないが、滑りを防止できる滑り方向の上限値を知るには、最大静止摩擦係数を測定する必要がある。
摩擦係数測定装置10は、第2接触部16に設けた3軸力センサ24で、摩擦力を測定することで、第2接触部16が滑り出したタイミングを検出することができる。したがって摩擦係数測定装置10は、第2接触部16が滑り出す直前の摩擦力及び垂直抗力を測定することにより、接触面17と床面Gの間の最大静止摩擦係数を測定することができる。
摩擦係数測定装置10は、足部7が床面Gに接触した際、第1接触部14が床面Gに沿って移動せず、第2接触部16が床面Gに沿って移動し得る構成とした。このように構成したから摩擦係数測定装置10は、足部7が全体として着地した位置に停止した状態を保持しながら、摩擦係数を測定することができる。したがって歩行ロボット1は、摩擦係数測定装置10を備えることにより、接触面15,17と床面Gの間の摩擦係数が未知の場合であっても、歩行しながら摩擦係数を測定することができる。
なお、上記実施形態の場合、歩行ロボット1が歩行しながら摩擦係数を測定する場合について説明したが、本発明はこれに限らず、歩行ロボット1が足踏みでも測定することができる。また歩行ロボット1が前進する場合について説明したが、後進する場合であって同様に摩擦係数を測定することができる。
(第2実施形態)
次に第2実施形態の摩擦係数測定装置10を説明する。上記第1実施形態と異なる点を中心に説明することとし、同様の構成については説明を省略する。
図7に示す摩擦係数測定装置50は、荷重受け部52と、第1接触部54と、第2接触部56と、リンク機構61とを備える。
荷重受け部52は、矩形の板状部材である。リンク機構61は、合成樹脂で形成された弾性変形可能な棒状の部材であり、荷重受け部52と第1接触部54を連結する第1リンク60と、荷重受け部52と第2接触部56を連結する第2リンク62とを有する。第1リンク60と第2リンク62は、一端が共に荷重受け部52に回転自在に連結されている。第1リンク60が第2リンク62より短い部材で構成されていることにより、鉛直方向と第1リンク60とのなす角度θより、鉛直方向と第2リンク62とのなす角度θの方が大きい位置になるように形成されている。
図8に示すように、第1接触部54及び第2接触部56には、それぞれ3軸力センサ64,66が設けられている。本実施形態の場合、第2接触部56には、2個の3軸力センサ66が設けられている。3軸力センサ64,66の構成は、上記第1実施形態と同様であるので、説明を省略する。3軸力センサ64,66は、外装材で覆われている。
図9に示すように、第1リンク60及び第2リンク62は、他端に環状部63が一体に形成されている。
第1接触部54と第2接触部56を連結する第3リンク65は、合成樹脂で形成された第1バネ67と第2バネ68で構成されている。第1バネ67及び第2バネ68は、それぞれアーチ状のバネ部69,71と、バネ部69,71の両端に一体形成された筒状部70とを有する。第1バネ67は、互いに平行に配置された2本のバネ部69を有している。第2バネ68のバネ部71の一端は、第1バネ67の2本のバネ部69の間に配置されており、筒状部70Bが第1バネ67の一端に形成された筒状部70Aと板部材72を介して連結されている。第1バネ67の他端に形成された筒状部70Cは、第2バネ68の他端に形成された筒状部70Dと板部材74を介して連結されている。
第1接触部54及び第2接触部56は、矩形の板状部材からなる接触部本体76,78を有している。接触部本体76,78は、一側表面の四隅に支持部77,79が形成されている。
上記のように構成された第1リンク60、第2リンク62、及び第3リンク26は、第1リンク60及び第2リンク62の環状部63を第3リンク26の筒状部70の外側に配置した状態で、接触部本体76,78の支持部77,79に回転自在に連結される。接触部本体76,78は、他側表面にそれぞれ第1接触部54、第2接触部56が固定される。
摩擦係数測定装置50は、鉛直方向と第1リンク60とのなす角度θより、鉛直方向と第2リンク62とのなす角度θの方が大きい位置になるように形成し、第1接触部54より第2接触部56の方が先に床面Gを滑り始める構成としてので、上記第1実施形態と同様の効果を得ることができる。
本実施形態に係る摩擦係数測定装置50を作製し、摩擦係数を測定できるか、検証した。作製した試料は、第1リンクの長さを35mm、第2リンクの長さを16.4mm、第3リンクの長さを27.8mmとした。使用した板バネのばね定数は13N/mmになるように設計した。荷重受け部及びリンク機構は、アクリル化合物(FullCure 720、Objet Geometries, Ltd.製)を用いて作製した。各接触部は、図3に示す3軸力センサをシリコーンゴムで覆い、表面にアクリル化合物製の板を固定し、その表面に傾いた地面とも水平に接触できるように球冠状のゴム部材を貼付して形成した。球冠状のゴム部材は、ヤング率10MPaの材料を用い、直径12mmの球形ゴムの先端2.6mm部分を切り取った構造とした。
