JP2019112174A - 記録装置、及び記録装置の制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
基準電流は、弛んだ状態で媒体が搬送される場合に、PFモーターに流れる電流であり、ロールモーターの駆動制御を実施する場合の基準になる。送り時電流は、送り動作によって媒体が搬送される場合に、PFモーターに流れる電流である。そして、この時得られた基準電流の測定結果に基づいて、記録ヘッドからインクを吐出しドットを形成する動作(インク吐出動作)が実行される。
加速領域における第2電流値プロファイルを取得するのに要する時間が短くなると、記録装置の待機時間(ダウンタイム)を減らすことができる。従って、記録装置の生産性を高めることができる。
定速領域における第2電流値プロファイルを取得するのに要する時間が短くなると、記録装置の待機時間(ダウンタイム)を減らすことができる。従って、記録装置の生産性を高めることができる。
第2電流値プロファイルを取得するのに要する時間が短くなると、記録装置の待機時間(ダウンタイム)を減らすことができる。従って、記録装置の生産性を高めることができる。
「記録装置の概要」
図1は、実施形態に係る記録装置の斜視図である。図2は、本実施形態に係る記録装置の概略構成を示す模式図である。図3は、媒体に画像が記録される場合の状態を示す模式図である。図4は、コントローラーの機能構成例を示すブロック図である。図5は、PFモーター制御部の機能構成例を示すブロック図である。詳しくは、図5は、PID制御を実施する場合のPFモーター制御部130のブロック図である。
最初に、図1乃至図5を参照し、本実施形態に係る記録装置10の概要を説明する。
媒体Kは、「メディア」の一例であり、例えば、ポリエステル等の布帛、紙、フィルムなどで構成されている。
コントローラー100は、CPU(Central Processing Unit)101と、ROM(Read Only Memory)102と、RAM(Random Access Memory)103と、PROM(Programmable ROM)104と、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)105と、モータードライバー106と、バス107とを備え、記録装置10の各部を制御する。
一対の回転ホルダー31は、ロール体Rのコアの両端にそれぞれ挿入され、ロール体Rを両側から保持する。一対の回転ホルダー31は、ホルダー支持部(図示省略)に回転可能に支持されている。一方の回転ホルダー31には、ロール輪列32のロール出力ギア(図示省略)と噛み合うロール入力ギア32bが設けられている。
ロールモーター33は、媒体Kがロール体Rから巻き解かれる(送り出される)ように、ロール体Rを送り回転方向D2(図3参照)に回転させることが可能である。さらに、ロールモーター33は、媒体Kがロール体Rに巻き戻されるように、ロール体Rを巻戻し回転方向D1(図3参照)に回転させることが可能である。
例えば、ロールモーター33が、ロール体Rを送り回転方向D2させることによって、ロール体Rから媒体Kが駆動ローラー51aに向けて送り出される。すなわち、ロールモーター33は、媒体Kが巻かれたロール体Rを駆動し、媒体Kをロール体Rから駆動ローラー51a(搬送部)に送り出す。
キャリッジ41は、キャリッジモーター45がベルト機構(図示省略)を駆動することにより、キャリッジ軸42に沿って移動方向D3(走査方向)に移動する。キャリッジ41には、各色のインクを貯留するインクタンク43が設けられている。インクタンク43には、インクカートリッジ(図示省略)からチューブを介してインクが供給される。
キャリッジ位置検出部46は、移動方向D3に沿って設けられたリニアスケールと、フォトインターラプターとを備えたリニアエンコーダーである。キャリッジ位置検出部46によって、キャリッジ41の移動方向D3における位置を検出することができる。
記録ヘッド44は、複数のノズル(図示省略)を備え、インクを吐出可能に構成されている。記録ヘッド44は、キャリッジ41に保持され、キャリッジモーター45の動力によって媒体Kの幅方向(移動方向D3)に往復移動する。
