JP5949435B2 - ナビゲーションシステム、映像サーバ、映像管理方法、映像管理プログラム、及び映像提示端末 - Google Patents
ナビゲーションシステム、映像サーバ、映像管理方法、映像管理プログラム、及び映像提示端末 Download PDFInfo
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Description
本発明にかかる映像サーバ(11)の一態様は、車両が駐車するまでの経路を撮影した映像データと、当該映像データに関する目的地の情報および位置情報と、を映像取得端末(12)から受信する通信部(111)と、受信した前記映像データを前記目的地の情報および前記位置情報と関連付けて保持する映像情報データベース部(115)と、受信した前記映像データのうち前記目的地の周辺範囲を撮影した画像単位を前記位置情報に基づき特定し、前記周辺範囲内における走行に関する所定の条件を満たす画像単位である特徴点を検出し、前記特徴点の検出時の情報から蓄積中の各映像データに共通する同一経路区間を算出する映像情報解析部(113)と、前記周辺範囲における起点位置を含むリクエストと、検出した前記特徴点と、前記同一経路区間と、に基づいて表示対象となる映像データおよび経路パターンにかかる情報を含む再生リストを生成する映像情報抽出部(114)と、を備えることを特徴とするものである。
本発明にかかる映像管理方法の一態様は、車両が駐車するまでの経路を撮影した映像データと、当該映像データに関する目的地の情報および位置情報と、を映像取得端末から受信する通信ステップと、受信した前記映像データのうち前記目的地の周辺範囲を撮影した画像単位を前記位置情報に基づき特定し、前記周辺範囲内における走行に関する所定の条件を満たす画像単位である特徴点を検出し、前記特徴点の検出時の情報から蓄積中の各映像データに共通する同一経路区間を算出する映像情報解析ステップと、前記周辺範囲における起点位置を含むリクエストと、検出した前記特徴点と、前記同一経路区間と、に基づいて表示対象となる映像データおよび経路パターンにかかる情報を含む再生リストを生成する映像情報抽出ステップと、を備えることを特徴とするものである。
本発明にかかる映像管理プログラムの一態様は、コンピュータに、車両が駐車するまでの経路を撮影した映像データと、当該映像データに関する目的地の情報および位置情報と、を映像取得端末から受信する通信ステップと、受信した前記映像データのうち前記目的地の周辺範囲を撮影した画像単位を前記位置情報に基づき特定し、前記周辺範囲内における走行に関する所定の条件を満たす画像単位である特徴点を検出し、前記特徴点の検出時の情報から蓄積中の各映像データに共通する同一経路区間を算出する映像情報解析ステップと、前記周辺範囲における起点位置を含むリクエストと、検出した前記特徴点と、前記同一経路区間と、に基づいて表示対象となる映像データおよび経路パターンにかかる情報を含む再生リストを生成する映像情報抽出ステップと、を実行させるものである。
本発明にかかる映像提示端末(13)の一態様は、車両が駐車するまでの経路を撮影した映像データと、当該映像データに関する目的地の情報および位置情報と、を蓄積する映像サーバ(11)から表示対象となる映像データおよび経路パターンにかかる情報を含む再生リストを取得する映像提示端末(13)であって、所望の目的地の情報を前記映像サーバに送信し、前記所望の目的地の周辺範囲の情報を受信する通信部(131)と、前記周辺範囲内の周辺映像を撮影する映像情報取得部(137)と、前記映像情報取得部(137)の撮影した映像データを解析し、走行に関する所定の条件を満たす画像単位である特徴点を検出する映像情報解析部(138)と、前記映像情報解析部(138)が検出した前記特徴点と前記経路パターンを比較し、当該比較に応じて前記再生リストからユーザ提示映像を生成する映像情報再生部(134)と、を備える、ものである。