JP4162504B2 - ナビゲ−ション装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はナビゲ−ション装置に関し、より詳細には目的地への案内経路を探索することのできるナビゲ−ション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両等に搭載されるナビゲ−ション装置には、設定された目的地までの経路を案内するための種々の機能が装備されており、その１つに再探索機能が挙げられる。再探索機能は、設定された案内経路を走行している途中に不注意により案内経路を外れた場合や、運転者が意図して案内経路を外れた場合（例えば、途中に立ち寄りたい場所があった場合や、事故や渋滞等で迂回しないといけない場合など）に目的地への案内経路を再探索するための機能である。
【０００３】
このような再探索機能には、通常、目的地への案内経路を外れた場合に画面等に設けられた再探索ボタンの入力操作に基づいて案内経路の再探索を行うマニュアル再探索モ−ドと、目的地への案内経路を外れた場合に自動的に案内経路の再探索を行うオ−ト再探索モ−ドとが設けられており、運転者はこれらのモ−ドを状況に応じて使い分けることにより、再探索された案内経路に関する情報を把握して、目的地へ到達することができるようになっている。
【０００４】
また、前記オ−ト再探索モ−ド設定時における再探索処理に工夫が施されたものもあり、例えば、下記の特許文献１には、案内経路の外れを検出した時に、現在地が案内できる道路（走行に適した道路）上であるか否かを判断し、案内できる道路上にいる場合、又は案内できない道路上にいるときは案内できる道路に移動した場合に再探索を行うようにしたり、あるいは、案内経路の外れを検出した時に行われる再探索の終了時点において、すでに現在地が再探索された経路上にない場合、現在地から所定距離移動して、案内できる道路に移動した場合に再度探索を行うようになっている車両用ナビゲ−ション装置が開示されている。
【０００５】
特許文献１記載の車両用ナビゲ−ション装置によれば、案内できない道路にいる場合は探索を行わないようにすることにより、運転者が戸惑うことのない再探索が可能になり、案内できる道路に出るまでの経路を自力で探し出す等の利用者の負担が軽減される。また、前記所定距離を移動する前に再探索された経路に戻った場合には、新たに再探索を行わずに済み、不要な探索処理を防止することができるとされている。
【０００６】
【特許文献１】
特開平８−１０５７５４号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車の運転距離や運転頻度、あるいは行き場所等の車の使い方は、運転者（使用者）によって大きく異なるものである。したがって、車の使い方に応じてナビゲ−ション装置の使い方も使用者毎に異なっており、上記説明した再探索機能においても案内経路から外れた場合に再探索を必要とするタイミングが使用者毎に異なる。
【０００８】
例えば、運転頻度が少ない運転者は、一般的に道路事情にあまり詳しくないので、このような運転者に対しては、案内経路を外れた時に直ちに再探索を行い、修正された案内経路を提示することが好ましい。一方、運転頻度が多い運転者は、ある程度道路事情にも詳しいので、自分の判断に基づいて意図的に経路を変更する場合もあり、このような運転者に対しては、案内経路を外れた直後に再探索を行うと、再探索処理が非常に増大してしまうこともあり、好ましくなく、ある程度の時間を置いて再探索を行う方が好ましい場合も多い。
【０００９】
また、運転者の性格（逐一正確な案内経路を把握しておきたい人や、案内経路を参考程度にしか捉えてない人）や、方向感覚の優劣により、再探索を行うべき適切なタイミングは異なってくる。
【００１０】
しかしながら、従来のオ−ト再探索モ−ド設定時における再探索処理は、予め設定された条件、例えば、案内経路を外れた地点からの距離や時間等に基づく一律のタイミングで（通常、案内経路を外れてから比較的短時間のうちに）行われるようになっており、使用者の運転技術、性格、あるいは方向感覚等の違いによって、再探索機能の使い方を異なるものにするということが全く考慮されておらず、案内経路を外れて再探索が行われるまでのタイミングが、使用者にとって必ずしも好ましいタイミングで行われていないという課題があった。
【００１１】
また、特許文献１記載の車両用ナビゲ−ション装置は、現在地が案内できる道路であるか否かによって、運転者が戸惑うことのないように再探索を行うタイミングを変えることができるようになっているものの、再探索機能の使われ方が使用者によって異なるということが全く考慮されておらず、上記同様の課題を依然として有するものであった。
【００１２】
また、前記マニュアル再探索モ−ドにおける再探索操作は、再探索が必要であるという使用者の意志が直接反映されたものであるが、従来、マニュアル再探索モ−ドにおける再探索操作に関する情報（例えば、使用者が再探索操作を行うまでの時間等の操作情報）がオ−ト再探索モ−ドにおける再探索処理に反映されることはなかった。
【００１３】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、マニュアル再探索モ−ドでの再探索の入力操作が行なわれるまでの情報が反映されたタイミングでオ−ト再探索を行うことができ、従来よりも使用者に適したタイミングでオ−ト再探索を行うことのできるナビゲ−ション装置を提供することを目的としている。
【００１４】
【課題を解決するための手段及びその効果】
上記目的を達成するために本発明に係るナビゲ−ション装置（１）は、所定の入力操作に基づいて目的地への案内経路の再探索を行うためのマニュアル再探索モ−ドと、前記目的地への案内経路を外れた場合に自動的に案内経路の再探索を行うためのオ−ト再探索モ−ドとを含む再探索手段を備えたナビゲ−ション装置において、前記マニュアル再探索モ−ド設定時に前記案内経路を外れてから前記所定の入力操作が行われるまでの所定の情報を記憶手段に記憶させていく再探索操作情報記憶手段と、前記記憶手段に記憶されている前記所定の情報に基づいて、オ−ト再探索の開始条件を決定するオ−ト再探索開始条件決定手段とを備えていることを特徴としている。
【００１５】
上記ナビゲ−ション装置（１）によれば、前記マニュアル再探索モ−ド設定時に前記所定の情報が前記記憶手段に記憶され、該記憶手段に記憶されている前記所定の情報に基づいて、前記オ−ト再探索の開始条件が決定される。なお、前記マニュアル再探索モ−ド設定時の前記所定の情報は、再探索が必要であるという使用者の意志が反映された情報であり、前記使用者が普段行っているマニュアル再探索の開始タイミングを推定することのできる情報である。
したがって、従来、全く利用されることのなかった前記所定の情報を前記オ−ト再探索の開始条件を決定するために活用することにより、前記オ−ト再探索モ−ド設定時において、従来のように一律のタイミングでオ−ト再探索を行うのではなく、前記使用者の意志が反映された所定の情報に基づいて、前記使用者が普段マニュアル再探索モ−ドで行っている感覚に近い、前記使用者の意図するタイミングでオ−ト再探索を行うことができる。
【００１６】
また本発明に係るナビゲ−ション装置（２）は、上記ナビゲ−ション装置（１）において、前記所定の情報には、前記案内経路を外れてから前記所定の入力操作が行われるまでの時間情報が含まれており、前記オ−ト再探索開始条件決定手段が、前記時間情報に基づいてオ−ト再探索を開始するまでの時間条件を決定するものであることを特徴としている。
【００１７】
上記ナビゲ−ション装置（２）によれば、前記時間情報に基づいて前記オ−ト再探索を開始するまでの時間条件が決定される。なお、前記時間情報は、再探索が必要であるという使用者の意志が反映された情報であり、前記使用者が普段行っているマニュアル再探索を開始するまでの時間を推定することのできる情報である。
したがって、前記オ−ト再探索モ−ド設定時において、前記案内経路から外れた場合、前記時間条件に基づいて前記使用者が普段行っているマニュアル再探索における時間感覚でオ−ト再探索を行うことができ、使用者の意図するタイミングでオ−ト再探索を行うことが可能になる。
【００１８】
また本発明に係るナビゲ−ション装置（３）は、上記ナビゲ−ション装置（２）において、前記時間情報には、前記案内経路を外れてから前記所定の入力操作が行われるまでの経過時間、及び／又は前記案内経路を外れてから前記所定の入力操作が行われるまでの車両の実走行時間が含まれていることを特徴としている。
【００１９】
上記ナビゲ−ション装置（３）によれば、前記時間情報に前記経過時間及び／又は前記車両の実走行時間が含まれているので、前記経過時間及び／又は前記車両の実走行時間に基づいて、前記オ−ト再探索を開始するまでの時間条件が決定される。例えば、前記経過時間を利用すれば、車両の停車時間等も含めた時間が反映されたタイミングで、また、前記車両の実走行時間を利用すれば、車両が実際に走行している時間のみが反映されたタイミングでオ−ト再探索を開始することができる。
【００２０】
さらに前記経過時間と前記車両の実走行時間とを利用すれば、例えば、これら時間の比（経過時間：実走行時間）から、所定の入力操作が行われるまでの走行状態（例えば、経過時間に対して実走行時間が少ない場合は渋滞にはまっていたり、どこかに停車しているとか、経過時間と実走行時間とが略同じであればスム−ズに走行しているとか）が推測でき、この時間の比をレベル分けしておくことにより、オ−ト再探索モ−ド設定時に、案内経路から外れた場合の走行状態に対応してより適切な時間条件を選択決定することができ、オ−ト再探索が開始される前の実際の走行状況に適したタイミングでオ−ト再探索を行うことができる。
【００２１】
また本発明に係るナビゲ−ション装置（４）は、上記ナビゲ−ション装置（１）において、前記所定の情報には、前記案内経路を外れた地点から前記所定の入力操作が行われた地点までの距離情報が含まれており、前記オ−ト再探索開始条件決定手段が、前記距離情報に基づいてオ−ト再探索を開始するための距離条件を決定するものであることを特徴としている。
【００２２】
上記ナビゲ−ション装置（４）によれば、前記距離情報に基づいてオ−ト再探索を開始するまでの距離条件が決定される。なお、前記距離情報は、再探索が必要であるという使用者の意志が反映された情報であり、前記使用者が普段行っているマニュアル再探索を開始するまでの距離を推定することのできる情報である。
したがって、前記オ−ト再探索モ−ド設定時において、前記案内経路から外れた場合、前記距離条件に基づいて前記使用者が普段行っているマニュアル再探索における距離感覚でオ−ト再探索を行うことができ、前記使用者の意図するタイミングでオ−ト再探索を行うことが可能になる。
【００２３】
また本発明に係るナビゲ−ション装置（５）は、上記ナビゲ−ション装置（４）において、前記距離情報には、前記案内経路を外れた地点と前記所定の入力操作が行われた地点との直線距離、及び／又は前記案内経路を外れた地点から前記所定の入力操作が行われた地点までの走行距離が含まれていることを特徴としている。
【００２４】
上記ナビゲ−ション装置（５）によれば、前記距離情報に前記直線距離及び／又は前記走行距離が含まれているので、前記直線距離及び／又は前記走行距離に基づいて前記オ−ト再探索を開始するまでの距離条件が決定される。例えば、前記直線距離を利用すれば、前記入力操作が行われるまでの途中経路が考慮されないので、前記案内経路から外れた地点から半径Ｘｍというようなオ−ト再探索を開始するための境界領域を決定することができる。また、前記走行距離を利用すれば、前記途中経路が考慮された実際に走行した距離をオ−ト再探索を開始する距離として決定することができる。
【００２５】
さらに、前記直線距離と前記走行距離とを利用すれば、これらの距離関係から、前記所定の入力操作が行われるまでの走行状態（例えば、直線距離に対して走行距離が大きい場合は、案内経路から外れた地点の周辺道路が入り組んでいるとか、直線距離と走行距離とが殆ど同じであれば、直線的な道路を走行しているとか）が推測でき、この距離の比をレベル分けしておくことにより、オ−ト再探索モ−ド設定時に、案内経路から外れた場合の進行している道路状況に対応して最適な距離条件を選択決定することができ、オ−ト再探索が行なわれる前の実際の道路状況等に適したタイミングでオ−ト再探索を行うことができる。
【００２６】
また本発明に係るナビゲ−ション装置（６）は、上記ナビゲ−ション装置（１）において、前記所定の情報には、前記案内経路を外れた地点から前記所定の入力操作が行われた地点までの道路情報が含まれており、前記オ−ト再探索開始条件決定手段が、前記道路情報に基づいてオ−ト再探索を開始するまでの通過道路条件を決定するものであることを特徴としている。
【００２７】
上記ナビゲ−ション装置（６）によれば、前記道路情報に基づいて前記オ−ト再探索を開始するまでの通過道路条件が決定される。なお、前記道路情報は、再探索が必要であるという使用者の意志が反映された情報であり、前記使用者が普段行っているマニュアル再探索を行う際の通過道路条件を推定することのできる情報である。したがって、前記オ−ト再探索モ−ド設定時において、前記案内経路から外れた場合、前記通過道路条件に基づいて前記使用者が普段行っているマニュアル再探索時の運転感覚でオ−ト再探索を行うことができ、使用者の意図するタイミングでオ−ト再探索を行うことが可能になる。
【００２８】
また本発明に係るナビゲ−ション装置（７）は、上記ナビゲ−ション装置（６）において、前記道路情報には、前記案内経路を外れた地点から前記所定の入力操作が行われた地点までに交差点を曲がった回数、前記案内経路を外れた地点から前記所定の入力操作が行われた地点までの交差点の通過回数、及び／又は前記案内経路を外れた地点から前記所定の入力操作が行われた地点までの信号機の通過回数が含まれていることを特徴としている。
【００２９】
上記ナビゲ−ション装置（７）によれば、前記道路情報に前記交差点を曲がった回数、前記交差点の通過回数、及び／又は前記信号機の通過回数が含まれているので、前記交差点を曲がった回数、前記交差点の通過回数、及び／又は前記信号機の通過回数に基づいて前記オ−ト再探索を開始するまでの通過道路条件が決定される。例えば、前記交差点を曲がった回数を利用すれば、前記オ−ト再探索を開始するまでに交差点を曲がる回数を決定することができ、前記交差点の通過回数を利用すれば、前記オ−ト再探索を開始するまでの交差点の通過回数を決定することができ、また前記信号機の通過回数を利用すれば、前記オ−ト再探索を開始するまでの信号機の通過回数を決定することができる。
【００３０】
さらに、前記交差点を曲がった回数と前記交差点の通過回数と前記信号機の通過回数とを利用すれば、これらの交差点情報から、前記所定の入力操作が行われるまでの交差点の通過状態（例えば、前記交差点の通過回数に対して前記信号機の通過回数が少ない場合は、信号機の少ない道を通行しているとか、前記交差点の通過回数に対して前記交差点の曲がった回数が少ない場合は、比較的道幅の広い道路を通行しているとか）が推測でき、これらの交差点情報を分類しておくことにより、オ−ト再探索モ−ド設定時に、案内経路から外れた場合の進行している道路や交差点状況に対応して最適な道路通過条件を選択決定することができ、案内経路から外れた際の道路や交差点状況に対応したタイミングでオ−ト再探索を行うことができる。
【００３１】
また本発明に係るナビゲ−ション装置（８）は、上記ナビゲ−ション装置（１）において、前記所定の情報には、前記案内経路を外れた地点及び／又は前記所定の入力操作が行われた地点の地域情報と、前記案内経路を外れてから前記所定の入力操作が行われるまでの時間情報及び／又は前記案内経路を外れた地点から前記所定の入力操作が行われた地点までの距離情報とが含まれており、前記オ−ト再探索開始条件決定手段が、前記地域情報に基づいてオ−ト再探索を開始するまでの時間条件又は距離条件を決定するものであることを特徴としている。
【００３２】
上記ナビゲ−ション装置（８）によれば、前記地域情報に基づいてオ−ト再探索を開始するまでの時間条件又は距離条件が決定される。なお、前記地域情報は、マニュアル再探索の入力操作が行われた地点周辺の地域情報（市町村に関するデ−タ、付近の交差点デ−タなど）であり、前記使用者が普段行っているマニュアル再探索を行う際の通過地域条件（初めて通過する地域、良く通過する地域など）を判定するための情報である。
したがって、前記オ−ト再探索モ−ド設定時において、前記案内経路から外れた場合、前記通過地域条件に基づいて前記使用者が普段行っているマニュアル再探索時の運転感覚でオ−ト再探索を行うことができ、使用者の意図するタイミングでオ−ト再探索を行うことが可能になる。
【００３３】
また本発明に係るナビゲ−ション装置（９）は、上記ナビゲ−ション装置（８）において、前記地域情報には、前記案内経路を外れた地点及び／又は前記所定の入力操作が行われた地点の地域通過情報が含まれていることを特徴としている。
【００３４】
上記ナビゲ−ション装置（９）によれば、前記地域情報に前記地域通過情報が含まれているので、該地域通過情報に基づいて前記オ−ト再探索を開始する時間条件又は距離条件が決定される。したがって、前記オ−ト再探索モ−ド設定時において案内経路から外れた場合、該外れた地点の通過情報（過去の通過回数等）に基づいてオ−ト再探索を開始するのに最適な時間条件又は距離条件を決定することができる。例えば、前記外れた地点が初めて通過する地域であれば、前記通過地域情報の１回通過デ−タから導き出された時間条件又は距離条件にしたがってオ−ト再探索が開始される。したがって、通過回数に応じて決定されたオ−ト再探索を開始するまでの時間条件又は距離条件に基づいてオ−ト再探索を行うことが可能になる。
【００３５】
また本発明に係るナビゲ−ション装置（１０）は、上記ナビゲ−ション装置（８）において、前記地域情報には、再探索の要求レベルを下げるための特定地域情報が含まれていることを特徴としている。
【００３６】
上記ナビゲ−ション装置（１０）によれば、前記地域情報には、再探索の要求レベルを下げるための特定地域情報が含まれているので、該特定地域情報に基づいて前記オ−ト再探索を開始するまでの時間又は距離が決定される。したがって、前記オ−ト再探索モ−ド設定時において案内経路から外れた場合、該外れた地点が前記特定地域情報に含まれる特定地域に該当するか否かにより、オ−ト再探索を開始する時間又は距離を決定することができる。
例えば、前記外れた地点が前記特定地域（例えば、自宅周辺地域）であれば、前記特定地域においてマニュアル再探索されたデ−タから決定された時間条件又は距離条件にしたがってオ−ト再探索が開始されるので、特定地域にいるか否かにより、それぞれ決定された時間条件又は距離条件に基づいてオ−ト再探索を行うことができる。
【００４５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係るナビゲ−ション装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【００４６】
車速から演算して走行距離を取得するための車速センサ１１と、進行方向を取得するためのジャイロセンサ１２とが、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（いずれも図示せず）を含んで構成されるマイクロコンピュ−タ（以下、マイコンと記す）１０に接続されており、マイコン１０は、演算した走行距離及び進行方向に基づいて自車位置を割り出すようになっている（自律航法）。
【００４７】
また、アンテナ１３ａを介して衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機１３がマイコン１０に接続されており、マイコン１０はＧＰＳ信号に基づいて自車位置を割り出すようになっている（ＧＰＳ航法）。
【００４８】
また、ＤＶＤ−ＲＯＭ１４から電子地図デ−タ等を取り込むことのできるＤＶＤドライブ１５がマイコン１０に接続されており、マイコン１０は割り出した自車位置と地図デ−タとを合わせる、いわゆるマップマッチングを行うことによって、自車位置が正確に示された地図をマイコン１０に接続された表示装置１６の表示パネル１６ａへ表示するようになっている。ＤＶＤ−ＲＯＭ１４には、経路案内に必要な各種のデ−タが格納されており、例えば、地図デ−タ、交差点デ−タ、道路種別デ−タ、文字デ−タ、音声デ−タ等が含まれている。
【００４９】
なお、ＤＶＤ−ＲＯＭ１４及びＤＶＤドライブ１５の代わりに、ハ−ドディスクドライブ（ＨＤＤ）などの大容量の記憶装置を採用することもでき、マイコン１０が、電子地図デ−タ等が格納された前記記憶装置から経路案内に必要な各種のデ−タを取り込む構成とすることもできる。
【００５０】
また、表示装置１６に設けられたボタンスイッチ１６ｂから入力されたスイッチ信号や、表示パネル１６ａ上に設けられたタッチパネル１６ｃを介して入力されたスイッチ信号や、リモコン１７に設けられたボタンスイッチ１７ａから入力されたスイッチ信号がマイコン１０に入力され、これらスイッチ信号に応じた処理がマイコン１０で行われるようになっている。例えば、マイコン１０は、これらスイッチから目的地の情報を取り込むと、自車位置から目的地までの最適ル−トを探索し、これを案内経路として地図と共に表示パネル１６ａ上に表示するようになっている。
【００５１】
このようにナビゲ−ション装置によれば、表示パネル１６ａに地図が表示され、その地図上に使用者により入力された目的地、該目的地までの案内経路、自車の現在位置に対応する自車位置マ−ク、及びそれまでの走行軌跡等が重ねて表示されるようになっており、使用者は、この表示画面１６ａを逐次参照することで、進路情報を得ることができ、その進路情報に従うことで目的地に到達することができるようになっている。
【００５２】
また、マイコン１０は、設定された目的地への案内経路を走行している途中に不注意により案内経路を外れた場合や、運転者が意図して案内経路を外れた場合に目的地への案内経路を再探索する再探索手段としての機能を備えており、使用者の入力操作に基づいて案内経路の再探索を行うマニュアル再探索モ−ドと、目的地への案内経路を外れた場合に自動的に案内経路の再探索を行うオ−ト再探索モ−ドとの設定が行えるようになっている。
【００５３】
例えば、図２に示したような「再探索モ−ド設定」画面を通じて、マニュアル再探索モ−ド、オ−ト再探索モ−ドへの設定を行うことができるようになっており、マニュアル再探索モ−ドに設定された場合は、図３に示すように案内経路の画面上に再探索ボタンが表示され、使用者は任意のタイミングで再探索ボタンの入力をタッチパネル１６ｃを介して行うことができるようになっている。
【００５４】
また、ハ−ドディスクや半導体メモリなどの不揮発性メモリから構成されるメモリ１８がマイコン１０に接続されており、マイコン１０は、マニュアル再探索モ−ド設定時に案内経路を外れてから再探索ボタンの入力操作が行われるまでの時間情報（経過時間デ−タ）をメモリ１８に記憶させていく処理を行うようになっており、メモリ１８には、経過時間デ−タがデ−タベ−ス化されて格納されるようになっている。
【００５５】
また、マイコン１０は、メモリ１８に記憶されている経過時間デ−タに基づいて、オ−ト再探索の開始時間条件を決定する処理を行うようになっている。例えば、マイコン１０は、経過時間分布の解析処理を行うことができるようになっており、その経過時間分布の解析結果に基づいてオ−ト再探索の開始時間条件（開始経過時間）を決定し、マイコン１０内のＲＡＭに記憶するようになっている。そして、オ−ト再探索モ−ド設定時には、決定されたオ−ト再探索の開始時間条件に基づいて、オ−ト再探索を行うようになっている。
【００５６】
図４は、マイコン１０の行うオ−ト再探索の開始条件の決定処理を説明するための説明図である。
マイコン１０は、メモリ１８に記憶されている経過時間デ−タを読み出し、経過時間の累積度数分布による解析を行う。累積度数分布による解析の結果、（ａ）に示すように経過時間分布に１つのピ−クが検出される場合は、ピ−ク値を示す時間範囲（この場合ｔ4〜ｔ5）の経過時間デ−タの平均値をオ−ト再探索の開始時間条件（開始経過時間）として決定するようになっている。
【００５７】
また、（ｂ）に示すように経過時間分布に複数（この場合２つ）のピ−クが検出された場合は、それぞれのピ−ク値を示す時間範囲（この場合ｔ2〜ｔ3とｔ7〜ｔ8）の経過時間デ−タの平均値をそれぞれオ−ト再探索の開始時間条件（開始経過時間）として決定し、これら開始経過時間を以下に説明する付加デ−タと関連付けてマイコン１０内のＲＡＭに記憶するようになっている。