電流センサー58は、「測定手段」の一例であり、PFモーター53の電流(送り時電流Ia、基準電流Ib)を測定する。詳細は後述するが、電流センサー58は、弛んだ状態の媒体Kが搬送される場合にPFモーター53に流れる基準電流Ibを測定し、実際に画像を媒体Kに記録する場合にPFモーター53に流れる送り時電流Iaを測定する。さらに、電流センサー58は、基準電流Ibを離散的に測定する。基準電流Ibを離散的に測定すると、基準電流Ibを連続的に測定する場合と比べて、基準電流Ibを測定する期間を短くすることができる。
PFモーター53は、「駆動部」の一例であり、「搬送部」の一例である駆動ローラー51aに対してトルクを与え、駆動ローラー51aを駆動する。PFモーター53は、例えば、DCモーターである。PFモーター53からのトルクが、送り輪列52を介して駆動ローラー51aに伝達される。詳細は後述するが、PFモーター53は、複数の搬送速度モードに対応する複数の速度プロファイルで駆動ローラー51aを駆動し、駆動ローラー51aは、複数の搬送速度モードで媒体Kを搬送する。
回転検出部54は、PFモーター53の出力軸に設けられた円盤状スケールと、フォトインターラプターとを備えたロータリーエンコーダーである。回転検出部54によって、駆動ローラー51aの回転位置及び回転方向を検出することができる。
従動ローラー51bは、媒体Kを介して駆動ローラー51aに圧接され、従動回転する。駆動ローラー51aは、従動ローラー51bとの間で媒体Kを挟持する。すなわち、PFモーター53によって駆動ローラー51aが回転駆動することにより、駆動ローラー51aは、媒体Kを搬送方向D4に搬送する。
記録装置10では、ロール体Rが送り回転方向D2に回転することによって、媒体Kがロール体Rから巻き解かれ、搬送機構50(駆動ローラー51a)に送り出される。さらに、ロール体Rから送り出された媒体Kは、搬送機構50(駆動ローラー51a)によって、搬送方向D4に搬送され、記録部40に搬送される。
すなわち、記録装置10は、ロール体Rから媒体Kを記録ヘッド44側に引き出し、媒体Kの表面にインクを吐出する動作(以降、インク吐出動作と称す)と、媒体Kを搬送方向D4に搬送する動作(以降、搬送動作と称す)とを交互に繰り返し、媒体Kに画像を記録する。
第1減算部143は、位置演算部141から出力された駆動ローラー51aの回転位置と、制御部110から指令された目標位置との位置誤差を算出する。目標速度発生部144は、第1減算部143から出力された位置誤差に基づいて、所定の速度テーブルに応じた目標速度を算出する。第2減算部145は、回転速度演算部142から出力された駆動ローラー51aの回転速度と、目標速度発生部144から出力された目標速度との速度誤差ΔVを算出する。
QP(j)=ΔV(j)×Kp (1)
QI(j)=QI(j−1)+ΔV(j)×Ki (2)
QD(j)={ΔV(j)−ΔV(j−1)}×Kd (3)
ここで、jは時刻であり、Kpは比例ゲイン、Kiは積分ゲイン、Kdは微分ゲインである。
なお、PFモーター制御部130が、PFモーター53をPID制御する構成に限定されず、例えば、PFモーター53をPI制御する構成であってもよい。
このように、記録装置10では、PFモーター53が搬送動作時にPID制御されている。さらに、記録装置10では、ロールモーター33がテンションフィードバック制御されている。
図6は、ロール体の任意の回転速度と、ロール体を回転させるために必要なロール負荷との関係を示す模式図である。図7は、テンションフィードバック制御を実現する場合のロールモーター制御部のブロック図である。
次に、図6及び図7を参照し、ロールモーター33の駆動制御(テンションフィードバック制御)について説明する。
この場合、媒体Kに引っ張られるようにしてロール体Rが従動的に送り回転方向D2に回転することになる。これにより、ロール体Rを回転させるために必要な負荷であるロール負荷Nが、ロール体Rの回転軸の周りに発生する。このとき、ロール体Rと駆動ローラー51aとの間の媒体Kに掛かるテンションT0は、ロール体Rの回転軸周りのモーメントの釣り合いより、以下に示す(4)式で表すことができる。
T0=k1×N/Rr (4)
k1:比例定数
Rr:ロール体Rの半径
ロール体Rが送り回転方向D2に回転するように、ロールモーター33が出力トルクMを発生させた場合、ロール体Rの回転軸周りには、ロール負荷Nから出力トルクMを減算したトルクが作用することになる。この場合、テンションTは、以下に示す(5)式で表すことができる。
