JP4970907B2 - ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法及びプログラムに関する。詳しくは、案内ルートから外れたとき、その車両を転回させて案内ルートへリルートさせるリルート経路を案内するナビゲーションシステム、ナビゲーション方法及びそのプログラムに関する。

車両の現在位置から目的地まで案内ルートに沿って案内するナビゲーションシステムが普及している。当初設定した案内ルートから車両が外れた場合、ナビゲーションシステムは進行方向にある交差点で左折又は右折することにより案内ルートへリルートする経路（以下、リルート経路という。）を案内していた（例えば、特許文献１参照）。
一方、ナビゲーションシステムに利用される地図データには、転回禁止交差点が記憶されている。しかし、運転の安全性を優先させるため、転回禁止交差点以外の転回可能な交差点であっても、リルート経路を選択する過程において、交差点での転回を含むリルート経路は除外されることが一般的であった。
特開２００３−１３９５５４号公報

このように、従来のナビゲーションシステムにおいては、当初設定した案内ルートから車両が外れた場合、車両の進行方向にある交差点で左折又は右折することにより案内ルートへリルートするリルート経路を案内する。ところが、ナビゲーションシステムが案内したリルート経路を無視して、運転者が車両を直近の交差点で転回させて案内ルートへ戻ることがしばしば行なわれている。これは、ナビゲーションシステムで案内されたリルート経路に従うより、転回した方が案内ルートまでより早く戻れると運転者が独自に判断した結果である。しかしながら不慣れな交差点で転回するには十分な安全確認が必要であるので、当該転回が運転者にとって常に最良の選択であるとは言い難い。
そこで、本発明は、交差点で車両を転回させることも考慮して最適なリルート経路を案内することのできるナビゲーションシステムを提供することを目的とする。

本発明は以上の目的を達成するために、次の構成からなる。即ち、本発明は、
転回可能な交差点のデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
車両の現在位置を特定するための現在位置特定手段と、
前記車両が案内ルートから外れたとき、進行方向にある交差点を前記車両が左折若しくは右折することにより前記案内ルートへリルートする第１のリルート経路を特定する第１のリルート経路特定手段と、
前記車両の進行方向にある転回可能な交差点について、前記車両に近いものから順に該交差点の交差点情報及び／又は自車情報が所定の条件に合致しているか否かを判定し、合致している前記交差点を抽出する抽出手段と、
前記抽出された交差点で前記車両が転回することにより前記案内ルートへリルートする第２のリルート経路を特定する第２のリルート経路特定手段と、
前記第１のリルート経路の距離と前記第２のリルート経路の距離とを比較して短い距離のリルート経路を選択する選択手段と、
前記選択手段で選択されたリルート経路を出力する出力手段と、
を備える、ナビゲーションシステムである。

上記発明によれば、車両がナビゲーションシステムの案内ルートから外れた場合、進行方向にある交差点を左折若しくは右折することにより案内ルートへリルートする第１のリルート経路が特定される。次に、進行方向にある転回可能な交差点について車両に近い交差点であって、安全性を満たす所定の条件に合致する交差点で転回することにより案内ルートへリルートする第２のリルート経路が特定される。特定された２つのリルート経路の距離は比較され、いずれか短い距離のリルート経路が出力されることになる。
このように、車両を安全に転回させて案内ルートへリルートするリルート経路を案内の対象に含めることにしたため、ナビゲーションシステムは安全性を確保しつつ短い距離のリルート経路を案内することができる。

以下に、本発明の構成要素を説明する。
地図データ記憶手段はナビゲーションシステムに用いられる地図データを記憶するものである。地図データは道路形状、車線数、幅員、交差点の形状等の一般的な地図データである。この地図データには転回可能な交差点のデータも記憶されている。
現在位置特定手段は車両の現在位置を特定するものである。ナビゲーションシステムを構成するＧＰＳ、ジャイロ等を用いることにより、車両の現在位置が特定される。