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態かかるナビゲーションシステムについて説明する。図1は、本実施の形態にかかるナビゲーションシステムの機能的構成を示すブロック図である。本実施の形態にかかるナビゲーションシステム1は、映像サーバ11、映像取得端末12、及び映像提示端末13を備える。映像提示端末13は、ユーザにより操作可能な端末(例えばスマートフォン等)である。ユーザは当該端末上で経路映像データを基に生成された提示映像を確認する。経路映像データとは、車両を始めとする移動体に搭載された映像機器により撮影された移動経路周辺の映像データを指す。以下、本実施の形態にかかるナビゲーションシステム1が車両(自動車)に関するシステムであるものとして説明を行う。また以下の説明において到着映像データとは、目的地周辺(詳細な定義は後述する。)に進入してから目的地において駐車するまで(車両のエンジンが切られて完全停止するまで)の経路映像データを意味する。
送信し、映像サーバ11から再生リストを受信し、ユーザに提示映像を提供する。
映像取得端末12は、例えば車両に取り付けられたカメラを含む情報処理装置である。映像取得端末12は、通信部121、時刻情報取得部122、現在位置情報取得部123、速度情報取得部124、映像情報取得部125、目的地情報取得部126、及び情報保持部127を備える。
次に映像サーバ11の構成について説明する。映像サーバ11は、通信部111、映像情報登録部112、映像情報解析部113、映像情報抽出部114、及び映像情報データベース部115を備える。
映像提示端末13とは映像データを表示するための装置であり、ディスプレイによる表示部を有する装置(例えばスマートフォン)である。映像提示端末13は、通信部131、起点位置情報取得部132、目的地情報取得部133、映像再生表示部134、及び映像選択情報取得部135を備える。
映像取得端末12は、当該端末が搭載された車両の出発時に周辺映像の収集を開始し(カメラ撮影を開始し)、目的地に到着して車両が駐車する(エンジンを切った状態)までの周辺映像の撮影を行う。映像取得端末12は、車両が駐車した場合に撮影を停止し、映像サーバ11に映像データ及び映像データの各フレームに対応する撮影データ(位置、時刻、速度、目的地情報)を送信する。
映像サーバ11は、映像取得端末12から映像データを受信し、受信した映像データを蓄積(保存)する。図3を参照して映像蓄積処理の流れを説明する。映像サーバ11内の通信部111は、映像取得端末12から撮影データと関連付けられた映像データを受信する(S301)。映像情報解析部113は、受信した映像データを解析して特徴点にかかる情報(特徴点情報)を生成する(S302)。当該処理(S302)の詳細は、図4を参照して後述する。映像情報登録部112は、映像取得端末12から取得した映像データを、特徴点情報と関連付けて映像情報データベース部115に登録する(S303)。
次に映像情報解析部113による映像解析処理(S302)の詳細を図4を参照して説明する。図4は、映像情報解析部113による映像解析処理の流れを示すフローチャートである。映像情報解析部113は、映像データを構成する時系列のフレームを順次解析して、特徴点となるフレームを抽出する。
ある目的地に対して経路映像データが4通り(以下の説明では経路A〜Dとも記載する。)蓄積された場合を例に、到着映像データ(目的地周辺の経路映像データ)の特徴点検出と映像区間設定を図7〜図9を参照して説明する。
続いて映像サーバ11による映像抽出処理、および映像提示端末13による映像提示処理の流れについて図11を参照して説明する。図11(A)は、映像提示端末13による映像提示処理の流れを示すフローチャートである。図11(B)は、映像サーバ11による映像抽出処理の流れを示すフローチャートである。以下では、両フローチャートを適宜参照して説明する。
