JP6178890B2

JP6178890B2 - 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム

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Publication number: JP6178890B2
Application number: JP2016040372A
Authority: JP
Inventors: 道弘西田
Original assignee: Micware Co Ltd
Current assignee: Micware Co Ltd
Priority date: 2016-03-02
Filing date: 2016-03-02
Publication date: 2017-08-09
Anticipated expiration: 2032-04-04
Also published as: JP2016129057A

Description

本発明は、ユーザの運転を支援する運転支援装置等に関するものである。

従来、ユーザが設定した目的地までの経路を探索するナビゲーション装置等が開発されている（非特許文献１参照）。

"サイバーナビ"、［online］、パイオニア株式会社、［２０１２年３月１２日検索］、インターネット［URL：http://pioneer.jp/carrozzeria/cybernavi/］

従来のナビゲーション装置では、例えば、交通信号機の点灯色が赤の場合は速度を落とすことや、点灯色が赤である時間が長い場合はアイドリングをストップすることなど、交通信号機に関する情報を用いた運転支援を行うことができなかった。

本発明の運転支援装置は、交通信号機の状況に関する条件であり、運転支援を開始するための条件である運転支援開始条件と、当該運転支援の内容を示す運転支援内容情報とを有する１以上の運転支援管理情報が格納される運転支援管理情報格納部と、交通信号機に関する情報であり、交通信号機の状況を示す交通信号機状況情報を有する情報である１以上の交通信号機情報を受信する受信部と、前記受信部が受信した交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が合致する運転支援開始条件に対応する運転支援内容情報を、前記運転支援管理情報格納部から取得する運転支援内容情報取得部と、前記運転支援内容情報取得部が取得した運転支援内容情報が示す内容の運転支援を行う運転支援部とを具備し、前記運転支援開始条件は、移動体が一の交通信号機に到着するまでの時間に関する条件、または移動体からの一の交通信号機までの距離に関する条件を含み、前記受信部は、一の交通信号機に対して予め決められた距離まで近づいたときに、当該交通信号機の交通信号情報を受信し、前記予め決められた距離は、交通信号機ごとに異なる運転支援装置である。

このような構成により、交通信号機に関する情報を用いた運転支援を行うことができる。

また、本発明の運転支援装置は、交通信号機の状況に関する条件であり、運転支援を開始するための条件である運転支援開始条件と、当該運転支援の内容を示す運転支援内容情報とを有する１以上の運転支援管理情報が格納される運転支援管理情報格納部と、交通信号機に関する情報であり、交通信号機の状況を示す交通信号機状況情報を有する情報である１以上の交通信号機情報を受信する受信部と、前記受信部が受信した交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が合致する運転支援開始条件に対応する運転支援内容情報を、前記運転支援管理情報格納部から取得する運転支援内容情報取得部と、前記運転支援内容情報取得部が取得した運転支援内容情報が示す内容の運転支援を行う運転支援部とを具備し、前記運転支援内容情報取得部は、前記受信部が受信した交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が２以上の運転支援開始条件に合致する場合であり、予め決められた基準が存在する場合は、当該予め決められた基準に従い、当該２以上の運転支援開始条件の中から１つの運転支援開始条件を決定し、当該決定した運転支援開始条件に対応する運転支援内容情報を、前記運転支援管理情報格納部から取得し、前記受信部が受信した交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が２以上の運転支援開始条件に合致する場合であり、予め決められた基準が存在しない場合は、前記２以上の運転支援開始条件に対応する２以上の運転支援内容情報を、前記運転支援管理情報格納部から取得する運転支援装置である。

また、本発明の運転支援方法は、記録媒体に、交通信号機の状況に関する条件であり、運転支援を開始するための条件である運転支援開始条件と、当該運転支援の内容を示す運転支援内容情報とを有する１以上の運転支援管理情報が格納されており、受信部と、運転支援内容情報取得部と、運転支援部とを具備する運転支援方法であって、前記受信部が、交通信号機に関する情報であり、交通信号機の状況を示す交通信号機状況情報を有する情報である１以上の交通信号機情報を受信する受信ステップと、前記運転支援内容情報取得部が、前記受信部が受信した交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が合致する運転支援開始条件に対応する運転支援内容情報を取得する運転支援内容情報取得ステップと、前記運転支援部が、前記運転支援内容情報取得部が取得した運転支援内容情報が示す内容の運転支援を行う運転支援ステップとを具備し、前記運転支援開始条件は、移動体が一の交通信号機に到着するまでの時間に関する条件、または移動体からの一の交通信号機までの距離に関する条件を含み、前記受信ステップにおいて、一の交通信号機に対して予め決められた距離まで近づいたときに、当該交通信号機の交通信号情報を受信し、前記予め決められた距離は、交通信号機ごとに異なる運転支援方法である。

また、本発明のプログラムは、記録媒体に、交通信号機の状況に関する条件であり、運転支援を開始するための条件である運転支援開始条件と、当該運転支援の内容を示す運転支援内容情報とを有する１以上の運転支援管理情報が格納されており、コンピュータを、交通信号機に関する情報であり、交通信号機の状況を示す交通信号機状況情報を有する情報である１以上の交通信号機情報を受信する受信部と、前記受信部が受信した交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が合致する運転支援開始条件に対応する運転支援内容情報を取得する運転支援内容情報取得部と、前記運転支援内容情報取得部が取得した運転支援内容情報が示す内容の運転支援を行う運転支援部として機能させるためのプログラムであって、前記運転支援開始条件は、移動体が一の交通信号機に到着するまでの時間に関する条件、または移動体からの一の交通信号機までの距離に関する条件を含み、前記受信部は、一の交通信号機に対して予め決められた距離まで近づいたときに、当該交通信号機の交通信号情報を受信し、前記予め決められた距離は、交通信号機ごとに異なるものとして、コンピュータを機能させるためのプログラムである。