第１のリルート経路特定手段は汎用的なナビゲーションシステムに備えられるものである。ナビゲーションシステムで当初設定した案内ルートから車両が外れたとき、進行方向にある交差点を左折又は右折することにより、当初設定した案内ルートへリルートする第１のリルート経路を特定するものである。ここで、左折又は右折することにより第１のリルート経路を特定すると規定したが、左折には左方向の経路へ進行することを含む。右折には右方向の経路へ進行することを含む。なお、特定されるリルート経路が複数ある場合は短い経路が特定される。
ここで、第１のリルート経路とは車両が当初設定した案内ルートから外れたとき、当初設定した案内ルートへ戻る経路をいう。また、後述の第２のリルート経路も同様に当初設定した案内ルートへ戻る経路をいう。なお、第１のリルート経路及び第２のリルート経路を総称して、単にリルート経路ということもある。

抽出手段は車両が当初設定した案内ルートから外れたときに、車両の進行方向にある転回可能な交差点を近いものから順に交差点の交差点情報及び／又は自車情報が所定の条件に合致しているか否かを判定し、合致している交差点を抽出するものである。

ここで、交差点の交差点情報とは、車線数、幅員、傾斜、交差点における道路形状、最初に抽出された交差点から次の抽出される交差点までの距離などの交差点付近又は交差点間の道路の各情報をいう。
車線数は交差点における対向車線を含めた通行帯の本数をいう。この車線数が一定以上の本数であるとき、車両は交差点において転回可能と判断される。例えば、車線数が上下２車線ずつ計４車線以上であることが好ましい。
幅員は交差点における対向車線を含めた道路幅をいう。この道路幅が一定の以上を満たすとき、車両は交差点において転回可能と判断される。例えば、幅員は１０ｍ以上であることが好ましい。
傾斜は交差点へ通じる道路の傾斜をいう。この傾斜が大きい場合、車両の回転半径に影響が出るおそれがある。また、交差点における対向車線の道路に傾斜（特に下り傾斜）があると対向車両が予想以上のスピードで交差点へ近づくおそれがある。そこで、交差点へ通じる道路の傾斜を例えば５度以下とすることが好ましい。この傾斜の角度は任意に設定可能である。
交差点における道路形状は交差点へ通じる道路形状をいう。例えば、対向車線が丘状であると、対向車両を目視で確認し難い。従って、交差点における道路形状が対向車両を目視で確認できる形状であるとき、車両を交差点で安全に転回させることができる。
抽出された交差点から次の交差点までの距離が短い場合、対向車両の動向を予測し難い。最初の交差点から次の交差点までの距離が一定距離（例えば、１００ｍ）以上であるとき、転回可能な交差点とすることができる。

次に、自車情報とは、回転半径、車幅、車長、車重、車種、運転者の熟練度など予め定めるもの、車速などの運転時に決定されるものをいう。
回転半径は交差点において車両が転回できるか否かを決定するために必要となるものである。回転半径は通常、車幅、車長に決定される。車重、車種、運転者の熟練度も回転半径の決定に加味される
運転者の熟練度は運転者の運転経験等をもとに決定されるものであり、予め自車情報として設定することができる。熟練度が低い場合は交差点における車両の転回動作が困難と判断される。例えば、転回可能な交差点であったとしても、交差点における対向車線の幅員が短い場合、その交差点の案内を制限することができる。
転回可能な直近の交差点が自車から所定の距離（例えば、２００ｍ）以内にあるとき、車速が一定（例えば、５０ｋｍ／ｈ）以上であると、車両は交差点において安全に転回できないおそれがあるので、当該交差点は抽出の対象としない。ここで、所定の距離及び車速は任意に設定することができる。
なお、交差点の交差点情報と自車情報とは任意の組み合わせで利用されてもよい。例えば、交差点における交差点情報の幅員が１０ｍであって所定の条件を満たしていたとしても、自車情報の回転半径が５ｍを超えるとき、一度のハンドル操作で車両を転回させることは困難である。従って、抽出手段は当該交差点を転回可能な交差点として抽出しないことになる。

