JP3757078B2 - ナビゲーションシステム、誘導経路検索方法及び記録媒体 - Google Patents
ナビゲーションシステム、誘導経路検索方法及び記録媒体 Download PDFInfo
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、走行する時間帯等を考慮した適切な誘導経路を検索することのできるナビゲーションシステム、誘導経路検索方法及び記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のナビゲーションシステムは、例えば、ナビゲーションシステムを搭載した車両（以下、「自車」という。）の出発地から目的地までの誘導経路を検索し、検索した誘導経路を地図情報（道路情報）と共に所定の画面に表示する。そして、ナビゲーションシステムは、自車の現在位置を示すシンボルをこれら誘導経路等と合成して表示する。
これにより、利用者は、ナビゲーションシステムにより検索された誘導経路に沿うように自車を運転することにより、目的地まで容易に到達することができる。
【０００３】
このような誘導経路を検索するために、ナビゲーションシステムは、例えば、道路セグメント（リンク）と呼ばれる各道路の要素となる区間情報及び、道路ノードと呼ばれる交差点情報等から構成される道路網情報を予め記憶する。そして、記憶した道路網情報の中から、目的地までの距離が最短となような道路セグメント及び道路ノードの組み合わせを検索し、誘導経路を選定する。
【０００４】
しかしながら、このように出発地から目的地までの距離が最短となるような誘導経路であっても、市街地を通るような比較的信号機の多い経路が検索されてしまった場合、赤信号や渋滞により停止する割合が高くなってしまう。例えば、図１０（ａ）に示すような誘導経路は、目的地までの距離が最短となるが、途中で多くの信号を通過しなくてはならないため、適切な経路とならない。このため、利用者がこのような誘導経路に沿って自車を運転しても、最短時間で目的地に到達できないことになる。
【０００５】
最近では、このような問題に対応して、単純に出発地から目的地までの距離が最短となるような経路を検索するのではなく、交差点等の信号機を考慮して、適切な誘導経路を検索できるナビゲーションシステムが特開平０９−１０１１６９号公報等にて開示されている。
特開平０９−１０１１６９号公報に開示されている技術は、交差点等に配置された信号機の数に応じて、道路セグメントの距離に重み付けを行うことにより、誘導経路の検索時に、信号機の多い経路が除かれ易くすることを特徴とするものである。
【０００６】
この技術を取り入れたナビゲーションシステムは、例えば、図１０（ｂ）に示すように、信号機の多い市街地等を迂回した適切な誘導経路を検索することができる。この結果、利用者は、このような誘導経路に沿って自車を運転することにより、図１０（ａ）の経路を走行するよりも短時間で目的地に到達することができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、特開平０９−１０１１６９号公報に開示されている技術は、交差点等に配置された信号機の数に応じて、無条件に道路セグメントの距離に重み付けを行うため、走行する時間帯によっては、適切な誘導経路が検索されない場合があった。
例えば、図１０（ｂ）に示す信号機ＳＧ１〜ＳＧ３が夜１０時以降に点滅表示（夜間点滅）する場合、図１０（ｂ）に示される誘導経路は、夜１０時以降において適切な誘導経路とならない。すなわち、夜間点滅する信号機が設置される経路は、夜間に比較的交通量が低くなる箇所であり、走行するのにあまり時間が掛からない。このため、夜１０時以降に走行するのであれば、図１０（ａ）に示す経路が、最適な誘導経路となる。
【０００８】
すなわち、現実の経路を走行するのに要する時間が、信号機の仕様及び走行する時間帯に応じて変化するため、従来のナビゲーションシステムでは、必ずしも最適な誘導経路が検索されないといった問題があった。
【０００９】
この発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、走行する時間帯等を考慮した適切な誘導経路を検索することのできるナビゲーションシステム、誘導経路検索方法及び記録媒体を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るナビゲーションシステムは、
道路セグメントと、夜間点滅する信号機の情報が含まれる道路ノードとを含んで構成される道路網情報を記憶する道路網情報記憶手段と、
前記道路網情報記憶手段に記憶された道路セグメント及び道路ノードを検索し、所定の出発地から目的地までの複数の経路を抽出する経路抽出手段と、
前記経路抽出手段が抽出した経路を構成する道路ノードにおける予測通過時刻を算出する通過時刻算出手段と、
通常点灯時と夜間点滅時とで数値の異なる係数を、前記通過時刻算出手段が算出した予測通過時刻と、夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、前記経路抽出手段が抽出した経路を構成する道路ノードに設定する係数設定手段と、
前記係数設定手段が設定した係数に従って、前記経路抽出手段が抽出した経路の距離を伸張させる距離伸張手段と、
前記距離伸張手段により伸張された経路から、最短距離の経路を選定する経路選定手段と、
前記経路選定手段が選定した経路を含む誘導画像を表示する表示手段と、