本発明による運転支援装置等によれば、交通信号機に関する情報を用いた運転支援を行うことができる。

実施の形態１における運転支援装置１のブロック図同運転支援装置１の全体動作について説明するフローチャート同運転支援管理情報の例を示す図上記実施の形態におけるコンピュータシステムの概観図上記実施の形態におけるコンピュータシステムのブロック図

以下、本発明による運転支援装置等の実施形態について図面を参照して説明する。なお、実施の形態において同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。また、所定の情報が格納され得る格納部等において、当該格納部に情報が記憶される過程は問わないものとする。例えば、記録媒体を介して情報が格納部等で記憶されるようになってもよい。また、通信回線などを介して送信された情報が格納部等で記憶されるようになってもよい。さらに、入力デバイスを介して入力された情報が格納部等で記憶されるようになってもよい。また、本実施の形態において説明する各情報の形式、内容などは、あくまで例示であり、各情報の持つ意味を示すことができれば、形式、内容などは問わない。

（実施の形態１）

本実施の形態において、交通信号機に関する情報である１以上の交通信号機情報を交通信号機から受信し、当該受信した情報を用いて運転支援を行う運転支援装置１について説明する。なお、本実施の形態における運転支援装置１は、例えば、車や、バイク、自転車などの移動体（乗り物）に搭載されている。また、移動体には、通常、人も含まれる。また、交通信号機（以下、適宜、信号機）は、通常、車両用信号機であるが、歩行者用信号機であってもよい。また、運転支援とは、移動体を運転しているユーザ（ドライバー）を支援すること、ユーザの運転を支援することなどである。特に、本実施の形態においては、運転支援は、通常、移動体が交通信号機のある交差点に進入する際や、交通信号機が近づいてきた際に、ユーザが行うであろうと考えられる動作などの支援である。また、交通信号機情報とは、交通信号機に関する情報である。交通信号機情報は、通常、交通信号機の位置を示す交通信号機位置情報と、交通信号機の状況を示す交通信号機状況情報とを有する。また、交通信号機情報は、交通信号機を識別する交通信号機識別子を有していてもよい。交通信号機位置情報は、位置情報である。位置情報は、通常、経緯度を示す経緯度情報であるが、地図上の座標を示す座標情報や、高度を示す高度情報などであってもよい。また、交通信号機位置情報は、交通信号機識別子であってもよい。この場合、通常、任意の記憶領域に、当該識別子と、当該識別子で識別される交通信号機の位置を示す位置情報とが対応付いた情報が格納されている。また、交通信号機状況情報は、例えば、点灯しているランプの色や、次に点灯するランプの色、点灯するランプが変わるまでの時間、点灯しているランプが消えるまでの時間などを示す情報を有する。なお、以下、例えば、赤のランプが点灯している交通信号機のことを、「赤信号である交通信号機」と呼ぶ。また、一の交通信号機において、赤ランプの点灯から青ランプの点灯に変わることを、「赤信号から青信号に変わる」と呼ぶ。

図１は、本実施の形態における運転支援装置１のブロック図である。運転支援装置１は、運転支援管理情報格納部１１、受信部１２、運転支援内容情報取得部１３、運転支援部１４を備える。

運転支援管理情報格納部１１には、運転支援を開始するための条件である運転支援開始条件と、運転支援の内容を示す運転支援内容情報とを有する１以上の運転支援管理情報が格納される。つまり、運転支援管理情報とは、移動体の走行中の運転支援を行う際に用いる情報である。

運転支援開始条件は、交通信号機の状況に関する条件である。つまり、運転支援開始条件は、交通信号機状況情報を有する条件である。また、運転支援開始条件は、例えば、移動体が一の交通信号機に到着するまでの時間に関する条件や、移動体から一の交通信号機までの距離に関する条件、移動体の速度に関する条件などを有していてもよい。当該「到着する」とは、例えば、当該交通信号機の直下に到着することや、当該交通信号機の直下からｎメートル以内の地点に到着することなどである。運転支援開始条件は、例えば、「交通信号機が赤信号であること」や、「通過時に赤信号であること」、「直近の交通信号機が赤信号である、かつ青信号に変わるまでの時間が３０秒であること」、「直近の交通信号機の青信号から黄信号に変わるまでの時間が２０秒である、かつ当該信号機に到着するまでの時間が１０秒であること」などである。

また、運転支援内容情報は、具体的には、運転支援のために移動体に対して行う制御内容を示す情報である。運転支援内容情報は、例えば、（１）移動体の走行時の属性を増減することや、（２）移動体の動作のＯＮ／ＯＦＦを切り替えること、（３）移動体が備える装置の動作を加減することなどを示す情報である。（１）の「走行時の属性」とは、例えば、速度や、加速度などである。また、（２）の「移動体の動作」とは、例えば、アイドリングや、方向指示器の点灯などである。また、（３）の「装置」とは、例えば、ブレーキや、エンジン、ハンドル、ギアボックスなどである。また、運転支援内容情報は、これらの制御を行うプログラムや、当該プログラムを識別する識別子であってもよい。運転支援内容情報がプログラムの識別子である場合、当該識別子で識別されるプログラムは、通常、運転支援管理情報格納部１１に格納されている。