第２のリルート経路特定手段は抽出手段で抽出された交差点で車両を転回することにより当初設定した案内ルートへリルートする第２のリルート経路を特定する。
選択手段は第１のリルート経路特定手段で特定された第１のリルート経路の距離と第２のリルート経路特定手段で特定された第２のリルート経路の距離とを比較していずれか短い距離のリルート経路を選択する。なお、特定されるリルート経路にコストを反映させてお互いのコストを比較してリルート経路を選択してもよい。ここで、コストとは、走行のしやすさを示す係数をいう。例えば、国道又は県道でコストに違いを持たせたり、頻繁に渋滞が生じる道路か否かでコストに違いを持たせることができる。従って、リルート経路の距離が短い場合であっても、コストが高いと判断されれば、他方のリルート経路が選択されることもある。
出力手段は選択手段で選択されたリルート経路を出力する。出力する方法は選択されたリルート経路をモニターに表示したり、音声でリルート経路を案内したりしてもよい。

以下に、本発明の実施例を説明する。本実施例では、交差点における対向車線の幅員と車両の回転半径との関係から、その交差点において車両が転回可能か否かを判断する動作を説明する。
図１は本発明のナビゲーションシステム１０を説明するブロック図である。
ナビゲーションシステム１０は、制御部２１と、現在位置特定部２３と、入力部２４と、表示部２５と、音声出力部２６と、インターフェース部２７と、車速計測部２８と、演算部２９と、第１のリルート経路特定部３１と、抽出部３２と、第２のリルート抽出部３３と、選択部３４と、出力部３５と、記憶部４０とを備える。
制御部２１はＣＰＵ２２を備える。制御部２１はナビゲーションシステム１０を構成する各要素と接続される。ＣＰＵ２１は制御プログラムを制御プログラム記憶領域４１から読み出して実行することにより、各要素を制御する。
現在位置特定部２３は車両の現在位置を特定する。現在位置特定部２３はＧＰＳ受信装置、ジャイロ、その他のセンサを備える。
入力部２４はナビゲーションシステム１０の入力操作を行うためのものであり、各種の入力ボタン、ステック等からなる。例えば、目的地の設定等の操作を行うために用いられる。
表示部２５は地図や案内等の内容を表示するためのものである。表示部２５には液晶ディスプレイ等が用いられる。
音声出力部２６はナビゲーションシステム１０で処理された内容を音声として出力するものである。
インターフェース部２７は外部の情報を取り込むためのものである。例えば、インターフェース部２７は地図データなどを記憶したＤＶＤを読み取るためのＤＶＤドライブや外部コンピュータからデータの取得をするための接続端子をいう。
車速計測部２８は車速を計測するものである。計測する方法は特に限定されず、例えば、速度メータに送られる信号を読み込んでもよい。計測された車速は自車情報記憶領域４３に記憶される。
演算部２９は距離の演算を行う。演算の対象は特に限定されないが、例えば、第１のリルート経路特定部３１や第２のリルート経路特定部３３で特定されたリルート経路の距離の演算を行う。また、車両の現在位置から交差点までの距離の演算を行う。

第１のリルート経路特定部３１は車両が当初設定した案内ルートから外れたとき、車両の進行方向にある近くの交差点を左折若しくは右折することにより当初設定した案内ルートへリルートするリルート経路を特定するものである。当初設定した案内ルートへリルートするリルート経路が複数存在する場合、最短距離の経路が特定される。
抽出部３２は車両が当初設定した案内ルートから外れたとき、車両の進行方向にある転回可能な交差点について、車両に近いものから交差点を読み出し、その交差点における交差点情報及び／又は自車情報を読み出し、交差点情報データ及び／又は自車情報が所定の条件に合致しているか否かを判定し、合致している交差点を抽出する。
第２のリルート経路特定部３３は抽出部３２で抽出された交差点で転回することによりリルートする第２のリルート経路を特定する。
選択部３４は第１のリルート経路特定部３１で特定された第１のリルート経路と、第２のリルート経路特定部３３で特定された第２のリルート経路とを比較して短い距離のリルート経路を選択する。具体的には、地図データ記憶領域４２に記憶された地図データを用いて車両の現在位置から案内ルートへリルートする第１のリルート経路の距離を演算部２９が演算する。次に、地図データを用いて車両を交差点で転回させて案内ルートへリルートする第２のリルート経路の距離を演算部２９が演算する。演算された第１のリルート経路の距離と第２のリルート経路の距離とを選択部３４が比較し、短い距離のリルート経路を選択することになる。
出力部３５は選択部３４で選択されたリルート経路を画像データや音声データに変換して、リルート経路を表示部２５や音声出力部２６に出力する。