続いて図12を参照して目的地周辺内の起点からの到着映像データの再生リストの概念図を示す。再生リストとは経路映像の起点からとり得る経路パターンを含むリストであり、映像提示端末13が映像表示の際に参照するデータである。再生リストには、経路パターンにかかる情報(後述の分岐点テーブル(図13A)、再生候補テーブル(図13B))に加え、映像データ(図13C)が含まれる。映像情報抽出部114は、起点を通過する全ての経路パターンを映像情報データベース部115から取得し、取得した情報をもとに再生リストを生成する。前述のように映像情報データベース部115は、同一経路区間に関する複数の映像データを保持しても良い。また同一経路区間については、重複数をカウントしてもよい(図10)。映像情報抽出部114は、同一経路区間については1種類の経路映像データのみを再生リストに追加する。経路が分岐する特徴点以降では、映像情報抽出部114は、分岐後の各経路映像データを再生リストに加える。図12の例では、A1/D1の特徴点、A2/B3の特徴点、C2/D3の特徴点以降で経路が分岐している。
図14は、映像再生表示部134による第1の表示処理を示すフローチャートである。はじめに図14を参照して処理の流れを説明し、その後に具体的なデータ例を用いて処理の流れを説明する。
図16は、映像再生表示部134による第2の生成表示処理を示すフローチャートである。はじめに図16を参照して処理の流れを説明し、その後に図13のデータ例を用いた具体的な処理例を説明する。図16に示す処理では、単一映像を表示するための再生テーブルではなく、複数の映像を並列表示するための再生シナリオテーブルを生成する。
続いて、本実施の形態にかかるナビゲーションシステムの効果について説明する。上述したように映像取得端末12は、車両が完全に停止(駐車)するまでの周辺映像を撮影した経路映像データを収集する。映像提示端末13は、この経路映像データを映像サーバ11から取得し、ユーザに提示する。これによりユーザは、車両が駐車するまでのナビゲーションを受けることができる。
本実施の形態にかかるナビゲーションシステム1は、映像提示端末13においても周辺映像を撮影し、撮影した映像データを解析して特徴点を算出することを特徴とする。本実施の形態にかかるナビゲーションシステム1について実施の形態1と異なる点を以下に説明する。
図21は、本実施の形態にかかるナビゲーションシステム1の構成を示すブロック図である。本実施の形態にかかる映像提示端末13は、図1の構成に加えて現在位置情報取得部136、映像情報取得部137、及び映像情報解析部(第2映像情報解析部)138を備える。本実施の形態にかかる映像提示端末13は、車両の前方(たとえばダッシュボード)に固定されるものとする。
以下、本実施の形態にかかるナビゲーションシステム1の動作について説明する。映像提示端末13では、車両の出発時に目的地情報取得部133が目的地の情報を取得するとともに、現在位置情報取得部136は、出発の際の現在位置を取得する。そして通信部131が現在位置及び目的地の情報を映像サーバ11に送信する。映像サーバ11は、映像情報データベース部115から当該現在位置及び目的地情報に合致する映像データを取得して映像提示端末13に送信する。さらに映像サーバ11は、当該目的地の目的地周辺の範囲に関する情報を映像提示端末13に送信する。
本実施の形態にかかる映像提示端末13は、周辺を撮影できる構成であり、撮影した映像データを解析し、特徴点を検出する構成である。映像提示端末13は、内部の映像情報解析部138が抽出した特徴点と同一特徴点を持つ経路のみを表示対象とすることにより、車両の進行方向と合致する経路のみを表示することができる。これにより、ユーザは車両の進行方向に対応する経路映像のみを参照することができ、車両の進行方向に沿った必要な映像のみを参照することができる。
本実施の形態にかかるナビゲーションシステム1は、映像提示端末13内に一般的なナビゲーションシステムが搭載され、目的地周辺まではナビゲーションシステムによるナビゲーションを行うことを特徴とする。本実施の形態にかかるナビゲーションシステム1について実施の形態1と異なる点を以下に説明する。
