JP5928117B2 - 印刷装置及び印刷方法 - Google Patents
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Description
このような印刷装置によれば、正確な搬送量で媒体を搬送できる。
図1は、印刷装置10の外観の説明図である。図2は、印刷装置10の駆動機構と制御部の説明図である。図3は、ロール体RPの周辺構造の説明図である。
QI(j)=Q(j−1)+ΔV(j)×Ki (式2)
QD(j)={ΔV(j)−ΔV(j−1)}×Kd (式3)
図6は、印刷処理の前に行われる前処理のフロー図である。
Ck:検出された搬送ローラー51の回転量(回転検出部54のカウント値)
Rk:搬送ローラー51が1回転したときの回転検出部54のカウント値
D:ロール体RPの直径
π:円周率
Cr:検出されたロール体RPの回転量(回転検出部34のカウント値)
Rr:ロール体RPが1回転したときの回転検出部34のカウント値
<参考例>
図9Aは、参考例の搬送処理の概要の説明図である。
参考例の搬送処理は、媒体を一定の速度で搬送する場合(若しくは、媒体の搬送速度の加速度が小さい場合)であれば、媒体に作用する張力Tをほぼ一定にできる。また、参考例の搬送処理は、ロール体RPが軽ければ、媒体に作用する張力Tをほぼ一定に制御できる。但し、媒体の搬送速度の加速度が大きい場合には、搬送速度の変動に対してロール体の回転が遅れてしまい、媒体に作用する張力が変動してしまい、媒体が搬送ローラーから滑ってしまい(搬送ローラーが空回りしてしまい)、正確な搬送量で媒体を搬送できなくなるおそれがある。
参考例の搬送処理では、図12A及ぶ図12Cに示すように、搬送ローラー51の回転開始に対して、ロール体RPの回転が大きく遅れている。この結果、強い張力が媒体に作用し、ロール体RPが比較的速い速度で回転する。このため、搬送ローラー51の回転が停止しても、ロール体RPに強い慣性が残り、媒体の弛む量が大きくなってしまう。(また、媒体の弛む量が大きくなると、次の搬送処理でのロール体RPの回転が遅れることになる。)
これに対し、本実施形態の搬送処理では、搬送開始直後のロールモーターの駆動力を参考例の場合よりも大きくすることによって、搬送ローラー51の回転開始に対するロール体RPの回転の遅れを改善している。この結果、強い張力が媒体に作用しにくくなり、搬送誤差が小さくなる。また、強い張力が媒体に作用しにくくなるため、ロール体RPの最高回転速度が抑制され、ロール体RPの慣性が小さくなり、媒体の弛む量が小さくなる。そして、媒体の弛む量が小さくなることによって、次の搬送処理でのロール体RPの回転の遅れが改善されるとともに、強い張力が媒体に作用しにくくなる。以下、本実施形態の搬送処理について説明する。
QI1(j)=Q(j−1)+ΔV(j)×Gi (式7)
なお、本実施形態では、搬送モーター51の回転の加速期間(0〜60ms)の全てにおいて、PI制御量を加算しているが、これに限られるものではない。例えば、加速期間の後半(例えば搬送開始から50ms)でPI制御量の加算を止めても良い。このような場合であっても、搬送開始後にPI制御量が加算されている期間(例えば0〜50ms)があれば、参考例の場合よりも、ロールモーター33の駆動力が大きくなり、ロール体RPの回転の遅れを改善できる。
前述の実施形態によれば、PI制御量(ロール体RPの目標回転速度との偏差ΔVの比例成分の制御量と積分制御量の制御量の和)を加算している。これにより、ロールモーター33の駆動力が大きくなり、ロール体RPの回転の遅れを改善している。
上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。
30 ロール体駆動機構、
31 回転ホルダ、32 ギヤ輪列、33 ロールモーター、
34 回転検出部、35 可動支持体、
40 キャリッジ駆動機構、
41 キャリッジ、42 キャリッジ軸、
50 媒体搬送機構、
51 搬送ローラー、52 従動ローラー、
53 搬送モーター、54 回転検出部、
100 制御部、
101 CPU、102 ROM、103 RAM、104 PROM、
105 ASIC、106 ドライバー、
110 主制御部、
111 ロールモーター制御部、
112 搬送モーター制御部、
121 位置演算部、122 速度演算部、123 タイマー、
124 第1減算部、125 目標速度発生部、126 第2減算部、
131 比例要素、132 積分要素、133 微分要素、134 加算部、
135 PWM出力部、
141 速度演算部、142 搬送速度演算部、143 補助力演算部、
151 速度演算部、152 搬送速度演算部、153 目標速度発生部、
154 減算部、155 比例要素、156 積分要素、157 加算部、
H ヘッド、P 媒体、