また、運転支援開始条件は、移動体の状態に関する条件を有していてもよい。これは、つまり、運転支援開始条件は、運転支援内容情報を有する条件を有していてもよい。

受信部１２は、交通信号機に関する情報である１以上の交通信号機情報を受信する。本実施の形態において、交通信号機は、通常、１つの交通信号機につき当該交通信号機に対応する１つの交通信号機情報を送信している。従って、受信部１２は、通常、当該送信されている交通信号機情報を、１以上の各交通信号機から受信し、合計１以上の交通信号機情報を受信する。

また、受信部１２は、通常、移動体が走行している道路上に位置し、かつ、移動体の進行方向に位置する１以上の交通信号機から、１以上の交通信号機情報を受信する。当該「移動体の進行方向」とは、通常、移動体の向いている方向から左右９０°の範囲である。また、このとき、受信部１２は、現在位置から直近の１つの交通信号機から、１つの交通信号機を受信することが好適である。当該「直近の交通信号機」とは、走行している道路上に位置する１以上の交通信号機のうち、最も近い位置にある交通信号機のことである。また、受信部１２は、例えば、移動体の現在位置から予め決められた距離の範囲内（例えば、現在位置から半径ｎキロメートル以内）に位置する１以上の交通信号機から、１以上の交通信号機情報を受信してもよい。

また、受信部１２は、例えば、１つの交通信号機に対応する機器であり、当該交通信号機に対応する１つの交通信号機情報を送信する機器から、交通信号機情報を受信してもよい。当該機器は、例えば、電波ビーコンや、光ビーコンなどである。

運転支援内容情報取得部１３は、受信部１２が受信した交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が合致する運転支援開始条件に対応する運転支援内容情報を、運転支援管理情報格納部１１から取得する。運転支援内容情報取得部１３は、例えば、受信部１２が受信した交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が、運転支援管理情報格納部１１に格納されている１以上の運転支援管理情報が有する運転支援開始条件のいずれに合致するか否かを判断する。そして、運転支援内容情報取得部１３は、当該合致する運転支援開始条件に対応する運転支援内容情報を、当該運転支援管理情報から取得する。なお、当該「取得」には、運転支援内容情報が示すプログラムへのプログラムポインタのジャンプも含む。

例えば、受信部１２が受信した１つの交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が「赤」であるとする。当該交通信号機情報は、「赤信号である」ことを意味する。また、運転支援開始条件が「赤」であるとする。当該運転支援開始条件は、「赤信号であること」を意味する。この場合、運転支援内容情報取得部１３は、当該交通信号機状況情報が当該運転支援開始条件に合致すると判断し、当該運転支援開始条件に対応する経路条件を取得する。

また、例えば、受信部１２が受信した１つの交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が「赤＝３０秒」であるとする。当該交通信号機情報は、「赤信号である時間が残り３０秒である」ことを意味する。また、運転支援開始条件が「赤≦３０秒」であるとする。当該運転支援開始条件は、「赤信号である時間が残り３０秒以下であること」を意味する。この場合、運転支援内容情報取得部１３は、当該交通信号機状況情報が当該運転支援開始条件に合致すると判断し、当該運転支援開始条件に対応する経路条件を取得する。

また、例えば、受信部１２が受信した１つの交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が「赤＝４０秒」であるとする。また、移動体が当該交通信号機に到着するまでの予定時間（以下、到着予定時間）が「２０秒」であるとする。当該予定時間の算出には、通常、移動体の速度と、移動体の現在位置から当該交通信号機までの距離を用いる。また、当該移動体の速度や、移動体の現在位置から交通信号機までの距離は、通常、運転支援内容情報取得部１３が取得する。なお、移動体の速度の取得や、移動体の現在位置から交通信号機までの距離の取得、当該速度と距離を用いての時間の算出などの方法や手順などは、公知であるので、詳細な説明を省略する。そして、運転支援開始条件が「到着時：赤信号」であるとする。当該運転支援開始条件は、「移動体が到着する際に赤信号であること」を意味する。この様な場合、当該交通信号機状況情報に対応する交通信号機が赤信号である間に、移動体が当該交通信号機に到着するため、運転支援内容情報取得部１３は、当該交通信号機に移動体が到着する際に、当該交通信号機は赤信号であると判断する。そして、運転支援内容情報取得部１３は、当該交通信号機状況情報と当該到着予定時間とが当該運転支援開始条件に合致すると判断し、当該運転支援開始条件に対応する経路条件を取得する。

また、運転支援内容情報取得部１３は、通常、１つの運転支援内容情報を取得する。例えば、受信部１２が受信した１つの交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が２以上の運転支援開始条件に合致する場合、運転支援内容情報取得部１３は、例えば、予め決められた基準に従い、当該２以上の運転支援開始条件から１つの運転支援開始条件を決定し、当該運転支援開始条件に対応する運転支援内容情報を取得する。なお、「予め決められた基準」とは、例えば、最初に合致することや、最後に合致すること、日付が最新であることなどである。なお、当該基準が予め決められていない場合、運転支援内容情報取得部１３は、２以上の運転支援内容情報を取得してもよい。