作製した試料を圧縮試験機に設置して、加えた荷重をフォースゲージで測定した。また検出部で生じた電圧変化をオシロスコープで測定した。床面Gは、アクリル板(条件1)と、シリコンオイルを塗布したアクリル板(条件2)との2種類を用意した。その結果を図10に示す。
図10は、横軸がフォースゲージで測定した荷重(N)、縦軸が検出部で測定した分力(N)である。図10Aは図11に示すセンサ1における測定結果、図10Bは図11に示すセンサ2における測定結果、図10Cは図11に示すセンサ3における測定結果である。本図より、各センサにおいて垂直抗力及び摩擦力を測定できることが確認された。またオイルを塗布したことにより滑りやすい条件2の床面Gでは、条件1に比べ、測定された摩擦力が小さいことが確認できた。このことから摩擦係数測定装置は、異なる2種類の床面Gを判別できることが分かった。本図A,Bの条件2の結果から、20N〜30Nにおいて摩擦力に変化点が認められることから、20N〜30Nにおいて第2接触部に滑りが生じたものと推定される。
上記図10の結果に基づき、摩擦力と垂直抗力の比を求めた結果を図12に示す。図12は、横軸がフォースゲージで測定した荷重(N)、縦軸が摩擦力と垂直抗力の比である。この結果から、摩擦係数測定装置は、接触面15,17と床面Gの間の摩擦係数を検出できることが分かった。
(変形例)
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨の範囲内で適宜変更することが可能である。
上記実施形態の場合、第1リンク及び第2リンクがいずれも弾性部材で構成されている場合について説明したが、本発明はこれに限らず、第1リンクは剛体で構成してもよい。
リンク機構を形成する弾性部材は、上記実施形態に限定されず、例えば、バネとしてはコイルバネや板バネなどが例示される。また弾性部材は、ゴム、アクチュエータなどを用いることができる。
1 歩行ロボット
3 ロボット本体
5 脚体
7 足部
9 制御装置
10 摩擦係数測定装置
12 荷重受け部
14 第1接触部
15,17 接触面
16 第2接触部
19 外装材
20 第1リンク
21 リンク機構
22 第2リンク
24 3軸力センサ
26 第3リンク
30 第1センサ素子
31 基板
32 第2センサ素子
34 第3センサ素子
35,40 第1梁
36,41 第2梁
37 抵抗層
37,44,46 抵抗層
38,42 導電層
47 第1移動体
48 第2移動体
49 弾性リンク
50 摩擦係数測定装置
52 荷重受け部
54 第1接触部
56 第2接触部
60 第1リンク
61 リンク機構
62 第2リンク
63 環状部
64,66 3軸力センサ
65 第3リンク
66 軸力センサ
67 第1バネ
69,71 バネ部
68 第2バネ
70 筒状部
70A 筒状部
70B 筒状部
70C 筒状部
70D 筒状部
72,74 板部材
76,78 接触部本体
77,79 支持部
E 電極
F1 荷重
F2 力
G 床面
s 摩擦力
θ 角度
θ 角度

Claims (5)

  1. 荷重を受ける荷重受け部と、
    被測定物表面に接触する接触面を有する、第1接触部及び第2接触部と、
    前記荷重受け部、前記第1接触部及び前記第2接触部を連結するリンク機構と、
    前記第1接触部及び前記第2接触部に設けられ、前記接触面に作用する垂直方向及び平行方向の荷重を測定する検出部と
    を備え、
    前記リンク機構は、前記荷重受け部と前記第1接触部を連結する第1リンクと、前記荷重受け部と前記第2接触部を連結する弾性部材で形成された第2リンクとを有し、
    鉛直方向と前記第1リンクとのなす角度より、鉛直方向と前記第2リンクとのなす角度の方が大きいことを特徴とする摩擦係数測定装置。
  2. 前記リンク機構は、前記第1接触部と前記第2接触部を連結する弾性部材で形成された第3リンクを有することを特徴とする請求項1記載の摩擦係数測定装置。
  3. 前記検出部は、力センサであることを特徴とする請求項1又は2記載の摩擦係数測定装置。
  4. 請求項1〜3のいずれか1項記載の摩擦係数測定装置と、前記検出部で測定された前記荷重に基づいて、前記接触面と、前記被測定物表面の間の摩擦係数を算出する算出部と、を備えることを特徴とする摩擦係数測定システム。
  5. 脚体を有する歩行ロボットであって、請求項4記載の摩擦係数測定システムが設けられたことを特徴とする歩行ロボット。
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