所定の信号電波に従って現在地を逐次取得する現在地取得手段と、
現在時刻を逐次取得する現在時刻取得手段と、
前記経路選定手段により経路が選定された後に、前記現在時刻取得手段により取得された現在時刻が、夜間点滅に切り替わる時刻を超えた場合に、経路を再検索する再検索手段と、を備え、
前記再検索手段は、前記現在地取得手段により取得された現在地から目的地までの複数の経路を抽出し、抽出した経路の道路ノードに夜間点滅時の係数を設定して経路の距離を伸張させ、伸張させた経路から最短距離の経路を再選定する、
ことを特徴とする。
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係るナビゲーションシステムは、
道路セグメントと、夜間点滅する信号機の情報が含まれる道路ノードとを含んで構成される道路網情報を記憶する道路網情報記憶手段と、
前記道路網情報記憶手段に記憶された道路セグメント及び道路ノードを検索し、所定の出発地から目的地までの複数の経路を抽出する経路抽出手段と、
前記経路抽出手段が抽出した経路を構成する道路ノードにおける予測通過時刻を算出する通過時刻算出手段と、
通常点灯時と夜間点滅時とで数値の異なる係数を、前記通過時刻算出手段が算出した予測通過時刻と、夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、前記経路抽出手段が抽出した経路を構成する道路ノードに設定する係数設定手段と、
前記係数設定手段が設定した係数に従って、前記経路抽出手段が抽出した経路の距離を伸張させる距離伸張手段と、
前記距離伸張手段により伸張された経路から、最短距離の経路を選定する経路選定手段と、
前記経路選定手段が選定した経路を含む誘導画像を表示する表示手段と、
所定の信号電波に従って現在地を逐次取得する現在地取得手段と、
現在時刻を逐次取得する現在時刻取得手段と、
前記経路選定手段により経路が選定された後に、前記現在地取得手段により取得された現在地が、夜間点滅に切り替わると予測した道路ノードに到達し、かつ、前記現在時刻取得手段により取得された現在時刻が、夜間点滅に切り替わる時刻を超えていない場合に、経路を再検索する再検索手段と、を備え、
前記再検索手段は、前記現在地取得手段により取得された現在地から目的地までの複数の経路を抽出し、抽出した経路における各道路ノードの予測通過時刻を算出し、算出した予測通過時刻と夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、抽出した経路に係数を設定して経路の距離を伸張させ、伸張させた経路から最短距離の経路を再選定する、
ことを特徴とする。
【００１２】
上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係るナビゲーションシステムは、
道路セグメントと、夜間点滅する信号機の情報が含まれる道路ノードとを含んで構成される道路網情報を記憶する道路網情報記憶手段と、
前記道路網情報記憶手段に記憶された道路セグメント及び道路ノードを検索し、所定の出発地から目的地までの複数の経路を抽出する経路抽出手段と、
前記経路抽出手段が抽出した経路を構成する道路ノードにおける予測通過時刻を算出する通過時刻算出手段と、
通常点灯時と夜間点滅時とで数値の異なる係数を、前記通過時刻算出手段が算出した予測通過時刻と、夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、前記経路抽出手段が抽出した経路を構成する道路ノードに設定する係数設定手段と、
前記係数設定手段が設定した係数に従って、前記経路抽出手段が抽出した経路の距離を伸張させる距離伸張手段と、
前記距離伸張手段により伸張された経路から、最短距離の経路を選定する経路選定手段と、
前記経路選定手段が選定した経路を含む誘導画像を表示する表示手段と、を備え、
前記係数設定手段は、予測通過時刻と夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、道路ノードに係数を設定する際に、予測通過時刻が夜間点滅に切り替わる時刻を超えていない場合に、夜間点滅時と比較して大きな値の係数を設定し、予測通過時刻が夜間点滅に切り替わる時刻を超えている場合に、通常点灯時と比較して小さな値の係数を設定する、
ことを特徴とする。
【００１６】
上記目的を達成するため、本発明の第４の観点に係る誘導経路検索方法は、
道路セグメントと、夜間点滅する信号機の情報が含まれる道路ノードとを含んで構成される道路網情報から道路セグメント及び道路ノードを検索し、所定の出発地から目的地までの複数の経路を抽出する経路抽出ステップと、
前記経路抽出ステップにて抽出された経路を構成する道路ノードにおける予測通過時刻を算出する通過時刻算出ステップと、
通常点灯時と夜間点滅時とで数値の異なる係数を、前記通過時刻算出ステップにて算出された予測通過時刻と、夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、前記経路抽出ステップにて抽出された経路を構成する道路ノードに設定する係数設定ステップと、
前記係数設定ステップにて設定された係数に従って、前記経路抽出ステップにて抽出された経路の距離を伸張させる距離伸張ステップと、
前記距離伸張ステップにて伸張された経路から、最短距離の経路を選定する経路選定ステップと、を備え、