また、受信部１２は、通常、移動体が走行している道路上に位置し、かつ、移動体の進行方向に位置し、かつ、直近に位置する１つの交通信号機から、１つの交通信号機情報を受信することが好適である。従って、運転支援内容情報取得部１３は、通常、当該１つの交通信号機情報が有する交通信号機状況情報を、１以上の運転支援開始条件に合致するか否かの判断の対象とする。

運転支援部１４は、運転支援内容情報取得部１３が取得した運転支援内容情報が示す内容の運転支援を行う。例えば、運転支援内容情報取得部１３が取得した運転支援内容情報が「速度≦２０ｋｍ／ｈ」であるとする。当該運転支援内容情報は、速度を制御することを示す速度制御情報である。また、当該速度制御情報は、移動体の速度を２０ｋｍ／ｈ以下にすることを意味する。この場合、運転支援部１４は、移動体の速度が２０ｋｍ／ｈ以下になるように、移動体の速度を制御する。当該速度の制御は、例えば、ブレーキを掛けることや、アクセルの踏み込み量を減らすこと、エンジンの回転数を下げることなどである。この様に、運転支援内容情報が、速度の様な移動体の走行時の概念の制御を示す情報である場合、運転支援部１４は、通常、移動体が備える装置であり、移動体の走行に関連する装置の制御を行う。

また、例えば、運転支援内容情報取得部１３が取得した運転支援内容情報が「ブレーキ：８０％」であるとする。当該運転支援内容情報は、ブレーキを制御することを示すブレーキ制御情報である。また、当該ブレーキ制御情報は、移動体のブレーキを、全体の８０％の踏み込み量で効かせることを意味する。この場合、運転支援部１４は、ブレーキの踏み込み量が全体の８０％になるように、移動体のブレーキを制御する。

また、例えば、運転支援内容情報取得部１３が取得した運転支援内容情報が「アイドリング：ＯＦＦ」であるとする。当該運転支援内容情報は、アイドリングを制御することを示すアイドリング制御情報である。また、当該アイドリング制御情報は、アイドリングをＯＦＦすることを意味する。この場合、運転支援部１４は、アイドリングをＯＦＦするために、エンジンを停止する。

また、例えば、運転支援内容情報取得部１３が取得した運転支援内容情報が、プログラム、またはプログラムの識別子である場合、運転支援部１４は、当該プログラム、または当該プログラムの識別子で識別されるプログラムを実行する。

運転支援管理情報格納部１１は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。

また、受信部１２は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送を受信する手段で実現されてもよい。

また、運転支援内容情報取得部１３は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。運転支援内容情報取得部１３の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現してもよい。なお、運転支援内容情報取得部１３は、いわゆる車速センサや、スピードセンサ、衛星航法システム（ＧＰＳ受信機など）や移動体通信用の基地局から位置情報を受信する装置などで実現され得てもよい。また、運転支援内容情報取得部１３の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。

また、運転支援部１４は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。運転支援部１４の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現してもよい。

次に、運転支援装置１の全体動作について、図２のフローチャートを用いて説明する。なお、所定の情報におけるｉ番目の情報は、「情報［ｉ］」と記載するものとする。また、図２のフローチャートにおいて、運転支援管理情報格納部１１には、ｍ個の運転支援管理情報が格納されているものとする。

（ステップＳ２０１）運転支援装置１は、移動体が走行中であるか否かを判断する。走行中である場合は、ステップＳ２０２に進み、そうでない場合は、ステップＳ２０１に戻る。

（ステップＳ２０２）運転支援内容情報取得部１３は、受信部１２が交通信号機情報を受信したか否かを判断する。受信した場合は、ステップＳ２０３に進み、そうでない場合は、ステップＳ２０１に戻る。

（ステップＳ２０３）運転支援内容情報取得部１３は、カウンタｉに１をセットする。

（ステップＳ２０４）運転支援内容情報取得部１３は、運転支援管理情報［ｉ］が有する運転支援開始条件［ｉ］に、ステップＳ２０２で受信した交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が合致するか否かを判断する。合致する場合は、ステップＳ２０５に進み、そうでない場合は、ステップＳ２０６に進む。

（ステップＳ２０５）運転支援内容情報取得部１３は、運転支援開始条件に対応する運転支援内容情報［ｉ］を取得する。そして、ステップＳ２０８に進む。

（ステップＳ２０６）運転支援内容情報取得部１３は、ｉがｍであるか否かを判断する。ｍである場合は、ステップＳ２０１に戻り、そうでない場合は、ステップＳ２０７に進む。