【００５８】
前記付加デ−タとは、例えば、決定された開始経過時間が短い場合と長い場合とでは、マニュアル再探索の操作タイミングを使用者が使い分けている傾向が読み取れることから、短い開始経過時間には、経過時間が短くなると想定される条件（例えば、初めて通る地域、道幅の狭い道路、入り組んでいる道路など）のデ−タを、そして長い開始経過時間には、経過時間が長くなると想定される条件（例えば、何度も通ったことのある地域、道幅の広い道路、直線的な道路など）のデ−タをそれぞれ付加デ−タとして関連付けて記憶するようになっている。
【００５９】
したがって、オ−ト再探索モ−ド設定時において、自車位置が案内経路から外れると、案内経路から外れた地点の周辺地図デ−タ、道路種別デ−タ、通過履歴デ−タなどの判定用デ−タと前記付加デ−タとを照合して、現在地の状況に適した開始経過時間を選択してオ−ト再探索を開始することができるようになっている。
【００６０】
また、（ｃ）に示すように経過時間分布に明確なピ−クが検出されない場合は、使用者の意図する再探索の操作傾向が把握できないと判断し、この場合、マイコン１０のＲＯＭに予め設定されているオ−ト再探索の開始時間条件を採用することを示すデ−タを記憶するようになっている。
【００６１】
次に実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０の行う処理動作を図５に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドに設定された目的地への経路案内時に実行される。
【００６２】
まず、ステップＳ１では、自車位置が案内経路を外れたか否かを判断し、案内経路を外れていないと判断すればステップＳ１に戻り、一方、案内経路を外れたと判断すればステップＳ２に進む。
【００６３】
ステップＳ２では、経過時間をカウントする処理を開始して、その後ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、タッチパネル１６ｃを介した再探索ボタンの入力があったか否かを判断し、再探索ボタンの入力があったと判断すればステップＳ４に進む。
【００６４】
ステップＳ４では、再探索処理を開始するとともに、経過時間のカウント処理を終了し、カウントされた経過時間をメモリ１８に記憶する処理を行い、その後ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、再探索された案内経路を表示パネル１６ａに表示する再探索結果の表示処理を行い、その後ステップＳ１に戻り処理を繰り返す。
【００６５】
一方、ステップＳ３において、再探索ボタンの入力がなかったと判断すればステップＳ６に進み、ステップＳ６では、自車両が案内経路に戻ったか否かを判断し、案内経路に戻ったと判断すればステップＳ７に進み、経過時間のカウントをクリアしてステップＳ１に戻る。
【００６６】
一方、ステップＳ６において、自車両が案内経路に戻っていないと判断すれば、ステップＳ８に進み、ステップＳ８では、自車両が目的地に到着したか否かを判断し、目的地に到着したと判断すればステップＳ９に進み、経過時間のカウントをクリアして処理を終了する。一方、ステップＳ８において、目的地に到着していないと判断すればステップＳ３に戻る。
【００６７】
次に実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０の行うオ−ト再探索開始条件の決定処理動作を図６に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドにおける経路案内の終了時やオ−ト再探索モ−ドへの設定時等に実行される。
【００６８】
まずステップＳ１１では、メモリ１８から経過時間デ−タを読み出し、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、読み出した経過時間デ−タのデ−タ数が分布解析に適した所定値以上であるか否かを判断し、経過時間デ−タのデ−タ数が所定値未満であると判断すればステップＳ１８に進み、一方、経過時間デ−タのデ−タ数が所定値以上であると判断すればステップＳ１３に進む。
【００６９】
ステップＳ１３では、図４にて説明した経過時間分布の解析処理を行い、その後ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、経過時間分布のピ−クが１つであるか否かを判断し、経過時間分布のピ−クが１つであると判断すればステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、経過時間分布のピ−クを示す時間範囲の経過時間デ−タの平均値を算出し、オ−ト再探索の開始時間条件（開始経過時間）としてマイコン１０内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後処理を終了する。
【００７０】
一方、ステップＳ１４において、経過時間分布のピ−クが１つではないと判断すればステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、経過時間分布のピ−クが複数か否かを判断し、経過時間分布のピ−クが複数であると判断すればステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、各ピ−クを示す時間範囲の経過時間デ−タの平均値を算出し、上記説明した付加デ−タと関連付けて、オ−ト再探索の開始時間条件（開始経過時間）としてマイコン１０内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後処理を終了する。
【００７１】
一方、ステップＳ１６において、経過時間分布のピ−クが複数でないと判断すればステップＳ１８に進む。ステップＳ１８では、ＲＯＭに予め設定されているオ−ト再探索の開始時間条件を使用することを示すフラグＦ1を１にして処理を終了する。
【００７２】
次に実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０の行う処理動作を図７に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、オ−ト再探索モ−ドに設定された目的地への経路案内時に実行される。
【００７３】
まず、ステップＳ２１では、自車位置が案内経路から外れたか否かを判断し、案内経路を外れていないと判断すればステップＳ２１に戻り、一方、案内経路を外れたと判断すればステップＳ２２に進む。
【００７４】
ステップＳ２２では、マイコン１０内のＲＡＭに記憶されているオ−ト再探索の開始時間条件（開始経過時間）デ−タを読み出し、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、フラグＦ1が１であるか否か（すなわち、ＲＯＭに予め設定されている開始経過時間を使用する設定であるか否か）を判断し、フラグＦ1が１であると判断すればステップＳ２４に進み、予め設定されている開始経過時間を読み出し、ステップＳ２８に進む。
【００７５】
一方、ステップＳ２３において、フラグＦ1が１でない（すなわち、ＲＯＭに予め設定されている開始経過時間を使用しない設定である）と判断すればステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、複数の開始経過時間デ−タが含まれているか否か（すなわち、分布ピ−クが複数の開始経過時間であるか否か）を判断し、複数の開始経過時間デ−タが含まれていない（すなわち分布ピ−クが１つの開始経過時間デ−タである）と判断すればステップＳ２８に進む。
【００７６】
一方、ステップＳ２５において、複数の開始経過時間デ−タが含まれていると判断すればステップＳ２６に進み、ステップＳ２６では、複数の開始経過時間デ−タの中から自車状況に最も適していると推定される開始経過時間を決定するための判定用デ−タの取り込み処理、例えば、ＤＶＤ−ＲＯＭ１４に記録されている現在地の道路種別デ−タなどの取り込み処理を行い、その後ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、前記判定用デ−タと複数の開始経過時間デ−タに関連付けられている付加デ−タとを照合して、自車状況に最も適していると推定される開始経過時間を複数の開始経過時間デ−タの中から決定する処理を行い、その後ステップＳ２８に進む。
【００７７】
ステップＳ２８では、オ−ト再探索の開始経過時間をカウントする処理を開始し、その後ステップＳ２９に進む。ステップＳ２９では、設定された開始経過時間になったか否かを判断し、開始経過時間になっていないと判断すればステップＳ２９に戻る一方、開始経過時間になったと判断すればステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、オ−ト再探索処理を開始して、再探索された案内経路を表示する処理を行い、その後ステップＳ２１に戻る。
【００７８】
上記実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置によれば、マニュアル再探索モ−ド設定時に再探索操作が行なわれるまでの経過時間デ−タがメモリ１８に記憶され、メモリ１８に記憶されている経過時間デ−タに基づいて、オ−ト再探索の開始条件が決定される。
したがって、従来、全く利用されることのなかった経過時間デ−タをオ−ト再探索の開始条件を決定するために活用することにより、オ−ト再探索モ−ド設定時において、従来のように一律のタイミングでオ−ト再探索を行うのではなく、使用者の再探索操作の意志が反映された経過時間デ−タに基づいて、使用者が普段マニュアル再探索モ−ドで行っている感覚に近いタイミングでオ−ト再探索を行うことができる。
また、経過時間デ−タを利用することにより車両の停車時間等も含めた時間が反映されたタイミングでオ−ト再探索を開始することができる。
【００７９】
なお、上記実施の形態（１）では、メモリ１８に記憶された経過時間デ−タを累積度数分布による解析を行ない、開始経過時間を決定するようになっているが、累積度数分布による解析に限らず、種々の統計的手法により経過時間デ−タの解析を行なうことが可能である。
【００８０】
次に実施の形態（２）に係るナビゲ−ション装置について説明する。但し実施の形態（２）に係るナビゲ−ション装置の構成については、マイコン１０Ａとメモリ１８Ａとを除いて図１に示したナビゲ−ション装置と同様であるため、異なる機能を有するマイコン１０Ａとメモリ１８Ａとには異なる符号を付し、その他の構成部品の説明をここでは省略する。
【００８１】
実施の形態（２）に係るナビゲ−ション装置が、実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置と相違するのは、実施の形態（２）では、マイコン１０Ａが、経過時間ではなく、案内経路を外れてから再探索ボタンの入力操作が行われるまでの車両の実走行時間をメモリ１８Ａに記憶させていくようになっており、記憶された車両の実走行時間に基づいて、オ−ト再探索の開始時間条件（開始走行時間）を決定するようになっている点である。
【００８２】
次に実施の形態（２）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ａの行う処理動作を図８に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドに設定された目的地へのル−ト案内時に実行される。また、図５に示したマイコン１０の行う処理動作と同じ処理動作には同一符号を付してその説明を省略することとする。
【００８３】
まず、ステップＳ１において、自車位置が案内経路を外れたと判断すればステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では、走行時間をカウントする処理を開始し、その後ステップＳ３２に進む。ステップＳ３２では、車速センサ１１から取り込んだ車速信号に基づいて、車速が０より大きいか否か（すなわち車両が走行しているか否か）を判断し、車速が０より大きいと判断すればステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、走行時間のカウントを継続し、ステップＳ３に進む。
【００８４】
一方、ステップＳ３２において車速が０より大きくない、すなわち車速が０である（車両が停止している）と判断すればステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では、走行時間のカウント処理を一時停止する処理を行い、その後ステップＳ３２に戻り、再び車速が０より大きいと判断すれば、ステップＳ３３に進み、カウントを継続（この場合カウントを再開）し、ステップＳ３に進む。
【００８５】
ステップＳ３において、再探索ボタンの入力があったか否かを判断し、再探索ボタンの入力があったと判断すればステップＳ３５に進み、ステップＳ３５では、再探索処理を開始するとともに、走行時間のカウント処理を終了し、カウントされた走行時間をメモリ１８Ａに記憶する処理を行い、その後ステップＳ５に進む。
【００８６】
一方、ステップＳ３において、再探索ボタンの入力がなかったと判断すればステップＳ６に進み、自車両が案内経路に戻ったか否かを判断し、案内経路に戻ったと判断すればステップＳ３６に進む。ステップＳ３６では、走行時間のカウントをクリアしてステップＳ１に戻る。
【００８７】
一方、ステップＳ６において、自車両が案内経路に戻っていないと判断すれば、ステップＳ８に進み、ステップＳ８において目的地に到着したと判断すればステップＳ３７に進む。ステップＳ３７では、走行時間のカウントをクリアして処理を終了する。一方、ステップＳ８において、目的地に到着していないと判断すればステップＳ３２に戻る。
【００８８】
次に実施の形態（２）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ａの行うオ−ト再探索開始条件の決定処理動作を図９に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドにおける経路案内の終了時やオ−ト再探索モ−ドへの設定時等に実行される。
【００８９】
まずステップＳ４１では、メモリ１８Ａから走行時間デ−タの読み出しを行い、ステップＳ４２に進む。ステップＳ４２では、走行時間デ−タのデ−タ数が分布解析に適した所定値以上であるか否かを判断し、走行時間デ−タのデ−タ数が所定値未満であると判断すればステップＳ４８に進む一方、走行時間デ−タのデ−タ数が所定値以上であると判断すればステップＳ４３に進む。
【００９０】
ステップＳ４３では、図４にて説明した経過時間分布の解析処理と同様の方法により走行時間分布の解析処理を行い、その後ステップＳ４４に進む。ステップＳ４４では、走行時間分布のピ−クが１つであるか否かを判断し、走行時間分布のピ−クが１つであると判断すればステップＳ４５に進む。ステップＳ４５では、走行時間分布のピ−クを示す時間範囲の走行時間デ−タの平均値を算出し、オ−ト再探索の開始時間条件（開始走行時間）としてマイコン１０Ａ内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後処理を終了する。
【００９１】
一方、ステップＳ４４において、走行時間分布のピ−クが１つではないと判断すればステップＳ４６に進む。ステップＳ４６では、走行時間分布のピ−クが複数か否かを判断し、走行時間分布のピ−クが複数であると判断すればステップＳ４７に進む。ステップＳ４７では、各ピ−クを示す時間範囲の走行時間デ−タの平均値を算出し、上記実施の形態（１）において説明したものと略同様な付加デ−タと関連付けて、オ−ト再探索の開始時間条件（開始走行時間）としてマイコン１０Ａ内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後処理を終了する。
【００９２】
一方、ステップＳ４６において、走行時間分布のピ−クが複数でないと判断すればステップＳ４８に進む。ステップＳ４８では、ＲＯＭに予め設定されているオ−ト再探索の開始時間条件（開始走行時間）を採用することを示すフラグＦ2を１にして処理を終了する。
【００９３】
次に実施の形態（２）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ａの行う処理動作を図１０に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、オ−ト再探索モ−ドに設定された目的地へのル−ト案内時に実行される。また、図７に示したマイコン１０の行う処理動作と同じ処理動作には同一符号を付してその説明を省略することとする。
【００９４】
ステップＳ２１において、案内経路を外れたと判断すればステップＳ２２に進み、マイコン１０Ａ内のＲＡＭに記憶されているオ−ト再探索の開始時間条件（開始走行時間）デ−タを読み出し、ステップＳ５１に進む。ステップＳ５１では、フラグＦ2が１であるか否か（すなわち、ＲＯＭに予め設定されている開始走行時間を使用する設定であるか否か）を判断し、フラグＦ2が１であると判断すればステップＳ５２に進み、ステップＳ５２では、予め設定されている開始走行時間を読み出し、ステップＳ５６に進む。
【００９５】
一方、ステップＳ５１において、フラグＦ2が１でない（すなわち、予め設定されている開始走行時間を使用しない設定である）と判断すればステップＳ５３に進む。ステップＳ５３では、複数の開始走行時間デ−タが含まれているか否か（すなわち、分布ピ−クが複数の開始走行時間であるか否か）を判断し、複数の開始走行時間デ−タが含まれていない（すなわち分布ピ−クが１つの開始走行時間デ−タである）と判断すればステップＳ５６に進む。
【００９６】
一方、ステップＳ５３において、複数の開始走行時間デ−タが含まれていると判断すればステップＳ５４に進み、ステップＳ５４では、複数の開始走行時間デ−タの中から自車状況に最も適していると推定される開始走行時間を決定するための判定用デ−タの取り込み処理、例えば、ＤＶＤ−ＲＯＭ１４に記録されている現在地の道路種別デ−タなどの取り込み処理を行い、その後ステップＳ５５に進む。ステップＳ５５では、前記判定用デ−タと複数の開始走行時間デ−タに関連付けられている付加デ−タとを照合して、自車状況に最も適していると推定される開始走行時間を複数の開始走行時間デ−タの中から決定する処理を行い、その後ステップＳ５６に進む。
【００９７】
ステップＳ５６では、オ−ト再探索の開始走行時間をカウントする処理を開始し、その後ステップＳ５７に進む。ステップＳ５７では、設定された開始走行時間になったか否かを判断し、開始走行時間になっていないと判断すればステップＳ５７に戻る一方、開始走行時間になったと判断すればステップＳ３０に進む。
【００９８】
実施の形態（２）に係るナビゲ−ション装置によれば、マニュアル再探索モ−ド設定時に記憶される前記走行時間デ−タに基づいてオ−ト再探索を開始するまでの時間条件（開始走行時間）が決定される。したがって、オ−ト再探索モ−ド設定時において、案内経路から外れた場合、決定された前記時間条件（開始走行時間）に基づいて、使用者が普段行っているマニュアル再探索における時間感覚でオ−ト再探索を行うことができ、使用者の意図するタイミングでオ−ト再探索を行うことが可能になる。また、前記車両の実走行時間が利用されるので、車両が実際に走行している時間のみが反映されたタイミングでオ−ト再探索を開始することができる。
【００９９】
なお、上記実施の形態（１）では経過時間デ−タを、上記実施の形態（２）では走行時間デ−タを記憶するようになっているが、別の実施の形態では、経過時間と車両の実走行時間とを記憶させていくようにしてもよく、経過時間と車両の実走行時間との両者を利用することにより、例えば、これら時間の比（経過時間：実走行時間）から、マニュアル再探索モ−ド設定時において、再探索ボタンの入力が行われるまでの走行状態（例えば、経過時間に対して実走行時間が少ない場合は渋滞にはまっていたり、どこかに停車しているとか、経過時間と実走行時間とが略同じであればスム−ズに走行しているとか）が推測できる。したがって、この時間の比をレベル分けしておくことにより、オ−ト再探索モ−ド設定時に、案内経路から外れた場合の走行状態に対応した、より適切な開始時間条件を選択決定することができ、オ−ト再探索が開始される前の実際の走行状況に適したタイミングでオ−ト再探索を行うことができる。
【０１００】
次に実施の形態（３）に係るナビゲ−ション装置について説明する。但し実施の形態（３）に係るナビゲ−ション装置の構成については、マイコン１０Ｂとメモリ１８Ｂとを除いて図１に示したナビゲ−ション装置と同様であるため、異なる機能を有するマイコン１０Ｂとメモリ１８Ｂとには異なる符号を付し、その他の構成部品の説明をここでは省略する。
【０１０１】
実施の形態（３）に係るナビゲ−ション装置が、実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置と相違するのは、実施の形態（３）では、マイコン１０Ｂが、経過時間ではなく、案内経路を外れた地点と再探索ボタンの入力操作が行われた地点との直線距離をメモリ１８Ｂに記憶させていくようになっており、記憶された直線距離デ−タに基づいて、オ−ト再探索の開始距離条件（開始直線距離）を決定するようになっている点である。
【０１０２】
次に実施の形態（３）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｂの行う処理動作を図１１に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドに設定された目的地へのル−ト案内時に実行される。また、図５に示したマイコン１０の行う処理動作と同じ処理動作には同一符号を付してその説明を省略することとする。
【０１０３】
まず、ステップＳ１において、案内経路を外れたと判断すればステップＳ６１に進む。ステップＳ６１では、自車位置デ−タの取り込み処理、例えば、自車位置の地図座標デ−タＡを取り込む処理を行い、その後ステップＳ３に進む。ステップＳ３において、再探索ボタンの入力があったと判断すればステップＳ６２に進む。
【０１０４】
ステップＳ６２では、再探索処理を開始するとともに、自車位置デ−タ、例えば自車位置の地図座標デ−タＢの取り込み処理を行い、その後ステップＳ６３に進む。ステップＳ６３では、地図座標デ−タＡとＢとに基づいて２点間の直線距離を算出し、算出した直線距離をメモリ１８Ｂに記憶する処理を行い、その後ステップＳ５に進む。
【０１０５】
一方、ステップＳ３において、再探索ボタンの入力がなかったと判断すればステップＳ６に進み、ステップＳ６では、自車両が案内経路に戻ったか否かを判断し、案内経路に戻ったと判断すればステップＳ１に戻る一方、自車両が案内経路に戻っていないと判断すればステップＳ８に進む。ステップＳ８では、自車両が目的地に到着したか否かを判断し、目的地に到着したと判断すれば処理を終了する一方、目的地に到着していないと判断すればステップＳ３に戻る。
【０１０６】
次に実施の形態（３）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｂの行うオ−ト再探索開始条件の決定処理動作を図１２に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドにおける経路案内の終了時やオ−ト再探索モ−ドへの設定時等に実行される。
【０１０７】
まずステップＳ７１では、メモリ１８Ｂから直線距離デ−タの読み出しを行い、ステップＳ７２に進む。ステップＳ７２では、読み出した直線距離デ−タのデ−タ数が分布解析に適した所定値以上であるか否かを判断し、直線距離デ−タのデ−タ数が所定値未満であると判断すればステップＳ７８に進む一方、直線距離デ−タのデ−タ数が所定値以上であると判断すればステップＳ７３に進む。
【０１０８】
ステップＳ７３では、図４にて説明した経過時間分布の解析処理と同様の方法により直線距離分布の解析処理を行い、その後ステップＳ７４に進む。ステップＳ７４では、直線距離分布のピ−クが１つであるか否かを判断し、直線距離分布のピ−クが１つであると判断すればステップＳ７５に進む。ステップＳ７５では、直線距離分布のピ−クを示す距離区間の直線距離デ−タの平均値を算出し、オ−ト再探索の開始距離条件（開始直線距離）としてマイコン１０Ｂ内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後処理を終了する。