記憶部４０は制御プログラム記憶領域４１と、地図データ記憶領域４２と、自車情報記憶領域４３と、所定の条件記憶領域４４とを備える。
制御プログラム記憶領域４１はナビゲーションシステム１０を構成する各要素を制御するための制御プログラムが記憶される領域である。
地図データ記憶領域４２は交差点データ記憶領域４２１、交差点情報データ記憶領域４２２を備える。
交差点データ記憶領域４２１は地図データにおける交差点及びその座標が記憶されている。この交差点データ記憶領域４２１は転回可能な交差点を区別可能なように記憶されている。
交差点情報データ記憶領域４２２は転回可能な交差点における交差点情報データが記憶されている。この交差点情報データは交差点データ記憶領域４２１に記憶された転回可能な交差点と関連付けて記憶されている。交差点情報データは車線数、幅員、傾斜、交差点における道路形状、最初に抽出された交差点から次に抽出される交差点までの距離などの交差点付近又は交差点間の道路の各情報をデータにしたものである。
自車情報記憶領域４３は回転半径、車幅、車長、車重、運転者の熟練度など予め定めるもの、車速などの運転中に決定されるものを記憶する。回転半径、車幅、車長、車重、運転者の熟練度などは入力部２４から入力したり、インターフェース部２７から入力することができる。車速などの運転中に決定されるものは車速計測部２８の計測結果を読み取って記憶することになる。
所定の条件記憶領域４４は車両が交差点において安全に転回できる条件を記憶する領域である。所定の条件は交差点情報データに対する転回可能な条件と自車情報に対する転回可能な所定の条件とが記憶されている。所定の条件は入力部２４から入力したり、インターフェース部２７から入力することができる。

図２はナビゲーションシステム１０の表示部２５に表示された画面表示１００である。車両１０１は当初設定された案内ルート１０２から外れた位置にある。なお、符号１０３は転回可能な交差点である。符号Ａは第１のリルート経路であり、符号Ｂは第２のリルート経路である。図３は図２における符号１１０の点線部分の俯瞰図である。
図２に示す通り、第２のリルート経路Ｂの距離は第１のリルート経路Ａの距離よりも短いリルート経路となる。