（ステップＳ２０７）運転支援内容情報取得部１３は、ｉを１インクリメントする。そして、ステップＳ２０４に戻る。

（ステップＳ２０８）運転支援部１４は、ステップＳ２０５で取得した運転支援内容情報に従い、運転支援を行う。

なお、図２のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理を終了してもよい。

（具体例）

次に、運転支援装置１の動作の具体例について説明する。なお、本具体例において、運転支援装置１は、自動車に搭載されている電子制御ユニット（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ、以下、ＥＣＵ）であるものとする。また、受信部１２は、自動車の走行中に１以上の交通信号機情報を受信するものとする。つまり、受信部１２は、自動車が走行を開始すると１以上の交通信号機情報の受信を開始するものとする。また、交通信号機は、予め決められた距離の範囲内の移動体に対して、当該交通信号機の交通信号機情報を送信するものとする。つまり、受信部１２は、一の交通信号機に対して予め決められた距離まで近づいたときに、当該交通信号機の交通信号機情報を受信するものとする。なお、当該予め決められた距離は、交通信号機ごとに異なるものとする。また、運転支援管理情報格納部１１には、図３に示す運転支援管理情報が格納されているものとする。当該運転支援管理情報は、各レコードを一意に特定するためのＩＤ（項目名：ＩＤ）と、運転支援開始条件（項目名：開始条件）と、運転支援内容情報（項目名：支援内容）とを有する。

まず、ドライバー（ユーザ）が自動車のエンジンを始動し、運転を開始したとする。すると、自動車は、走行を開始する。また、受信部１２は、交通信号機情報の受信を開始する。このとき、受信部１２は、交通信号機情報は未受信であるものとする。

ここで、自動車が走行中の道路上に位置し、当該位置から３００ｍの位置を通過する移動体に対して交通信号機情報を送信する交通信号機があるとする。また、当該交通信号機から３００ｍの位置を、自動車が通過したとする。すると、受信部１２は、当該交通信号機が送信している交通信号機情報を受信する。ここで、受信部１２は、交通信号機状況情報「青⇒赤：１５秒」を有する交通信号機情報を受信したものとする。当該交通信号機状況情報は、青信号から赤信号になるまでの時間が１５秒であることを意味する。

次に、運転支援内容情報取得部１３は、自動車が現在位置から当該交通信号機に到着するまでの予定時間を算出する。ここで、当該到着予定時間が「２０秒」であるとする。すると、運転支援内容情報取得部１３は、自動車が当該交通信号機に到着する際に、当該交通信号機は赤信号であると判断する。

次に、運転支援内容情報取得部１３は、上記の判断結果に基づき、受信部１２が受信した交通信号機状況情報「青⇒赤：１５秒」が、図３の「ＩＤ＝０１２」の運転支援開始条件「（到着時：赤）」に合致すると判断する。当該運転支援開始条件は、移動体が到着する際に赤信号であることを意味する。そして、運転支援内容情報取得部１３は、当該「ＩＤ＝０１２」の運転支援内容情報「速度≦１０ｋｍ／ｈ」を取得する。当該交通支援内容情報は、移動体の速度を１０ｋｍ／ｈ以下にすることを意味する。

次に、運転支援部１４は、運転支援内容情報取得部１３が取得した運転支援内容情報「速度≦１０ｋｍ／ｈ」に従い、自動車の速度が１０ｋｍ／ｈ以下になるように、自動車の速度を制御する。このとき、運転支援部１４は、例えば、アクセルをＯＦＦにすることを示す電気信号をアクセルに送信する。また、運転支援部１４は、例えば、ブレーキを掛けることを示す電気信号をブレーキに送信する。

また、例えば、自動車が走行中の道路上に位置し、当該位置から８００ｍの位置を通過する移動体に対して交通信号機情報を送信する交通信号機があるとする。また、当該交通信号機から８００ｍの位置を、自動車が通過したとする。すると、受信部１２は、当該交通信号機が送信している交通信号機情報を受信する。ここで、受信部１２は、交通信号機状況情報「赤：５０秒」を有する交通信号機情報を受信したものとする。当該交通信号機状況情報は、赤信号である時間が残り５０秒であることを意味する。また、このとき、運転支援内容情報取得部１３は、自動車が現在位置から当該交通信号機に到着するまでの予定時間を算出し、到着予定時間「１５秒」を算出したものとする。

次に、運転支援内容情報取得部１３は、受信部１２が受信した交通信号機状況情報「赤：５０秒」と、上記の交通信号機に到着するまでの予定時間が、図３の「ＩＤ＝０１４」の運転支援開始条件「（４０秒≦赤＜６０秒）＆（５秒≦到着＜２０秒）」に合致すると判断する。当該運転支援開始条件は、赤信号である時間が残り４０秒以上６０秒未満であり、かつ、現在位置から当該交通信号機に到達するまでの時間が５秒以上２０秒未満であることを意味する。そして、運転支援内容情報取得部１３は、当該「ＩＤ＝０１４」の運転支援内容情報「ブレーキ：４０％」を取得する。当該交通支援内容情報は、移動体のブレーキを、全体の４０％の踏み込み量で効かせることを意味する。

次に、運転支援部１４は、運転支援内容情報取得部１３が取得した運転支援内容情報「ブレーキ：４０％」に従い、ブレーキの踏み込み量が全体の４０％になるようにブレーキを制御する。具体的に、運転支援部１４は、ブレーキの踏み込み量を全体の４０％にする電気信号をブレーキに送信する。

また、例えば、自動車が走行中の道路上に位置し、当該位置から５０ｍの位置までの間を走行している移動体に対して交通信号機情報を送信する交通信号機があるとする。また、当該交通信号機から３０ｍの位置に、自動車が停車したとする。すると、受信部１２は、当該交通信号機が送信している交通信号機情報を受信する。ここで、受信部１２は、交通信号機状況情報「赤：６０秒」を有する交通信号機情報を受信したものとする。また、このとき、運転支援内容情報取得部１３は、自動車の速度を取得し、速度「０ｋｍ／ｈ」を取得したものとする。