【０１０９】
一方ステップＳ７４において、直線距離分布のピ−クが１つではないと判断すればステップＳ７６に進む。ステップＳ７６では、直線距離分布のピ−クが複数か否かを判断し、直線距離分布のピ−ク数が複数であると判断すればステップＳ７７に進む。ステップＳ７７では、各ピ−クを示す距離区間の直線距離デ−タの平均値を算出し、上記実施の形態（１）において説明したものと略同様な付加デ−タと関連付けて、オ−ト再探索の開始距離条件（開始直線距離）としてマイコン１０Ｂ内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後処理を終了する。
【０１１０】
一方、ステップＳ７６において、直線距離分布のピ−クが複数でない（すなわち明確なピ−クがない）と判断すればステップＳ７８に進む。ステップＳ７８では、ＲＯＭに予め設定されているオ−ト再探索の開始距離条件（開始直線距離）を採用することを示すフラグＦ3を１にして処理を終了する。
【０１１１】
次に実施の形態（３）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｂの行う処理動作を図１３に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、オ−ト再探索モ−ドに設定された目的地へのル−ト案内時に実行される。また、図７に示したマイコン１０の行う処理動作と同じ処理動作には同一符号を付してその説明を省略することとする。
【０１１２】
ステップＳ２１において、案内経路を外れたと判断すればステップＳ８１に進み、ステップＳ８１では、マイコン１０Ｂ内のＲＡＭに記憶されているオ−ト再探索の開始距離条件（開始直線距離）デ−タを読み出し、ステップＳ８２に進む。ステップＳ８２では、フラグＦ3が１であるか否か（すなわち、ＲＯＭに予め設定されている開始直線距離を使用する設定であるか否か）を判断し、フラグＦ3が１であると判断すればステップＳ８３に進み、ステップＳ８３では、ＲＯＭに予め設定されている開始直線距離を読み出し、ステップＳ８７に進む。
【０１１３】
一方、ステップＳ８２において、フラグＦ3が１でない（すなわち、予め設定されている開始直線距離を使用しない設定である）と判断すればステップＳ８４に進む。ステップＳ８４では、複数の開始直線距離デ−タが含まれているか否か（すなわち、分布ピ−クが複数ある開始直線距離デ−タであるか否か）を判断し、複数の開始直線距離デ−タが含まれていない（すなわち、分布ピ−クが１つである開始直線距離デ−タである）と判断すればステップＳ８７に進む。
【０１１４】
一方、ステップＳ８４において、複数の開始直線距離デ−タが含まれている（すなわち、分布ピ−クが複数の開始直線距離デ−タである）と判断すればステップＳ８５に進む。ステップＳ８５では、複数の開始直線距離デ−タの中から自車状況に最も適していると推定される開始直線距離を決定するための判定用デ−タの取り込み処理、例えば、ＤＶＤ−ＲＯＭ１４に記録されている現在地の道路種別デ−タなどの取り込み処理を行い、その後ステップＳ８６に進む。ステップＳ８６では、前記判定用デ−タと複数の開始直線距離デ−タに関連付けられている付加デ−タとを照合して、自車状況に最も適していると推定される開始直線距離を複数の開始直線距離デ−タの中から決定する処理を行い、その後ステップＳ８７に進む。
【０１１５】
ステップＳ８７では、自車位置デ−タを取り込みながら、案内経路から外れた地点との直線距離を算出する処理を行い、その後ステップＳ８８に進む。ステップＳ８８では、設定された開始直線距離になったか否かを判断し、開始直線距離になっていないと判断すればステップＳ８８に戻る一方、開始直線距離になったと判断すればステップＳ３０に進む。
【０１１６】
実施の形態（３）に係るナビゲ−ション装置によれば、マニュアル再探索モ−ド設定時に記憶される前記直線距離デ−タに基づいて、オ−ト再探索を開始するまでの距離条件が決定される。オ−ト再探索モ−ド設定時において、案内経路から外れた場合、開始距離条件（開始直線距離）に基づいて使用者が普段行っているマニュアル再探索における距離感覚でオ−ト再探索を行うことができ、使用者の意図するタイミングでオ−ト再探索を行うことが可能になる。また、直線距離デ−タが利用されるので、再探索ボタンの入力操作が行われるまでの途中経路が考慮されないので、案内経路から外れた地点から半径Ｘｍというようなオ−ト再探索を開始するための境界領域を決定することができる。
【０１１７】
次に実施の形態（４）に係るナビゲ−ション装置について説明する。但し実施の形態（４）に係るナビゲ−ション装置の構成については、マイコン１０Ｃとメモリ１８Ｃとを除いて図１に示したナビゲ−ション装置と同様であるため、異なる機能を有するマイコン１０Ｃとメモリ１８Ｃとには異なる符号を付し、その他の構成部品の説明をここでは省略する。
【０１１８】
実施の形態（４）に係るナビゲ−ション装置が、実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置と相違するのは、実施の形態（４）では、マイコン１０Ｃは、車速センサ１１からの信号に基づいて走行距離を演算するようになっており、案内経路を外れた地点から再探索ボタンの入力操作が行われた地点までの走行距離をメモリ１８Ｃに記憶させていくようになっており、記憶された走行距離に基づいて、オ−ト再探索の開始距離条件（開始走行距離）を決定するようになっている点である。
【０１１９】
次に実施の形態（４）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｃの行う処理動作を図１４に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドに設定された目的地へのル−ト案内時に実行される。また、図５に示すマイコン１０の行う処理動作と同じ処理動作には同一符号を付してその説明を省略することとする。
【０１２０】
まず、ステップＳ１において、案内経路を外れたと判断すればステップＳ９１に進む。ステップＳ９１では、車速センサ１１から取り込んだ信号に基づいて走行距離を演算する処理を行い、その後ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、再探索ボタンの入力があったか否かを判断し、再探索ボタンの入力があったと判断すればステップＳ９２に進む。
【０１２１】
ステップＳ９２では、再探索処理を開始するとともに、再探索ボタンが入力されるまでに演算された走行距離をメモリ１８Ｃに記憶する処理を行い、その後ステップＳ５に進む。
【０１２２】
次に実施の形態（４）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｃの行うオ−ト再探索開始条件の決定処理動作を図１５に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドにおける経路案内の終了時やオ−ト再探索モ−ドへの設定時等に実行される。
【０１２３】
まずステップＳ１０１では、メモリ１８Ｃから走行距離デ−タの読み出しを行い、ステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２では、読み出した走行距離デ−タのデ−タ数が分布解析に適した所定値以上であるか否かを判断し、走行距離デ−タのデ−タ数が所定値未満であると判断すればステップＳ１０８に進む一方、走行距離デ−タのデ−タ数が所定値以上であると判断すれば、ステップＳ１０３に進む。
【０１２４】
ステップＳ１０３では、図４にて説明した経過時間分布の解析処理と同様の方法により走行距離分布の解析処理を行い、その後ステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４では、走行距離分布のピ−クが１つであるか否かを判断し、走行距離分布のピ−クが１つであると判断すればステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、走行距離分布のピ−クを示す距離区間の走行距離デ−タの平均値を算出し、オ−ト再探索の開始時間条件（開始走行距離）としてマイコン１０Ｃ内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後処理を終了する。
【０１２５】
一方、ステップＳ１０４において、走行距離分布のピ−クが１つではないと判断すればステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、走行距離分布のピ−クが複数か否かを判断し、走行距離分布のピ−クが複数であると判断すればステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、各ピ−クを示す距離区間の走行距離デ−タの平均値を算出し、上記実施の形態（１）において説明したものと略同様な付加デ−タと関連付けて、オ−ト再探索の開始距離条件（開始走行距離）としてマイコン１０Ｃ内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後処理を終了する。
【０１２６】
一方、ステップＳ１０６において、走行距離分布のピ−クが複数でない（すなわち明確なピ−クがない）と判断すればステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、ＲＯＭに予め設定されているオ−ト再探索の開始距離条件（開始走行距離）を採用することを示すフラグＦ4を１にして処理を終了する。
【０１２７】
次に実施の形態（４）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｃの行う処理動作を図１６に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、オ−ト再探索モ−ドに設定された目的地へのル−ト案内時に実行される。また、図７に示したマイコン１０の行う処理動作と同じ処理動作には同一符号を付してその説明を省略する。
【０１２８】
ステップＳ２１において、案内経路を外れたと判断すればステップＳ１１１に進み、ステップＳ１１１では、マイコン１０Ｃ内のＲＡＭに記憶されているオ−ト再探索の開始距離条件（開始走行距離）デ−タを読み出し、ステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２では、フラグＦ4が１であるか否か（すなわち、ＲＯＭに予め設定されている開始走行距離を使用する設定であるか否か）を判断し、フラグＦ4が１であると判断すればステップＳ１１３に進み、ステップＳ１１３では、ＲＯＭに予め設定されている開始走行距離を読み出し、ステップＳ１１７に進む。
【０１２９】
一方、ステップＳ１１２において、フラグＦ4が１でない（すなわち、予め設定されている開始走行距離を使用しない設定である）と判断すればステップＳ１１４に進む。ステップＳ１１４では、複数の開始走行距離デ−タが含まれているか否か（すなわち、分布ピ−クが複数の開始走行距離デ−タであるか否か）を判断し、複数の開始走行距離デ−タが含まれていない（すなわち、分布ピ−クが１つである開始走行距離デ−タである）と判断すればステップＳ１１７に進む。
【０１３０】
一方、ステップＳ１１４において、複数の開始走行距離デ−タが含まれている（すなわち、分布ピ−クが複数の開始走行距離デ−タである）と判断すればステップＳ１１５に進む。ステップＳ１１５では、複数の開始走行距離デ−タの中から自車状況に最も適していると推定される開始走行距離を決定するための判定用デ−タの取り込み処理、例えば、ＤＶＤ−ＲＯＭ１４に記録されている現在地の道路種別デ−タなどの取り込み処理を行い、その後ステップＳ１１６に進む。ステップＳ１１６では、前記判定用デ−タと複数の開始走行距離デ−タに関連付けられている付加デ−タとを照合して、自車状況に最も適していると推定される開始走行距離を複数の開始走行距離デ−タの中から決定する処理を行い、その後ステップＳ１１７に進む。
【０１３１】
ステップＳ１１７では、車速センサ１１からの信号に基づいて案内経路から外れた地点からの走行距離を演算する処理を行い、その後ステップＳ１１８に進む。ステップＳ１１８では、開始走行距離になったか否かを判断し、開始走行距離になっていないと判断すればステップＳ１１８に戻る一方、開始走行距離になったと判断すればステップＳ３０に進む。
【０１３２】
実施の形態（４）に係るナビゲ−ション装置によれば、マニュアル再探索モ−ド設定時に記憶される前記走行距離デ−タに基づいて、オ−ト再探索を開始するまでの距離条件が決定される。したがって、オ−ト再探索モ−ド設定時において、案内経路から外れた場合、開始距離条件（開始走行距離）に基づいて使用者が普段行っているマニュアル再探索における距離感覚でオ−ト再探索を行うことができ、使用者の意図するタイミングでオ−ト再探索を行うことが可能になる。また、走行距離デ−タが利用されるので、途中経路が考慮された実際に走行した距離をオ−ト再探索を開始する距離として決定することができる。
【０１３３】
なお、上記実施の形態（３）では直線距離デ−タを、上記実施の形態（４）では走行距離デ−タを記憶するようになっているが、別の実施の形態では、直線距離と走行距離とを記憶させていくようにしてもよく、直線距離と走行距離との両者を利用すれば、これらの距離関係から、マニュアル再探索モ−ドにおける再探索ボタンの入力操作が行われるまでの走行状態（例えば、直線距離に対して走行距離が大きい場合は、案内経路から外れた地点の周辺道路が入り組んでいるとか、直線距離と走行距離とが殆ど同じであれば、直線的な道路を走行しているとか）が推測でき、この距離の比をレベル分けしておくことにより、オ−ト再探索モ−ド設定時に、案内経路から外れた場合の進行している道路状況に対応して最適な距離条件を選択決定することができ、オ−ト再探索が行なわれる前の実際の道路状況等に適したタイミングでオ−ト再探索を行うことができる。
【０１３４】
次に実施の形態（５）に係るナビゲ−ション装置について説明する。但し実施の形態（５）に係るナビゲ−ション装置の構成については、マイコン１０Ｄとメモリ１８Ｄと除いて図１に示したナビゲ−ション装置と同様であるため、ここでは異なる機能を有するマイコン１０Ｄとメモリ１８Ｄとには異なる符号を付し、その他の構成部品の説明をここでは省略する。
【０１３５】
実施の形態（５）に係るナビゲ−ション装置が、実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置と相違するのは、実施の形態（５）では、マイコン１０Ｄが、経過時間ではなく、案内経路を外れてから再探索ボタンの入力操作が行われるまでの通過道路情報をメモリ１８Ｄに記憶させていくようになっており、記憶された通過道路情報に基づいて、オ−ト再探索の開始条件（開始通過地点）を決定するようになっている点である。
【０１３６】
次に実施の形態（５）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｄの行う処理動作を図１７に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドに設定された目的地へのル−ト案内時に実行される。また、図５に示したマイコン１０の行う処理動作と同じ処理動作については同一符号を付してその説明を省略することとする。
【０１３７】
ステップＳ１において、案内経路を外れたと判断すればステップＳ１２１に進む。ステップＳ１２１では、通過道路情報として案内経路を外れた地点からの交差点の通過回数をカウントする処理を開始し、その後ステップＳ３に進む。
ステップＳ３において、再探索ボタンの入力があったと判断すればステップＳ１２２に進み、ステップＳ１２２では、再探索処理を開始するとともに、交差点の通過回数をカウントする処理を終了し、カウントされた交差点の通過回数をメモリ１８Ｄに記憶する処理を行い、その後ステップＳ５に進む。
【０１３８】
一方、ステップＳ３において、再探索ボタンの入力がなかったと判断すればステップＳ６に進み、ステップＳ６では、自車両が案内経路に戻ったか否かを判断し、案内経路に戻ったと判断すればステップＳ１２３に進み、交差点の通過回数のカウントをクリアしてステップＳ１に戻る。
【０１３９】
一方、ステップＳ６において、自車両が案内経路に戻っていないと判断すればステップＳ８に進み、ステップＳ８では、自車両が目的地に到着したか否かを判断し、目的地に到着したと判断すればステップＳ１２４に進み、交差点の通過回数のカウントをクリアして処理を終了する一方、目的地に到着していないと判断すればステップＳ３に戻る。
【０１４０】
次に実施の形態（５）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｄの行うオ−ト再探索開始条件の決定処理動作を図１８に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドにおける経路案内の終了時やオ−ト再探索モ−ドへの設定時等に実行される。
【０１４１】
まずステップＳ１３１では、メモリ１８Ｄから通過道路デ−タ（交差点の通過回数デ−タ）の読み出しを行い、ステップＳ１３２に進む。ステップＳ１３２では、交差点の通過回数デ−タのデ−タ数が分布解析に適した所定値以上であるか否かを判断し、交差点の通過回数デ−タのデ−タ数が所定値未満であると判断すればステップＳ１３８に進む一方、交差点の通過回数デ−タのデ−タ数が所定値以上であると判断すればステップＳ１３３に進む。
【０１４２】
ステップＳ１３３では、図４にて説明した経過時間分布の解析処理と同様の方法により交差点の通過回数分布の解析処理を行いステップＳ１３４に進む。ステップＳ１３４では、交差点の通過回数分布のピ−クが１つであるか否かを判断し、交差点の通過回数分布のピ−クが１つであると判断すればステップＳ１３５に進む。ステップＳ１３５では、交差点の通過回数分布のピ−クを示す交差点の通過回数をオ−ト再探索の開始通過地点条件としてマイコン１０Ｄ内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後処理を終了する。
【０１４３】
一方、ステップＳ１３４において、交差点の通過回数分布のピ−クが１つではないと判断すればステップＳ１３６に進む。ステップＳ１３６では、交差点の通過回数分布のピ−クが複数か否かを判断し、交差点の通過回数のピ−クが複数であると判断すればステップＳ１３７に進む。ステップＳ１３７では、各ピ−クの交差点の通過回数を上記実施の形態（１）において説明したものと略同様な付加デ−タと関連付けて、オ−ト再探索の開始通過地点条件としてマイコン１０Ｄ内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後処理を終了する。
【０１４４】
一方、ステップＳ１３６において、交差点の通過回数分布のピ−クが複数でない（すなわち、明確な分布ピ−クがない）と判断すればステップＳ１３８に進む。ステップＳ１３８では、ＲＯＭに予め設定されているオ−ト再探索の開始通過地点条件（交差点の通過回数）を採用することを示すフラグＦ5を１にして処理を終了する。
【０１４５】
次に実施の形態（５）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｄの行う処理動作を図１９に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、オ−ト再探索モ−ドに設定された目的地へのル−ト案内時に実行される。また、図７に示したマイコン１０の行う処理動作と同じ処理動作には同一符号を付してその説明を省略することとする。
【０１４６】
まずステップＳ２１において、案内経路を外れたと判断すればステップＳ１４１に進み、マイコン１０Ｄ内のＲＡＭに記憶されているオ−ト再探索の開始通過地点条件（交差点の通過回数）デ−タを読み出し、ステップＳ１４２に進む。ステップＳ１４２では、フラグＦ5が１であるか否か（すなわち、ＲＯＭに予め設定されている開始通過地点条件を使用する設定であるか否か）を判断し、フラグＦ5が１であると判断すればステップＳ１４３に進み、ステップＳ１４３では、予め設定されている開始通過地点条件（交差点の通過回数）を読み出し、ステップＳ１４７に進む。
【０１４７】
一方、ステップＳ１４２において、フラグＦ5が１でない（すなわち、予め設定されている開始通過地点条件を使用しない設定である）と判断すればステップＳ１４４に進む。ステップＳ１４４では、開始通過地点条件デ−タに複数の交差点の通過回数デ−タが含まれているか否か（すなわち、分布ピ−クが複数の交差点の通過回数デ−タであるか否か）を判断し、複数の交差点の通過回数デ−タが含まれていない（すなわち、分布ピ−クが１つである交差点の通過回数デ−タである）と判断すればステップＳ１４５に進む。
【０１４８】
一方、ステップＳ１４４において、複数の開始通過地点条件デ−タが含まれている（すなわち、分布ピ−クが複数の交差点の通過回数デ−タである）と判断すればステップＳ１４５に進む。ステップＳ１４５では、複数の開始通過地点条件デ−タの中から自車状況に最も適していると推定される開始通過地点条件（交差点の通過回数）を決定するための判定用デ−タの取り込み処理、例えば、ＤＶＤ−ＲＯＭ１４に記録されている現在地の道路種別デ−タや交差点デ−タなどの取り込み処理を行い、その後ステップＳ１４６に進む。ステップＳ１４６では、前記判定用デ−タと複数の開始通過地点条件デ−タに関連付けられている付加デ−タとを照合して、自車状況に最も適していると推定される開始通過地点条件（交差点の通過回数）を複数の開始通過地点条件デ−タの中から決定する処理を行い、その後ステップＳ１４７に進む。
【０１４９】
ステップＳ１４７では、交差点の通過回数をカウントする処理を開始し、その後ステップＳ１４８に進む。ステップＳ１４８では、開始通過地点になったか否か、すなわち、設定された通過回数ほど交差点を通過したか否かを判断し、開始通過地点になっていないと判断すればステップＳ１４８に戻る一方、開始通過地点になったと判断すればステップＳ３０に進む。
【０１５０】
実施の形態（５）に係るナビゲ−ション装置によれば、マニュアル再探索モ−ド設定時に記憶される前記交差点の通過回数デ−タに基づいて、オ−ト再探索を開始するまでの通過道路条件が決定される。したがって、オ−ト再探索モ−ド設定時において、案内経路から外れた場合、通過道路条件（交差点の通過回数）に基づいて使用者が普段行っているマニュアル再探索時の運転感覚でオ−ト再探索を行うことができ、使用者の意図するタイミングでオ−ト再探索を行うことが可能になる。また、前記通過道路情報として交差点の通過回数が記憶されるので、オ−ト再探索を開始するまでの交差点の通過回数を決定することができる。
【０１５１】
なお、上記実施の形態（５）では、通過道路情報として交差点の通過回数を記憶させるようになっているが、別の実施の形態では、マニュアル再探索モ−ド設定時おいて、案内経路から外れた地点から再探索ボタンの入力操作が行われた地点までに交差点を曲がった回数や、信号機の設置された交差点の通過回数（信号機の通過回数）を記憶させるようにすることもできる。
【０１５２】
さらに、別の実施の形態では、交差点の通過回数及び曲がった回数と、信号機の通過回数とを記憶させていくようにしてもよく、交差点の通過回数及び曲がった回数と、信号機の通過回数との両者を利用すれば、これらの交差点情報から、マニュアル再探索モ−ドにおける再探索ボタンの入力操作が行われるまでの交差点の通過状態（例えば、交差点の通過回数に対して信号機の通過回数が少ない場合は、信号機の少ない道を通行しているとか、交差点の通過回数に対して交差点の曲がった回数が少ない場合は、比較的道幅の広い道路を通行しているとか）が推測でき、これらの交差点情報を分類しておくことにより、オ−ト再探索モ−ド設定時に、案内経路から外れた場合の進行している道路や交差点状況に対応して最適な道路通過条件を選択決定することができ、案内経路から外れた際の道路や交差点状況に対応したタイミングでオ−ト再探索を行うことが可能になる。
【０１５３】
次に実施の形態（６）に係るナビゲ−ション装置について説明する。但し実施の形態（６）に係るナビゲ−ション装置の構成については、マイコン１０Ｅとメモリ１８Ｅとを除いて図１に示したナビゲ−ション装置と同様であるため、ここでは異なる機能を有するマイコン１０Ｅとメモリ１８Ｅとには異なる符号を付し、その他の構成部品の説明をここでは省略する。
