JP5893481B2 - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置等に関するものである。

従来、ユーザが設定した目的地までの経路を探索するナビゲーション装置等が開発されている（非特許文献１参照）。

"サイバーナビ"、［online］、パイオニア株式会社、［２０１２年３月１２日検索］、インターネット［URL：http://pioneer.jp/carrozzeria/cybernavi/］

従来のナビゲーション装置では、例えば、交通信号機の点灯色が赤に変わることを表示することや、点灯色が赤である交通信号機を避けるように経路を再探索することなど、交通信号機に関する情報を用いたナビゲーションを行うことができなかった。

本第一の発明のナビゲーション装置は、地図を示す地図情報が格納される地図情報格納部と、交通信号機に関する情報である１以上の交通信号機情報を受信する受信部と、出発地を示す出発地情報と目的地を示す目的地情報とを有する指示であり、出発地から目的地までの経路を示す経路情報を生成する指示である経路生成指示を受け付ける受付部と、受信部が受信した１以上の交通信号機情報を用いて、目的地までの経路を案内する経路案内部とを具備し、経路案内部は、少なくとも、受付部が受け付けた経路生成指示が有する出発地情報と、経路生成指示が有する目的地情報とを、地図情報に対して適用し、出発地から目的地までの経路を探索し、経路を示す情報である経路情報を生成する経路探索手段と、経路探索手段が生成した経路情報を出力する出力手段とを具備するナビゲーション装置である。

このような構成により、交通信号機に関する情報を用いたナビゲーションを行うことができる。

また、本第二の発明のナビゲーション装置は、第一の発明に対して、交通信号機情報は、交通信号機の位置を示す交通信号機位置情報と、交通信号機の状況を示す交通信号機状況情報とを有し、経路情報は、経路情報が示す経路上の位置を示す１以上の経路位置情報を有し、経路案内部は、出力手段が出力している経路情報が有する１以上の各経路位置情報に対応する交通信号機位置情報を有する交通信号機情報を、受信部が受信した１以上の交通信号機情報から取得する交通信号機情報取得手段をさらに具備し、出力手段は、交通信号機情報取得手段が取得した１以上の交通信号機情報をも出力するナビゲーション装置である。

このような構成により、交通信号機に関する情報を表示することにより、適切なナビゲーションを行うことができる。

また、本第三の発明のナビゲーション装置は、第一の発明に対して、交通信号機情報は、交通信号機の位置を示す交通信号機位置情報と、交通信号機の状況を示す交通信号機状況情報とを有し、経路情報は、経路情報が示す経路上の位置を示す１以上の経路位置情報を有し、経路案内部は、出力手段が出力している経路情報が有する１以上の各経路位置情報に対応する交通信号機位置情報を有する交通信号機情報を、受信部が受信した１以上の交通信号機情報から取得する交通信号機情報取得手段をさらに具備し、経路探索手段は、交通信号機情報取得手段が取得した１以上の交通信号機情報が有する交通信号機状況情報に応じて、現在位置から目的地までの経路であり、予め決められた条件に合致する経路を探索し、経路を示す経路情報を生成するナビゲーション装置である。

このような構成により、交通信号機に関する情報を用いて経路探索を行うことにより、適切なナビゲーションを行うことができる。

また、本第四の発明のナビゲーション装置は、第二の発明に対して、経路案内部は、交通信号機の状況に関する条件であり、現在位置から目的地までの経路の再探索を開始するための条件である再探索開始条件と、再探索する経路の条件である経路条件とを有する１以上の再探索情報が格納される再探索情報格納手段と、交通信号機情報取得手段が取得した１以上の交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が合致する再探索開始条件に対応する経路条件を、再探索情報格納手段から取得する経路条件取得手段とをさらに具備し、経路探索手段は、現在位置から目的地までの経路であり、経路条件取得手段が取得した経路条件に合致する経路を探索し、経路を示す経路情報を生成するナビゲーション装置である。

このような構成により、交通信号機に関する情報を用いて経路探索を行うことにより、適切なナビゲーションを行うことができる。

また、本第五の発明のナビゲーション装置は、第四の発明に対して、経路条件は、赤信号を回避することであり、経路探索手段は、現在位置から目的地までの経路であり、移動体の通過の際に赤になり得る交通信号機を回避する経路を探索し、経路を示す情報である経路情報を生成するナビゲーション装置である。

このような構成により、赤信号を回避する経路の探索を行うことができる。

また、本第六の発明のナビゲーション装置は、第四の発明に対して、経路条件は、青信号を選択することであり、経路探索手段は、現在位置から目的地までの経路であり、移動体の通過の際に青になり得る交通信号機を選択する経路を探索し、経路を示す情報である経路情報を生成するナビゲーション装置である。

このような構成により、青信号を選択する経路の探索を行うことができる。

また、本第七の発明のナビゲーション装置は、第二から第六いずれかの発明に対して、出力手段は、交通信号機情報取得手段が取得した１以上の交通信号機情報に対応する交通信号機が、移動体の通過の際に赤になり得ること、または、経路探索手段が、現在位置から目的地までの経路であり、予め決められた条件に合致する経路を探索できたことを音出力するナビゲーション装置である。

このような構成により、例えば、経路上に位置する交通信号機が赤信号であること、または当該赤信号を回避する経路が再探索できたことを、ユーザに通知することができる。

また、本第八の発明のナビゲーション装置は、第一から第七いずれかの発明に対して、受信部は、経路上または移動体の進行方向に位置する１以上の交通信号機から、１以上の交通信号機情報を受信するナビゲーション装置である。

このような構成により、経路上または移動体の進行方向に位置する交通信号機に対応する交通信号機情報を受信することができる。

また、本第九の発明のナビゲーション装置は、第一から第七いずれかの発明に対して、受信部は、経路上または移動体の進行方向に位置する１以上の交通信号機の交通信号機情報を、１以上の交通信号機情報を有するサーバ装置から受信するナビゲーション装置である。

このような構成により、経路上または移動体の進行方向に位置する交通信号機に対応する交通信号機情報を受信することができる。

本発明によるナビゲーション装置等によれば、交通信号機に関する情報を用いたナビゲーションを行うことができる。

実施の形態１におけるナビゲーション装置１のブロック図 同ナビゲーション装置１の全体動作について説明するフローチャート 同再探索情報の例を示す図 同経路情報と交通信号機情報との出力例を示す図 同経路情報と交通信号機情報との出力例を示す図 上記実施の形態におけるコンピュータシステムの概観図 上記実施の形態におけるコンピュータシステムのブロック図