次に、運転支援内容情報取得部１３は、受信部１２が受信した交通信号機状況情報「赤：６０秒」と、取得した速度「０ｋｍ／ｈ」とが、図３の「ＩＤ＝０１５」の運転支援開始条件「（赤≧３０秒）＆（速度＝０ｋｍ／ｈ）」に合致すると判断する。そして、運転支援内容情報取得部１３は、当該「ＩＤ＝０１５」の運転支援内容情報「アイドリング停止」を取得する。当該交通支援内容情報は、アイドリングを停止することを意味する。

次に、運転支援部１４は、運転支援内容情報取得部１３が取得した運転支援内容情報「アイドリング停止」に従い、アイドリングを停止する。具体的に、運転支援部１４は、エンジンをＯＦＦにする電気信号をエンジンに送信する。

以上、本実施の形態による運転支援装置１によれば、交通信号機に関する情報を用いた運転支援を行うことができる。

また、本実施の形態による運転支援装置１によれば、交通信号機に関する情報に応じて速度を制御することができる。これにより、例えば、移動体が赤信号である交通信号機に近づいたときに、速度を低下させることができる。

また、本実施の形態による運転支援装置１によれば、交通信号機に関する情報に応じてブレーキを制御することができる。これにより、例えば、交通信号機が赤信号である場合に、移動体を停車させることができる。

また、本実施の形態による運転支援装置１によれば、交通信号機に関する情報に応じてアイドリングを制御することができる。これにより、例えば、赤信号により移動体が停車している場合に、アイドリングを停止させることができる。

また、本実施の形態による運転支援装置１によれば、交通信号機や、サーバ装置からなどから交通信号機情報を受信することができる。

（実施の形態２）

本実施の形態において、交通信号機に関する情報である１以上の交通信号機情報をサーバ装置から受信し、当該受信した情報を用いて運転支援を行う運転支援装置２について説明する。なお、本実施の形態における運転支援装置２は、例えば、車や、バイク、自転車などの移動体（乗り物）に搭載されている。また、移動体には、通常、人も含まれる。また、交通信号機（以下、適宜、信号機）は、通常、車両用信号機であるが、歩行者用信号機であってもよい。

本実施の形態における運転支援装置２のブロック図は、図１と同様であり、図１の「受信部１２」を「受信部２２」と読み替えたものである。運転支援装置２は、運転支援管理情報格納部１１、受信部２２、運転支援内容情報取得部１３、運転支援部１４を備える。

受信部２２は、交通信号機に関する情報である１以上の交通信号機情報を受信する。本実施の形態において、受信部２２は、１以上の交通信号機情報を保持しているサーバ装置から、１以上の交通信号機情報を受信する。当該サーバ装置は、通常、不特定の移動体に対して、１以上の交通信号機情報を送信している。また、当該サーバ装置には、例えば、人工衛星が含まれると考えてもよい。

また、受信部２２は、通常、移動体が走行している道路上に位置し、かつ、移動体の進行方向に位置する１以上の交通信号機から、１以上の交通信号機情報を受信する。このとき、受信部２２は、現在位置から直近の１つの交通信号機から、１つの交通信号機を受信することが好適である。また、受信部２２は、例えば、移動体の現在位置から予め決められた距離の範囲内（例えば、現在位置から半径ｎキロメートル以内）に位置する１以上の交通信号機から、１以上の交通信号機情報を受信してもよい。

受信部２２は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送を受信する手段で実現されてもよい。

なお、本実施の形態における運転支援装置２の全体動作や、動作の具体例については、実施の形態１と同様であるので、説明を省略する。

また、上記各実施の形態において、一の装置に存在する２以上の通信手段は、物理的に一の媒体で実現されてもよいことは言うまでもない。

また、上記各実施の形態における運転支援装置は、例えば、スタンドアロンの装置であってもよいし、サーバ・クライアントシステムにおけるサーバ装置であってもよい。後者の場合には、例えば、ＡＳＰ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｅｒｖｉｃｅＰｒｏｖｉｄｅｒ）として交通信号機情報の受信や運転支援が行われてもよい。

また、上記各実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよいし、あるいは、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。

また、上記各実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよいし、あるいは、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。

また、上記各実施の形態における運転支援装置を実現するソフトウェアは、例えば、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、記録媒体に、交通信号機の状況に関する条件であり、運転支援を開始するための条件である運転支援開始条件と、当該運転支援の内容を示す運転支援内容情報とを有する１以上の運転支援管理情報が格納されており、コンピュータを、交通信号機に関する情報であり、交通信号機の状況を示す交通信号機状況情報を有する情報である１以上の交通信号機情報を受信する受信部と、前記受信部が受信した交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が合致する運転支援開始条件に対応する運転支援内容情報を取得する運転支援内容情報取得部と、前記運転支援内容情報取得部が取得した運転支援内容情報が示す内容の運転支援を行う運転支援部として機能させるためのプログラムである。

なお、上記プログラムにおいて、ハードウェアでしか行われない処理は少なくとも含まれない。

また、上記プログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよいし、所定の記録媒体（例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどの光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、このプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。

また、上記プログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよいし、複数であってもよい。つまり、集中処理を行ってもよいし、あるいは分散処理を行ってもよい。