T=k1×(N−M)/Rr (5)
M=N−{(Rr/k1)×T} (6)
ここで、比例定数k1は、既知である。例えば、ロール体Rの半径Rrは、PFモーター53のみを駆動して媒体Kを送った際の、回転検出部34のカウント値と回転検出部54のカウント値とに基づいて、算出可能である。ロール負荷Nは、ロール体Rの回転速度Vと線形的な対応関係を有することが分かっているので、低速の回転速度に対応するロール負荷Nと、高速の回転速度に対応するロール負荷Nとを結ぶ線分を線形補間することによって、任意の回転速度に対応するロール負荷Nを算出可能である。
ところが、ロール負荷Nは、媒体Kが搬送される間に安定しているとは限らず、変動する場合がある。例えば、ロール体Rの偏心、ロール体Rの周方向における比重のばらつき、媒体Kと送り経路との摩擦力の変動、媒体Kのヤング率の変動等がある場合に、ロール負荷Nは変動する。
そこで、記録装置10では、テンションフィードバック制御を行うことにより、第1目標テンションTaを補正した第2目標テンションTbを演算し、演算された第2目標テンションTbを用いて、出力トルクMを算出する。換言すれば、記録装置10では、搬送動作ごとの送り量が一定となるように、第1目標テンションTaを補正する。
制御部110は、取得された基準電流Ib(k)を、RAM103またはPROM104に記憶し、基準電流測定動作を終了する。取得された基準電流Ib(k)は、ローパスフィルター163bを介して電流減算部164に入力される。
なお、制御部110は、記録ジョブごとに基準電流測定動作を複数回行い、基準電流算出部162は、複数回の基準電流測定動作ごとに取得される基準電流Ib(k)の平均値を、基準電流Ib(k)として取得し、取得される基準電流Ib(k)の精度を高めることが好ましい。
Td=Id×Kt×Z/Rk (7)
Te=Ie×Kt×Z/Rk (8)
Kt:PFモーター53のトルク定数
Z:PFモーター53の減速比
Rk:駆動ローラー51aの半径
Tc={Q1×Td/(Q1+Q2)}+{Q2×Te/(Q1+Q2)} (9)
ここで、Q1及びQ2は、検出テンションTcに対する平均テンションTd及びピークテンションTeの重み付けのための任意の定数である。Q1及びQ2の値は、1回の搬送動作中に複雑に変動するテンション電流Ic(k)から、いかに送り量に相関のある検出テンションTcを算出できるか、という観点から設定される。テンション電流Ic(k)の波形は、例えば、媒体Kの送り速度、搬送動作当たりの媒体Kの送り量、ロール体Rの径等により変化するため、Q1及びQ2の値を、これらに応じて、複数パターン用意しておくことが好ましい。
なお、括弧内の値は、搬送動作の回数を意味している。例えば、Ta(n)は、n回目の搬送動作時における第1目標テンションTaであることを意味している。以下、同様である。
Tg(n)=Tg(n−1)+Tf(n) (10)
Th(n)=Tg(n)×G (11)
ここで、Gはゲインである。
なお、テンション誤差積分値Tgは、ロール体Rの装着、第1目標テンションTaの変更、及び媒体Kの送り速度の変更のいずれか一つをトリガーとして、初期化つまり0クリアされる。
すなわち、テンションフィードバック制御では、送り時電流Iaと基準電流Ibとの差分であるテンション電流Icから、平均テンションTdとピークテンションTeと検出テンションTcとが算出され、(n−1)回目の搬送動作時における検出テンションTc(n−1)をn回目の搬送動作時にフィードバックすることにより、第1目標テンションTa(n)を補正した第2目標テンションTb(n)を算出し、算出された第2目標テンションTb(n)に基づいて、n回目の搬送動作時にロールモーター33を制御する。
そして、媒体Kが搬送される間にロール負荷Nが変動する場合であっても、媒体Kに掛かるテンションTが第2目標テンションTb(n)に制御され、媒体Kに掛かるテンションTが変動しにくくなるので、媒体Kに掛かるテンションTの変動によって搬送動作における送り量が変動し、バンディング等で媒体Kに記録された画像の品位が低下するという不具合が抑制される。
次に、テンションフィードバック制御の課題について説明する。
上述したように、記録装置10は、インク吐出動作と搬送動作とを交互に繰り返し、媒体Kに画像を記録する。すなわち、記録装置10は、複数のインク吐出動作と複数の搬送動作とを実施し、媒体Kに画像を記録する。