以下、本発明によるナビゲーション装置等の実施形態について図面を参照して説明する。なお、実施の形態において同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。また、所定の情報が格納され得る格納部等において、当該格納部に情報が記憶される過程は問わないものとする。例えば、記録媒体を介して情報が格納部等で記憶されるようになってもよい。また、通信回線などを介して送信された情報が格納部等で記憶されるようになってもよい。さらに、入力デバイスを介して入力された情報が格納部等で記憶されるようになってもよい。また、本実施の形態において説明する各情報の形式、内容などは、あくまで例示であり、各情報の持つ意味を示すことができれば、形式、内容などは問わない。

（実施の形態１）
本実施の形態において、交通信号機に関する情報である１以上の交通信号機情報を交通信号機から受信し、当該受信した情報を用いてナビゲーションを行うナビゲーション装置１について説明する。なお、本実施の形態におけるナビゲーション装置１は、例えば、車や、バイク、自転車などの移動体（乗り物）に搭載されている。また、移動体には、通常、人も含まれる。また、交通信号機（以下、適宜、信号機）は、通常、車両用信号機であるが、歩行者用信号機であってもよい。

図１は、本実施の形態におけるナビゲーション装置１のブロック図である。ナビゲーション装置１は、地図情報格納部１１、受信部１２、受付部１３、経路案内部１４を備える。また、経路案内部１４は、再探索情報格納手段１４１、交通信号機情報取得手段１４２、経路条件取得手段１４３、経路探索手段１４４、出力手段１４５を備える。

地図情報格納部１１には、地図を示す地図情報が格納される。当該地図は、例えば、地形図や、地勢図、地質図、土地利用図、住宅地図、路線図、道路地図、ガイドマップ、地形や道路等が把握可能な航空写真や衛星写真、当該写真に記号や文字等が記入されたものなどである。

地図情報は、例えば、地図の画像情報である。画像情報は、例えば、ラスタデータや、ベクタデータである。画像情報がラスタデータである場合、地図情報は、複数の縮尺に対応した画像情報を有していてもよい。複数の縮尺に対応した画像情報とは、例えば、同一地域について、縮尺が大きい画像情報や、縮尺が中程度の画像情報、縮尺が小さい画像情報などである。また、地図情報は、地図をタイル状に分割したものであってもよい。また、地図情報は、カーナビゲーションで用いられるＫＩＷＩフォーマットのものであってもよい。

また、地図情報は、通常、地図上の地点を示す１以上の地点情報を有する。地点情報は、例えば、地図上の地点の位置を示す地点位置情報や、地図上の地点の名称を示す地点名称情報、地点を識別するための地点識別子などを有する。地点位置情報は、位置を示す位置情報である。位置情報は、通常、経緯度を示す経緯度情報であるが、地図上の座標を示す座標情報や、高度を示す高度情報などであってもよい。また、地点識別子は、通常、ＩＤであるが、地点名称情報であってもよい。

また、地図情報は、通常、地図上の道路を示す１以上の道路情報を有する。道路情報は、例えば、道路を識別する道路識別子や、道路の起点の位置を示す起点位置情報、道路の終点の位置を示す終点位置情報、道路の経由地の位置を示す経由位置情報、接続している道路を識別する接続道路識別子、道路の起点から終点までの距離を示す距離情報などを有する。道路識別子は、例えば、任意のＩＤや、道路の名称などである。起点位置情報、終点位置情報、経由位置情報は、位置情報である。

受信部１２は、交通信号機に関する情報である１以上の交通信号機情報を受信する。交通信号機情報は、通常、交通信号機の位置を示す交通信号機位置情報と、交通信号機の状況を示す交通信号機状況情報とを有する。また、交通信号機情報は、交通信号機を識別する交通信号機識別子を有していてもよい。交通信号機位置情報は、位置情報である。また、交通信号機位置情報は、交通信号機識別子であってもよい。この場合、通常、任意の記憶領域に、当該識別子と、当該識別子で識別される交通信号機の位置を示す位置情報とが対応付いた情報が格納されている。また、交通信号機状況情報は、例えば、点灯しているランプの色や、次に点灯するランプの色、点灯するランプが変わるまでの時間、点灯しているランプが消えるまでの時間などを示す情報を有する。なお、以下、例えば、赤のランプが点灯している交通信号機のことを、「赤信号である交通信号機」と呼ぶ。また、一の交通信号機において、赤ランプの点灯から青ランプの点灯に変わることを、「赤信号から青信号に変わる」と呼ぶ。

また、本実施の形態において、交通信号機は、通常、１つの交通信号機につき当該交通信号機に対応する１つの交通信号機情報を送信している。従って、受信部１２は、通常、当該送信されている交通信号機情報を、１以上の各交通信号機から受信し、合計１以上の交通信号機情報を受信する。

また、受信部１２は、通常、出発地から目的地までの経路であり、移動体が未走行である経路上に位置する１以上の交通信号機から、１以上の交通信号機情報を受信する。当該出発地には、現在地（以下、適宜、現在位置）も含まれる。また、当該「未走行である経路」とは、後述の経路探索手段１４４が探索した出発地から目的地までの経路のうち、現在位置から目的地までの経路である。また、受信部１２は、例えば、移動体の進行方向に位置する１以上の交通信号機から、１以上の交通信号機情報を受信してもよい。当該「移動体の進行方向」とは、通常、移動体の向いている方向から左右９０°の範囲である。また、受信部１２は、例えば、現在位置から直近の１つの交通信号機から、１つの交通信号機を受信してもよい。当該「直近の交通信号機」とは、未走行の経路上に位置する１以上の交通信号機のうち、最も近い位置にある交通信号機のことである。また、受信部１２は、例えば、移動体の現在位置から予め決められた距離の範囲内（例えば、現在位置から半径ｎキロメートル以内）に位置する１以上の交通信号機から、１以上の交通信号機情報を受信してもよい。

また、受信部１２は、例えば、１つの交通信号機に対応する機器であり、当該交通信号機に対応する１つの交通信号機情報を送信する機器から、交通信号機情報を受信してもよい。当該機器は、例えば、電波ビーコンや、光ビーコンなどである。

受付部１３は、出発地から目的地までの経路を示す経路情報を生成する指示である経路生成指示を受け付ける。経路生成指示は、通常、出発地を示す出発地情報と、目的地を示す目的地情報とを有する。出発地情報、および目的地情報は、通常、地点情報である。また、受付部１３は、経路生成指示以外の指示を受け付けてもよい。経路生成指示以外の指示とは、例えば、電源ＯＮの指示や、電源ＯＦＦの指示、地図情報を出力する地図出力指示、地図上の地点を選択する地点選択指示などである。なお、受付部１３が経路生成指示以外の指示を受け付けた場合、ナビゲーション装置１は、通常、当該受け付けた指示に応じた処理を行う。

また、受け付けとは、キーボードやマウス、タッチパネルなどの入力デバイスから入力された情報の受け付け、有線もしくは無線の通信回線を介して送信された情報の受信、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなどの記録媒体から読み出された情報の受け付けなどを含む概念である。