【０１５４】
実施の形態（６）に係るナビゲ−ション装置が、実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置と相違するのは、実施の形態（６）では、マイコン１０Ｅが、マニュアル再探索モ−ド設定時において、案内経路を外れた地点から再探索ボタンの入力操作が行われた地点までの地域情報（通過地域情報）をメモリ１８Ｅに記憶させていくようになっており、記憶された地域情報に基づいて、オ−ト再探索の開始条件（この場合開始経過時間）を決定するようになっている。
【０１５５】
マイコン１０Ｅは、自車が通過した地域情報、例えば通過した市町村デ−タを随時記憶していくようになっており、自車位置が、過去に通過したことのある地域（市町村）であるのか、あるいは初めて通過する地域であるのか否かを記憶された地域情報に基づいて判定することができるようになっている。
【０１５６】
次に実施の形態（６）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｅの行う処理動作を図２０に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドに設定された目的地へのル−ト案内時に実行される。また、図５に示したマイコン１０の行う処理動作と同じ処理動作には同一符号を付してその説明を省略することとする。
【０１５７】
ステップＳ１において、自車位置が案内経路を外れたと判断すればステップＳ１５１に進む。ステップＳ１５１では、自車位置が初めて通過する地域か否かを判断し、初めて通過する地域であると判断すればステップＳ１５２に進み、ステップＳ１５２では、初めて通過する地域であることを示すフラグｆ1を１にして、ステップＳ２に進む。一方、ステップＳ１５１において、自車位置が初めて通過する地域ではないと判断すれば、ステップＳ１５３に進み、ステップＳ１５３では、フラグｆ1を０（すなわち、初めて通過した地域ではない）にして、ステップＳ２に進む。
【０１５８】
ステップＳ２では、経過時間のカウントを開始してステップＳ３に進み、再探索ボタンの入力があったか否かを判断し、再探索ボタンの入力があったと判断すればステップＳ１５４に進む。
【０１５９】
ステップＳ１５４では、再探索処理を開始するとともに、経過時間のカウントを終了し、カウントされた経過時間とフラグｆ1のデ−タとをメモリ１８Ｅに記憶する処理を行い、その後ステップＳ５に進む。
【０１６０】
次に実施の形態（６）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｅの行うオ−ト再探索開始条件の決定処理動作を図２１に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドにおける経路案内の終了時やオ−ト再探索モ−ドへの設定時等に実行される。
【０１６１】
まずステップＳ１６１では、メモリ１８Ｅからフラグｆ1＝１の経過時間デ−タの読み出しを行い、ステップＳ１６２に進む。ステップＳ１６２では、フラグｆ1＝１の経過時間デ−タのデ−タ数が分布解析に適した所定値以上であるか否かを判断し、フラグｆ1＝１の経過時間デ−タのデ−タ数が所定値未満であると判断すればステップＳ１６８に進み、一方、フラグｆ1＝１の経過時間デ−タのデ−タ数が所定値以上であると判断すればステップＳ１６３に進む。
【０１６２】
ステップＳ１６３では、図４にて説明した経過時間分布の解析処理と同様の方法によりフラグｆ1＝１の経過時間分布の解析処理を行い、その後ステップＳ１６４に進む。ステップＳ１６４では、フラグｆ1＝１の経過時間分布のピ−クが１つであるか否かを判断し、フラグｆ1＝１の経過時間分布のピ−クが１つであると判断すればステップＳ１６５に進む。ステップＳ１６５では、フラグｆ1＝１の経過時間分布のピ−クを示す時間範囲の経過時間デ−タの平均値を算出し、オ−ト再探索の開始時間条件（開始経過時間）としてマイコン１０Ｅ内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後ステップＳ１６９に進む。
【０１６３】
一方ステップＳ１６４において、フラグｆ1＝１の経過時間分布のピ−クが１つではないと判断すればステップＳ１６６に進む。ステップＳ１６６では、フラグｆ1＝１の経過時間分布のピ−ク数が複数か否かを判断し、フラグｆ1＝１の経過時間分布のピ−クが複数であると判断すればステップＳ１６７に進む。ステップＳ１６７では、各ピ−クを示す時間範囲の経過時間デ−タの平均値を算出し、上記実施の形態（１）において説明したものと略同様な付加デ−タと関連付けて、オ−ト再探索の開始時間条件（フラグｆ1＝１の開始経過時間）としてマイコン１０Ｅ内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後ステップＳ１６９に進む。
【０１６４】
一方、ステップＳ１６６において、フラグｆ1＝１の経過時間分布のピ−ク数が複数ないと判断すればステップＳ１６８に進む。ステップＳ１６８では、初めて通過する地域であればＲＯＭに予め設定されているオ−ト再探索の開始時間条件（開始経過時間）を採用することを示すフラグＦ6を１にして、ステップＳ１６９に進む。
【０１６５】
ステップＳ１６９では、メモリ１８Ｅからフラグｆ1＝０の経過時間情報の読み出しを行い、以下、ステップＳ１６２〜Ｓ１６８と同様の処理によりフラグｆ1＝０（初めて通過する地域ではない場合）のオ−ト再探索の開始時間条件を決定する処理を行うようになっている。なおこの場合ステップＳ１６８においては、初めて通過する地域でなければＲＯＭに予め設定されているオ−ト再探索の開始時間条件（開始経過時間）を採用することを示すフラグＦ7を１にする構成となっている。
【０１６６】
次に実施の形態（６）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｅの行う処理動作を図２２に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、オ−ト再探索モ−ドに設定された目的地へのル−ト案内時に実行される。また、図７に示したマイコン１０の行う処理動作と同じ処理動作には同一符号を付してその説明を省略することとする。
【０１６７】
ステップＳ２１において、自車位置が案内経路から外れたと判断すればステップＳ１８１に進む。ステップＳ１８１では、自車位置が初めて通過する地域か否かを判断し、初めて通過する地域であると判断すればステップＳ１８２に進む。ステップＳ１８２では、初めて通過する地域用、すなわち、フラグｆ1＝１のオ−ト再探索の開始時間条件デ−タを読み出し、ステップＳ１８４に進む。
【０１６８】
一方、ステップＳ１８１において、現在地が初めて通過する地域ではないと判断すればステップＳ１８３に進み、ステップＳ１８３では、通過したことのある地域用、すなわち、フラグｆ1＝０のオ−ト再探索の開始時間条件デ−タを読み出し、ステップＳ１８４に進む。
【０１６９】
ステップＳ１８４では、読み出したフラグｆ1＝１又はｆ1＝０の開始時間条件デ−タに対応して、フラグＦ6＝１又はフラグＦ7＝１であるか否かを判断し、フラグＦ6＝１又はフラグＦ7＝１であると判断すれば、ステップＳ２４に進む。一方、ステップＳ１８４において、フラグＦ6＝１でもフラグＦ7＝１でもないと判断すればステップＳ２５に進む。以下、フラグｆ1＝１又はｆ1＝０の開始時間条件デ−タに基づいて、オ−ト再探索の開始処理を行う。
【０１７０】
上記実施の形態（６）に係るナビゲ−ション装置によれば、マニュアル再探索モ−ド設定時に記憶される前記地域情報（通過地域情報）に基づいてオ−ト再探索を開始するまでの時間条件又は距離条件が決定される。したがって、オ−ト再探索モ−ド設定時において、案内経路から外れた場合、通過地域情報（初めて通過した地域か否か）に基づいて、使用者が普段行っているマニュアル再探索時の運転感覚でオ−ト再探索を行うことができ、使用者の意図するタイミングでオ−ト再探索を行うことが可能になる。
【０１７１】
なお上記実施の形態（６）では、マニュアル再探索モ−ド設定時に、地域情報として初めて通過する地域か否かの情報が記憶されるようになっているが、別の実施の形態では、地域情報として、マニュアル再探索操作が行われた地点の過去の通過回数を記憶させていくようにしても良く、この場合、オ−ト再探索モ−ド設定時には、案内経路から外れた地点の過去の通過回数に基づいて、該当する通過回数に応じて決定された時間条件又は距離条件にしたがってオ−ト再探索を開始することができる。
【０１７２】
また、実施の形態（６）では、マイコン１０Ｅが、自車が通過した地域情報を随時記憶していくようになっているが、別に実施の形態では、目的地が設定された際の案内経路が通過地域情報として記憶されていくようにしてもよく、この場合、過去の案内経路の情報に基づいて、オ−ト再探索の開始条件を決定することができる。したがって、オ−ト再探索モ−ド設定時に、案内経路から外れた場合、外れた経路が過去に案内経路として採用されたことがあるか否かにより、例えば、過去に案内経路として採用されていない経路であるならば、初めて通過する経路用の開始条件（早めに再探索を行う条件）に基づいてオ−ト再探索を行うことができ、過去に案内経路として採用されたことのある経路であれば、再通過経路用の開始条件（遅めに再探索を行う条件）に基づいてオ−ト再探索を行うことができる。
【０１７３】
次に実施の形態（７）に係るナビゲ−ション装置について説明する。但し実施の形態（７）に係るナビゲ−ション装置の構成については、マイコン１０Ｆとメモリ１８Ｆとを除いて図１に示したナビゲ−ション装置と同様であるため、ここでは異なる機能を有するマイコン１０Ｆとメモリ１８Ｆとには異なる符号を付し、その他の構成部品の説明を省略する。
【０１７４】
実施の形態（７）に係るナビゲ−ション装置が、実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置と相違するのは、実施の形態（７）では、マイコン１０Ｅが、マニュアル再探索モ−ド設定時において、再探索ボタンの入力操作が行われた地点が特定地域であるか否かの情報をメモリ１８Ｆに記憶させていくようになっており、記憶された特定地域情報に基づいて、オ−ト再探索の開始条件（この場合開始経過時間）を決定するようになっている点である。
【０１７５】
実施の形態（７）に係るナビゲ−ション装置では、表示画面１６ａに表示された画面を通じて、使用者が前記特定地域の設定を行うことができるようになっており、図２３に示した「特定地域の設定」画面を通じて、地図上の任意の地点をタッチパネル１６ｃを介して指定することができ、指定された地点を特定地域として登録することができるようになっている。
【０１７６】
また、図２３に示した「特定地域の設定」画面における「範囲」ボタンをタッチ入力すると、図２４に示した「特定地域範囲の設定」画面が表示され、この画面を通じて、指定された地点を中心に所定半径の地域を特定地域として設定することができるようになっている。なお、本実施の形態では、特定地域として、使用者の自宅周辺地域が設定されたものとして説明する。
【０１７７】
次に実施の形態（７）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｆの行う処理動作を図２５に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドに設定された目的地へのル−ト案内時に実行される。また、図５に示したマイコン１０の行う処理動作と同じ処理動作には同一符号を付してその説明を省略することとする。
【０１７８】
ステップＳ１において、自車位置が案内経路を外れたと判断すればステップＳ１９１に進む。ステップＳ１９１では、現在地が特定地域（自宅周辺地域）か否かを判断し、現在地が特定地域であると判断すればステップＳ１９２に進み、ステップＳ１９２では、特定地域であることを示すフラグｆ2を１にして、ステップＳ２に進む。一方、ステップＳ１９１において、現在地が特定地域ではないと判断すればステップＳ１９３に進み、ステップＳ１９３では、フラグｆ2を０（すなわち、現在地が特定地域ではない）にして、ステップＳ２に進む。
【０１７９】
ステップＳ２では、経過時間のカウントを開始してステップＳ３に進み、再探索ボタンの入力があったか否かを判断し、再探索ボタンの入力があったと判断すればステップＳ１９４に進む。
【０１８０】
ステップＳ１９４では、再探索処理を開始するとともに、経過時間のカウントを終了し、カウントされた経過時間とフラグｆ2のデ−タとをメモリ１８Ｆに記憶する処理を行い、その後ステップＳ５に進む。
【０１８１】
次に実施の形態（７）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｆの行うオ−ト再探索開始条件の決定処理動作を図２６に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドにおける経路案内の終了時やオ−ト再探索モ−ドへの設定時等に実行される。
【０１８２】
まずステップＳ２０１では、メモリ１８Ｆからフラグｆ2＝１の経過時間デ−タの読み出しを行い、ステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２では、フラグｆ2＝１の経過時間デ−タのデ−タ数が分布解析に適した所定値以上であるか否かを判断し、フラグｆ2＝１の経過時間デ−タのデ−タ数が所定値未満であると判断すればステップＳ２０８に進み、一方、フラグｆ2＝１の経過時間デ−タのデ−タ数が所定値以上であると判断すればステップＳ２０３に進む。
【０１８３】
ステップＳ２０３では、図４にて説明した経過時間分布の解析処理と同様の方法によりフラグｆ2＝１の経過時間分布の解析処理を行い、その後ステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０４では、フラグｆ2＝１の経過時間分布のピ−クが１つであるか否かを判断し、フラグｆ2＝１の経過時間分布のピ−クが１つであると判断すればステップＳ２０５に進む。ステップＳ２０５では、フラグｆ2＝１の経過時間分布のピ−クを示す時間範囲の経過時間デ−タの平均値を算出し、オ−ト再探索の開始時間条件（フラグｆ2＝１で分布ピ−クが１つの開始経過時間）としてマイコン１０Ｆ内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後ステップＳ２０９に進む。
【０１８４】
一方、ステップＳ２０４において、フラグｆ2＝１の経過時間分布のピ−クが１つではないと判断すればステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６では、フラグｆ2＝１の経過時間分布のピ−クが複数か否かを判断し、フラグｆ2＝１の経過時間分布のピ−クが複数であると判断すればステップＳ２０７に進む。ステップＳ２０７では、各ピ−クを示す時間範囲の経過時間デ−タの平均値を算出し、上記実施の形態（１）において説明したものと略同様な付加デ−タと関連付けて、オ−ト再探索の開始時間条件（フラグｆ2＝１で分布ピ−クが複数の開始経過時間）としてマイコン１０Ｆ内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後ステップＳ２０９に進む。
【０１８５】
一方ステップＳ２０６において、フラグｆ2＝１の経過時間分布のピ−クが複数でないと判断すればステップＳ２０８に進む。ステップＳ２０８では、特定地域であればＲＯＭ予め設定されているオ−ト再探索の開始時間条件（開始経過時間）を採用することを示すフラグＦ8を１にして、ステップＳ２０９に進む。
【０１８６】
ステップＳ２０９では、メモリ１８Ｆからフラグｆ2＝０の経過時間情報の読み出しを行い、以下、ステップＳ２０２〜Ｓ２０８と同様の処理によりフラグｆ2＝０（特定地域ではない場合）のオ−ト再探索の開始時間条件を決定する処理を行うようになっている。なおこの場合ステップＳ２０８においては、特定地域でなければＲＯＭに予め設定されているオ−ト再探索の開始時間条件（開始経過時間）を採用することを示すフラグＦ9を１にする構成となっている。
【０１８７】
次に実施の形態（７）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｆの行う処理動作を図２７に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、オ−ト再探索モ−ドに設定された目的地へのル−ト案内時に実行される。また、図７に示したマイコン１０の行う処理動作と同じ処理動作には同一符号を付してその説明を省略する。
【０１８８】
ステップＳ２１において、自車位置が案内経路から外れたと判断すればステップＳ２１１に進む。ステップＳ２１１では、自車位置が特定地域（自宅周辺地域）か否かを判断し、特定地域であると判断すればステップＳ２１２に進む。ステップＳ２１２では、特定地域用、すなわち、フラグｆ2＝１のオ−ト再探索の開始時間条件デ−タを読み出し、ステップＳ２１４に進む。
【０１８９】
一方、ステップＳ２１１において、自車位置が特定地域ではないと判断すればステップＳ２１３に進み、ステップＳ２１３では、特定地域外用、すなわち、フラグｆ2＝０のオ−ト再探索の開始時間条件デ−タを読み出し、ステップＳ２１４に進む。
【０１９０】
ステップＳ２１４では、読み出したフラグｆ2＝１又はｆ2＝０の開始時間条件デ−タに対応して、フラグＦ8＝１又はフラグＦ9＝１であるか否かを判断し、フラグＦ8＝１又はフラグＦ9＝１であると判断すれば、ステップＳ２４に進む。一方、ステップＳ２１４において、フラグＦ8＝１でもフラグＦ9＝１でもないと判断すればステップＳ２５に進む。以下、フラグｆ2＝１又はｆ2＝０の開始時間条件デ−タに基づいて、オ−ト再探索の開始処理を行う。
【０１９１】
上記実施の形態（７）に係るナビゲ−ション装置によれば、マニュアル再探索モ−ド設定時に、再探索ボタンが入力された場合に再探索の要求レベルを下げるための特定地域（再探索を行う重要性の低い地域）の通過情報が記憶され、該特定地域ごとに分類してオ−ト再探索を開始するまでの時間条件（開始経過時間）が決定される。したがって、オ−ト再探索モ−ド設定時において案内経路から外れた場合、外れた地点が特定地域に該当するか否かにより、オ−ト再探索を開始する時間条件を決定することができる。
【０１９２】
また、特定地域の設定画面を通じて、オ−ト再探索の開始条件を変更する地域を任意に登録することができ、登録された特定地域情報に基づいて、オ−ト再探索の開始条件を決定することができる。したがって、前記オ−ト再探索モ−ド設定時に、案内経路から外れた地点が特定地域に含まれているか否かに応じて、オ−ト再探索の開始条件を決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図２】表示パネルに表示される再探索モ−ド設定画面の表示例を示す図である。
【図３】表示パネルに表示されるマニュアル再探索モ−ド設定時の画面表示例を示す図である。
【図４】マイコンの行うオ−ト再探索の開始条件決定処理を説明するための図である。
【図５】実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図６】実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図７】実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図８】実施の形態（２）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図９】実施の形態（２）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図１０】実施の形態（２）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図１１】実施の形態（３）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図１２】実施の形態（３）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図１３】実施の形態（３）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図１４】実施の形態（４）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図１５】実施の形態（４）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図１６】実施の形態（４）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図１７】実施の形態（５）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図１８】実施の形態（５）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図１９】実施の形態（５）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図２０】実施の形態（６）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図２１】実施の形態（６）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図２２】実施の形態（６）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図２３】表示パネルに表示される特定地域の設定画面の表示例を示す図である。
【図２４】表示パネルに表示される特定地域範囲の設定画面の表示例を示す図である。
【図２５】実施の形態（７）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図２６】実施の形態（７）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図２７】実施の形態（７）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【符号の説明】
１０、１０Ａ〜１０Ｆ マイコン
１１ 車速センサ
１２ ジャイロセンサ
１３ ＧＰＳ受信機
１４ ＤＶＤ−ＲＯＭ
１５ ＤＶＤドライブ
１６ 表示装置
１７ リモコン
１８、１８Ａ〜１８Ｆ メモリ
【発明の属する技術分野】
本発明はナビゲ−ション装置に関し、より詳細には目的地への案内経路を探索することのできるナビゲ−ション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両等に搭載されるナビゲ−ション装置には、設定された目的地までの経路を案内するための種々の機能が装備されており、その１つに再探索機能が挙げられる。再探索機能は、設定された案内経路を走行している途中に不注意により案内経路を外れた場合や、運転者が意図して案内経路を外れた場合（例えば、途中に立ち寄りたい場所があった場合や、事故や渋滞等で迂回しないといけない場合など）に目的地への案内経路を再探索するための機能である。
【０００３】
このような再探索機能には、通常、目的地への案内経路を外れた場合に画面等に設けられた再探索ボタンの入力操作に基づいて案内経路の再探索を行うマニュアル再探索モ−ドと、目的地への案内経路を外れた場合に自動的に案内経路の再探索を行うオ−ト再探索モ−ドとが設けられており、運転者はこれらのモ−ドを状況に応じて使い分けることにより、再探索された案内経路に関する情報を把握して、目的地へ到達することができるようになっている。
【０００４】
また、前記オ−ト再探索モ−ド設定時における再探索処理に工夫が施されたものもあり、例えば、下記の特許文献１には、案内経路の外れを検出した時に、現在地が案内できる道路（走行に適した道路）上であるか否かを判断し、案内できる道路上にいる場合、又は案内できない道路上にいるときは案内できる道路に移動した場合に再探索を行うようにしたり、あるいは、案内経路の外れを検出した時に行われる再探索の終了時点において、すでに現在地が再探索された経路上にない場合、現在地から所定距離移動して、案内できる道路に移動した場合に再度探索を行うようになっている車両用ナビゲ−ション装置が開示されている。