図４はナビゲーションシステム１０の動作を説明するフローチャートである。
ナビゲーションシステム１０を用いて目的地を設定した後、案内ルート１０２が決定される。車両１０１はその案内ルート１０２に従って走行する（ステップ１）。走行中に車両１０１が案内ルート１０２から外れたとき（ステップ３：Ｙ）、次のステップに進む。一方、案内ルート１０２に沿って走行中であれば（ステップ３：Ｎ）、車両１０１はそのまま走行することになる。
車両１０１が案内ルート１０２から外れたとき、第１のリルート経路特定部３１は車両１０１が交差点１０３を経由して案内ルート１０２へリルートする第１のリルート経路を特定する（ステップ５）。特定された第１のリルート経路の距離を演算部２９が演算し、その距離は記憶部４０の所定の記憶領域に記憶される。
車両１０１の進行方向にある直近の転回可能な交差点１０３を交差点データ記憶領域４２１から読み出す(ステップ７)。読み出された交差点１０３に関連付けられた交差点情報及び自車情報が条件と合致するか否かを判断する（ステップ９）。図５は図４におけるステップ９の動作を詳細に説明するフローチャートである。
図５において、抽出部３２が交差点情報記憶領域４２２から当該交差点１０３における幅員Ｍを読み出す（ステップ９１）。読み出される幅員Ｍは１２ｍである。次に、幅員Ｍに関連付けられた所定の条件を所定の条件記憶領域４４から読み出す（ステップ９３）。読み出される所定の条件は１０ｍ以上である。そして、幅員Ｍが所定の条件に合致するか否かを判断する（ステップ９５）。幅員Ｍは１２ｍであるため、所定の条件に合致する（ステップ９５：Ｙ）。
次に、車両１０１の回転半径ｒを自車情報記憶領域４３から読み出す（ステップ９７）。読み出される回転半径ｒは５．２ｍである。
そして、幅員Ｍが回転半径ｒ×２以上に合致するか否かを判定する。幅員Ｍ＝１２ｍは回転半径ｒ（５．２ｍ）×２以上であるため、幅員Ｍは所定の条件に合致する（ステップ９９：Ｙ）。したがって、車両１０１は当該交差点１０３において転回することが可能である。よって、ステップ１３へ進む。

図５で説明したように交差点情報、自車情報が条件に合致するため、ステップ７において読み出された当該交差点１０３を特定する（ステップ１３）。
第２のリルート経路特定部３３は特定された交差点１０３において車両１０１を転回させて案内ルート１０２へリルートする第２のリルート経路を特定する（ステップ１５）。特定された第２のリルート経路の距離を演算部２９が演算し、その距離は記憶部４０の所定の記憶領域に記憶される。
そして、選択部３４は記憶部４０の所定の記憶領域に記憶された第１のリルート経路の距離及び第２のリルート経路の距離を読み出し、それらの距離を比較する（ステップ１７）。比較された結果、選択部３４は短い方のリルート経路を選択する（ステップ１９）。
最後に出力部３５が選択されたリルート経路Ｂを出力することになる（ステップ２１）。

このように、車両１０１を安全に転回させて案内ルート１０２へリルートするリルート経路を案内の対象に含めることにしたため、ナビゲーションシステム１０は安全性を確保しつつ短い距離のリルート経路を案内することが可能となる。

本発明の他の実施例を説明する。本実施例では車両が当初設定した案内ルートから外れた直後に交差点が存在する場合、車両がその交差点において安全に転回できるか否かの判断を行う。具体的には、車両から交差点までの距離及び車速を新たな要素として追加し、転回可能な交差点か否かの判断を行う。

図６はナビゲーションシステムに表示される他の画面表示である。符号２０１は車両であり、符号２０２は当初設定した案内ルート（太線のルート）であり、符号２０３、２０４は転回可能な交差点である。符号Ｃは第１のリルート経路であり、符号Ｄは第２のリルート経路である。
図６では車両２０１が案内ルート２０２を外れ、その直後に転回可能な交差点２０３が存在する。ここで、車両２０１は交差点２０３の直前で減速することは困難であり、運転者は安全な転回をすることが困難な状況にある。
本実施例に用いるナビゲーションシステム１０は図１に示した構成と同様である。ナビゲーションシステム１０の動作も図４のフローチャートを用いて説明するが、重複する記載は省略する。
以下、図４のフローチャートを用いてナビゲーションシステム１０の動作を説明する。