経路案内部１４は、受信部１２が受信した１以上の交通信号機情報を用いて、出発地から目的地までの経路を案内する。当該「経路を案内する」とは、例えば、通常、受信部１２が受信した１以上の交通信号機情報を用いて目的地までの経路を探索したり、当該１以上の交通信号機情報を経路上に表示したりすることである。また、経路案内部１４は、通常、後述の各手段により、１以上の交通信号機情報を用いて目的地までの経路を案内する。

再探索情報格納手段１４１には、現在位置から目的地までの経路の再探索を開始するための条件である再探索開始条件を有する１以上の再探索情報が格納される。また、再探索情報は、通常、再探索する経路の条件である経路条件も有しており、経路条件は、再探索開始条件に対応付いている。つまり、再探索情報とは、現在位置から目的地までの経路を再探索する際に用いる情報である。

再探索開始条件は、交通信号機の状況に関する条件である。つまり、再探索開始条件は、交通信号機状況情報を有する条件である。また、再探索開始条件は、例えば、移動体が一の交通信号機に到着するまでの時間に関する条件や、移動体から一の交通信号機までの距離に関する条件、移動体の速度に関する条件などを有していてもよい。当該「到着する」とは、例えば、当該交通信号機の直下に到着することや、当該交通信号機の直下からｎメートル以内の地点に到着することなどである。再探索開始条件は、例えば、「交通信号機が赤信号であること」や、「通過時に赤信号であること」、「直近の交通信号機が赤信号である、かつ青信号に変わるまでの時間が３０秒であること」、「直近の交通信号機の青信号から黄信号に変わるまでの時間が２０秒である、かつ当該信号機に到着するまでの時間が１０秒であること」などである。

また、経路条件は、どのような経路を探索するかに関する条件である。また、経路条件は、経路探索における条件であってもよい。経路条件は、例えば、「赤信号を回避する経路であること」や、「青信号を選択する経路であること」、「赤信号を回避すること」、「青信号を選択すること」などである。また、経路条件は、例えば、再探索を行わないことを示す「なし」や、「再探索なし」などであってもよい。また、経路条件は、これらの条件に合致する経路を探索するプログラムや、当該プログラムを識別する識別子であってもよい。経路条件がプログラムの識別子である場合、当該識別子で識別されるプログラムは、通常、再探索情報格納手段１４１に格納されている。

交通信号機情報取得手段１４２は、後述の出力手段１４５が出力している経路情報に対応する１以上の交通信号機情報を、受信部１２が受信した１以上の交通信号機情報から取得する。経路情報は、通常、当該経路上の位置を示す１以上の経路位置情報を有する。つまり、交通信号機情報取得手段１４２は、出力手段１４５が出力している経路情報が有する１以上の経路位置情報を取得し、当該１以上の各経路位置情報に対応する交通信号機位置情報を有する交通信号機情報を、受信部１２が受信した１以上の交通信号機情報から取得する。

また、交通信号機情報取得手段１４２は、例えば、後述の出力部が出力している経路情報の一部（例えば、未走行である経路を示す経路情報）に対応する１以上の交通信号機情報を、受信部１２が受信した１以上の交通信号機情報から取得してもよい。また、受信部１２が未走行の経路上に位置する１以上の交通信号機の各々に対応する１以上の交通信号機情報を受信した場合、交通信号機情報取得手段１４２は、通常、当該１以上の交通信号機情報のすべてを取得する。

経路条件取得手段１４３は、交通信号機情報取得手段１４２が取得した交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が合致する再探索開始条件に対応する経路条件を、再探索情報格納手段１４１から取得する。経路条件取得手段１４３は、例えば、交通信号機情報取得手段１４２が取得した交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が、再探索情報格納手段１４１に格納されている１以上の再探索情報が有する再探索開始条件のいずれに合致するか否かを判断する。そして、経路条件取得手段１４３は、当該合致する再探索条件に対応する経路条件を、再探索情報格納手段１４１から取得する。なお、当該「取得」には、再探索条件が示すプログラムへのプログラムポインタのジャンプも含む。

例えば、交通信号機情報取得手段１４２が取得した１以上の交通信号機情報のうちの１つの交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が「赤」であるとする。当該交通信号機情報は、「赤信号である」ことを意味する。また、再探索開始条件が「赤」であるとする。当該再探索開始条件は、「赤信号であること」を意味する。この場合、経路条件取得手段１４３は、当該交通信号機状況情報が当該再探索開始条件に合致すると判断し、当該再探索開始条件に対応する経路条件を取得する。

また、例えば、交通信号機情報取得手段１４２が取得した１以上の交通信号機情報のうちの１つの交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が「赤＝３０秒」であるとする。当該交通信号機情報は、「赤信号である時間が残り３０秒である」ことを意味する。また、再探索開始条件が「赤≦３０秒」であるとする。当該再探索開始条件は、「赤信号である時間が残り３０秒以下であること」を意味する。この場合、経路条件取得手段１４３は、当該交通信号機状況情報が当該再探索開始条件に合致すると判断し、当該再探索開始条件に対応する経路条件を取得する。

また、例えば、交通信号機情報取得手段１４２が取得した１以上の交通信号機情報のうちの１つの交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が「赤＝４０秒」であるとする。また、移動体が当該交通信号機に到着するまでの予定時間（以下、到着予定時間）が「２０秒」であるとする。当該予定時間の算出には、通常、移動体の速度と、移動体の現在位置から当該交通信号機までの距離を用いる。また、当該移動体の速度や、移動体の現在位置から交通信号機までの距離は、通常、経路条件取得手段１４３が取得する。なお、移動体の速度の取得や、移動体の現在位置から交通信号機までの距離の取得、当該速度と距離を用いての時間の算出などの方法や手順などは、公知であるので、詳細な説明を省略する。そして、再探索開始条件が「到着時：赤信号」であるとする。当該再探索開始条件は、「移動体が到着する際に赤信号であること」を意味する。この様な場合、当該交通信号機状況情報に対応する交通信号機が赤信号である間に、移動体が当該交通信号機に到着するため、経路条件取得手段１４３は、当該交通信号機に移動体が到着する際に、当該交通信号機は赤信号であると判断する。そして、経路条件取得手段１４３は、当該交通信号機状況情報と当該到着予定時間とが当該再探索開始条件に合致すると判断し、当該再探索開始条件に対応する経路条件を取得する。

また、経路条件取得手段１４３は、通常、１つの経路条件を取得する。例えば、受信部１２が受信した１以上の交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が２以上の再探索開始条件に合致する場合、経路条件取得手段１４３は、例えば、予め決められた基準に従い、当該２以上の再探索開始条件から１つの再探索開始条件を決定し、当該再探索開始条件に対応する経路条件を取得する。なお、「予め決められた基準」とは、例えば、最初に合致することや、最後に合致すること、日付が最新であることなどである。