【０００５】
特許文献１記載の車両用ナビゲ−ション装置によれば、案内できない道路にいる場合は探索を行わないようにすることにより、運転者が戸惑うことのない再探索が可能になり、案内できる道路に出るまでの経路を自力で探し出す等の利用者の負担が軽減される。また、前記所定距離を移動する前に再探索された経路に戻った場合には、新たに再探索を行わずに済み、不要な探索処理を防止することができるとされている。
【０００６】
【特許文献１】
特開平８−１０５７５４号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車の運転距離や運転頻度、あるいは行き場所等の車の使い方は、運転者（使用者）によって大きく異なるものである。したがって、車の使い方に応じてナビゲ−ション装置の使い方も使用者毎に異なっており、上記説明した再探索機能においても案内経路から外れた場合に再探索を必要とするタイミングが使用者毎に異なる。
【０００８】
例えば、運転頻度が少ない運転者は、一般的に道路事情にあまり詳しくないので、このような運転者に対しては、案内経路を外れた時に直ちに再探索を行い、修正された案内経路を提示することが好ましい。一方、運転頻度が多い運転者は、ある程度道路事情にも詳しいので、自分の判断に基づいて意図的に経路を変更する場合もあり、このような運転者に対しては、案内経路を外れた直後に再探索を行うと、再探索処理が非常に増大してしまうこともあり、好ましくなく、ある程度の時間を置いて再探索を行う方が好ましい場合も多い。
【０００９】
また、運転者の性格（逐一正確な案内経路を把握しておきたい人や、案内経路を参考程度にしか捉えてない人）や、方向感覚の優劣により、再探索を行うべき適切なタイミングは異なってくる。
【００１０】
しかしながら、従来のオ−ト再探索モ−ド設定時における再探索処理は、予め設定された条件、例えば、案内経路を外れた地点からの距離や時間等に基づく一律のタイミングで（通常、案内経路を外れてから比較的短時間のうちに）行われるようになっており、使用者の運転技術、性格、あるいは方向感覚等の違いによって、再探索機能の使い方を異なるものにするということが全く考慮されておらず、案内経路を外れて再探索が行われるまでのタイミングが、使用者にとって必ずしも好ましいタイミングで行われていないという課題があった。
【００１１】
また、特許文献１記載の車両用ナビゲ−ション装置は、現在地が案内できる道路であるか否かによって、運転者が戸惑うことのないように再探索を行うタイミングを変えることができるようになっているものの、再探索機能の使われ方が使用者によって異なるということが全く考慮されておらず、上記同様の課題を依然として有するものであった。
【００１２】
また、前記マニュアル再探索モ−ドにおける再探索操作は、再探索が必要であるという使用者の意志が直接反映されたものであるが、従来、マニュアル再探索モ−ドにおける再探索操作に関する情報（例えば、使用者が再探索操作を行うまでの時間等の操作情報）がオ−ト再探索モ−ドにおける再探索処理に反映されることはなかった。
【００１３】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、マニュアル再探索モ−ドでの再探索の入力操作が行なわれるまでの情報が反映されたタイミングでオ−ト再探索を行うことができ、従来よりも使用者に適したタイミングでオ−ト再探索を行うことのできるナビゲ−ション装置を提供することを目的としている。
【００１４】
【課題を解決するための手段及びその効果】
上記目的を達成するために本発明に係るナビゲ−ション装置（１）は、所定の入力操作に基づいて目的地への案内経路の再探索を行うためのマニュアル再探索モ−ドと、前記目的地への案内経路を外れた場合に自動的に案内経路の再探索を行うためのオ−ト再探索モ−ドとを含む再探索手段を備えたナビゲ−ション装置において、前記マニュアル再探索モ−ド設定時に前記案内経路を外れてから前記所定の入力操作が行われるまでの所定の情報を記憶手段に記憶させていく再探索操作情報記憶手段と、前記記憶手段に記憶されている前記所定の情報に基づいて、オ−ト再探索の開始条件を決定するオ−ト再探索開始条件決定手段とを備えていることを特徴としている。
【００１５】
上記ナビゲ−ション装置（１）によれば、前記マニュアル再探索モ−ド設定時に前記所定の情報が前記記憶手段に記憶され、該記憶手段に記憶されている前記所定の情報に基づいて、前記オ−ト再探索の開始条件が決定される。なお、前記マニュアル再探索モ−ド設定時の前記所定の情報は、再探索が必要であるという使用者の意志が反映された情報であり、前記使用者が普段行っているマニュアル再探索の開始タイミングを推定することのできる情報である。
したがって、従来、全く利用されることのなかった前記所定の情報を前記オ−ト再探索の開始条件を決定するために活用することにより、前記オ−ト再探索モ−ド設定時において、従来のように一律のタイミングでオ−ト再探索を行うのではなく、前記使用者の意志が反映された所定の情報に基づいて、前記使用者が普段マニュアル再探索モ−ドで行っている感覚に近い、前記使用者の意図するタイミングでオ−ト再探索を行うことができる。
【００１６】
また本発明に係るナビゲ−ション装置（２）は、上記ナビゲ−ション装置（１）において、前記所定の情報には、前記案内経路を外れてから前記所定の入力操作が行われるまでの時間情報が含まれており、前記オ−ト再探索開始条件決定手段が、前記時間情報に基づいてオ−ト再探索を開始するまでの時間条件を決定するものであることを特徴としている。
【００１７】
上記ナビゲ−ション装置（２）によれば、前記時間情報に基づいて前記オ−ト再探索を開始するまでの時間条件が決定される。なお、前記時間情報は、再探索が必要であるという使用者の意志が反映された情報であり、前記使用者が普段行っているマニュアル再探索を開始するまでの時間を推定することのできる情報である。
したがって、前記オ−ト再探索モ−ド設定時において、前記案内経路から外れた場合、前記時間条件に基づいて前記使用者が普段行っているマニュアル再探索における時間感覚でオ−ト再探索を行うことができ、使用者の意図するタイミングでオ−ト再探索を行うことが可能になる。
【００１８】
また本発明に係るナビゲ−ション装置（３）は、上記ナビゲ−ション装置（２）において、前記時間情報には、前記案内経路を外れてから前記所定の入力操作が行われるまでの経過時間、及び／又は前記案内経路を外れてから前記所定の入力操作が行われるまでの車両の実走行時間が含まれていることを特徴としている。
【００１９】
上記ナビゲ−ション装置（３）によれば、前記時間情報に前記経過時間及び／又は前記車両の実走行時間が含まれているので、前記経過時間及び／又は前記車両の実走行時間に基づいて、前記オ−ト再探索を開始するまでの時間条件が決定される。例えば、前記経過時間を利用すれば、車両の停車時間等も含めた時間が反映されたタイミングで、また、前記車両の実走行時間を利用すれば、車両が実際に走行している時間のみが反映されたタイミングでオ−ト再探索を開始することができる。
【００２０】
さらに前記経過時間と前記車両の実走行時間とを利用すれば、例えば、これら時間の比（経過時間：実走行時間）から、所定の入力操作が行われるまでの走行状態（例えば、経過時間に対して実走行時間が少ない場合は渋滞にはまっていたり、どこかに停車しているとか、経過時間と実走行時間とが略同じであればスム−ズに走行しているとか）が推測でき、この時間の比をレベル分けしておくことにより、オ−ト再探索モ−ド設定時に、案内経路から外れた場合の走行状態に対応してより適切な時間条件を選択決定することができ、オ−ト再探索が開始される前の実際の走行状況に適したタイミングでオ−ト再探索を行うことができる。
【００２１】
また本発明に係るナビゲ−ション装置（４）は、上記ナビゲ−ション装置（１）において、前記所定の情報には、前記案内経路を外れた地点から前記所定の入力操作が行われた地点までの距離情報が含まれており、前記オ−ト再探索開始条件決定手段が、前記距離情報に基づいてオ−ト再探索を開始するための距離条件を決定するものであることを特徴としている。
【００２２】
上記ナビゲ−ション装置（４）によれば、前記距離情報に基づいてオ−ト再探索を開始するまでの距離条件が決定される。なお、前記距離情報は、再探索が必要であるという使用者の意志が反映された情報であり、前記使用者が普段行っているマニュアル再探索を開始するまでの距離を推定することのできる情報である。
したがって、前記オ−ト再探索モ−ド設定時において、前記案内経路から外れた場合、前記距離条件に基づいて前記使用者が普段行っているマニュアル再探索における距離感覚でオ−ト再探索を行うことができ、前記使用者の意図するタイミングでオ−ト再探索を行うことが可能になる。
【００２３】
また本発明に係るナビゲ−ション装置（５）は、上記ナビゲ−ション装置（４）において、前記距離情報には、前記案内経路を外れた地点と前記所定の入力操作が行われた地点との直線距離、及び／又は前記案内経路を外れた地点から前記所定の入力操作が行われた地点までの走行距離が含まれていることを特徴としている。
【００２４】
上記ナビゲ−ション装置（５）によれば、前記距離情報に前記直線距離及び／又は前記走行距離が含まれているので、前記直線距離及び／又は前記走行距離に基づいて前記オ−ト再探索を開始するまでの距離条件が決定される。例えば、前記直線距離を利用すれば、前記入力操作が行われるまでの途中経路が考慮されないので、前記案内経路から外れた地点から半径Ｘｍというようなオ−ト再探索を開始するための境界領域を決定することができる。また、前記走行距離を利用すれば、前記途中経路が考慮された実際に走行した距離をオ−ト再探索を開始する距離として決定することができる。
【００２５】
さらに、前記直線距離と前記走行距離とを利用すれば、これらの距離関係から、前記所定の入力操作が行われるまでの走行状態（例えば、直線距離に対して走行距離が大きい場合は、案内経路から外れた地点の周辺道路が入り組んでいるとか、直線距離と走行距離とが殆ど同じであれば、直線的な道路を走行しているとか）が推測でき、この距離の比をレベル分けしておくことにより、オ−ト再探索モ−ド設定時に、案内経路から外れた場合の進行している道路状況に対応して最適な距離条件を選択決定することができ、オ−ト再探索が行なわれる前の実際の道路状況等に適したタイミングでオ−ト再探索を行うことができる。
【００２６】
また本発明に係るナビゲ−ション装置（６）は、上記ナビゲ−ション装置（１）において、前記所定の情報には、前記案内経路を外れた地点から前記所定の入力操作が行われた地点までの道路情報が含まれており、前記オ−ト再探索開始条件決定手段が、前記道路情報に基づいてオ−ト再探索を開始するまでの通過道路条件を決定するものであることを特徴としている。
【００２７】
上記ナビゲ−ション装置（６）によれば、前記道路情報に基づいて前記オ−ト再探索を開始するまでの通過道路条件が決定される。なお、前記道路情報は、再探索が必要であるという使用者の意志が反映された情報であり、前記使用者が普段行っているマニュアル再探索を行う際の通過道路条件を推定することのできる情報である。したがって、前記オ−ト再探索モ−ド設定時において、前記案内経路から外れた場合、前記通過道路条件に基づいて前記使用者が普段行っているマニュアル再探索時の運転感覚でオ−ト再探索を行うことができ、使用者の意図するタイミングでオ−ト再探索を行うことが可能になる。
【００２８】
また本発明に係るナビゲ−ション装置（７）は、上記ナビゲ−ション装置（６）において、前記道路情報には、前記案内経路を外れた地点から前記所定の入力操作が行われた地点までに交差点を曲がった回数、前記案内経路を外れた地点から前記所定の入力操作が行われた地点までの交差点の通過回数、及び／又は前記案内経路を外れた地点から前記所定の入力操作が行われた地点までの信号機の通過回数が含まれていることを特徴としている。
【００２９】
上記ナビゲ−ション装置（７）によれば、前記道路情報に前記交差点を曲がった回数、前記交差点の通過回数、及び／又は前記信号機の通過回数が含まれているので、前記交差点を曲がった回数、前記交差点の通過回数、及び／又は前記信号機の通過回数に基づいて前記オ−ト再探索を開始するまでの通過道路条件が決定される。例えば、前記交差点を曲がった回数を利用すれば、前記オ−ト再探索を開始するまでに交差点を曲がる回数を決定することができ、前記交差点の通過回数を利用すれば、前記オ−ト再探索を開始するまでの交差点の通過回数を決定することができ、また前記信号機の通過回数を利用すれば、前記オ−ト再探索を開始するまでの信号機の通過回数を決定することができる。
【００３０】
さらに、前記交差点を曲がった回数と前記交差点の通過回数と前記信号機の通過回数とを利用すれば、これらの交差点情報から、前記所定の入力操作が行われるまでの交差点の通過状態（例えば、前記交差点の通過回数に対して前記信号機の通過回数が少ない場合は、信号機の少ない道を通行しているとか、前記交差点の通過回数に対して前記交差点の曲がった回数が少ない場合は、比較的道幅の広い道路を通行しているとか）が推測でき、これらの交差点情報を分類しておくことにより、オ−ト再探索モ−ド設定時に、案内経路から外れた場合の進行している道路や交差点状況に対応して最適な道路通過条件を選択決定することができ、案内経路から外れた際の道路や交差点状況に対応したタイミングでオ−ト再探索を行うことができる。
【００３１】
また本発明に係るナビゲ−ション装置（８）は、上記ナビゲ−ション装置（１）において、前記所定の情報には、前記案内経路を外れた地点及び／又は前記所定の入力操作が行われた地点の地域情報と、前記案内経路を外れてから前記所定の入力操作が行われるまでの時間情報及び／又は前記案内経路を外れた地点から前記所定の入力操作が行われた地点までの距離情報とが含まれており、前記オ−ト再探索開始条件決定手段が、前記地域情報に基づいてオ−ト再探索を開始するまでの時間条件又は距離条件を決定するものであることを特徴としている。
【００３２】
上記ナビゲ−ション装置（８）によれば、前記地域情報に基づいてオ−ト再探索を開始するまでの時間条件又は距離条件が決定される。なお、前記地域情報は、マニュアル再探索の入力操作が行われた地点周辺の地域情報（市町村に関するデ−タ、付近の交差点デ−タなど）であり、前記使用者が普段行っているマニュアル再探索を行う際の通過地域条件（初めて通過する地域、良く通過する地域など）を判定するための情報である。
したがって、前記オ−ト再探索モ−ド設定時において、前記案内経路から外れた場合、前記通過地域条件に基づいて前記使用者が普段行っているマニュアル再探索時の運転感覚でオ−ト再探索を行うことができ、使用者の意図するタイミングでオ−ト再探索を行うことが可能になる。
【００３３】
また本発明に係るナビゲ−ション装置（９）は、上記ナビゲ−ション装置（８）において、前記地域情報には、前記案内経路を外れた地点及び／又は前記所定の入力操作が行われた地点の地域通過情報が含まれていることを特徴としている。
【００３４】
上記ナビゲ−ション装置（９）によれば、前記地域情報に前記地域通過情報が含まれているので、該地域通過情報に基づいて前記オ−ト再探索を開始する時間条件又は距離条件が決定される。したがって、前記オ−ト再探索モ−ド設定時において案内経路から外れた場合、該外れた地点の通過情報（過去の通過回数等）に基づいてオ−ト再探索を開始するのに最適な時間条件又は距離条件を決定することができる。例えば、前記外れた地点が初めて通過する地域であれば、前記通過地域情報の１回通過デ−タから導き出された時間条件又は距離条件にしたがってオ−ト再探索が開始される。したがって、通過回数に応じて決定されたオ−ト再探索を開始するまでの時間条件又は距離条件に基づいてオ−ト再探索を行うことが可能になる。
【００３５】
また本発明に係るナビゲ−ション装置（１０）は、上記ナビゲ−ション装置（８）において、前記地域情報には、再探索の要求レベルを下げるための特定地域情報が含まれていることを特徴としている。
【００３６】
上記ナビゲ−ション装置（１０）によれば、前記地域情報には、再探索の要求レベルを下げるための特定地域情報が含まれているので、該特定地域情報に基づいて前記オ−ト再探索を開始するまでの時間又は距離が決定される。したがって、前記オ−ト再探索モ−ド設定時において案内経路から外れた場合、該外れた地点が前記特定地域情報に含まれる特定地域に該当するか否かにより、オ−ト再探索を開始する時間又は距離を決定することができる。
例えば、前記外れた地点が前記特定地域（例えば、自宅周辺地域）であれば、前記特定地域においてマニュアル再探索されたデ−タから決定された時間条件又は距離条件にしたがってオ−ト再探索が開始されるので、特定地域にいるか否かにより、それぞれ決定された時間条件又は距離条件に基づいてオ−ト再探索を行うことができる。
【００４５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係るナビゲ−ション装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【００４６】
車速から演算して走行距離を取得するための車速センサ１１と、進行方向を取得するためのジャイロセンサ１２とが、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（いずれも図示せず）を含んで構成されるマイクロコンピュ−タ（以下、マイコンと記す）１０に接続されており、マイコン１０は、演算した走行距離及び進行方向に基づいて自車位置を割り出すようになっている（自律航法）。
【００４７】
また、アンテナ１３ａを介して衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機１３がマイコン１０に接続されており、マイコン１０はＧＰＳ信号に基づいて自車位置を割り出すようになっている（ＧＰＳ航法）。
【００４８】
また、ＤＶＤ−ＲＯＭ１４から電子地図デ−タ等を取り込むことのできるＤＶＤドライブ１５がマイコン１０に接続されており、マイコン１０は割り出した自車位置と地図デ−タとを合わせる、いわゆるマップマッチングを行うことによって、自車位置が正確に示された地図をマイコン１０に接続された表示装置１６の表示パネル１６ａへ表示するようになっている。ＤＶＤ−ＲＯＭ１４には、経路案内に必要な各種のデ−タが格納されており、例えば、地図デ−タ、交差点デ−タ、道路種別デ−タ、文字デ−タ、音声デ−タ等が含まれている。
【００４９】
なお、ＤＶＤ−ＲＯＭ１４及びＤＶＤドライブ１５の代わりに、ハ−ドディスクドライブ（ＨＤＤ）などの大容量の記憶装置を採用することもでき、マイコン１０が、電子地図デ−タ等が格納された前記記憶装置から経路案内に必要な各種のデ−タを取り込む構成とすることもできる。
【００５０】
また、表示装置１６に設けられたボタンスイッチ１６ｂから入力されたスイッチ信号や、表示パネル１６ａ上に設けられたタッチパネル１６ｃを介して入力されたスイッチ信号や、リモコン１７に設けられたボタンスイッチ１７ａから入力されたスイッチ信号がマイコン１０に入力され、これらスイッチ信号に応じた処理がマイコン１０で行われるようになっている。例えば、マイコン１０は、これらスイッチから目的地の情報を取り込むと、自車位置から目的地までの最適ル−トを探索し、これを案内経路として地図と共に表示パネル１６ａ上に表示するようになっている。
【００５１】
このようにナビゲ−ション装置によれば、表示パネル１６ａに地図が表示され、その地図上に使用者により入力された目的地、該目的地までの案内経路、自車の現在位置に対応する自車位置マ−ク、及びそれまでの走行軌跡等が重ねて表示されるようになっており、使用者は、この表示画面１６ａを逐次参照することで、進路情報を得ることができ、その進路情報に従うことで目的地に到達することができるようになっている。
【００５２】
また、マイコン１０は、設定された目的地への案内経路を走行している途中に不注意により案内経路を外れた場合や、運転者が意図して案内経路を外れた場合に目的地への案内経路を再探索する再探索手段としての機能を備えており、使用者の入力操作に基づいて案内経路の再探索を行うマニュアル再探索モ−ドと、目的地への案内経路を外れた場合に自動的に案内経路の再探索を行うオ−ト再探索モ−ドとの設定が行えるようになっている。
【００５３】
例えば、図２に示したような「再探索モ−ド設定」画面を通じて、マニュアル再探索モ−ド、オ−ト再探索モ−ドへの設定を行うことができるようになっており、マニュアル再探索モ−ドに設定された場合は、図３に示すように案内経路の画面上に再探索ボタンが表示され、使用者は任意のタイミングで再探索ボタンの入力をタッチパネル１６ｃを介して行うことができるようになっている。
【００５４】
また、ハ−ドディスクや半導体メモリなどの不揮発性メモリから構成されるメモリ１８がマイコン１０に接続されており、マイコン１０は、マニュアル再探索モ−ド設定時に案内経路を外れてから再探索ボタンの入力操作が行われるまでの時間情報（経過時間デ−タ）をメモリ１８に記憶させていく処理を行うようになっており、メモリ１８には、経過時間デ−タがデ−タベ−ス化されて格納されるようになっている。
【００５５】
また、マイコン１０は、メモリ１８に記憶されている経過時間デ−タに基づいて、オ−ト再探索の開始時間条件を決定する処理を行うようになっている。例えば、マイコン１０は、経過時間分布の解析処理を行うことができるようになっており、その経過時間分布の解析結果に基づいてオ−ト再探索の開始時間条件（開始経過時間）を決定し、マイコン１０内のＲＡＭに記憶するようになっている。そして、オ−ト再探索モ−ド設定時には、決定されたオ−ト再探索の開始時間条件に基づいて、オ−ト再探索を行うようになっている。
【００５６】
図４は、マイコン１０の行うオ−ト再探索の開始条件の決定処理を説明するための説明図である。
マイコン１０は、メモリ１８に記憶されている経過時間デ−タを読み出し、経過時間の累積度数分布による解析を行う。累積度数分布による解析の結果、（ａ）に示すように経過時間分布に１つのピ−クが検出される場合は、ピ−ク値を示す時間範囲（この場合ｔ4〜ｔ5）の経過時間デ−タの平均値をオ−ト再探索の開始時間条件（開始経過時間）として決定するようになっている。
【００５７】
また、（ｂ）に示すように経過時間分布に複数（この場合２つ）のピ−クが検出された場合は、それぞれのピ−ク値を示す時間範囲（この場合ｔ2〜ｔ3とｔ7〜ｔ8）の経過時間デ−タの平均値をそれぞれオ−ト再探索の開始時間条件（開始経過時間）として決定し、これら開始経過時間を以下に説明する付加デ−タと関連付けてマイコン１０内のＲＡＭに記憶するようになっている。
【００５８】
前記付加デ−タとは、例えば、決定された開始経過時間が短い場合と長い場合とでは、マニュアル再探索の操作タイミングを使用者が使い分けている傾向が読み取れることから、短い開始経過時間には、経過時間が短くなると想定される条件（例えば、初めて通る地域、道幅の狭い道路、入り組んでいる道路など）のデ−タを、そして長い開始経過時間には、経過時間が長くなると想定される条件（例えば、何度も通ったことのある地域、道幅の広い道路、直線的な道路など）のデ−タをそれぞれ付加デ−タとして関連付けて記憶するようになっている。
【００５９】
したがって、オ−ト再探索モ−ド設定時において、自車位置が案内経路から外れると、案内経路から外れた地点の周辺地図デ−タ、道路種別デ−タ、通過履歴デ−タなどの判定用デ−タと前記付加デ−タとを照合して、現在地の状況に適した開始経過時間を選択してオ−ト再探索を開始することができるようになっている。
【００６０】
また、（ｃ）に示すように経過時間分布に明確なピ−クが検出されない場合は、使用者の意図する再探索の操作傾向が把握できないと判断し、この場合、マイコン１０のＲＯＭに予め設定されているオ−ト再探索の開始時間条件を採用することを示すデ−タを記憶するようになっている。
【００６１】
次に実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０の行う処理動作を図５に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドに設定された目的地への経路案内時に実行される。
【００６２】
まず、ステップＳ１では、自車位置が案内経路を外れたか否かを判断し、案内経路を外れていないと判断すればステップＳ１に戻り、一方、案内経路を外れたと判断すればステップＳ２に進む。