図22は、本実施の形態にかかるナビゲーションシステム1の構成を示すブロック図である。本実施の形態にかかる映像取得端末12および映像提示端末13は、図1の構成に加えてナビゲーション部(128、139)をそれぞれ備える。
上述のように映像提示端末13は、目的地周辺外に車両がいる場合にはナビゲーション部139によるナビゲーションを提供し、目的地周辺内においては映像サーバ11から取得した映像をもとにナビゲーションを行う。これによりユーザは、目的地周辺までの間には一般的に広く用いられるナビゲーションにより経路を把握することができる。さらに映像提示端末13が目的地周辺に進入したことを自動的に検知し、映像サーバ11から取得した映像による経路提示を行う。これにより、ユーザは特別な操作を行うことなく車両が駐車するまでの詳しい経路を把握することができる。
ナビゲーションシステム1は、さらに以下に示す形態としてもよい。各形態について上述の実施の形態と異なる点を以下に説明する。
映像取得端末12は、上述の撮影データ(位置情報、時刻情報、速度情報等)に加えて車両やユーザの各種属性情報を映像データに関連付けて映像サーバ11に送信してもよい。当該属性情報は、たとえば車両の各種情報(小型車や大型車といった車両種別、車高、車幅、タイヤの種類等)、ユーザの次の目的地、ユーザの帰る方向、ユーザの性別、ユーザの同行者情報(お年寄りがいるか、子供がいるか、ベビーカーが必要な子供がいるか等)、帰りの予定時間等が含まれる。映像取得端末12は、これらの属性情報をユーザの入力に応じて取得する。または映像取得端末12は、各種のセンサやECU等の内部処理部から適宜取得する。以下、映像データと車両情報(車両種別、車高等)が関連付けられて映像サーバ11に送信されたものとする。
上述の説明では映像取得端末12および映像提示端末13が車両(乗用車)に搭載されるものとして説明したが必ずしもこれに限られない。映像取得端末12および映像提示端末13は、自動二輪車(スクーター、オートバイ)、モビリティロボット、シーカヤック、ヘリコプター等に搭載されてもよい。なお映像取得端末12がこれらの移動体に搭載される場合、搭乗者(運転者)の視界に準じた範囲を撮影できるように移動体に固定される必要がある。
上述のように映像サーバ11は、映像取得端末12から送信された映像データおよび撮影データ(撮影位置、撮影時の移動速度、撮影時刻等)を適宜蓄積する構成である。そのため、運用時間が長くなるにつれて映像サーバ11内の記憶領域が圧迫される恐れがある。そのため、映像サーバ11は、定期的に内部に蓄積した映像データや撮影データを削除してもよい。
映像サーバ11は、目的地毎に目的地周辺の地図画像データを保持し、再生リストとともに映像提示端末13に供給してもよい。映像提示端末13は、再生リストに従った映像表示とともに当該地図画像をディスプレイ上に表示してもよい。これにより、ユーザは駐車までの経路を移動映像で把握できるとともに、目的地周辺内の位置関係を地図により俯瞰することができるようになる。
11 映像サーバ
111 通信部
112 映像情報登録部
113 映像情報解析部
114 映像情報抽出部
115 映像情報データベース部
12 映像取得端末
121 通信部
122 時刻情報取得部
123 現在位置情報取得部
124 速度情報取得部
125 映像情報取得部
126 目的地情報取得部
127 情報保存部
128 ナビゲーション部
13 映像提示端末
131 通信部
132 起点位置情報取得部
133 目的地情報取得部
134 映像再生表示部
135 映像選択情報取得部
136 現在位置情報取得部
137 映像情報取得部
138 映像情報解析部
139 ナビゲーション部
Claims (5)
- 映像取得端末と、映像サーバと、映像提示端末と、を備え、
前記映像取得端末は、車両が駐車するまでの経路を撮影した映像データを目的地の情報および位置情報と関連付けて収集して前記映像サーバに送信し、
前記映像サーバは、