また、経路条件取得手段１４３は、通常、受信部１２が受信した１以上の交通信号機情報が有する交通信号機状況情報のうち、１または２以上の交通信号機状況情報が再探索開始条件に合致するか否かを判断する。当該判断の対象となる交通信号機（当該交通信号機に対応する交通信号機状況情報を含む）は、通常、再探索開始条件にて指定される。つまり、再探索開始条件は、通常、当該判断の対象となる交通信号機を示す情報を有する。当該情報は、例えば、（１）「直近」や、（２）「未走行経路上」、（３）「半径ｎキロメートル以内」などである。（１）は、未走行の経路上に位置する１以上の交通信号機のうち、最も近い位置にある交通信号機を判断の対象とすることを意味する。また、（２）は、未走行の経路上に位置する２以上の交通信号機を判断の対象とすることを意味する。また、（３）は、現在位置から半径ｎキロメートル以内に位置する１以上の交通信号機を判断の対象とすることを意味する。

経路探索手段１４４は、通常、受信部１２が受信した１以上の交通信号機情報と、受付部１３が受け付けた経路生成指示が有する出発地情報と、経路生成指示が有する目的地情報とを、地図情報に対して適用し、出発地から目的地までの経路を探索し、経路を示す情報である経路情報を生成する。

「地図情報に対して交通信号機情報を適用する」とは、当該交通信号機情報を用いて、経路を探索することである。このとき、経路探索手段１４４は、通常、当該交通信号機情報が有する交通信号機状況情報を用いる。つまり、経路探索手段１４４は、当該交通信号機状況情報が示す交通信号機の状況に応じて経路を探索する。当該「交通信号機の状況に応じて経路を探索する」とは、当該交通信号機の状況に応じて経路の再探索を開始すること、または当該交通信号機の状況が予め決められた条件に合致する経路を探索することである。

例えば、経路条件取得手段１４３が、交通信号機情報取得手段１４２が取得した交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が、再探索情報格納手段１４１に格納されている１以上の再探索開始条件に合致すると判断した場合、経路探索手段１４４は、現在位置から目的地までの経路の探索を開始する。また、このとき、経路探索手段１４４は、通常、経路条件に合致する経路を探索する。当該経路条件は、例えば、任意の記憶領域または予め決められた記憶領域に格納されている経路条件や、経路条件取得手段１４３が取得した経路条件などである。

また、「地図情報に対して出発地情報を適用する」とは、当該出発地情報で示される地図上の地点を、出発地とすることである。また、「地図情報に対して目的地情報を適用する」とは、当該目的地情報で示される地図上の地点を、目的地とすることである。また、経路情報は、通常、１以上の道路情報を有する。また、経路情報は、通常、経路が経由する地点を示す１以上の経由地情報を有する。経由地情報は、地点情報である。なお、経路探索は、公知の技術であるので、詳細な説明を省略する。

経路探索では、通常、地図上の各地点（ノード）間の道路のコスト（時間や、距離、燃費、料金など）を考慮して、出発地から目的地までの経路を探索する。従って、経路探索手段１４４は、例えば、経路条件取得手段１４３が取得した経路条件と、当該道路上に位置する交通信号機の交通信号機情報に応じて当該コストを変更し、経路探索を行う。

例えば、一の地点において、２以上の道路の選択肢があるとする。この様な場合、経路探索手段１４４は、まず、移動体が、現在位置から当該２以上の各道路上に位置する直近の交通信号機に到着するまでの予定時間（以下、到着予定時間）を算出する。当該予定時間の算出には、通常、移動体の速度と、移動体の現在位置から当該交通信号機までの距離を用いる。また、当該移動体の速度や、移動体の現在位置から交通信号機までの距離は、通常、経路探索手段１４４が取得する。なお、移動体の速度の取得や、移動体の現在位置から交通信号機までの距離の取得、当該速度と距離を用いての時間の算出などの方法や手順などは、公知であるので、詳細な説明を省略する。そして、経路探索手段１４４は、当該到着予定時間と、当該２以上の交通信号機に対応する交通信号機状況情報とから判断し、経路条件に合致するように、上記の２以上の道路のコストを増減する。

例えば、経路条件取得手段１４３が取得した経路条件が、「赤信号を回避すること」であるとする。この場合、経路探索手段１４４は、現在位置から目的地までの経路であり、移動体の通過の際に赤になり得る交通信号機を回避する経路を探索し、経路を示す情報である経路情報を生成する。例えば、現在位置から一の交通信号機に到着するまでの予定時間が「３０秒」であるとする。また、当該一の交通信号機から受信した交通信号機状況情報が「赤：６０秒」であるとする。この様な場合、経路探索手段１４４は、移動体が現在時刻から３０秒後に当該交通信号機に到着したとき、当該交通信号機は赤信号である、と判断する。そして、経路探索手段１４４は、当該交通信号機が位置する道路のコストを、他の選択肢となり得る道路のコストよりも大きくなるように増やす。例えば、経路探索手段１４４は、当該交通信号機が位置する道路のコストに、予め決められたコストを加算してもよい。また、また、経路探索手段１４４は、当該交通信号機が位置する道路のコストを、予め決められたコストに変更してもよい。

また、例えば、経路条件取得手段１４３が取得した経路条件が、「青信号を選択すること」であるとする。この場合、経路探索手段１４４は、現在位置から目的地までの経路であり、移動体の通過の際に青になり得る交通信号機を選択する経路を探索し、経路を示す情報である経路情報を生成する。例えば、現在位置から一の交通信号機に到着するまでの予定時間が「３０秒」であるとする。また、当該一の交通信号機から受信した交通信号機状況情報が「青：６０秒」であるとする。この様な場合、経路探索手段１４４は、移動体が現在時刻から３０秒後に当該交通信号機に到着したとき、当該交通信号機は青信号である、と判断する。そして、経路探索手段１４４は、当該交通信号機が位置する道路のコストを、他の選択肢となり得る道路のコストよりも小さくなるように減らす。例えば、経路探索手段１４４は、当該交通信号機が位置する道路のコストから、予め決められたコストを減算してもよい。また、また、経路探索手段１４４は、当該交通信号機が位置する道路のコストを、予め決められたコストに変更してもよい。

また、例えば、経路条件取得手段１４３が取得した経路条件が、プログラム、またはプログラムの識別子である場合、経路探索手段１４４は、当該プログラム、または当該プログラムの識別子で識別されるプログラムを実行する。

また、経路探索手段１４４は、受付部１３が受け付けた経路生成指示が有する出発地情報と、経路生成指示が有する目的地情報とを、地図情報に対して適用し、出発地から目的地までの経路を探索し、経路を示す情報である経路情報を生成してもよい。