【００６３】
ステップＳ２では、経過時間をカウントする処理を開始して、その後ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、タッチパネル１６ｃを介した再探索ボタンの入力があったか否かを判断し、再探索ボタンの入力があったと判断すればステップＳ４に進む。
【００６４】
ステップＳ４では、再探索処理を開始するとともに、経過時間のカウント処理を終了し、カウントされた経過時間をメモリ１８に記憶する処理を行い、その後ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、再探索された案内経路を表示パネル１６ａに表示する再探索結果の表示処理を行い、その後ステップＳ１に戻り処理を繰り返す。
【００６５】
一方、ステップＳ３において、再探索ボタンの入力がなかったと判断すればステップＳ６に進み、ステップＳ６では、自車両が案内経路に戻ったか否かを判断し、案内経路に戻ったと判断すればステップＳ７に進み、経過時間のカウントをクリアしてステップＳ１に戻る。
【００６６】
一方、ステップＳ６において、自車両が案内経路に戻っていないと判断すれば、ステップＳ８に進み、ステップＳ８では、自車両が目的地に到着したか否かを判断し、目的地に到着したと判断すればステップＳ９に進み、経過時間のカウントをクリアして処理を終了する。一方、ステップＳ８において、目的地に到着していないと判断すればステップＳ３に戻る。
【００６７】
次に実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０の行うオ−ト再探索開始条件の決定処理動作を図６に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドにおける経路案内の終了時やオ−ト再探索モ−ドへの設定時等に実行される。
【００６８】
まずステップＳ１１では、メモリ１８から経過時間デ−タを読み出し、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、読み出した経過時間デ−タのデ−タ数が分布解析に適した所定値以上であるか否かを判断し、経過時間デ−タのデ−タ数が所定値未満であると判断すればステップＳ１８に進み、一方、経過時間デ−タのデ−タ数が所定値以上であると判断すればステップＳ１３に進む。
【００６９】
ステップＳ１３では、図４にて説明した経過時間分布の解析処理を行い、その後ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、経過時間分布のピ−クが１つであるか否かを判断し、経過時間分布のピ−クが１つであると判断すればステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、経過時間分布のピ−クを示す時間範囲の経過時間デ−タの平均値を算出し、オ−ト再探索の開始時間条件（開始経過時間）としてマイコン１０内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後処理を終了する。
【００７０】
一方、ステップＳ１４において、経過時間分布のピ−クが１つではないと判断すればステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、経過時間分布のピ−クが複数か否かを判断し、経過時間分布のピ−クが複数であると判断すればステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、各ピ−クを示す時間範囲の経過時間デ−タの平均値を算出し、上記説明した付加デ−タと関連付けて、オ−ト再探索の開始時間条件（開始経過時間）としてマイコン１０内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後処理を終了する。
【００７１】
一方、ステップＳ１６において、経過時間分布のピ−クが複数でないと判断すればステップＳ１８に進む。ステップＳ１８では、ＲＯＭに予め設定されているオ−ト再探索の開始時間条件を使用することを示すフラグＦ1を１にして処理を終了する。
【００７２】
次に実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０の行う処理動作を図７に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、オ−ト再探索モ−ドに設定された目的地への経路案内時に実行される。
【００７３】
まず、ステップＳ２１では、自車位置が案内経路から外れたか否かを判断し、案内経路を外れていないと判断すればステップＳ２１に戻り、一方、案内経路を外れたと判断すればステップＳ２２に進む。
【００７４】
ステップＳ２２では、マイコン１０内のＲＡＭに記憶されているオ−ト再探索の開始時間条件（開始経過時間）デ−タを読み出し、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、フラグＦ1が１であるか否か（すなわち、ＲＯＭに予め設定されている開始経過時間を使用する設定であるか否か）を判断し、フラグＦ1が１であると判断すればステップＳ２４に進み、予め設定されている開始経過時間を読み出し、ステップＳ２８に進む。
【００７５】
一方、ステップＳ２３において、フラグＦ1が１でない（すなわち、ＲＯＭに予め設定されている開始経過時間を使用しない設定である）と判断すればステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、複数の開始経過時間デ−タが含まれているか否か（すなわち、分布ピ−クが複数の開始経過時間であるか否か）を判断し、複数の開始経過時間デ−タが含まれていない（すなわち分布ピ−クが１つの開始経過時間デ−タである）と判断すればステップＳ２８に進む。
【００７６】
一方、ステップＳ２５において、複数の開始経過時間デ−タが含まれていると判断すればステップＳ２６に進み、ステップＳ２６では、複数の開始経過時間デ−タの中から自車状況に最も適していると推定される開始経過時間を決定するための判定用デ−タの取り込み処理、例えば、ＤＶＤ−ＲＯＭ１４に記録されている現在地の道路種別デ−タなどの取り込み処理を行い、その後ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、前記判定用デ−タと複数の開始経過時間デ−タに関連付けられている付加デ−タとを照合して、自車状況に最も適していると推定される開始経過時間を複数の開始経過時間デ−タの中から決定する処理を行い、その後ステップＳ２８に進む。
【００７７】
ステップＳ２８では、オ−ト再探索の開始経過時間をカウントする処理を開始し、その後ステップＳ２９に進む。ステップＳ２９では、設定された開始経過時間になったか否かを判断し、開始経過時間になっていないと判断すればステップＳ２９に戻る一方、開始経過時間になったと判断すればステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、オ−ト再探索処理を開始して、再探索された案内経路を表示する処理を行い、その後ステップＳ２１に戻る。
【００７８】
上記実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置によれば、マニュアル再探索モ−ド設定時に再探索操作が行なわれるまでの経過時間デ−タがメモリ１８に記憶され、メモリ１８に記憶されている経過時間デ−タに基づいて、オ−ト再探索の開始条件が決定される。
したがって、従来、全く利用されることのなかった経過時間デ−タをオ−ト再探索の開始条件を決定するために活用することにより、オ−ト再探索モ−ド設定時において、従来のように一律のタイミングでオ−ト再探索を行うのではなく、使用者の再探索操作の意志が反映された経過時間デ−タに基づいて、使用者が普段マニュアル再探索モ−ドで行っている感覚に近いタイミングでオ−ト再探索を行うことができる。
また、経過時間デ−タを利用することにより車両の停車時間等も含めた時間が反映されたタイミングでオ−ト再探索を開始することができる。
【００７９】
なお、上記実施の形態（１）では、メモリ１８に記憶された経過時間デ−タを累積度数分布による解析を行ない、開始経過時間を決定するようになっているが、累積度数分布による解析に限らず、種々の統計的手法により経過時間デ−タの解析を行なうことが可能である。
【００８０】
次に実施の形態（２）に係るナビゲ−ション装置について説明する。但し実施の形態（２）に係るナビゲ−ション装置の構成については、マイコン１０Ａとメモリ１８Ａとを除いて図１に示したナビゲ−ション装置と同様であるため、異なる機能を有するマイコン１０Ａとメモリ１８Ａとには異なる符号を付し、その他の構成部品の説明をここでは省略する。
【００８１】
実施の形態（２）に係るナビゲ−ション装置が、実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置と相違するのは、実施の形態（２）では、マイコン１０Ａが、経過時間ではなく、案内経路を外れてから再探索ボタンの入力操作が行われるまでの車両の実走行時間をメモリ１８Ａに記憶させていくようになっており、記憶された車両の実走行時間に基づいて、オ−ト再探索の開始時間条件（開始走行時間）を決定するようになっている点である。
【００８２】
次に実施の形態（２）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ａの行う処理動作を図８に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドに設定された目的地へのル−ト案内時に実行される。また、図５に示したマイコン１０の行う処理動作と同じ処理動作には同一符号を付してその説明を省略することとする。
【００８３】
まず、ステップＳ１において、自車位置が案内経路を外れたと判断すればステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では、走行時間をカウントする処理を開始し、その後ステップＳ３２に進む。ステップＳ３２では、車速センサ１１から取り込んだ車速信号に基づいて、車速が０より大きいか否か（すなわち車両が走行しているか否か）を判断し、車速が０より大きいと判断すればステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、走行時間のカウントを継続し、ステップＳ３に進む。
【００８４】
一方、ステップＳ３２において車速が０より大きくない、すなわち車速が０である（車両が停止している）と判断すればステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では、走行時間のカウント処理を一時停止する処理を行い、その後ステップＳ３２に戻り、再び車速が０より大きいと判断すれば、ステップＳ３３に進み、カウントを継続（この場合カウントを再開）し、ステップＳ３に進む。
【００８５】
ステップＳ３において、再探索ボタンの入力があったか否かを判断し、再探索ボタンの入力があったと判断すればステップＳ３５に進み、ステップＳ３５では、再探索処理を開始するとともに、走行時間のカウント処理を終了し、カウントされた走行時間をメモリ１８Ａに記憶する処理を行い、その後ステップＳ５に進む。
【００８６】
一方、ステップＳ３において、再探索ボタンの入力がなかったと判断すればステップＳ６に進み、自車両が案内経路に戻ったか否かを判断し、案内経路に戻ったと判断すればステップＳ３６に進む。ステップＳ３６では、走行時間のカウントをクリアしてステップＳ１に戻る。
【００８７】
一方、ステップＳ６において、自車両が案内経路に戻っていないと判断すれば、ステップＳ８に進み、ステップＳ８において目的地に到着したと判断すればステップＳ３７に進む。ステップＳ３７では、走行時間のカウントをクリアして処理を終了する。一方、ステップＳ８において、目的地に到着していないと判断すればステップＳ３２に戻る。
【００８８】
次に実施の形態（２）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ａの行うオ−ト再探索開始条件の決定処理動作を図９に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドにおける経路案内の終了時やオ−ト再探索モ−ドへの設定時等に実行される。
【００８９】
まずステップＳ４１では、メモリ１８Ａから走行時間デ−タの読み出しを行い、ステップＳ４２に進む。ステップＳ４２では、走行時間デ−タのデ−タ数が分布解析に適した所定値以上であるか否かを判断し、走行時間デ−タのデ−タ数が所定値未満であると判断すればステップＳ４８に進む一方、走行時間デ−タのデ−タ数が所定値以上であると判断すればステップＳ４３に進む。
【００９０】
ステップＳ４３では、図４にて説明した経過時間分布の解析処理と同様の方法により走行時間分布の解析処理を行い、その後ステップＳ４４に進む。ステップＳ４４では、走行時間分布のピ−クが１つであるか否かを判断し、走行時間分布のピ−クが１つであると判断すればステップＳ４５に進む。ステップＳ４５では、走行時間分布のピ−クを示す時間範囲の走行時間デ−タの平均値を算出し、オ−ト再探索の開始時間条件（開始走行時間）としてマイコン１０Ａ内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後処理を終了する。
【００９１】
一方、ステップＳ４４において、走行時間分布のピ−クが１つではないと判断すればステップＳ４６に進む。ステップＳ４６では、走行時間分布のピ−クが複数か否かを判断し、走行時間分布のピ−クが複数であると判断すればステップＳ４７に進む。ステップＳ４７では、各ピ−クを示す時間範囲の走行時間デ−タの平均値を算出し、上記実施の形態（１）において説明したものと略同様な付加デ−タと関連付けて、オ−ト再探索の開始時間条件（開始走行時間）としてマイコン１０Ａ内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後処理を終了する。
【００９２】
一方、ステップＳ４６において、走行時間分布のピ−クが複数でないと判断すればステップＳ４８に進む。ステップＳ４８では、ＲＯＭに予め設定されているオ−ト再探索の開始時間条件（開始走行時間）を採用することを示すフラグＦ2を１にして処理を終了する。
【００９３】
次に実施の形態（２）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ａの行う処理動作を図１０に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、オ−ト再探索モ−ドに設定された目的地へのル−ト案内時に実行される。また、図７に示したマイコン１０の行う処理動作と同じ処理動作には同一符号を付してその説明を省略することとする。
【００９４】
ステップＳ２１において、案内経路を外れたと判断すればステップＳ２２に進み、マイコン１０Ａ内のＲＡＭに記憶されているオ−ト再探索の開始時間条件（開始走行時間）デ−タを読み出し、ステップＳ５１に進む。ステップＳ５１では、フラグＦ2が１であるか否か（すなわち、ＲＯＭに予め設定されている開始走行時間を使用する設定であるか否か）を判断し、フラグＦ2が１であると判断すればステップＳ５２に進み、ステップＳ５２では、予め設定されている開始走行時間を読み出し、ステップＳ５６に進む。
【００９５】
一方、ステップＳ５１において、フラグＦ2が１でない（すなわち、予め設定されている開始走行時間を使用しない設定である）と判断すればステップＳ５３に進む。ステップＳ５３では、複数の開始走行時間デ−タが含まれているか否か（すなわち、分布ピ−クが複数の開始走行時間であるか否か）を判断し、複数の開始走行時間デ−タが含まれていない（すなわち分布ピ−クが１つの開始走行時間デ−タである）と判断すればステップＳ５６に進む。
【００９６】
一方、ステップＳ５３において、複数の開始走行時間デ−タが含まれていると判断すればステップＳ５４に進み、ステップＳ５４では、複数の開始走行時間デ−タの中から自車状況に最も適していると推定される開始走行時間を決定するための判定用デ−タの取り込み処理、例えば、ＤＶＤ−ＲＯＭ１４に記録されている現在地の道路種別デ−タなどの取り込み処理を行い、その後ステップＳ５５に進む。ステップＳ５５では、前記判定用デ−タと複数の開始走行時間デ−タに関連付けられている付加デ−タとを照合して、自車状況に最も適していると推定される開始走行時間を複数の開始走行時間デ−タの中から決定する処理を行い、その後ステップＳ５６に進む。
【００９７】
ステップＳ５６では、オ−ト再探索の開始走行時間をカウントする処理を開始し、その後ステップＳ５７に進む。ステップＳ５７では、設定された開始走行時間になったか否かを判断し、開始走行時間になっていないと判断すればステップＳ５７に戻る一方、開始走行時間になったと判断すればステップＳ３０に進む。
【００９８】
実施の形態（２）に係るナビゲ−ション装置によれば、マニュアル再探索モ−ド設定時に記憶される前記走行時間デ−タに基づいてオ−ト再探索を開始するまでの時間条件（開始走行時間）が決定される。したがって、オ−ト再探索モ−ド設定時において、案内経路から外れた場合、決定された前記時間条件（開始走行時間）に基づいて、使用者が普段行っているマニュアル再探索における時間感覚でオ−ト再探索を行うことができ、使用者の意図するタイミングでオ−ト再探索を行うことが可能になる。また、前記車両の実走行時間が利用されるので、車両が実際に走行している時間のみが反映されたタイミングでオ−ト再探索を開始することができる。
【００９９】
なお、上記実施の形態（１）では経過時間デ−タを、上記実施の形態（２）では走行時間デ−タを記憶するようになっているが、別の実施の形態では、経過時間と車両の実走行時間とを記憶させていくようにしてもよく、経過時間と車両の実走行時間との両者を利用することにより、例えば、これら時間の比（経過時間：実走行時間）から、マニュアル再探索モ−ド設定時において、再探索ボタンの入力が行われるまでの走行状態（例えば、経過時間に対して実走行時間が少ない場合は渋滞にはまっていたり、どこかに停車しているとか、経過時間と実走行時間とが略同じであればスム−ズに走行しているとか）が推測できる。したがって、この時間の比をレベル分けしておくことにより、オ−ト再探索モ−ド設定時に、案内経路から外れた場合の走行状態に対応した、より適切な開始時間条件を選択決定することができ、オ−ト再探索が開始される前の実際の走行状況に適したタイミングでオ−ト再探索を行うことができる。
【０１００】
次に実施の形態（３）に係るナビゲ−ション装置について説明する。但し実施の形態（３）に係るナビゲ−ション装置の構成については、マイコン１０Ｂとメモリ１８Ｂとを除いて図１に示したナビゲ−ション装置と同様であるため、異なる機能を有するマイコン１０Ｂとメモリ１８Ｂとには異なる符号を付し、その他の構成部品の説明をここでは省略する。
【０１０１】
実施の形態（３）に係るナビゲ−ション装置が、実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置と相違するのは、実施の形態（３）では、マイコン１０Ｂが、経過時間ではなく、案内経路を外れた地点と再探索ボタンの入力操作が行われた地点との直線距離をメモリ１８Ｂに記憶させていくようになっており、記憶された直線距離デ−タに基づいて、オ−ト再探索の開始距離条件（開始直線距離）を決定するようになっている点である。
【０１０２】
次に実施の形態（３）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｂの行う処理動作を図１１に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドに設定された目的地へのル−ト案内時に実行される。また、図５に示したマイコン１０の行う処理動作と同じ処理動作には同一符号を付してその説明を省略することとする。
【０１０３】
まず、ステップＳ１において、案内経路を外れたと判断すればステップＳ６１に進む。ステップＳ６１では、自車位置デ−タの取り込み処理、例えば、自車位置の地図座標デ−タＡを取り込む処理を行い、その後ステップＳ３に進む。ステップＳ３において、再探索ボタンの入力があったと判断すればステップＳ６２に進む。
【０１０４】
ステップＳ６２では、再探索処理を開始するとともに、自車位置デ−タ、例えば自車位置の地図座標デ−タＢの取り込み処理を行い、その後ステップＳ６３に進む。ステップＳ６３では、地図座標デ−タＡとＢとに基づいて２点間の直線距離を算出し、算出した直線距離をメモリ１８Ｂに記憶する処理を行い、その後ステップＳ５に進む。
【０１０５】
一方、ステップＳ３において、再探索ボタンの入力がなかったと判断すればステップＳ６に進み、ステップＳ６では、自車両が案内経路に戻ったか否かを判断し、案内経路に戻ったと判断すればステップＳ１に戻る一方、自車両が案内経路に戻っていないと判断すればステップＳ８に進む。ステップＳ８では、自車両が目的地に到着したか否かを判断し、目的地に到着したと判断すれば処理を終了する一方、目的地に到着していないと判断すればステップＳ３に戻る。
【０１０６】
次に実施の形態（３）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｂの行うオ−ト再探索開始条件の決定処理動作を図１２に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドにおける経路案内の終了時やオ−ト再探索モ−ドへの設定時等に実行される。
【０１０７】
まずステップＳ７１では、メモリ１８Ｂから直線距離デ−タの読み出しを行い、ステップＳ７２に進む。ステップＳ７２では、読み出した直線距離デ−タのデ−タ数が分布解析に適した所定値以上であるか否かを判断し、直線距離デ−タのデ−タ数が所定値未満であると判断すればステップＳ７８に進む一方、直線距離デ−タのデ−タ数が所定値以上であると判断すればステップＳ７３に進む。
【０１０８】
ステップＳ７３では、図４にて説明した経過時間分布の解析処理と同様の方法により直線距離分布の解析処理を行い、その後ステップＳ７４に進む。ステップＳ７４では、直線距離分布のピ−クが１つであるか否かを判断し、直線距離分布のピ−クが１つであると判断すればステップＳ７５に進む。ステップＳ７５では、直線距離分布のピ−クを示す距離区間の直線距離デ−タの平均値を算出し、オ−ト再探索の開始距離条件（開始直線距離）としてマイコン１０Ｂ内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後処理を終了する。
【０１０９】
一方ステップＳ７４において、直線距離分布のピ−クが１つではないと判断すればステップＳ７６に進む。ステップＳ７６では、直線距離分布のピ−クが複数か否かを判断し、直線距離分布のピ−ク数が複数であると判断すればステップＳ７７に進む。ステップＳ７７では、各ピ−クを示す距離区間の直線距離デ−タの平均値を算出し、上記実施の形態（１）において説明したものと略同様な付加デ−タと関連付けて、オ−ト再探索の開始距離条件（開始直線距離）としてマイコン１０Ｂ内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後処理を終了する。
【０１１０】
一方、ステップＳ７６において、直線距離分布のピ−クが複数でない（すなわち明確なピ−クがない）と判断すればステップＳ７８に進む。ステップＳ７８では、ＲＯＭに予め設定されているオ−ト再探索の開始距離条件（開始直線距離）を採用することを示すフラグＦ3を１にして処理を終了する。
【０１１１】
次に実施の形態（３）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｂの行う処理動作を図１３に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、オ−ト再探索モ−ドに設定された目的地へのル−ト案内時に実行される。また、図７に示したマイコン１０の行う処理動作と同じ処理動作には同一符号を付してその説明を省略することとする。
【０１１２】