以降の説明では、複数の搬送動作のうち一の搬送動作を、媒体搬送動作と称す。
送り時電流Iaは、媒体搬送動作時にPFモーター53に流れる電流であり、媒体搬送動作ごとに電流センサー58によって測定される。
基準電流Ibは、駆動ローラー51aとロール体Rとの間に配置される媒体Kが弛んだ状態で、実際の媒体搬送動作時と同じ搬送速度で媒体Kが搬送されるようにPFモーター53を駆動した場合に、PFモーター53に流れる電流であり、記録ジョブごとに電流センサー58によって測定される。すなわち、基準電流Ibは、基準電流測定動作時にPFモーター53に流れる電流であり、記録ジョブごとに電流センサー58によって測定される。
詳しくは、図8において符号F1で示される図(グラフ)は、媒体搬送動作における媒体Kの搬送速度と時刻Tとの関係を示す図であり、縦軸が媒体Kの搬送速度であり、横軸が時刻Tである。換言すれば、図8において符号F1で示される図は、媒体搬送動作における媒体Kの搬送速度の経時変化を示す図である。そして、図8において符号F1で示される図に図示される線分Aは、「速度プロファイル」の一例であり、媒体搬送動作における搬送速度の経時変化の状態を示す。以降の説明では、図8において符号F1で示される図に図示される線分Aを、速度プロファイルAと称す。
図8において符号F2で示される図(グラフ)は、媒体搬送動作における基準電流Ibと時刻Tとの関係を示す図であり、縦軸が基準電流Ibであり、横軸が時刻Tである。換言すれば、図8において符号F2で示される図は、媒体搬送動作におけるPFモーター53に流れる基準電流Ibの経時変化を示す図である。そして、図8において符号F2で示される図に図示される線分Bは、「電流値プロファイル」の一例であり、媒体搬送動作における基準電流Ibの経時変化の状態を示す。以降の説明では、図8において符号F2で示される図に図示される線分Bを、電流値プロファイルBと称す。
換言すれば、記録装置10における速度プロファイルAは、媒体Kの搬送速度が時刻Tと共に増加する加速領域R1と、媒体Kの搬送速度が時刻Tに対して一定である定速領域R2と、媒体Kの搬送速度が時刻Tと共に減少する減速領域R3とを有する。
なお、媒体Kの搬送速度は、「メディアの搬送速度」の一例である。さらに、以降の説明では、定速領域R2における媒体Kの搬送速度Sを、搬送速度Sと略す。
換言すれば、記録装置10は、搬送速度Sが1インチ/秒である搬送速度モードと、搬送速度Sが3インチ/秒である搬送速度モードと、搬送速度Sが5インチ/秒である搬送速度モードとを有する。すなわち、記録装置10は、複数の搬送速度モードを有する。
そして、記録装置10では、駆動ローラー51a(搬送部)が複数の搬送速度モードで媒体Kを搬送し、PFモーター53(駆動部)は複数の搬送速度モードに対応する複数の速度プロファイルAで駆動ローラー51aを駆動する。
さらに、制御部110は、弛んだ状態の媒体Kが速度プロファイルAで搬送されるようにPFモーター53を駆動した場合に、PFモーター53に流れる基準電流Ib(電流センサー58が測定する基準電流Ib)と、タイマー153が計測する時刻とに基づいて、電流値プロファイルBを取得する。換言すれば、制御部110は、基準電流Ibから速度プロファイルAに対応する電流値プロファイルBを取得する。
さらに、基準電流Ib(電流値プロファイルB)は、テンションフィードバック制御を実施する場合の基準になる。
制御部110が電流値プロファイルBを取得する場合、駆動ローラー51aとロール体Rとの間に配置される媒体Kを弛ませて基準電流Ibを測定する必要がある。前述したように、電流値プロファイルBの取得は、インク吐出動作に必要なパラメーターを予め取得することを目的としている。従って、電流値プロファイルBが取得されている間の時間は、インク吐出動作が実行されず、記録装置10の待機時間となる。
さらに、記録ジョブの条件(搬送速度Sの条件)が増えると、電流値プロファイルBを取得する回数が多くなり、電流値プロファイルBを取得する時間が長くなるので、記録装置10の待機時間が長くなる。加えて、基準電流Ib(電流値プロファイルB)はテンションフィードバック制御を実施する場合の基準になるので、テンションフィードバック制御の精度を高めるために、複数回の測定結果を平均化して基準電流Ib(電流値プロファイルB)を取得することが好ましい。基準電流Ibを複数回測定すると、電流値プロファイルBを取得する時間がさらに長くなるので、記録装置10の待機時間がさらに長くなる。