出力手段１４５は、経路探索手段１４４が生成した経路情報を出力する。また、出力手段１４５は、通常、出力手段１４５は、出力している経路情報が有する１以上の各経路位置情報に対応付けて、交通信号機情報取得手段１４２が取得した１以上の交通信号機情報を出力する。当該「対応付けて出力する」とは、経路情報が示す経路上の位置と、当該位置にある交通信号機に対応する交通信号機情報との対応関係がわかるように出力することである。また、出力手段１４５は、通常、交通信号機情報取得手段１４２が１以上の交通信号機情報を取得するたびに、当該交通信号機情報を出力する。また、出力手段１４５は、地図情報格納部１１に格納されている地図情報に対応付けて、１以上の交通信号機情報を出力してもよい。また、出力手段１４５は、通常、交通信号機情報が有する交通信号機状況情報を出力する。

また、出力手段１４５は、例えば、交通信号機情報取得手段１４２が取得した１以上の交通信号機情報に対応する交通信号機が、移動体の通過の際に赤になり得ることを出力してもよい。これは、例えば、当該交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が、赤信号であることを示す場合などである。また、出力手段１４５は、例えば、経路探索手段１４４が、現在位置から目的地までの経路であり、予め決められた条件に合致する経路を探索できたことを出力してもよい。これは、例えば、経路探索手段１４４が、現在位置から目的地までの経路を示す経路情報を生成した場合などである。

また、出力とは、ディスプレイへの表示、プロジェクターを用いた投影、プリンタでの印字、音出力、外部の装置への送信、記録媒体への蓄積、他の処理装置や他のプログラムなどへの処理結果の引渡しなどを含む概念である。なお、送信や蓄積、処理結果の引渡しについては、出力対象が最終的にユーザに提示されるものとする。

なお、地図情報格納部１１、再探索情報格納手段１４１は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。

また、受信部１２は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送を受信する手段で実現されてもよい。

また、受付部１３における経路生成指示の入力手段は、メニュー画面によるものや、キーボード、マウスなど、何でもよい。受付部１３は、メニュー画面の制御ソフトウェアや、テンキーやキーボード等の入力手段のデバイスドライバーなどで実現され得る。

また、経路案内部１４、交通信号機情報取得手段１４２、経路条件取得手段１４３、経路探索手段１４４は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。経路案内部１４などの処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現してもよい。なお、経路条件取得手段１４３、経路探索手段１４４は、いわゆる車速センサや、スピードセンサ、衛星航法システム（ＧＰＳ受信機など）や移動体通信用の基地局から位置情報を受信する装置などで実現され得てもよい。また、経路条件取得手段１４３などの処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。

また、出力手段１４５は、ディスプレイやスピーカーなどの出力デバイスを含むと考えてもよいし、含まないと考えてもよい。出力手段１４５は、出力デバイスのドライバーソフトまたは、出力デバイスのドライバーソフトと出力デバイスなどで実現され得る。

次に、ナビゲーション装置１の全体動作について、図２のフローチャートを用いて説明する。

（ステップＳ２０１）ナビゲーション装置１は、受付部１３が指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ２０２に進み、そうでない場合は、ステップＳ２０９に進む。

（ステップＳ２０２）ナビゲーション装置１は、ステップＳ２０１で受け付けた指示が、電源ＯＮの指示であるか否かを判断する。電源ＯＮの指示でれば、ステップＳ２０３に進み、そうでない場合は、ステップＳ２０５に進む。

（ステップＳ２０３）ナビゲーション装置１は、電源ＯＮの処理を行う。

（ステップＳ２０４）ナビゲーション装置１は、現在位置に対応する地図情報を、地図情報格納部１１から取得し、出力する。そして、ステップＳ２０１に戻る。

（ステップＳ２０５）経路案内部１４は、ステップＳ２０１で受け付けた指示が、経路生成指示であるか否かを判断する。経路生成指示である場合は、ステップＳ２０６に進み、そうでない場合は、ステップＳ２０８に進む。

（ステップＳ２０６）経路探索手段１４４は、ステップＳ２０１で受け付けた経路生成指示が有する出発地情報と目的地情報とを、地図情報格納部１１に格納されている地図情報に対して適用し、出発地から目的地までの経路を探索し、当該経路を示す経路情報を生成する。

（ステップＳ２０７）出力手段１４５は、ステップＳ２０６で生成した経路情報を出力する。そして、ステップＳ２０１に戻る。

（ステップＳ２０８）ナビゲーション装置１は、ステップＳ２０１で受け付けた指示に応じた処理を行う。そして、ステップＳ２０１に戻る。

（ステップＳ２０９）ナビゲーション装置１は、移動体が走行中であるか否かを判断する。走行中である場合は、ステップＳ２１０に進み、そうでない場合は、ステップＳ２０１に戻る。

（ステップＳ２１０）交通信号機情報取得手段１４２は、受信部１２が１以上の交通信号機情報を受信したか否かを判断する。受信した場合は、ステップＳ２１１に進み、そうでない場合は、ステップＳ２０１に戻る。

（ステップＳ２１１）交通信号機情報取得手段１４２は、出力手段１４５が出力している経路情報が示す経路上に位置する交通信号機に対応する１以上の交通信号機情報を、ステップＳ２１０で受信した１以上の交通信号機情報から取得する。

（ステップＳ２１２）出力手段１４５は、ステップＳ２１１で取得した１以上の交通信号機情報を、出力している経路情報に対応付けて出力する。

（ステップＳ２１３）経路条件取得手段１４３は、ステップＳ２１０で受信した１以上の交通信号機情報のうち、直近の１つの交通信号機に対応する１つの交通信号機情報が、再探索情報格納手段１４１に格納されている１以上の再探索情報が有する再探索開始条件のいずれかに合致するか否かを判断する。合致する場合は、ステップＳ２１４に進み、そうでない場合は、ステップＳ２０１に戻る。

（ステップＳ２１４）経路条件取得手段１４３は、ステップＳ２１３で合致すると判断した再探索開始条件に対応する経路条件を、再探索情報格納手段１４１から取得する。

（ステップＳ２１５）経路探索手段１４４は、ステップＳ２１４で取得した経路条件に合致するように、現在地から目的地までの経路を探索し、当該経路を示す経路情報を生成する。

（ステップＳ２１６）出力手段１４５は、ステップＳ２１５で生成した経路情報を出力する。

（ステップＳ２１７）交通信号機情報取得手段１４２は、出力手段１４５が出力している経路情報が示す経路上に位置する交通信号機に対応する１以上の交通信号機情報を、ステップＳ２１０で受信した１以上の交通信号機情報から取得する。

（ステップＳ２１８）出力手段１４５は、ステップＳ２１１で取得した１以上の交通信号機情報を、出力している経路情報に対応付けて出力する。そして、ステップＳ２０１に戻る。