ステップＳ２１において、案内経路を外れたと判断すればステップＳ８１に進み、ステップＳ８１では、マイコン１０Ｂ内のＲＡＭに記憶されているオ−ト再探索の開始距離条件（開始直線距離）デ−タを読み出し、ステップＳ８２に進む。ステップＳ８２では、フラグＦ3が１であるか否か（すなわち、ＲＯＭに予め設定されている開始直線距離を使用する設定であるか否か）を判断し、フラグＦ3が１であると判断すればステップＳ８３に進み、ステップＳ８３では、ＲＯＭに予め設定されている開始直線距離を読み出し、ステップＳ８７に進む。
【０１１３】
一方、ステップＳ８２において、フラグＦ3が１でない（すなわち、予め設定されている開始直線距離を使用しない設定である）と判断すればステップＳ８４に進む。ステップＳ８４では、複数の開始直線距離デ−タが含まれているか否か（すなわち、分布ピ−クが複数ある開始直線距離デ−タであるか否か）を判断し、複数の開始直線距離デ−タが含まれていない（すなわち、分布ピ−クが１つである開始直線距離デ−タである）と判断すればステップＳ８７に進む。
【０１１４】
一方、ステップＳ８４において、複数の開始直線距離デ−タが含まれている（すなわち、分布ピ−クが複数の開始直線距離デ−タである）と判断すればステップＳ８５に進む。ステップＳ８５では、複数の開始直線距離デ−タの中から自車状況に最も適していると推定される開始直線距離を決定するための判定用デ−タの取り込み処理、例えば、ＤＶＤ−ＲＯＭ１４に記録されている現在地の道路種別デ−タなどの取り込み処理を行い、その後ステップＳ８６に進む。ステップＳ８６では、前記判定用デ−タと複数の開始直線距離デ−タに関連付けられている付加デ−タとを照合して、自車状況に最も適していると推定される開始直線距離を複数の開始直線距離デ−タの中から決定する処理を行い、その後ステップＳ８７に進む。
【０１１５】
ステップＳ８７では、自車位置デ−タを取り込みながら、案内経路から外れた地点との直線距離を算出する処理を行い、その後ステップＳ８８に進む。ステップＳ８８では、設定された開始直線距離になったか否かを判断し、開始直線距離になっていないと判断すればステップＳ８８に戻る一方、開始直線距離になったと判断すればステップＳ３０に進む。
【０１１６】
実施の形態（３）に係るナビゲ−ション装置によれば、マニュアル再探索モ−ド設定時に記憶される前記直線距離デ−タに基づいて、オ−ト再探索を開始するまでの距離条件が決定される。オ−ト再探索モ−ド設定時において、案内経路から外れた場合、開始距離条件（開始直線距離）に基づいて使用者が普段行っているマニュアル再探索における距離感覚でオ−ト再探索を行うことができ、使用者の意図するタイミングでオ−ト再探索を行うことが可能になる。また、直線距離デ−タが利用されるので、再探索ボタンの入力操作が行われるまでの途中経路が考慮されないので、案内経路から外れた地点から半径Ｘｍというようなオ−ト再探索を開始するための境界領域を決定することができる。
【０１１７】
次に実施の形態（４）に係るナビゲ−ション装置について説明する。但し実施の形態（４）に係るナビゲ−ション装置の構成については、マイコン１０Ｃとメモリ１８Ｃとを除いて図１に示したナビゲ−ション装置と同様であるため、異なる機能を有するマイコン１０Ｃとメモリ１８Ｃとには異なる符号を付し、その他の構成部品の説明をここでは省略する。
【０１１８】
実施の形態（４）に係るナビゲ−ション装置が、実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置と相違するのは、実施の形態（４）では、マイコン１０Ｃは、車速センサ１１からの信号に基づいて走行距離を演算するようになっており、案内経路を外れた地点から再探索ボタンの入力操作が行われた地点までの走行距離をメモリ１８Ｃに記憶させていくようになっており、記憶された走行距離に基づいて、オ−ト再探索の開始距離条件（開始走行距離）を決定するようになっている点である。
【０１１９】
次に実施の形態（４）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｃの行う処理動作を図１４に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドに設定された目的地へのル−ト案内時に実行される。また、図５に示すマイコン１０の行う処理動作と同じ処理動作には同一符号を付してその説明を省略することとする。
【０１２０】
まず、ステップＳ１において、案内経路を外れたと判断すればステップＳ９１に進む。ステップＳ９１では、車速センサ１１から取り込んだ信号に基づいて走行距離を演算する処理を行い、その後ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、再探索ボタンの入力があったか否かを判断し、再探索ボタンの入力があったと判断すればステップＳ９２に進む。
【０１２１】
ステップＳ９２では、再探索処理を開始するとともに、再探索ボタンが入力されるまでに演算された走行距離をメモリ１８Ｃに記憶する処理を行い、その後ステップＳ５に進む。
【０１２２】
次に実施の形態（４）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｃの行うオ−ト再探索開始条件の決定処理動作を図１５に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドにおける経路案内の終了時やオ−ト再探索モ−ドへの設定時等に実行される。
【０１２３】
まずステップＳ１０１では、メモリ１８Ｃから走行距離デ−タの読み出しを行い、ステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２では、読み出した走行距離デ−タのデ−タ数が分布解析に適した所定値以上であるか否かを判断し、走行距離デ−タのデ−タ数が所定値未満であると判断すればステップＳ１０８に進む一方、走行距離デ−タのデ−タ数が所定値以上であると判断すれば、ステップＳ１０３に進む。
【０１２４】
ステップＳ１０３では、図４にて説明した経過時間分布の解析処理と同様の方法により走行距離分布の解析処理を行い、その後ステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４では、走行距離分布のピ−クが１つであるか否かを判断し、走行距離分布のピ−クが１つであると判断すればステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、走行距離分布のピ−クを示す距離区間の走行距離デ−タの平均値を算出し、オ−ト再探索の開始時間条件（開始走行距離）としてマイコン１０Ｃ内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後処理を終了する。
【０１２５】
一方、ステップＳ１０４において、走行距離分布のピ−クが１つではないと判断すればステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、走行距離分布のピ−クが複数か否かを判断し、走行距離分布のピ−クが複数であると判断すればステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、各ピ−クを示す距離区間の走行距離デ−タの平均値を算出し、上記実施の形態（１）において説明したものと略同様な付加デ−タと関連付けて、オ−ト再探索の開始距離条件（開始走行距離）としてマイコン１０Ｃ内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後処理を終了する。
【０１２６】
一方、ステップＳ１０６において、走行距離分布のピ−クが複数でない（すなわち明確なピ−クがない）と判断すればステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、ＲＯＭに予め設定されているオ−ト再探索の開始距離条件（開始走行距離）を採用することを示すフラグＦ4を１にして処理を終了する。
【０１２７】
次に実施の形態（４）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｃの行う処理動作を図１６に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、オ−ト再探索モ−ドに設定された目的地へのル−ト案内時に実行される。また、図７に示したマイコン１０の行う処理動作と同じ処理動作には同一符号を付してその説明を省略する。
【０１２８】
ステップＳ２１において、案内経路を外れたと判断すればステップＳ１１１に進み、ステップＳ１１１では、マイコン１０Ｃ内のＲＡＭに記憶されているオ−ト再探索の開始距離条件（開始走行距離）デ−タを読み出し、ステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２では、フラグＦ4が１であるか否か（すなわち、ＲＯＭに予め設定されている開始走行距離を使用する設定であるか否か）を判断し、フラグＦ4が１であると判断すればステップＳ１１３に進み、ステップＳ１１３では、ＲＯＭに予め設定されている開始走行距離を読み出し、ステップＳ１１７に進む。
【０１２９】
一方、ステップＳ１１２において、フラグＦ4が１でない（すなわち、予め設定されている開始走行距離を使用しない設定である）と判断すればステップＳ１１４に進む。ステップＳ１１４では、複数の開始走行距離デ−タが含まれているか否か（すなわち、分布ピ−クが複数の開始走行距離デ−タであるか否か）を判断し、複数の開始走行距離デ−タが含まれていない（すなわち、分布ピ−クが１つである開始走行距離デ−タである）と判断すればステップＳ１１７に進む。
【０１３０】
一方、ステップＳ１１４において、複数の開始走行距離デ−タが含まれている（すなわち、分布ピ−クが複数の開始走行距離デ−タである）と判断すればステップＳ１１５に進む。ステップＳ１１５では、複数の開始走行距離デ−タの中から自車状況に最も適していると推定される開始走行距離を決定するための判定用デ−タの取り込み処理、例えば、ＤＶＤ−ＲＯＭ１４に記録されている現在地の道路種別デ−タなどの取り込み処理を行い、その後ステップＳ１１６に進む。ステップＳ１１６では、前記判定用デ−タと複数の開始走行距離デ−タに関連付けられている付加デ−タとを照合して、自車状況に最も適していると推定される開始走行距離を複数の開始走行距離デ−タの中から決定する処理を行い、その後ステップＳ１１７に進む。
【０１３１】
ステップＳ１１７では、車速センサ１１からの信号に基づいて案内経路から外れた地点からの走行距離を演算する処理を行い、その後ステップＳ１１８に進む。ステップＳ１１８では、開始走行距離になったか否かを判断し、開始走行距離になっていないと判断すればステップＳ１１８に戻る一方、開始走行距離になったと判断すればステップＳ３０に進む。
【０１３２】
実施の形態（４）に係るナビゲ−ション装置によれば、マニュアル再探索モ−ド設定時に記憶される前記走行距離デ−タに基づいて、オ−ト再探索を開始するまでの距離条件が決定される。したがって、オ−ト再探索モ−ド設定時において、案内経路から外れた場合、開始距離条件（開始走行距離）に基づいて使用者が普段行っているマニュアル再探索における距離感覚でオ−ト再探索を行うことができ、使用者の意図するタイミングでオ−ト再探索を行うことが可能になる。また、走行距離デ−タが利用されるので、途中経路が考慮された実際に走行した距離をオ−ト再探索を開始する距離として決定することができる。
【０１３３】
なお、上記実施の形態（３）では直線距離デ−タを、上記実施の形態（４）では走行距離デ−タを記憶するようになっているが、別の実施の形態では、直線距離と走行距離とを記憶させていくようにしてもよく、直線距離と走行距離との両者を利用すれば、これらの距離関係から、マニュアル再探索モ−ドにおける再探索ボタンの入力操作が行われるまでの走行状態（例えば、直線距離に対して走行距離が大きい場合は、案内経路から外れた地点の周辺道路が入り組んでいるとか、直線距離と走行距離とが殆ど同じであれば、直線的な道路を走行しているとか）が推測でき、この距離の比をレベル分けしておくことにより、オ−ト再探索モ−ド設定時に、案内経路から外れた場合の進行している道路状況に対応して最適な距離条件を選択決定することができ、オ−ト再探索が行なわれる前の実際の道路状況等に適したタイミングでオ−ト再探索を行うことができる。
【０１３４】
次に実施の形態（５）に係るナビゲ−ション装置について説明する。但し実施の形態（５）に係るナビゲ−ション装置の構成については、マイコン１０Ｄとメモリ１８Ｄと除いて図１に示したナビゲ−ション装置と同様であるため、ここでは異なる機能を有するマイコン１０Ｄとメモリ１８Ｄとには異なる符号を付し、その他の構成部品の説明をここでは省略する。
【０１３５】
実施の形態（５）に係るナビゲ−ション装置が、実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置と相違するのは、実施の形態（５）では、マイコン１０Ｄが、経過時間ではなく、案内経路を外れてから再探索ボタンの入力操作が行われるまでの通過道路情報をメモリ１８Ｄに記憶させていくようになっており、記憶された通過道路情報に基づいて、オ−ト再探索の開始条件（開始通過地点）を決定するようになっている点である。
【０１３６】
次に実施の形態（５）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｄの行う処理動作を図１７に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドに設定された目的地へのル−ト案内時に実行される。また、図５に示したマイコン１０の行う処理動作と同じ処理動作については同一符号を付してその説明を省略することとする。
【０１３７】
ステップＳ１において、案内経路を外れたと判断すればステップＳ１２１に進む。ステップＳ１２１では、通過道路情報として案内経路を外れた地点からの交差点の通過回数をカウントする処理を開始し、その後ステップＳ３に進む。
ステップＳ３において、再探索ボタンの入力があったと判断すればステップＳ１２２に進み、ステップＳ１２２では、再探索処理を開始するとともに、交差点の通過回数をカウントする処理を終了し、カウントされた交差点の通過回数をメモリ１８Ｄに記憶する処理を行い、その後ステップＳ５に進む。
【０１３８】
一方、ステップＳ３において、再探索ボタンの入力がなかったと判断すればステップＳ６に進み、ステップＳ６では、自車両が案内経路に戻ったか否かを判断し、案内経路に戻ったと判断すればステップＳ１２３に進み、交差点の通過回数のカウントをクリアしてステップＳ１に戻る。
【０１３９】
一方、ステップＳ６において、自車両が案内経路に戻っていないと判断すればステップＳ８に進み、ステップＳ８では、自車両が目的地に到着したか否かを判断し、目的地に到着したと判断すればステップＳ１２４に進み、交差点の通過回数のカウントをクリアして処理を終了する一方、目的地に到着していないと判断すればステップＳ３に戻る。
【０１４０】
次に実施の形態（５）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｄの行うオ−ト再探索開始条件の決定処理動作を図１８に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドにおける経路案内の終了時やオ−ト再探索モ−ドへの設定時等に実行される。
【０１４１】
まずステップＳ１３１では、メモリ１８Ｄから通過道路デ−タ（交差点の通過回数デ−タ）の読み出しを行い、ステップＳ１３２に進む。ステップＳ１３２では、交差点の通過回数デ−タのデ−タ数が分布解析に適した所定値以上であるか否かを判断し、交差点の通過回数デ−タのデ−タ数が所定値未満であると判断すればステップＳ１３８に進む一方、交差点の通過回数デ−タのデ−タ数が所定値以上であると判断すればステップＳ１３３に進む。
【０１４２】
ステップＳ１３３では、図４にて説明した経過時間分布の解析処理と同様の方法により交差点の通過回数分布の解析処理を行いステップＳ１３４に進む。ステップＳ１３４では、交差点の通過回数分布のピ−クが１つであるか否かを判断し、交差点の通過回数分布のピ−クが１つであると判断すればステップＳ１３５に進む。ステップＳ１３５では、交差点の通過回数分布のピ−クを示す交差点の通過回数をオ−ト再探索の開始通過地点条件としてマイコン１０Ｄ内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後処理を終了する。
【０１４３】
一方、ステップＳ１３４において、交差点の通過回数分布のピ−クが１つではないと判断すればステップＳ１３６に進む。ステップＳ１３６では、交差点の通過回数分布のピ−クが複数か否かを判断し、交差点の通過回数のピ−クが複数であると判断すればステップＳ１３７に進む。ステップＳ１３７では、各ピ−クの交差点の通過回数を上記実施の形態（１）において説明したものと略同様な付加デ−タと関連付けて、オ−ト再探索の開始通過地点条件としてマイコン１０Ｄ内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後処理を終了する。
【０１４４】
一方、ステップＳ１３６において、交差点の通過回数分布のピ−クが複数でない（すなわち、明確な分布ピ−クがない）と判断すればステップＳ１３８に進む。ステップＳ１３８では、ＲＯＭに予め設定されているオ−ト再探索の開始通過地点条件（交差点の通過回数）を採用することを示すフラグＦ5を１にして処理を終了する。
【０１４５】
次に実施の形態（５）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｄの行う処理動作を図１９に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、オ−ト再探索モ−ドに設定された目的地へのル−ト案内時に実行される。また、図７に示したマイコン１０の行う処理動作と同じ処理動作には同一符号を付してその説明を省略することとする。
【０１４６】
まずステップＳ２１において、案内経路を外れたと判断すればステップＳ１４１に進み、マイコン１０Ｄ内のＲＡＭに記憶されているオ−ト再探索の開始通過地点条件（交差点の通過回数）デ−タを読み出し、ステップＳ１４２に進む。ステップＳ１４２では、フラグＦ5が１であるか否か（すなわち、ＲＯＭに予め設定されている開始通過地点条件を使用する設定であるか否か）を判断し、フラグＦ5が１であると判断すればステップＳ１４３に進み、ステップＳ１４３では、予め設定されている開始通過地点条件（交差点の通過回数）を読み出し、ステップＳ１４７に進む。
【０１４７】
一方、ステップＳ１４２において、フラグＦ5が１でない（すなわち、予め設定されている開始通過地点条件を使用しない設定である）と判断すればステップＳ１４４に進む。ステップＳ１４４では、開始通過地点条件デ−タに複数の交差点の通過回数デ−タが含まれているか否か（すなわち、分布ピ−クが複数の交差点の通過回数デ−タであるか否か）を判断し、複数の交差点の通過回数デ−タが含まれていない（すなわち、分布ピ−クが１つである交差点の通過回数デ−タである）と判断すればステップＳ１４５に進む。
【０１４８】
一方、ステップＳ１４４において、複数の開始通過地点条件デ−タが含まれている（すなわち、分布ピ−クが複数の交差点の通過回数デ−タである）と判断すればステップＳ１４５に進む。ステップＳ１４５では、複数の開始通過地点条件デ−タの中から自車状況に最も適していると推定される開始通過地点条件（交差点の通過回数）を決定するための判定用デ−タの取り込み処理、例えば、ＤＶＤ−ＲＯＭ１４に記録されている現在地の道路種別デ−タや交差点デ−タなどの取り込み処理を行い、その後ステップＳ１４６に進む。ステップＳ１４６では、前記判定用デ−タと複数の開始通過地点条件デ−タに関連付けられている付加デ−タとを照合して、自車状況に最も適していると推定される開始通過地点条件（交差点の通過回数）を複数の開始通過地点条件デ−タの中から決定する処理を行い、その後ステップＳ１４７に進む。
【０１４９】
ステップＳ１４７では、交差点の通過回数をカウントする処理を開始し、その後ステップＳ１４８に進む。ステップＳ１４８では、開始通過地点になったか否か、すなわち、設定された通過回数ほど交差点を通過したか否かを判断し、開始通過地点になっていないと判断すればステップＳ１４８に戻る一方、開始通過地点になったと判断すればステップＳ３０に進む。
【０１５０】
実施の形態（５）に係るナビゲ−ション装置によれば、マニュアル再探索モ−ド設定時に記憶される前記交差点の通過回数デ−タに基づいて、オ−ト再探索を開始するまでの通過道路条件が決定される。したがって、オ−ト再探索モ−ド設定時において、案内経路から外れた場合、通過道路条件（交差点の通過回数）に基づいて使用者が普段行っているマニュアル再探索時の運転感覚でオ−ト再探索を行うことができ、使用者の意図するタイミングでオ−ト再探索を行うことが可能になる。また、前記通過道路情報として交差点の通過回数が記憶されるので、オ−ト再探索を開始するまでの交差点の通過回数を決定することができる。
【０１５１】
なお、上記実施の形態（５）では、通過道路情報として交差点の通過回数を記憶させるようになっているが、別の実施の形態では、マニュアル再探索モ−ド設定時おいて、案内経路から外れた地点から再探索ボタンの入力操作が行われた地点までに交差点を曲がった回数や、信号機の設置された交差点の通過回数（信号機の通過回数）を記憶させるようにすることもできる。
【０１５２】
さらに、別の実施の形態では、交差点の通過回数及び曲がった回数と、信号機の通過回数とを記憶させていくようにしてもよく、交差点の通過回数及び曲がった回数と、信号機の通過回数との両者を利用すれば、これらの交差点情報から、マニュアル再探索モ−ドにおける再探索ボタンの入力操作が行われるまでの交差点の通過状態（例えば、交差点の通過回数に対して信号機の通過回数が少ない場合は、信号機の少ない道を通行しているとか、交差点の通過回数に対して交差点の曲がった回数が少ない場合は、比較的道幅の広い道路を通行しているとか）が推測でき、これらの交差点情報を分類しておくことにより、オ−ト再探索モ−ド設定時に、案内経路から外れた場合の進行している道路や交差点状況に対応して最適な道路通過条件を選択決定することができ、案内経路から外れた際の道路や交差点状況に対応したタイミングでオ−ト再探索を行うことが可能になる。
【０１５３】
次に実施の形態（６）に係るナビゲ−ション装置について説明する。但し実施の形態（６）に係るナビゲ−ション装置の構成については、マイコン１０Ｅとメモリ１８Ｅとを除いて図１に示したナビゲ−ション装置と同様であるため、ここでは異なる機能を有するマイコン１０Ｅとメモリ１８Ｅとには異なる符号を付し、その他の構成部品の説明をここでは省略する。
【０１５４】
実施の形態（６）に係るナビゲ−ション装置が、実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置と相違するのは、実施の形態（６）では、マイコン１０Ｅが、マニュアル再探索モ−ド設定時において、案内経路を外れた地点から再探索ボタンの入力操作が行われた地点までの地域情報（通過地域情報）をメモリ１８Ｅに記憶させていくようになっており、記憶された地域情報に基づいて、オ−ト再探索の開始条件（この場合開始経過時間）を決定するようになっている。
【０１５５】
マイコン１０Ｅは、自車が通過した地域情報、例えば通過した市町村デ−タを随時記憶していくようになっており、自車位置が、過去に通過したことのある地域（市町村）であるのか、あるいは初めて通過する地域であるのか否かを記憶された地域情報に基づいて判定することができるようになっている。
【０１５６】
次に実施の形態（６）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｅの行う処理動作を図２０に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドに設定された目的地へのル−ト案内時に実行される。また、図５に示したマイコン１０の行う処理動作と同じ処理動作には同一符号を付してその説明を省略することとする。
【０１５７】