ナビゲーションシステム１０を用いて目的地を設定した後、案内ルート２０２が決定される。車両２０１はその案内ルート２０２に従って走行する（ステップ１）。走行中に車両２０１が案内ルート２０２から外れたとき（ステップ３：Ｙ）、次のステップに進む。一方、案内ルート２０２に沿って走行中であれば（ステップ３：Ｎ）、車両２０１はそのまま走行することになる。
第１のリルート経路特定部３１は交差点２０４を車両２０１が経由して案内ルート２０２へリルートする第１のリルート経路を特定する（ステップ５）。特定された第１のリルート経路の距離を演算部２９が演算する。その距離は記憶部４０の所定の記憶領域に記憶される。
続いて、車両２０１の進行方向にある直近の転回可能な交差点２０３を交差点データ記憶領域４２１から読み出す(ステップ７)。読み出された交差点２０３に関連付けられた交差点情報及び自車情報が条件と合致するか否かを判断する（ステップ９）。図７において図４におけるステップ９の動作を詳細に説明するフローチャートを説明する。
図７において、抽出部３２が交差点情報記憶領域４２２から当該交差点２０３における幅員Ｍを読み出す（ステップ９１）。読み出される幅員Ｍは１２ｍである。次に、幅員Ｍに関連付けられた所定の条件を所定の条件記憶領域４４から読み出す（ステップ９３）。読み出される所定の条件は１０ｍ以上である。そして、幅員Ｍが所定の条件に合致するか否かを判断する（ステップ９５）。幅員Ｍは１２ｍであるため、所定の条件に合致する（ステップ９５：Ｙ）。
次に、車両２０１の回転半径ｒを自車情報記憶領域４３から読み出す（ステップ９７）。読み出される回転半径ｒは５．２ｍである。
そして、幅員Ｍが回転半径ｒ×２以上に合致するか否かを判定する。幅員Ｍ＝１２ｍは回転半径ｒ（５．２ｍ）×２以上であるため、車両２０１は当該交差点２０３において転回することが可能である（ステップ９９）。

続いて、現在地位特定部２３が車両２０１の現在位置から、ステップ７で読み出された交差点２０３までの距離Ｍ’を演算部２９が演算する（ステップ１０１）。また、車速計測部２８が現在の車速Ｖを読み出す（ステップ１０３）。そして、抽出部３２が交差点までの距離及び車速に関連付けられた所定の条件を所定の条件記憶領域４４から読み出す（ステップ１０５）。車両の現在位置から交差点までの距離の所定の条件は２００ｍ以上である。車速の所定の条件は５０ｋｍ／ｈ以下である。
そして、演算された距離Ｍ’又は読み出された車速Ｖが所定の条件に合致するか否かを判定する（ステップ１０７）。車両２０１の現在位置から交差点２０３までの距離は１００ｍであり、車速も６０ｋｍ／ｈ以上である。従って、抽出部３２は距離Ｍ’及び車速Ｖが所定の条件に合致しないと判定する（ステップ１０７：Ｎ）。よって、ステップ１１へ進む。
ステップ１１において、抽出部３２が次の転回可能な交差点２０４を交差点データ記憶領域４２１から読み出す。交差点２０４における幅員Ｍは所定の条件に合致する（ステップ９１〜９５）。また、幅員Ｍは回転半径ｒの２倍以上の条件に合致する（ステップ９７〜９９）。
そして、車両２０１の現在位置から交差点２０４までの距離Ｍ’を演算部２９が演算する（ステップ１０１）。車速計測部２８が車速Ｖを読み出す（ステップ１０３）。また、抽出部３２が交差点２０４までの距離及び車速に関する所定の条件を所定の条件記憶領域４４から読み出す（ステップ１０５）。車両２０１から交差点２０４までの距離Ｍ’は２００ｍ以上であるため、所定の条件に合致する（ステップ１０７：Ｙ）。従って、ステップ１３へ進む。

抽出部３２はステップ７で読み出された交差点２０４を特定する(ステップ１３)。
第２のリルート経路特定部３３は抽出された交差点２０４において車両２０１を転回させて案内ルート２０２へリルートする第２のリルート経路を特定する（ステップ１５）。特定された第２のリルート経路の距離を演算部２９が演算する。その距離は記憶部４０の所定の記憶領域に記憶される。
そして、選択部３４は記憶部４０の所定の記憶領域に記憶された第１のリルート経路の距離及び第２のリルート経路の距離を読み出し、それらの距離を比較する（ステップ１７）。比較された結果、選択部３４は短い方のリルート経路を選択する（ステップ１９）。
最後に出力部３５が選択されたリルート経路を出力することになる（ステップ２１）。