なお、図２のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理を終了してもよい。

（具体例）
次に、ナビゲーション装置１の動作の具体例について説明する。なお、本具体例において、ナビゲーション装置１は、自動車に搭載されているナビゲーションシステム（以下、カーナビ）であるものとする。また、受信部１２は、自動車の走行中に１以上の交通信号機情報を受信するものとする。つまり、受信部１２は、自動車が走行を開始すると１以上の交通信号機情報の受信を開始するものとする。また、再探索情報格納手段１４１には、図３に示す再探索情報が格納されているものとする。当該再探索情報は、各レコードを一意に特定するためのＩＤ（項目名：ＩＤ）と、再探索開始条件（項目名：再探索開始条件）と、経路条件（項目名：経路条件）とを有する。

（例１）
まず、ドライバー（ユーザ）が自動車のエンジンを始動したとする。すると、カーナビの電源がＯＮになる。そして、カーナビは、現在位置に対応する地図情報を、地図情報格納部１１から取得し、当該地図情報を出力する。

次に、ドライバーがカーナビを操作し、ある地点（以下、地点Ａ）を目的地に設定したとする。すると、受付部１３は、現在位置から地点Ａまでの経路を生成する指示である経路生成指示を受け付ける。当該経路生成指示は、現在位置を示す位置情報である現在位置情報と、地点Ａを示す地点情報（以下、地点情報Ａ）とを有する。

次に、経路探索手段１４４は、現在位置情報と地点情報Ａとを地図情報格納部１１に格納されている地図情報に適用し、現在位置から地点Ａまでの経路を探索し、当該経路を示す経路情報を生成する。そして、出力手段１４５は、当該経路情報を出力する。

次に、ドライバーが自動車の運転を開始したとする。すると、自動車は、走行を開始する。また、受信部１２は、交通信号機情報の受信を開始する。

次に、交通信号機情報取得手段１４２は、受信部１２が受信している１以上の交通信号機情報から、出力手段１４５が出力している経路情報に対応する交通信号機情報を取得する。そして、出力手段１４５は、当該取得した交通信号機情報を、出力している経路情報に対応付けて出力する。このときの様子は、図４の様になる。図４において、道路上にある実線が、現在地から地点Ａまでの経路を示す経路情報である。

また、例えば、交通信号機情報取得手段１４２が、受信部１２が受信している１以上の交通信号機情報から、出力手段１４５が出力している地図情報に対応する交通信号機情報を取得したとする。この場合の当該交通信号機情報の出力手段１４５による出力の様子は、図５の様になる。図５では、図４とは異なり、経路上ではない箇所に位置する交通信号機に対応する交通信号機情報も出力されている。

また、例えば、自動車が、図４において、「赤：１０秒」で状況が示される交通信号機に向かって、経路を走行しているとする。この場合、出力手段１４５は、前方の交通信号機が１０秒間、赤信号である旨を音出力してもよい。

（例２）
例１に続き、自動車が経路上を走行しているとする。このとき、受信部１２は、１以上の交通信号機情報を受信している。また、交通信号機情報取得手段１４２は、当該受信のたびに、当該１以上の交通信号機情報から、経路上に位置する１以上の交通信号機情報（以下、経路上交通信号機情報）、および直近に位置する１つの交通信号機情報（以下、直近交通信号機情報）を取得する。また、経路条件取得手段１４３は、当該経路上交通信号機情報、または直近交通信号機情報が、図３の再探索開始条件のいずれに合致するかを判断する。

ここで、例えば、経路条件取得手段１４３が、交通信号機情報取得手段１４２が取得した直近交通信号機情報が図３の「ＩＤ＝０１２」の再探索開始条件「（直近：赤⇒青≧４０秒）＆（到着≦３０秒）」に合致すると判断したとする。当該再探索開始条件は、直近の交通信号機について、赤信号から青信号になるまでの時間が４０秒以上であり、かつ、現在位置から当該交通信号機に到着するまでの時間が３０秒以下であることを意味する。この場合、経路条件取得手段１４３は、図３の「ＩＤ＝０１２」の経路条件「直近回避」を取得する。当該経路条件は、直近の交通信号機を回避するような経路であることを意味する。そして、経路探索手段１４４は、当該直近の交通信号機を回避する経路を探索する。このとき、経路探索手段１４４は、例えば、当該直近の交通信号機に向かう道路のコストを増加し、経路探索時に、当該道路を選択しないようにする。そして、出力手段１４５は、経路探索手段１４４が生成した経路情報を出力する。

また、例えば、経路条件取得手段１４３が、交通信号機情報取得手段１４２が取得した直近交通信号機情報が図３の「ＩＤ＝０１４」の再探索開始条件「（直近：４０秒≦赤＜６０秒）＆（１０秒≦到着＜２０秒）」に合致すると判断したとする。当該再探索開始条件は、直近の交通信号機について、赤信号である時間が残り４０秒以上６０秒未満であり、かつ、現在位置から当該交通信号機に到達するまでの時間が１０秒以上２０秒未満であることを意味する。この場合、経路条件取得手段１４３は、図３の「ＩＤ＝０１４」の経路条件「青信号選択」を取得する。当該経路条件は、青信号を選択するような経路であることを意味する。そして、経路探索手段１４４は、青信号を選択する経路を探索する。このとき、経路探索手段１４４は、例えば、当該青信号に向かう道路のコストを減少し、経路探索時に、当該道路を選択するようにする。そして、出力手段１４５は、経路探索手段１４４が生成した経路情報を出力する。

また、例えば、経路条件取得手段１４３が、交通信号機情報取得手段１４２が取得した経路上交通信号機情報が図３の「ＩＤ＝０１５」の再探索開始条件「（未走行経路上：青）」に合致すると判断したとする。当該再探索開始条件は、未走行の経路上に位置する交通信号機のすべてが、青信号であることを意味する。この場合、経路条件取得手段１４３は、図３の「ＩＤ＝０１５」の経路条件「なし」を取得する。当該経路条件は、経路の再探索を行わないことを意味する。そして、経路探索手段１４４は、再探索を行わない。

また、例えば、経路条件取得手段１４３が、交通信号機情報取得手段１４２が取得した経路上交通信号機情報が図３の「ＩＤ＝０１６」の再探索開始条件「（未走行経路上：赤）」に合致すると判断したとする。当該再探索開始条件は、未走行の経路上に位置する交通信号機のすべてが、赤信号であることを意味する。この場合、経路条件取得手段１４３は、図３の「ＩＤ＝０１６」の経路条件「信号なし」を取得する。当該経路条件は、信号のない経路であることを意味する。そして、経路探索手段１４４は、信号のない経路を探索する。このとき、経路探索手段１４４は、例えば、交通信号機が設置されている道路のコストを増加、または交通信号機が設置されていない道路のコストを減少し、経路探索時に、交通信号機が設置されていない道路を選択するようにする。そして、出力手段１４５は、経路探索手段１４４が生成した経路情報を出力する。