従って、記録装置10においてテンションフィードバック制御を実施する場合、基準電流測定動作が実施される時間が長くなり、電流値プロファイルBを取得する時間が長くなるので、記録装置10の待機時間が長くなり、記録装置10の生産性が低下するという課題があった。
本実施形態に係る記録装置10の制御方法は、制御部110が電流値プロファイルBを取得する時間を短くし、記録装置10の生産性を高めることができるという優れた構成を有しているので、以下にその詳細を説明する。
図9は、本実施形態に係る記録装置の制御方法を示す工程フローである。図10乃至図12は、図8に対応する図であり、媒体搬送動作における搬送機構の状態を示すグラフである。詳しくは、図10乃至図12において符号F1で示される図には、媒体搬送動作における媒体Kの搬送速度と時刻Tとの関係が図示され、図10乃至図12において符号F2で示される図には、媒体搬送動作における基準電流Ibと時刻Tとの関係が図示されている。
図12において符号F1で示される図には、速度プロファイルA3と速度プロファイルA5とを重ね合せた状態が図示され、速度プロファイルA3が実線で示され、速度プロファイルA5が二点鎖線で示され、さらに、速度プロファイルA5の状態を分かりやすくするために網掛けが施されている。図12において符号F2で示される図には、電流値プロファイルB3と電流値プロファイルB5とを重ね合せた状態が図示され、電流値プロファイルB3が実線で示され、電流値プロファイルB5が二点鎖線で示され、さらに、電流値プロファイルB5の状態を分かりやすくするために網掛けが施されている。
すなわち、図11に図示された各プロファイルと図10に図示された各プロファイルとを重ね合せたものが図12である。図12では、図11に図示された各プロファイルが実線で示され、図10に図示された各プロファイルが二点鎖線で示されている。
さらに、図10乃至図12における速度プロファイルA(線分A)及び電流値プロファイルB(線分B)には、時刻T1〜時刻T7が黒丸で示されている。
なお、ステップS1は、「第1電流値プロファイルを取得する工程」の一例である。ステップS2は、「第2電流値プロファイルを生成する工程」の一例である。
そして、搬送速度Sが5インチ/秒である搬送速度モード(第1搬送速度モード)に対応する速度プロファイルA5は、「第1速度プロファイル」の一例である。搬送速度Sが3インチ/秒である搬送速度モード(第2搬送速度モード)に対応する速度プロファイルA3は、「第2速度プロファイル」の一例である。換言すれば、複数の速度プロファイルは、第1搬送速度モードに対応する第1速度プロファイル(速度プロファイルA5)と、第2搬送速度モードに対応する第2速度プロファイル(速度プロファイルA3)とを有する。
さらに、速度プロファイルA5(第1速度プロファイル)に対応する電流値プロファイルB5は、「第1電流値プロファイル」の一例である。速度プロファイルA3(第2速度プロファイル)に対応する電流値プロファイルB3は、「第2電流値プロファイル」の一例である。換言すれば、速度プロファイルに対応する電流値プロファイルは、第1速度プロファイル(速度プロファイルA5)に対応する第1電流値プロファイル(電流値プロファイルB5)と、第2速度プロファイル(速度プロファイルA3)に対応する第2電流値プロファイル(電流値プロファイルB3)とを有する。
すなわち、ステップS1では、搬送速度Sが最も速い条件(図10において符号F1で示される図に示す速度プロファイルA5)の場合に、PFモーター53に流れる基準電流Ibを実測し、制御部110は、実測された基準電流Ibと、計測された時刻Tとに基づいて、図10において符号F2で示される図に示す電流値プロファイルB5を取得する。
換言すれば、制御部110は、第1搬送速度モード(搬送速度Sが5インチ/秒である搬送速度モード)で媒体Kが搬送される場合の基準電流Ibから、第1電流値プロファイル(電流値プロファイルB5)を取得する。すなわち、ステップS1では、媒体Kが第1搬送速度モード(搬送速度Sが5インチ/秒である搬送速度モード)で搬送される場合に、制御部110が基準電流Ibから第1電流値プロファイル(電流値プロファイルB5)を取得する。