このように、当初設定された案内ルート２０２から車両２０１が外れたとき、転回可能な交差点に接近しすぎている場合には、その交差点を抽出したとしても、車両２０１は十分減速できない。そのため、その交差点で車両２０１を転回させることは困難である。従って、抽出部３２は車両２０１から交差点までの距離及び車速が所定の条件に合致していないとして、次の転回可能な交差点についてリルート経路の特定を行うことになる。このような処理を行うことにより、運転者の安全性を高めることができる。

図１は本発明のナビゲーションシステムを説明するブロック図である。 図２はナビゲーションシステムに表示される画面表示である。 図３は転回可能な交差点及びその交差点に接近する車両の俯瞰図である。 図４はナビゲーションシステムの動作を説明するフローチャートである。 図５は図４におけるフローチャートのステップ９を説明するフローチャートである。 図６が他の実施例であるナビゲーションシステムに表示される他の画面表示である。 図７は図４におけるフローチャートのステップ９を説明するフローチャートである。

符号の説明

１０ ナビゲーションシステム
２３ 現在位置特定部
２８ 車速計測部
２９ 演算部
３１ 抽出部
３２ 第１のリルート経路特定部
３３ 第２のリルート経路特定部
３４ 選択部
３５ 出力部
４０ 記憶部

Claims (4)

1. 転回可能な交差点のデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
   車両の現在位置を特定するための現在位置特定手段と、
   前記車両が案内ルートから外れたとき、進行方向にある交差点を前記車両が左折若しくは右折することにより前記案内ルートへリルートする第１のリルート経路を特定する第１のリルート経路特定手段と、
   前記車両の進行方向にある転回可能な交差点について、前記車両に近いものから順に該交差点の交差点情報及び自車情報が所定の条件に合致しているか否かを判定し、合致している前記交差点を抽出する抽出手段と、
   前記抽出された交差点で前記車両が転回することにより前記案内ルートへリルートする第２のリルート経路を特定する第２のリルート経路特定手段と、
   前記第１のリルート経路の距離と前記第２のリルート経路の距離とを比較して短い距離のリルート経路を選択する選択手段と、
   前記選択手段で選択されたリルート経路を出力する出力手段と、を備え、
   前記交差点情報は、傾斜及び、車線数又は幅員である、
   ことを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 前記車両から前記交差点までの距離を演算する演算手段と、
   前記車両の車速を計測する車速計測手段と、
   を更に備え、
   前記抽出手段は前記車両が前記案内ルートから外れたとき、前記車両から前記交差点までの距離若しくは前記車両の車速が所定の条件に合致しているか否かを判定し、合致している前記交差点を抽出する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 転回可能な交差点のデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶するステップと、
   車両の現在位置を特定するための現在位置特定するステップと、
   前記車両が案内ルートから外れたとき、進行方向にある交差点を前記車両が左折若しくは右折することにより前記案内ルートへリルートする第１のリルート経路を特定する第１のリルート経路特定するステップと、
   前記車両の進行方向にある転回可能な交差点について、前記車両に近いものから順に該交差点の交差点情報及び自車情報が所定の条件に合致しているか否かを判定し、合致している前記交差点を抽出する抽出するステップと、
   前記抽出された交差点で前記車両が転回することにより前記案内ルートへリルートする第２のリルート経路を特定する第２のリルート経路特定するステップと、
   前記第１のリルート経路の距離と前記第２のリルート経路の距離とを比較して短い距離のリルート経路を選択する選択するステップと、
   前記選択するステップで選択されたリルート経路を出力する出力するステップと、を備え、
   前記交差点情報は、傾斜及び、車線数又は幅員である、
   ことを特徴とするナビゲーション方法。
4. 請求項３に記載のナビゲーション方法をコンピュータが実行可能なプログラム。

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