また、上記の様にして経路探索手段１４４が経路情報を生成した場合、出力手段１４５は、新たな経路が探索できた旨を音出力してもよい。

以上、本実施の形態によるナビゲーション装置１によれば、交通信号機に関する情報を用いたナビゲーションを行うことができる。

また、本実施の形態によるナビゲーション装置１によれば、交通信号機に関する情報を表示することができる。

また、本実施の形態によるナビゲーション装置１によれば、交通信号機に関する情報を用いて経路探索を行うことができる。この結果、赤信号を回避する経路や、青信号を選択する経路などを探索することができる。

また、本実施の形態によるナビゲーション装置１によれば、例えば、経路上に位置する交通信号機が赤信号であること、または当該赤信号を回避する経路が再探索できたことを、ユーザに通知することができる。

また、本実施の形態によるナビゲーション装置１によれば、交通信号機や、サーバ装置からなどから交通信号機情報を受信することができる。

（実施の形態２）
本実施の形態において、交通信号機に関する情報である１以上の交通信号機情報をサーバ装置から受信し、当該受信した情報を用いてナビゲーションを行うナビゲーション装置２について説明する。なお、本実施の形態におけるナビゲーション装置２は、例えば、車や、バイク、自転車などの移動体（乗り物）に搭載されている。また、移動体には、通常、人も含まれる。また、交通信号機（以下、適宜、信号機）は、通常、車両用信号機であるが、歩行者用信号機であってもよい。

本実施の形態におけるナビゲーション装置２のブロック図は、図１と同様であり、図１の「受信部１２」を「受信部２２」と読み替えたものである。ナビゲーション装置２は、地図情報格納部１１、受信部２２、受付部１３、経路案内部１４を備える。

受信部２２は、交通信号機に関する情報である１以上の交通信号機情報を受信する。本実施の形態において、受信部２２は、１以上の交通信号機情報を保持しているサーバ装置から、１以上の交通信号機情報を受信する。当該サーバ装置は、通常、不特定の移動体に対して、１以上の交通信号機情報を送信している。また、当該サーバ装置には、例えば、人工衛星が含まれると考えてもよい。

また、受信部２２は、通常、出発地から目的地までの経路であり、移動体が未走行である経路上に位置する１以上の交通信号機に対応する１以上の交通信号機情報を受信する。また、受信部２２は、例えば、移動体の進行方向に位置する１以上の交通信号機に対応する１以上の交通信号機情報を受信してもよい。当該「移動体の進行方向」とは、通常、移動体の向いている方向から左右９０°の範囲である。また、受信部２２は、例えば、現在位置から直近の１つの交通信号機に対応する１つの交通信号機を受信してもよい。当該「直近の交通信号機」とは、未走行の経路上に位置する１以上の交通信号機のうち、最も近い位置にある交通信号機のことである。また、受信部２２は、例えば、移動体の現在位置から予め決められた距離の範囲内（例えば、現在位置から半径ｎキロメートル以内）に位置する１以上の交通信号機に対応する１以上の交通信号機情報を受信してもよい。

受信部２２は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送を受信する手段で実現されてもよい。

なお、本実施の形態におけるナビゲーション装置２の全体動作や、動作の具体例については、実施の形態１と同様であるので、説明を省略する。

また、上記各実施の形態において、一の装置に存在する２以上の通信手段は、物理的に一の媒体で実現されてもよいことは言うまでもない。

また、上記各実施の形態におけるナビゲーション装置は、例えば、スタンドアロンの装置であってもよいし、サーバ・クライアントシステムにおけるサーバ装置であってもよい。後者の場合には、例えば、ＡＳＰ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｐｒｏｖｉｄｅｒ）として交通信号機情報の受信や経路探索が行われてもよい。

また、上記各実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよいし、あるいは、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。

また、上記各実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよいし、あるいは、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。

また、上記各実施の形態におけるナビゲーション装置を実現するソフトウェアは、例えば、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、記録媒体に、地図を示す地図情報が格納されており、コンピュータを、交通信号機に関する情報である１以上の交通信号機情報を受信する受信部と、出発地を示す出発地情報と目的地を示す目的地情報とを有する指示であり、出発地から目的地までの経路を示す経路情報を生成する指示である経路生成指示を受け付ける受付部と、前記受信部が受信した１以上の交通信号機情報を用いて、前記目的地までの経路を案内する経路案内部とを具備し、前記経路案内部は、少なくとも、前記受付部が受け付けた経路生成指示が有する出発地情報と、当該経路生成指示が有する目的地情報とを、前記地図情報に対して適用し、出発地から目的地までの経路を探索し、当該経路を示す情報である経路情報を生成する経路探索手段と、前記経路探索手段が生成した経路情報を出力する出力手段として機能させるためのプログラムである。

なお、上記プログラムにおいて、ハードウェアでしか行われない処理は少なくとも含まれない。

また、上記プログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよいし、所定の記録媒体（例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどの光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、このプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。

また、上記プログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよいし、複数であってもよい。つまり、集中処理を行ってもよいし、あるいは分散処理を行ってもよい。

また、図６は、前述のプログラムを実行して、前述の実施の形態のナビゲーション装置等を実現するコンピュータシステム９の概観図である。前述の実施の形態は、コンピュータハードウェア及びその上で実行されるコンピュータプログラムで実現され得る。

図６において、コンピュータシステム９は、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）ドライブ９０１１、ＦＤ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｄｉｓｋ）ドライブ９０１２を含むコンピュータ９０１と、キーボード９０２と、マウス９０３と、モニタ９０４とを備える。

図７は、コンピュータシステム９のブロック図である。図７において、コンピュータ９０１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１、ＦＤドライブ９０１２に加えて、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）９０１３と、ブートアッププログラム等のプログラムを記憶するためのＲＯＭ（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）９０１４と、ＭＰＵ９０１３に接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶するとともに一時記憶空間を提供するためのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９０１５と、アプリケーションプログラム、システムプログラム、及びデータを記憶するためのハードディスク９０１６と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１、ＦＤドライブ９０１２、ＭＰＵ９０１３等を相互に接続するバス９０１７とを備える。ここでは図示しないが、コンピュータ９０１は、さらに、ＬＡＮへの接続を提供するネットワークカードを備えていてもよい。

コンピュータシステム９に、前述の実施の形態のナビゲーション装置等の機能を実行させるプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ９１０１、またはＦＤ９１０２に記憶されて、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１またはＦＤドライブ９０１２に挿入され、さらにハードディスク９０１６に転送されてもよい。これに代えて、プログラムは、図示しないネットワークを介してコンピュータ９０１に送信され、ハードディスク９０１６に記憶されてもよい。プログラムは実行の際にＲＡＭ９０１５にロードされる。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ９１０１、ＦＤ９１０２またはネットワークから直接、ロードされてもよい。