また、図４は、前述のプログラムを実行して、前述の実施の形態の運転支援装置等を実現するコンピュータシステム９の概観図である。前述の実施の形態は、コンピュータハードウェア及びその上で実行されるコンピュータプログラムで実現され得る。

図４において、コンピュータシステム９は、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｋＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）ドライブ９０１１、ＦＤ（ＦｌｅｘｉｂｌｅＤｉｓｋ）ドライブ９０１２を含むコンピュータ９０１と、キーボード９０２と、マウス９０３と、モニタ９０４とを備える。

図５は、コンピュータシステム９のブロック図である。図５において、コンピュータ９０１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１、ＦＤドライブ９０１２に加えて、ＭＰＵ（ＭｉｃｒｏＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）９０１３と、ブートアッププログラム等のプログラムを記憶するためのＲＯＭ（Ｒｅａｄ−ＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）９０１４と、ＭＰＵ９０１３に接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶するとともに一時記憶空間を提供するためのＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）９０１５と、アプリケーションプログラム、システムプログラム、及びデータを記憶するためのハードディスク９０１６と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１、ＦＤドライブ９０１２、ＭＰＵ９０１３等を相互に接続するバス９０１７とを備える。ここでは図示しないが、コンピュータ９０１は、さらに、ＬＡＮへの接続を提供するネットワークカードを備えていてもよい。

コンピュータシステム９に、前述の実施の形態の運転支援装置等の機能を実行させるプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ９１０１、またはＦＤ９１０２に記憶されて、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１またはＦＤドライブ９０１２に挿入され、さらにハードディスク９０１６に転送されてもよい。これに代えて、プログラムは、図示しないネットワークを介してコンピュータ９０１に送信され、ハードディスク９０１６に記憶されてもよい。プログラムは実行の際にＲＡＭ９０１５にロードされる。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ９１０１、ＦＤ９１０２またはネットワークから直接、ロードされてもよい。

プログラムは、コンピュータ９０１に、前述の実施の形態の運転支援装置等の機能を実行させるオペレーティングシステム（ＯＳ）、またはサードパーティープログラム等は、必ずしも含まなくてもよい。プログラムは、制御された態様で適切な機能（モジュール）を呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいればよい。コンピュータシステム９がどのように動作するかは周知であり、詳細な説明は省略する。

本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。

以上のように、本発明にかかる運転支援装置は、交通信号機に関する情報を用いた運転支援を行うことができるという効果を有し、安全運転支援システム（ＤＳＳＳ：ＤｒｉｖｉｎｇＳａｆｅｔｙＳｕｐｐｏｒｔＳｙｓｔｅｍｓ）等として有用である。