ステップＳ１において、自車位置が案内経路を外れたと判断すればステップＳ１５１に進む。ステップＳ１５１では、自車位置が初めて通過する地域か否かを判断し、初めて通過する地域であると判断すればステップＳ１５２に進み、ステップＳ１５２では、初めて通過する地域であることを示すフラグｆ1を１にして、ステップＳ２に進む。一方、ステップＳ１５１において、自車位置が初めて通過する地域ではないと判断すれば、ステップＳ１５３に進み、ステップＳ１５３では、フラグｆ1を０（すなわち、初めて通過した地域ではない）にして、ステップＳ２に進む。
【０１５８】
ステップＳ２では、経過時間のカウントを開始してステップＳ３に進み、再探索ボタンの入力があったか否かを判断し、再探索ボタンの入力があったと判断すればステップＳ１５４に進む。
【０１５９】
ステップＳ１５４では、再探索処理を開始するとともに、経過時間のカウントを終了し、カウントされた経過時間とフラグｆ1のデ−タとをメモリ１８Ｅに記憶する処理を行い、その後ステップＳ５に進む。
【０１６０】
次に実施の形態（６）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｅの行うオ−ト再探索開始条件の決定処理動作を図２１に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドにおける経路案内の終了時やオ−ト再探索モ−ドへの設定時等に実行される。
【０１６１】
まずステップＳ１６１では、メモリ１８Ｅからフラグｆ1＝１の経過時間デ−タの読み出しを行い、ステップＳ１６２に進む。ステップＳ１６２では、フラグｆ1＝１の経過時間デ−タのデ−タ数が分布解析に適した所定値以上であるか否かを判断し、フラグｆ1＝１の経過時間デ−タのデ−タ数が所定値未満であると判断すればステップＳ１６８に進み、一方、フラグｆ1＝１の経過時間デ−タのデ−タ数が所定値以上であると判断すればステップＳ１６３に進む。
【０１６２】
ステップＳ１６３では、図４にて説明した経過時間分布の解析処理と同様の方法によりフラグｆ1＝１の経過時間分布の解析処理を行い、その後ステップＳ１６４に進む。ステップＳ１６４では、フラグｆ1＝１の経過時間分布のピ−クが１つであるか否かを判断し、フラグｆ1＝１の経過時間分布のピ−クが１つであると判断すればステップＳ１６５に進む。ステップＳ１６５では、フラグｆ1＝１の経過時間分布のピ−クを示す時間範囲の経過時間デ−タの平均値を算出し、オ−ト再探索の開始時間条件（開始経過時間）としてマイコン１０Ｅ内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後ステップＳ１６９に進む。
【０１６３】
一方ステップＳ１６４において、フラグｆ1＝１の経過時間分布のピ−クが１つではないと判断すればステップＳ１６６に進む。ステップＳ１６６では、フラグｆ1＝１の経過時間分布のピ−ク数が複数か否かを判断し、フラグｆ1＝１の経過時間分布のピ−クが複数であると判断すればステップＳ１６７に進む。ステップＳ１６７では、各ピ−クを示す時間範囲の経過時間デ−タの平均値を算出し、上記実施の形態（１）において説明したものと略同様な付加デ−タと関連付けて、オ−ト再探索の開始時間条件（フラグｆ1＝１の開始経過時間）としてマイコン１０Ｅ内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後ステップＳ１６９に進む。
【０１６４】
一方、ステップＳ１６６において、フラグｆ1＝１の経過時間分布のピ−ク数が複数ないと判断すればステップＳ１６８に進む。ステップＳ１６８では、初めて通過する地域であればＲＯＭに予め設定されているオ−ト再探索の開始時間条件（開始経過時間）を採用することを示すフラグＦ6を１にして、ステップＳ１６９に進む。
【０１６５】
ステップＳ１６９では、メモリ１８Ｅからフラグｆ1＝０の経過時間情報の読み出しを行い、以下、ステップＳ１６２〜Ｓ１６８と同様の処理によりフラグｆ1＝０（初めて通過する地域ではない場合）のオ−ト再探索の開始時間条件を決定する処理を行うようになっている。なおこの場合ステップＳ１６８においては、初めて通過する地域でなければＲＯＭに予め設定されているオ−ト再探索の開始時間条件（開始経過時間）を採用することを示すフラグＦ7を１にする構成となっている。
【０１６６】
次に実施の形態（６）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｅの行う処理動作を図２２に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、オ−ト再探索モ−ドに設定された目的地へのル−ト案内時に実行される。また、図７に示したマイコン１０の行う処理動作と同じ処理動作には同一符号を付してその説明を省略することとする。
【０１６７】
ステップＳ２１において、自車位置が案内経路から外れたと判断すればステップＳ１８１に進む。ステップＳ１８１では、自車位置が初めて通過する地域か否かを判断し、初めて通過する地域であると判断すればステップＳ１８２に進む。ステップＳ１８２では、初めて通過する地域用、すなわち、フラグｆ1＝１のオ−ト再探索の開始時間条件デ−タを読み出し、ステップＳ１８４に進む。
【０１６８】
一方、ステップＳ１８１において、現在地が初めて通過する地域ではないと判断すればステップＳ１８３に進み、ステップＳ１８３では、通過したことのある地域用、すなわち、フラグｆ1＝０のオ−ト再探索の開始時間条件デ−タを読み出し、ステップＳ１８４に進む。
【０１６９】
ステップＳ１８４では、読み出したフラグｆ1＝１又はｆ1＝０の開始時間条件デ−タに対応して、フラグＦ6＝１又はフラグＦ7＝１であるか否かを判断し、フラグＦ6＝１又はフラグＦ7＝１であると判断すれば、ステップＳ２４に進む。一方、ステップＳ１８４において、フラグＦ6＝１でもフラグＦ7＝１でもないと判断すればステップＳ２５に進む。以下、フラグｆ1＝１又はｆ1＝０の開始時間条件デ−タに基づいて、オ−ト再探索の開始処理を行う。
【０１７０】
上記実施の形態（６）に係るナビゲ−ション装置によれば、マニュアル再探索モ−ド設定時に記憶される前記地域情報（通過地域情報）に基づいてオ−ト再探索を開始するまでの時間条件又は距離条件が決定される。したがって、オ−ト再探索モ−ド設定時において、案内経路から外れた場合、通過地域情報（初めて通過した地域か否か）に基づいて、使用者が普段行っているマニュアル再探索時の運転感覚でオ−ト再探索を行うことができ、使用者の意図するタイミングでオ−ト再探索を行うことが可能になる。
【０１７１】
なお上記実施の形態（６）では、マニュアル再探索モ−ド設定時に、地域情報として初めて通過する地域か否かの情報が記憶されるようになっているが、別の実施の形態では、地域情報として、マニュアル再探索操作が行われた地点の過去の通過回数を記憶させていくようにしても良く、この場合、オ−ト再探索モ−ド設定時には、案内経路から外れた地点の過去の通過回数に基づいて、該当する通過回数に応じて決定された時間条件又は距離条件にしたがってオ−ト再探索を開始することができる。
【０１７２】
また、実施の形態（６）では、マイコン１０Ｅが、自車が通過した地域情報を随時記憶していくようになっているが、別に実施の形態では、目的地が設定された際の案内経路が通過地域情報として記憶されていくようにしてもよく、この場合、過去の案内経路の情報に基づいて、オ−ト再探索の開始条件を決定することができる。したがって、オ−ト再探索モ−ド設定時に、案内経路から外れた場合、外れた経路が過去に案内経路として採用されたことがあるか否かにより、例えば、過去に案内経路として採用されていない経路であるならば、初めて通過する経路用の開始条件（早めに再探索を行う条件）に基づいてオ−ト再探索を行うことができ、過去に案内経路として採用されたことのある経路であれば、再通過経路用の開始条件（遅めに再探索を行う条件）に基づいてオ−ト再探索を行うことができる。
【０１７３】
次に実施の形態（７）に係るナビゲ−ション装置について説明する。但し実施の形態（７）に係るナビゲ−ション装置の構成については、マイコン１０Ｆとメモリ１８Ｆとを除いて図１に示したナビゲ−ション装置と同様であるため、ここでは異なる機能を有するマイコン１０Ｆとメモリ１８Ｆとには異なる符号を付し、その他の構成部品の説明を省略する。
【０１７４】
実施の形態（７）に係るナビゲ−ション装置が、実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置と相違するのは、実施の形態（７）では、マイコン１０Ｅが、マニュアル再探索モ−ド設定時において、再探索ボタンの入力操作が行われた地点が特定地域であるか否かの情報をメモリ１８Ｆに記憶させていくようになっており、記憶された特定地域情報に基づいて、オ−ト再探索の開始条件（この場合開始経過時間）を決定するようになっている点である。
【０１７５】
実施の形態（７）に係るナビゲ−ション装置では、表示画面１６ａに表示された画面を通じて、使用者が前記特定地域の設定を行うことができるようになっており、図２３に示した「特定地域の設定」画面を通じて、地図上の任意の地点をタッチパネル１６ｃを介して指定することができ、指定された地点を特定地域として登録することができるようになっている。
【０１７６】
また、図２３に示した「特定地域の設定」画面における「範囲」ボタンをタッチ入力すると、図２４に示した「特定地域範囲の設定」画面が表示され、この画面を通じて、指定された地点を中心に所定半径の地域を特定地域として設定することができるようになっている。なお、本実施の形態では、特定地域として、使用者の自宅周辺地域が設定されたものとして説明する。
【０１７７】
次に実施の形態（７）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｆの行う処理動作を図２５に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドに設定された目的地へのル−ト案内時に実行される。また、図５に示したマイコン１０の行う処理動作と同じ処理動作には同一符号を付してその説明を省略することとする。
【０１７８】
ステップＳ１において、自車位置が案内経路を外れたと判断すればステップＳ１９１に進む。ステップＳ１９１では、現在地が特定地域（自宅周辺地域）か否かを判断し、現在地が特定地域であると判断すればステップＳ１９２に進み、ステップＳ１９２では、特定地域であることを示すフラグｆ2を１にして、ステップＳ２に進む。一方、ステップＳ１９１において、現在地が特定地域ではないと判断すればステップＳ１９３に進み、ステップＳ１９３では、フラグｆ2を０（すなわち、現在地が特定地域ではない）にして、ステップＳ２に進む。
【０１７９】
ステップＳ２では、経過時間のカウントを開始してステップＳ３に進み、再探索ボタンの入力があったか否かを判断し、再探索ボタンの入力があったと判断すればステップＳ１９４に進む。
【０１８０】
ステップＳ１９４では、再探索処理を開始するとともに、経過時間のカウントを終了し、カウントされた経過時間とフラグｆ2のデ−タとをメモリ１８Ｆに記憶する処理を行い、その後ステップＳ５に進む。
【０１８１】
次に実施の形態（７）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｆの行うオ−ト再探索開始条件の決定処理動作を図２６に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、マニュアル再探索モ−ドにおける経路案内の終了時やオ−ト再探索モ−ドへの設定時等に実行される。
【０１８２】
まずステップＳ２０１では、メモリ１８Ｆからフラグｆ2＝１の経過時間デ−タの読み出しを行い、ステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２では、フラグｆ2＝１の経過時間デ−タのデ−タ数が分布解析に適した所定値以上であるか否かを判断し、フラグｆ2＝１の経過時間デ−タのデ−タ数が所定値未満であると判断すればステップＳ２０８に進み、一方、フラグｆ2＝１の経過時間デ−タのデ−タ数が所定値以上であると判断すればステップＳ２０３に進む。
【０１８３】
ステップＳ２０３では、図４にて説明した経過時間分布の解析処理と同様の方法によりフラグｆ2＝１の経過時間分布の解析処理を行い、その後ステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０４では、フラグｆ2＝１の経過時間分布のピ−クが１つであるか否かを判断し、フラグｆ2＝１の経過時間分布のピ−クが１つであると判断すればステップＳ２０５に進む。ステップＳ２０５では、フラグｆ2＝１の経過時間分布のピ−クを示す時間範囲の経過時間デ−タの平均値を算出し、オ−ト再探索の開始時間条件（フラグｆ2＝１で分布ピ−クが１つの開始経過時間）としてマイコン１０Ｆ内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後ステップＳ２０９に進む。
【０１８４】
一方、ステップＳ２０４において、フラグｆ2＝１の経過時間分布のピ−クが１つではないと判断すればステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６では、フラグｆ2＝１の経過時間分布のピ−クが複数か否かを判断し、フラグｆ2＝１の経過時間分布のピ−クが複数であると判断すればステップＳ２０７に進む。ステップＳ２０７では、各ピ−クを示す時間範囲の経過時間デ−タの平均値を算出し、上記実施の形態（１）において説明したものと略同様な付加デ−タと関連付けて、オ−ト再探索の開始時間条件（フラグｆ2＝１で分布ピ−クが複数の開始経過時間）としてマイコン１０Ｆ内のＲＡＭに記憶する処理を行い、その後ステップＳ２０９に進む。
【０１８５】
一方ステップＳ２０６において、フラグｆ2＝１の経過時間分布のピ−クが複数でないと判断すればステップＳ２０８に進む。ステップＳ２０８では、特定地域であればＲＯＭ予め設定されているオ−ト再探索の開始時間条件（開始経過時間）を採用することを示すフラグＦ8を１にして、ステップＳ２０９に進む。
【０１８６】
ステップＳ２０９では、メモリ１８Ｆからフラグｆ2＝０の経過時間情報の読み出しを行い、以下、ステップＳ２０２〜Ｓ２０８と同様の処理によりフラグｆ2＝０（特定地域ではない場合）のオ−ト再探索の開始時間条件を決定する処理を行うようになっている。なおこの場合ステップＳ２０８においては、特定地域でなければＲＯＭに予め設定されているオ−ト再探索の開始時間条件（開始経過時間）を採用することを示すフラグＦ9を１にする構成となっている。
【０１８７】
次に実施の形態（７）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコン１０Ｆの行う処理動作を図２７に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、オ−ト再探索モ−ドに設定された目的地へのル−ト案内時に実行される。また、図７に示したマイコン１０の行う処理動作と同じ処理動作には同一符号を付してその説明を省略する。
【０１８８】
ステップＳ２１において、自車位置が案内経路から外れたと判断すればステップＳ２１１に進む。ステップＳ２１１では、自車位置が特定地域（自宅周辺地域）か否かを判断し、特定地域であると判断すればステップＳ２１２に進む。ステップＳ２１２では、特定地域用、すなわち、フラグｆ2＝１のオ−ト再探索の開始時間条件デ−タを読み出し、ステップＳ２１４に進む。
【０１８９】
一方、ステップＳ２１１において、自車位置が特定地域ではないと判断すればステップＳ２１３に進み、ステップＳ２１３では、特定地域外用、すなわち、フラグｆ2＝０のオ−ト再探索の開始時間条件デ−タを読み出し、ステップＳ２１４に進む。
【０１９０】
ステップＳ２１４では、読み出したフラグｆ2＝１又はｆ2＝０の開始時間条件デ−タに対応して、フラグＦ8＝１又はフラグＦ9＝１であるか否かを判断し、フラグＦ8＝１又はフラグＦ9＝１であると判断すれば、ステップＳ２４に進む。一方、ステップＳ２１４において、フラグＦ8＝１でもフラグＦ9＝１でもないと判断すればステップＳ２５に進む。以下、フラグｆ2＝１又はｆ2＝０の開始時間条件デ−タに基づいて、オ−ト再探索の開始処理を行う。
【０１９１】
上記実施の形態（７）に係るナビゲ−ション装置によれば、マニュアル再探索モ−ド設定時に、再探索ボタンが入力された場合に再探索の要求レベルを下げるための特定地域（再探索を行う重要性の低い地域）の通過情報が記憶され、該特定地域ごとに分類してオ−ト再探索を開始するまでの時間条件（開始経過時間）が決定される。したがって、オ−ト再探索モ−ド設定時において案内経路から外れた場合、外れた地点が特定地域に該当するか否かにより、オ−ト再探索を開始する時間条件を決定することができる。
【０１９２】
また、特定地域の設定画面を通じて、オ−ト再探索の開始条件を変更する地域を任意に登録することができ、登録された特定地域情報に基づいて、オ−ト再探索の開始条件を決定することができる。したがって、前記オ−ト再探索モ−ド設定時に、案内経路から外れた地点が特定地域に含まれているか否かに応じて、オ−ト再探索の開始条件を決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図２】表示パネルに表示される再探索モ−ド設定画面の表示例を示す図である。
【図３】表示パネルに表示されるマニュアル再探索モ−ド設定時の画面表示例を示す図である。
【図４】マイコンの行うオ−ト再探索の開始条件決定処理を説明するための図である。
【図５】実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図６】実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図７】実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図８】実施の形態（２）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図９】実施の形態（２）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図１０】実施の形態（２）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図１１】実施の形態（３）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図１２】実施の形態（３）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図１３】実施の形態（３）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図１４】実施の形態（４）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図１５】実施の形態（４）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図１６】実施の形態（４）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図１７】実施の形態（５）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図１８】実施の形態（５）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図１９】実施の形態（５）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図２０】実施の形態（６）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図２１】実施の形態（６）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図２２】実施の形態（６）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図２３】表示パネルに表示される特定地域の設定画面の表示例を示す図である。
【図２４】表示パネルに表示される特定地域範囲の設定画面の表示例を示す図である。
【図２５】実施の形態（７）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図２６】実施の形態（７）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図２７】実施の形態（７）に係るナビゲ−ション装置におけるマイコンの行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【符号の説明】
１０、１０Ａ〜１０Ｆ マイコン
１１ 車速センサ
１２ ジャイロセンサ
１３ ＧＰＳ受信機
１４ ＤＶＤ−ＲＯＭ
１５ ＤＶＤドライブ
１６ 表示装置
１７ リモコン
１８、１８Ａ〜１８Ｆ メモリ
Claims (10)
- 所定の入力操作に基づいて目的地への案内経路の再探索を行うためのマニュアル再探索モ−ドと、前記目的地への案内経路を外れた場合に自動的に案内経路の再探索を行うためのオ−ト再探索モ−ドとを含む再探索手段を備えたナビゲ−ション装置において、
前記マニュアル再探索モ−ド設定時に前記案内経路を外れてから前記所定の入力操作が行われるまでの所定の情報を記憶手段に記憶させていく再探索操作情報記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されている前記所定の情報に基づいて、オ−ト再探索の開始条件を決定するオ−ト再探索開始条件決定手段とを備えていることを特徴とするナビゲ−ション装置。 - 前記所定の情報には、前記案内経路を外れてから前記所定の入力操作が行われるまでの時間情報が含まれており、
前記オ−ト再探索開始条件決定手段が、前記時間情報に基づいてオ−ト再探索を開始するまでの時間条件を決定するものであることを特徴とする請求項１記載ナビゲ−ション装置。 - 前記時間情報には、前記案内経路を外れてから前記所定の入力操作が行われるまでの経過時間、及び／又は前記案内経路を外れてから前記所定の入力操作が行われるまでの車両の実走行時間が含まれていることを特徴とする請求項２記載のナビゲ−ション装置。
- 前記所定の情報には、前記案内経路を外れた地点から前記所定の入力操作が行われた地点までの距離情報が含まれており、
前記オ−ト再探索開始条件決定手段が、前記距離情報に基づいてオ−ト再探索を開始するための距離条件を決定するものであることを特徴とする請求項１記載ナビゲ−ション装置。 - 前記距離情報には、前記案内経路を外れた地点と前記所定の入力操作が行われた地点との直線距離、及び／又は前記案内経路を外れた地点から前記所定の入力操作が行われた地点までの走行距離が含まれていることを特徴とする請求項４記載のナビゲ−ション装置。
- 前記所定の情報には、前記案内経路を外れた地点から前記所定の入力操作が行われた地点までの道路情報が含まれており、
前記オ−ト再探索開始条件決定手段が、前記道路情報に基づいてオ−ト再探索を開始するまでの通過道路条件を決定するものであることを特徴とする請求項１記載ナビゲ−ション装置。 - 前記道路情報には、前記案内経路を外れた地点から前記所定の入力操作が行われた地点までに交差点を曲がった回数、前記案内経路を外れた地点から前記所定の入力操作が行われた地点までの交差点の通過回数、及び／又は前記案内経路を外れた地点から前記所定の入力操作が行われた地点までの信号機の通過回数が含まれていることを特徴とする請求項６記載のナビゲ−ション装置。
- 前記所定の情報には、前記案内経路を外れた地点及び／又は前記所定の入力操作が行われた地点の地域情報と、前記案内経路を外れてから前記所定の入力操作が行われるまでの時間情報及び／又は前記案内経路を外れた地点から前記所定の入力操作が行われた地点までの距離情報とが含まれており、
前記オ−ト再探索開始条件決定手段が、前記地域情報に基づいてオ−ト再探索を開始するまでの時間条件又は距離条件を決定するものであることを特徴とする請求項１記載ナビゲ−ション装置。 - 前記地域情報には、前記案内経路を外れた地点及び／又は前記所定の入力操作が行われた地点の地域通過情報が含まれていることを特徴とする請求項８記載のナビゲ−ション装置。
- 前記地域情報には、再探索の要求レベルを下げるための特定地域情報が含まれていることを特徴とする請求項８記載のナビゲ−ション装置。
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