なお、ステップS1では、電流センサー58が基準電流Ibを離散的に測定して電流値プロファイルB5が取得されるので、電流センサー58が基準電流を連続的に測定して電流値プロファイルB5が取得される場合と比べて、電流値プロファイルB5を取得するための時間を短くすることができる。
さらに、加速領域R1の基準電流IbはiR1と一定であり、定速領域R2の基準電流IbはiR2と一定であり、減速領域R3の基準電流IbはiR3と一定である。基準電流Ibは、加速領域R1(基準電流iR1)、定速領域R2(基準電流iR2)、減速領域R3(基準電流iR3)の順に低くなる。換言すれば、制御部110によって所望の搬送速度となるようにPFモーター53が制御されると、加速領域R1では基準電流IbはiR1と一定になり、定速領域R2では基準電流IbはiR2と一定になり、減速領域R3では基準電流IbはiR3と一定になる。
加速領域R1において媒体Kの搬送速度が5インチ/秒に加速されると、基準電流IbはiR1よりも低いiR2になる。媒体Kの搬送速度が5インチ/秒に維持されている状態においては、基準電流IbもiR1よりも低いiR2に維持される。すなわち、制御部110によって媒体Kの搬送速度が一定の搬送速度(5インチ/秒)に維持されている場合は、基準電流IbはiR2になる。
さらに、媒体Kの搬送速度が5インチ/秒から0インチ/秒(停止した状態)まで減速されると、基準電流IbはiR2よりも低いiR3になる。すなわち、媒体Kの搬送速度が5インチ/秒から0インチ/秒(停止した状態)まで減速される領域においては、基準電流IbがiR3とiR2に比べてさらに低くなる。また、減速領域R3における線分Aの傾きが加速度に対応し、減速領域R3における線分Aの傾きが急傾斜である場合に媒体Kの搬送速度は急速に減少し、減速領域R3における線分Aの傾きが緩傾斜である場合に媒体Kの搬送速度はゆっくりと減少する。
図11において符号F2で示される図に示すように、時刻T1から時刻T2までの領域は、電流値プロファイルB3における加速領域R1であり、時刻T2から時刻T6までの領域は、電流値プロファイルB3における定速領域R2であり、時刻T6から時刻T7までの領域は、電流値プロファイルB3における減速領域R3である。
図11において符号F1で示される図に示すように、時刻T1から時刻T2までの領域は、速度プロファイルA3における加速領域R1であり、時刻T2から時刻T6までの領域は、速度プロファイルA3における定速領域R2であり、時刻T6から時刻T7までの領域は、速度プロファイルA3における減速領域R3である。
また、媒体搬送動作における媒体Kの送り量は、搬送速度Sが5インチ/秒である搬送速度モードで媒体Kが搬送される場合と、搬送速度Sが3インチ/秒である搬送速度モードで媒体Kが搬送される場合とで同じであるので、媒体搬送動作に要する時間は、搬送速度Sが5インチ/秒である搬送速度モードで媒体Kが搬送される場合に短くなり、搬送速度Sが3インチ/秒である搬送速度モードで媒体Kが搬送される場合に長くなる。
減速領域R3における加速度は、搬送速度Sが5インチ/秒である搬送速度モードで媒体Kが搬送される場合と、搬送速度Sが3インチ/秒である搬送速度モードで媒体Kが搬送される場合とで同じであるので、減速領域R3における基準電流Ibは、搬送速度Sが5インチ/秒である搬送速度モードで媒体Kが搬送される場合と、搬送速度Sが3インチ/秒である搬送速度モードで媒体Kが搬送される場合とで同じである。このため、搬送速度Sが3インチ/秒である搬送速度モードで媒体Kが搬送される場合に、減速領域R3における基準電流IbはiR3である。
さらに、定速領域R2における基準電流Ibは、加速領域R1において加速された媒体Kの搬送速度が維持されるようにPFモーター53を駆動した際に、PFモーター53に流れた電流であり、搬送速度Sが5インチ/秒である搬送速度モードで媒体Kが搬送される場合と、搬送速度Sが3インチ/秒である搬送速度モードで媒体Kが搬送される場合とで同じである。すなわち、加速領域R1において媒体Kの搬送速度が5インチ/秒に加速される場合、加速領域R1において加速された搬送速度(5インチ/秒)は定速領域R2において維持され、この時の基準電流は時刻T3においてiR1になる。また、加速領域R1において媒体Kの搬送速度が3インチ/秒に加速される場合、加速領域R1において加速された搬送速度(3インチ/秒)は定速領域R2において維持され、この時の基準電流はP2においてiR1になる。このとき、搬送速度Sが3インチ/秒である搬送速度モードで媒体Kが搬送される場合に、時刻T2以降の定速領域R2における基準電流IbはiR2(<iR1)となる。