前記映像データを蓄積するとともに、受信した前記映像データのうち前記目的地の周辺範囲を撮影した画像単位を前記位置情報に基づき特定し、前記周辺範囲内における走行に関する所定の条件を満たす画像単位である特徴点を検出し、前記特徴点の検出時の情報から蓄積中の各映像データに共通する同一経路区間を算出し、
前記映像提示端末から送信された前記周辺範囲の起点位置を含むリクエストと、検出した前記特徴点と、前記同一経路区間と、に基づいて表示対象となる映像データおよび経路パターンにかかる情報を含む再生リストを生成して前記映像提示端末に送信し、
前記映像提示端末は、前記リクエストを送信し、前記映像サーバから受信した前記再生リストに基づいてユーザ提示映像を生成する、
ことを特徴とするナビゲーションシステム。 - 車両が駐車するまでの経路を撮影した映像データと、当該映像データに関する目的地の情報および位置情報と、を映像取得端末から受信する通信部と、
受信した前記映像データを前記目的地の情報および前記位置情報と関連付けて保持する映像情報データベース部と、
受信した前記映像データのうち前記目的地の周辺範囲を撮影した画像単位を前記位置情報に基づき特定し、前記周辺範囲内における走行に関する所定の条件を満たす画像単位である特徴点を検出し、前記特徴点の検出時の情報から蓄積中の各映像データに共通する同一経路区間を算出する映像情報解析部と、
前記周辺範囲における起点位置を含むリクエストと、検出した前記特徴点と、前記同一経路区間と、に基づいて表示対象となる映像データおよび経路パターンにかかる情報を含む再生リストを生成する映像情報抽出部と、を備えることを特徴とする映像サーバ。 - 車両が駐車するまでの経路を撮影した映像データと、当該映像データに関する目的地の情報および位置情報と、を映像取得端末から受信する通信ステップと、
受信した前記映像データのうち前記目的地の周辺範囲を撮影した画像単位を前記位置情報に基づき特定し、前記周辺範囲内における走行に関する所定の条件を満たす画像単位である特徴点を検出し、前記特徴点の検出時の情報から蓄積中の各映像データに共通する同一経路区間を算出する映像情報解析ステップと、
前記周辺範囲における起点位置を含むリクエストと、検出した前記特徴点と、前記同一経路区間と、に基づいて表示対象となる映像データおよび経路パターンにかかる情報を含む再生リストを生成する映像情報抽出ステップと、を備えることを特徴とする映像管理方法。 - コンピュータに、
車両が駐車するまでの経路を撮影した映像データと、当該映像データに関する目的地の情報および位置情報と、を映像取得端末から受信する通信ステップと、
受信した前記映像データのうち前記目的地の周辺範囲を撮影した画像単位を前記位置情報に基づき特定し、前記周辺範囲内における走行に関する所定の条件を満たす画像単位である特徴点を検出し、前記特徴点の検出時の情報から蓄積中の各映像データに共通する同一経路区間を算出する映像情報解析ステップと、
前記周辺範囲における起点位置を含むリクエストと、検出した前記特徴点と、前記同一経路区間と、に基づいて表示対象となる映像データおよび経路パターンにかかる情報を含む再生リストを生成する映像情報抽出ステップと、を実行させる映像管理プログラム。 - 車両が駐車するまでの経路を撮影した映像データと、当該映像データに関する目的地の情報および位置情報と、を蓄積する映像サーバから表示対象となる映像データおよび経路パターンにかかる情報を含む再生リストを取得する映像提示端末であって、
所望の目的地の情報を前記映像サーバに送信し、前記所望の目的地の周辺範囲の情報を受信する通信部と、
前記周辺範囲内の周辺映像を撮影する映像情報取得部と、
前記映像情報取得部の撮影した映像データを解析し、走行に関する所定の条件を満たす画像単位である特徴点を検出する映像情報解析部と、
前記映像情報解析部が検出した前記特徴点と前記経路パターンを比較し、当該比較に応じて前記再生リストからユーザ提示映像を生成する映像情報再生部と、を備える、
ことを特徴とする映像提示端末。
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