プログラムは、コンピュータ９０１に、前述の実施の形態のナビゲーション装置等の機能を実行させるオペレーティングシステム（ＯＳ）、またはサードパーティープログラム等は、必ずしも含まなくてもよい。プログラムは、制御された態様で適切な機能（モジュール）を呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいればよい。コンピュータシステム９がどのように動作するかは周知であり、詳細な説明は省略する。

本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。

以上のように、本発明にかかるナビゲーション装置は、交通信号機に関する情報を用いたナビゲーションを行うことができるという効果を有し、カーナビゲーションシステム等として有用である。

１、２ ナビゲーション装置
１１ 地図情報格納部
１２、２２ 受信部
１３ 受付部
１４ 経路案内部
１４１ 再探索情報格納手段
１４２ 交通信号機情報取得手段
１４３ 経路条件取得手段
１４４ 経路探索手段
１４５ 出力手段

Claims (7)

1. 地図を示す地図情報が格納される地図情報格納部と、
   交通信号機に関する情報であり、交通信号機の位置を示す交通信号機位置情報と交通信号機の状況を示す交通信号機状況情報とを有する１以上の交通信号機情報を受信する受信部と、
   出発地を示す出発地情報と目的地を示す目的地情報とを有する指示であり、出発地から目的地までの経路を示す経路情報を生成する指示である経路生成指示を受け付ける受付部と、
   前記受信部が受信した１以上の交通信号機情報を用いて、前記目的地までの経路を探索し、経路情報を生成し、当該経路情報を出力する経路案内部とを具備し、
   前記経路案内部は、
   交通信号機の状況に関する条件であり、現在位置から目的地までの経路の再探索を開始するための条件である再探索開始条件と、当該再探索する経路の条件である経路条件とを有する２以上の再探索情報が格納される再探索情報格納手段と、前記経路情報が有する１以上の各経路位置情報に対応する交通信号機位置情報を有する交通信号機情報を、前記受信部が受信した１以上の交通信号機情報から取得する交通信号機情報取得手段と、
   前記交通信号機情報取得手段が取得した１以上の交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が合致する再探索開始条件に対応する経路条件を、前記再探索情報格納手段から取得する経路条件取得手段と、
   現在位置から目的地までの経路であり、前記経路条件取得手段が取得した経路条件に合致する経路を探索し、当該経路を示す情報である経路情報を生成する経路探索手段と、
   前記経路探索手段が生成した経路情報を出力する出力手段とを具備するナビゲーション装置。
2. 前記再探索開始条件は、
   移動体が一の交通信号機に到着するまでの時間、または移動体から一の交通信号機までの距離、または直近の交通信号機が赤信号であり、かつ青信号に変わるまでの時間に関する条件を含む請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 前記出力手段は、
   前記交通信号機情報取得手段が取得した１以上の交通信号機情報に対応する交通信号機が、移動体の通過の際に赤になり得ること、または、前記経路探索手段が、現在位置から目的地までの経路であり、予め決められた条件に合致する経路を探索できたことを音出力する請求項１または請求項２記載のナビゲーション装置。
4. 前記受信部は、
   経路上または移動体の進行方向に位置する１以上の交通信号機から、１以上の交通信号機情報を受信する請求項１から請求項３いずれか記載のナビゲーション装置。
5. 前記受信部は、
   経路上または移動体の進行方向に位置する１以上の交通信号機の交通信号機情報を、１以上の交通信号機情報を有するサーバ装置から受信する請求項１から請求項３いずれか記載のナビゲーション装置。
6. 記録媒体に、
   地図を示す地図情報と、
   交通信号機の状況に関する条件であり、現在位置から目的地までの経路の再探索を開始するための条件である再探索開始条件と、当該再探索する経路の条件である経路条件とを有する２以上の再探索情報とが格納されており、
   受信部と、受付部と、経路案内部とを用いて行われるナビゲーション方法であって、
   前記受信部が、
   交通信号機に関する情報であり、交通信号機の位置を示す交通信号機位置情報と交通信号機の状況を示す交通信号機状況情報とを有する１以上の交通信号機情報を受信する受信ステップと、
   前記受付部が、
   出発地を示す出発地情報と目的地を示す目的地情報とを有する指示であり、出発地から目的地までの経路を示す経路情報を生成する指示である経路生成指示を受け付ける受付ステップと、
   前記経路案内部が、
   前記受信部が受信した１以上の交通信号機情報を用いて、前記目的地までの経路を探索し、経路情報を生成し、出力する経路案内ステップとを具備し、
   前記経路案内ステップは、前記経路情報が有する１以上の各経路位置情報に対応する交通信号機位置情報を有する交通信号機情報を、前記受信部が受信した１以上の交通信号機情報から取得する交通信号機情報取得サブステップと、
   前記交通信号機情報取得サブステップで取得された１以上の交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が合致する再探索開始条件に対応する経路条件を、前記記録媒体から取得する経路条件取得サブステップと、
   現在位置から目的地までの経路であり、前記経路条件取得サブステップで取得された経路条件に合致する経路を探索し、該経路を示す情報である経路情報を生成する経路探索サブステップと、
   前記経路探索サブステップで生成された経路情報を出力する出力サブステップとを具備するナビゲーション方法。
7. 記録媒体に、地図を示す地図情報と、
   交通信号機の状況に関する条件であり、現在位置から目的地までの経路の再探索を開始するための条件である再探索開始条件と、当該再探索する経路の条件である経路条件とを有する２以上の再探索情報とが格納されており、
   コンピュータを、
   交通信号機に関する情報であり、交通信号機の位置を示す交通信号機位置情報と交通信号機の状況を示す交通信号機状況情報とを有する１以上の交通信号機情報を受信する受信部と、
   出発地を示す出発地情報と目的地を示す目的地情報とを有する指示であり、出発地から目的地までの経路を示す経路情報を生成する指示である経路生成指示を受け付ける受付部と、
   前記受信部が受信した１以上の交通信号機情報を用いて、前記目的地までの経路を探索し、経路情報を生成し、当該経路情報を出力する経路案内部とを具備し、
   前記経路案内部は、
   交通信号機の状況に関する条件であり、現在位置から目的地までの経路の再探索を開始するための条件である再探索開始条件と、当該再探索する経路の条件である経路条件とを有する２以上の再探索情報が格納される再探索情報格納手段と、
   前記経路情報が有する１以上の各経路位置情報に対応する交通信号機位置情報を有する交通信号機情報を、前記受信部が受信した１以上の交通信号機情報から取得する交通信号機情報取得手段と、
   前記交通信号機情報取得手段が取得した１以上の交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が合致する再探索開始条件に対応する経路条件を、前記再探索情報格納手段から取得する経路条件取得手段と、
   現在位置から目的地までの経路であり、前記経路条件取得手段が取得した経路条件に合致する経路を探索し、当該経路を示す情報である経路情報を生成する経路探索手段と、
   前記経路探索手段が生成した経路情報を出力する出力手段を具備するものとしてコンピュータを機能させるためのプログラム。

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