以降の説明では、ステップS1で取得された電流値プロファイルB5を、基準電流値プロファイルB5と称す。さらに、ステップS2において生成される電流値プロファイルB3を、生成電流値プロファイルB3と称す。
上述したように、回転検出部54は、駆動ローラー51aの回転位置及び回転方向を検出する。制御部110は、回転検出部54からの信号によって、媒体Kの位置Pを取得し、媒体搬送動作における媒体Kの送り量(媒体Kの位置Pの変化量)を取得することができる。さらに、制御部110は、回転検出部54からの信号とタイマー153からの信号とによって、媒体Kの搬送速度の変化の状態(加速度)及び媒体Kの位置Pを取得することができる。
本実施形態では、搬送速度Sが5インチ/秒である媒体搬送動作の事前評価がなされ、制御部110は、位置P1と位置P3と位置P4と位置P5とを事前に取得し、位置P1に対する相対値で、位置P3と位置P4と位置P5とに関する情報をRAM103またはPROM104に格納(記憶)している。すなわち、制御部110は、位置P1と位置P3と位置P4と位置P5とに関する情報を、予めRAM103またはPROM104に格納(記憶)している。
位置P1は時刻T1に対応し、位置P3は時刻T3に対応し、位置P4は時刻T4に対応し、位置P5は時刻T5に対応するので、時刻T1と時刻T3と時刻T4と時刻T5に関する情報は、位置P1と位置P3と位置P4と位置P5とに関する情報として、予めRAM103またはPROM104に格納(記憶)されている。
本実施形態では、搬送速度Sが3インチ/秒である媒体搬送動作の事前評価がなされ、制御部110は、位置P1と位置P2と位置P6と位置P7とを事前に取得し、位置P1に対する相対値で、位置P2と位置P6と位置P7とに関する情報をRAM103またはPROM104に格納(記憶)している。すなわち、制御部110は、位置P1と位置P2と位置P6と位置P7とに関する情報を、予めRAM103またはPROM104に格納(記憶)している。
位置P1は時刻T1に対応し、位置P2は時刻T2に対応し、位置P6は時刻T6に対応し、位置P7は時刻T7に対応するので、時刻T1と時刻T2と時刻T6と時刻T7に関する情報は、位置P1と位置P2と位置P6と位置P7とに関する情報として、予めRAM103またはPROM104に格納(記憶)されている。
ステップS2では、加速領域R1において、基準電流値プロファイルB5の基準電流Ibと、生成電流値プロファイルB3の基準電流Ibとは同じであるので、制御部110は、基準電流値プロファイルB5における位置P1(時刻T1)から位置P2(時刻T2)までの部分を、加速領域R1における生成電流値プロファイルB3とする。すなわち、制御部110は、基準電流値プロファイルB5における位置P1(時刻T1)から位置P2(時刻T2)までの部分を使用して、加速領域R1における生成電流値プロファイルB3を生成する。すなわち、制御部110は、加速領域R1における所定の時刻(時刻T2)までの基準電流値プロファイルB5を使用し、加速領域R1における生成電流値プロファイルB3を生成する。
換言すれば、制御部110は、第1搬送速度モード(搬送速度Sが5インチ/秒である搬送速度モード)で媒体Kが搬送される場合の基準電流Ibから第1電流値プロファイル(基準電流値プロファイルB5)を取得し、さらに、加速領域R1における所定の時刻(時刻T2)までの第1電流値プロファイル(基準電流値プロファイルB5)を使用し、加速領域R1における第2電流値プロファイル(生成電流値プロファイルB3)を生成する。
換言すれば、制御部110は、定速領域R2における第1電流値プロファイル(基準電流値プロファイルB5)を使用し、定速領域R2における第2電流値プロファイル(生成電流値プロファイルB3)を生成する。すなわち、ステップS2では、制御部110が第1電流値プロファイル(基準電流値プロファイルB5)を使用し、第2電流値プロファイル(生成電流値プロファイルB3)を生成する。
そして、制御部110は、加速領域R1における生成電流値プロファイルB3と、定速領域R2における生成電流値プロファイルB3と、減速領域R3における生成電流値プロファイルB3とから、生成電流値プロファイルB3を生成する。