１、２運転支援装置
１１運転支援管理情報格納部
１２、２２受信部
１３運転支援内容情報取得部
１４運転支援部

Claims

交通信号機の状況に関する条件であり、運転支援を開始するための条件である運転支援開始条件と、当該運転支援の内容を示す運転支援内容情報とを有する１以上の運転支援管理情報が格納される運転支援管理情報格納部と、
交通信号機に関する情報であり、交通信号機の状況を示す交通信号機状況情報を有する情報である１以上の交通信号機情報を交通信号機から受信する受信部と、
前記受信部が受信した交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が合致する運転支援開始条件に対応する運転支援内容情報を、前記運転支援管理情報格納部から取得する運転支援内容情報取得部と、
前記運転支援内容情報取得部が取得した運転支援内容情報が示す内容の運転支援を行う運転支援部とを具備し、
前記運転支援開始条件は、
移動体が一の交通信号機に到着するまでの時間に関する条件、または移動体からの一の交通信号機までの距離に関する条件を含み、
前記受信部は、
一の交通信号機に対して予め決められた距離まで近づいたときに、当該交通信号機の交通信号情報を受信し、
前記予め決められた距離は、交通信号機ごとに異なる運転支援装置。
交通信号機の状況に関する条件であり、運転支援を開始するための条件である運転支援開始条件と、当該運転支援の内容を示す運転支援内容情報とを有する１以上の運転支援管理情報が格納される運転支援管理情報格納部と、
交通信号機に関する情報であり、交通信号機の状況を示す交通信号機状況情報を有する情報である１以上の交通信号機情報を受信する受信部と、
前記受信部が受信した交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が合致する運転支援開始条件に対応する運転支援内容情報を、前記運転支援管理情報格納部から取得する運転支援内容情報取得部と、
前記運転支援内容情報取得部が取得した運転支援内容情報が示す内容の運転支援を行う運転支援部とを具備し、
前記運転支援内容情報取得部は、
前記受信部が受信した交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が２以上の運転支援開始条件に合致する場合であり、予め決められた基準が存在する場合は、当該予め決められた基準に従い、当該２以上の運転支援開始条件の中から１つの運転支援開始条件を決定し、当該決定した運転支援開始条件に対応する運転支援内容情報を、前記運転支援管理情報格納部から取得し、
前記受信部が受信した交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が２以上の運転支援開始条件に合致する場合であり、予め決められた基準が存在しない場合は、前記２以上の運転支援開始条件に対応する２以上の運転支援内容情報を、前記運転支援管理情報格納部から取得する運転支援装置。
記録媒体に、
交通信号機の状況に関する条件であり、運転支援を開始するための条件である運転支援開始条件と、当該運転支援の内容を示す運転支援内容情報とを有する１以上の運転支援管理情報が格納されており、
受信部と、運転支援内容情報取得部と、運転支援部とを具備する運転支援方法であって、
前記受信部が、
交通信号機に関する情報であり、交通信号機の状況を示す交通信号機状況情報を有する情報である１以上の交通信号機情報を交通信号機から受信する受信ステップと、
前記運転支援内容情報取得部が、
前記受信部が受信した交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が合致する運転支援開始条件に対応する運転支援内容情報を取得する運転支援内容情報取得ステップと、
前記運転支援部が、
前記運転支援内容情報取得部が取得した運転支援内容情報が示す内容の運転支援を行う運転支援ステップとを具備し、
前記運転支援開始条件は、
移動体が一の交通信号機に到着するまでの時間に関する条件、または移動体からの一の交通信号機までの距離に関する条件を含み、
前記受信ステップにおいて、
一の交通信号機に対して予め決められた距離まで近づいたときに、当該交通信号機の交通信号情報を受信し、
前記予め決められた距離は、交通信号機ごとに異なる運転支援方法。
記録媒体に、
交通信号機の状況に関する条件であり、運転支援を開始するための条件である運転支援開始条件と、当該運転支援の内容を示す運転支援内容情報とを有する１以上の運転支援管理情報が格納されており、
コンピュータを、
交通信号機に関する情報であり、交通信号機の状況を示す交通信号機状況情報を有する情報である１以上の交通信号機情報を交通信号機から受信する受信部と、
前記受信部が受信した交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が合致する運転支援開始条件に対応する運転支援内容情報を取得する運転支援内容情報取得部と、
前記運転支援内容情報取得部が取得した運転支援内容情報が示す内容の運転支援を行う運転支援部として機能させるためのプログラムであって、
前記運転支援開始条件は、
移動体が一の交通信号機に到着するまでの時間に関する条件、または移動体からの一の交通信号機までの距離に関する条件を含み、
前記受信部は、
一の交通信号機に対して予め決められた距離まで近づいたときに、当該交通信号機の交通信号情報を受信し、
前記予め決められた距離は、交通信号機ごとに異なるものとして、コンピュータを機能させるためのプログラム。
記録媒体は、
交通信号機の状況に関する条件であり、運転支援を開始するための条件である運転支援開始条件と、当該運転支援の内容を示す運転支援内容情報とを有する１以上の運転支援管理情報が格納される運転支援管理情報格納部を具備し、
受信部と、運転支援内容情報取得部と、運転支援部とを具備する運転支援方法であって、
前記受信部が、
交通信号機に関する情報であり、交通信号機の状況を示す交通信号機状況情報を有する情報である１以上の交通信号機情報を受信する受信ステップと、
前記運転支援内容情報取得部が、
前記受信ステップで受信された交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が合致する運転支援開始条件に対応する運転支援内容情報を、前記運転支援管理情報格納部から取得する運転支援内容情報取得ステップと、
前記運転支援部が、
前記運転支援内容情報取得部が取得した運転支援内容情報が示す内容の運転支援を行う運転支援ステップとを具備し、
前記運転支援内容情報取得ステップにおいて、
前記受信ステップで受信された交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が２以上の運転支援開始条件に合致する場合であり、予め決められた基準が存在する場合は、当該予め決められた基準に従い、当該２以上の運転支援開始条件の中から１つの運転支援開始条件を決定し、当該決定した運転支援開始条件に対応する運転支援内容情報を、前記運転支援管理情報格納部から取得し、
前記受信ステップで受信された交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が２以上の運転支援開始条件に合致する場合であり、予め決められた基準が存在しない場合は、前記２以上の運転支援開始条件に対応する２以上の運転支援内容情報を、前記運転支援管理情報格納部から取得する運転支援方法。
コンピュータがアクセス可能な記録媒体は、
交通信号機の状況に関する条件であり、運転支援を開始するための条件である運転支援開始条件と、当該運転支援の内容を示す運転支援内容情報とを有する１以上の運転支援管理情報が格納される運転支援管理情報格納部を具備し、
コンピュータを、
交通信号機に関する情報であり、交通信号機の状況を示す交通信号機状況情報を有する情報である１以上の交通信号機情報を受信する受信部と、
前記受信部が受信した交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が合致する運転支援開始条件に対応する運転支援内容情報を、前記運転支援管理情報格納部から取得する運転支援内容情報取得部と、
前記運転支援内容情報取得部が取得した運転支援内容情報が示す内容の運転支援を行う運転支援部として機能させるためのプログラムであって、
前記運転支援内容情報取得部は、
前記受信部が受信した交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が２以上の運転支援開始条件に合致する場合であり、予め決められた基準が存在する場合は、当該予め決められた基準に従い、当該２以上の運転支援開始条件の中から１つの運転支援開始条件を決定し、当該決定した運転支援開始条件に対応する運転支援内容情報を、前記運転支援管理情報格納部から取得し、
前記受信部が受信した交通信号機情報が有する交通信号機状況情報が２以上の運転支援開始条件に合致する場合であり、予め決められた基準が存在しない場合は、前記２以上の運転支援開始条件に対応する２以上の運転支援内容情報を、前記運転支援管理情報格納部から取得するように、コンピュータを機能させるためのプログラム。