RP ロール体、RP1 筒体
Claims (7)
- 媒体が巻かれたロール体を回転させるための駆動力を与える第1モーターと、
搬送ローラーを回転させるための駆動力を与える第2モーターと、
前記第2モーターを駆動して前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送させるときに、前記搬送ローラーの回転に応じた制御量に基づいて前記第1モーターを駆動する制御部と
を備えた印刷装置であって、
前記制御部は、前記搬送ローラーの回転を加速させるとき、前記搬送ローラーの回転に応じた前記制御量と付加制御量とを加算した制御量に基づいて、前記第1モーターを駆動するとともに、
前記ロール体の回転速度と前記第1モーターに作用する静負荷との関係と、前記ロール体の径とを予め測定し、
前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送するときの前記搬送ローラーの回転量を検出し、
検出された前記搬送ローラーの回転量と、前記ロール体の径と、前記関係とに基づいて、前記搬送ローラーの回転に応じた前記制御量を算出する
ことを特徴とする印刷装置。 - 媒体が巻かれたロール体を回転させるための駆動力を与える第1モーターと、
搬送ローラーを回転させるための駆動力を与える第2モーターと、
前記第2モーターを駆動して前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送させるときに、前記搬送ローラーの回転に応じた制御量に基づいて前記第1モーターを駆動する制御部と
を備えた印刷装置であって、
前記制御部は、前記搬送ローラーの回転を加速させるとき、前記搬送ローラーの回転に応じた前記制御量と付加制御量とを加算した制御量に基づいて、前記第1モーターを駆動するとともに、
前記制御部は、前記搬送ローラーの回転の加速が終わった後、前記付加制御量を加算せずに、前記搬送ローラーの回転に応じた前記制御量に基づいて前記第1モーターを駆動する
ことを特徴とする印刷装置。 - 請求項1又は2に記載の印刷装置であって、
前記制御部は、前記媒体に画像を印刷するとき、移動するヘッドからインクを吐出する動作と、前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送する動作とを交互に繰り返す
ことを特徴とする印刷装置。 - 請求項1〜3のいずれかに記載の印刷装置であって、
前記付加制御量は、前記ロール体の目標回転速度との偏差の比例成分の制御量と積分成分の制御量の和に相当する
ことを特徴とする印刷装置。 - 請求項1〜3のいずれかに記載の印刷装置であって、
前記付加制御量は、前記ロール体の目標回転速度との偏差の比例成分の制御量に相当する
ことを特徴とする印刷装置。 - 媒体が巻かれたロール体を回転させるための駆動力を与える第1モーターと、搬送ローラーを回転させるための駆動力を与える第2モーターと、を用い、
前記第2モーターを駆動して前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送させるときに、前記搬送ローラーの回転に応じた制御量に基づいて前記第1モーターを駆動する
印刷方法であって、
前記搬送ローラーの回転を加速させるとき、前記搬送ローラーの回転に応じた制御量に付加制御量を加算した制御量に基づいて、前記第1モーターを駆動するとともに、
前記ロール体の回転速度と前記第1モーターに作用する静負荷との関係と、前記ロール体の径とを予め測定し、
前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送するときの前記搬送ローラーの回転量を検出し、
検出された前記搬送ローラーの回転量と、前記ロール体の径と、前記関係とに基づいて、前記搬送ローラーの回転に応じた前記制御量を算出する
ことを特徴とする印刷方法。 - 媒体が巻かれたロール体を回転させるための駆動力を与える第1モーターと、搬送ローラーを回転させるための駆動力を与える第2モーターと、を用い、
前記第2モーターを駆動して前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送させるときに、前記搬送ローラーの回転に応じた制御量に基づいて前記第1モーターを駆動する
印刷方法であって、
前記搬送ローラーの回転を加速させるとき、前記搬送ローラーの回転に応じた制御量に付加制御量を加算した制御量に基づいて、前記第1モーターを駆動するとともに、
前記搬送ローラーの回転の加速が終わった後、前記付加制御量を加算せずに、前記搬送ローラーの回転に応じた前記制御量に基づいて前記第1モーターを駆動する
ことを特徴とする印刷方法。
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