このように、本実施形態に係る記録装置10の制御方法では、搬送速度Sが1インチ/秒である場合と、搬送速度Sが3インチ/秒である場合と、搬送速度Sが5インチ/秒である場合とからなる複数の搬送速度モードが存在する場合、複数の搬送速度モードのそれぞれで基準電流測定動作を実施するのでなく、搬送速度Sが最も速い搬送速度モードのみ基準電流測定動作を実施し、基準電流値プロファイルBを取得する。
他の搬送速度モードでは、基準電流測定動作を実施せず、搬送速度Sが最も速い搬送速度モードで取得された基準電流値プロファイルBから生成電流値プロファイルBを生成する。他の搬送速度モードでは、基準電流測定動作を実施せずに電流値プロファイルB(生成電流値プロファイルB)を取得するので、基準電流測定動作を実施して電流値プロファイルB(生成電流値プロファイルB)を取得する場合と比べて、基準電流測定動作が実施される時間を短くし、電流値プロファイルB(生成電流値プロファイルB)を取得するための時間を短くすることができる。
従って、本実施形態に係る記録装置10の制御方法では、複数の搬送速度モードのそれぞれで基準電流測定動作を実施する場合と比べて、基準電流測定動作が実施される時間が短くなり、電流値プロファイルBを取得するための時間が短くなるので、記録装置10の待機時間(ダウンタイム)を減らすことができる。従って、記録装置10の生産性を高めることができる。
Claims (4)
- 複数の搬送速度モードでメディアを搬送する搬送部と、
前記複数の搬送速度モードに対応する複数の速度プロファイルで前記搬送部を駆動する駆動部と、
弛んだ状態の前記メディアが搬送される場合に、前記駆動部に流れる基準電流を測定する測定手段と、
前記基準電流から前記速度プロファイルに対応する電流値プロファイルを取得する制御部と、
を備え、
前記複数の搬送速度モードは、第1搬送速度モードと、前記第1搬送速度モードよりも前記メディアの搬送速度が遅い第2搬送速度モードとを有し、
前記複数の速度プロファイルは、前記第1搬送速度モードに対応する第1速度プロファイルと、前記第2搬送速度モードに対応する第2速度プロファイルとを有し、
前記電流値プロファイルは、前記第1速度プロファイルに対応する第1電流値プロファイルと、前記第2速度プロファイルに対応する第2電流値プロファイルとを有し、
前記速度プロファイルは、前記搬送速度が時刻と共に増加する加速領域を有し、
前記制御部は、前記第1搬送速度モードで前記メディアが搬送される場合の前記基準電流から前記第1電流値プロファイルを取得し、さらに、前記加速領域における所定の時刻までの前記第1電流値プロファイルを使用し、前記加速領域における前記第2電流値プロファイルを生成することを特徴とする記録装置。 - 前記速度プロファイルは、時刻に対して前記搬送速度が一定である定速領域を有し、
前記制御部は、前記定速領域における前記第1電流値プロファイルを使用し、前記定速領域における前記第2電流値プロファイルを生成することを特徴とする請求項1に記載の記録装置。 - 前記測定手段は、前記基準電流を離散的に測定することを特徴とする請求項1または2に記載の記録装置。
- 複数の搬送速度モードでメディアを搬送する搬送部と、複数の速度プロファイルで前記搬送部を駆動する駆動部と、弛んだ状態の前記メディアが搬送される場合に前記駆動部に流れる基準電流を測定する測定手段と、前記基準電流から電流値プロファイルを取得する制御部と、を有する記録装置の制御方法であって、
前記複数の搬送速度モードは、第1搬送速度モードと、前記第1搬送速度モードよりも前記メディアの搬送速度が遅い第2搬送速度モードとを有し、
前記複数の速度プロファイルは、前記第1搬送速度モードに対応する第1速度プロファイルと、前記第2搬送速度モードに対応する第2速度プロファイルとを有し、
前記電流値プロファイルは、前記第1速度プロファイルに対応する第1電流値プロファイルと、前記第2速度プロファイルに対応する第2電流値プロファイルとを有し、
前記メディアが前記第1搬送速度モードで搬送される場合に、前記制御部が前記基準電流から前記第1電流値プロファイルを取得する工程と、
前記制御部が前記第1電流値プロファイルから前記第2電流値プロファイルを生成する工程と、
を備えることを特徴とする記録装置の制御方法。
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