前記係数設定ステップは、予測通過時刻と夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、道路ノードに係数を設定する際に、予測通過時刻が夜間点滅に切り替わる時刻を超えていない場合に、夜間点滅時と比較して大きな値の係数を設定し、予測通過時刻が夜間点滅に切り替わる時刻を超えている場合に、通常点灯時と比較して小さな値の係数を設定する、
ことを特徴とする。
【００１７】
上記目的を達成するため、本発明の第５の観点に係る記録媒体は、
道路セグメントと、夜間点滅する信号機の情報が含まれる道路ノードとを含んで構成される道路網情報から道路セグメント及び道路ノードを検索し、所定の出発地から目的地までの複数の経路を抽出する経路抽出ステップと、前記経路抽出ステップにて抽出された経路を構成する道路ノードにおける予測通過時刻を算出する通過時刻算出ステップと、通常点灯時と夜間点滅時とで数値の異なる係数を、前記通過時刻算出ステップにて算出された予測通過時刻と、夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、前記経路抽出ステップにて抽出された経路を構成する道路ノードに設定する係数設定ステップと、前記係数設定ステップにて設定された係数に従って、前記経路抽出ステップにて抽出された経路の距離を伸張させる距離伸張ステップと、前記距離伸張ステップにて伸張された経路から、最短距離の経路を選定する経路選定ステップと、を備え、前記係数設定ステップは、予測通過時刻と夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、道路ノードに係数を設定する際に、予測通過時刻が夜間点滅に切り替わる時刻を超えていない場合に、夜間点滅時と比較して大きな値の係数を設定し、予測通過時刻が夜間点滅に切り替わる時刻を超えている場合に、通常点灯時と比較して小さな値の係数を設定する、誘導経路検索方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録する。
【００２３】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態にかかるナビゲーションシステムについて、以下図面を参照して説明する。
【００２４】
図１は、この発明の実施の形態に適用されるナビゲーションシステムの一例を示す模式図である。このシステムは、ＧＰＳアンテナ１と、ＧＰＳモジュール２と、ＣＤ−ＲＯＭ３と、時刻情報生成部４と、処理制御部５と、操作部６と、誘導経路記憶部７と、表示部８とを備える。このナビゲーションシステムは、例えば、自動車等の車両に搭載され、現在地から目的地までの進むべき道筋を示す誘導経路を地図情報等と併せて表示することにより、利用者を目的地まで適切に誘導する。以下、ナビゲーションシステムを搭載した車両のことを「自車」という。
【００２５】
ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ１は、ヘリカル型アンテナ、誘電体アンテナ、パッチ型平面アンテナ等からなり、所定のＧＰＳ衛星が発信するスペクトラム拡散変調された衛星電波を受信する。
【００２６】
ＧＰＳモジュール２は、複数のＧＰＳ衛星から送信され、ＧＰＳアンテナ１が受信した衛星電波に同調し、各衛星電波をそれぞれ逆拡散復調して複数の衛星受信信号を取得する。ＧＰＳモジュール２は、取得したそれぞれの衛星受信信号に従って算出した各衛星電波の到達時間の差に基づいて、緯度、経度及び高度等からなる位置情報を生成する。
ＧＰＳモジュール２は、所定のタイミング毎に、生成した位置情報を処理制御部５に供給する。
【００２７】
ＣＤ−ＲＯＭ３は、図２（ａ）に示すような表示用の地図情報を記憶すると共に、この地図情報に対応した図２（ｂ）に示すような道路セグメント（リンク）及び道路ノードからなる道路網情報を記憶する。
【００２８】
この道路網情報について具体的に説明すると、道路セグメント（リンク）は、各道路を構成する所定の区間情報であって、図３（ａ）に示すように、道路セグメントＩＤ、道路種別、位置座標、距離等から構成される。
また、道路ノードは、交差点（分岐点）等の情報であって、図３（ｂ）に示すように、道路ノードＩＤ、位置座標、信号機区分、接続先道路セグメントＩＤ等から構成される。なお、信号機区分は、道路ノードにおける信号機の有無、及び、その信号機の夜間点滅表示の有無を示す区分である。具体的に説明すると、信号機区分が「０」であれば、その道路ノードに信号機がないことを示し、信号機区分が「１」であれば、夜間に点滅信号を表示しない通常の信号機があることを示し、また、信号機区分が「２」であれば、夜間に点滅信号を表示する信号機があることを示す。
ＣＤ−ＲＯＭ３は、処理制御部５に制御され、図示せぬドライバ装置を介して、処理制御部５に上記の地図情報及び道路網情報を供給する。
【００２９】
図１に戻って、時刻情報生成部４は、所定の時刻計数回路等からなり、現在の時刻を示す時刻情報を生成する。時刻情報生成部４は、処理制御部５からの要求に応じて、生成した時刻情報を処理制御部５に供給する。
【００３０】
処理制御部５は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えたＣＰＵ（Central Processing Unit）からなり、ナビゲーションシステム全体を制御する。
【００３１】
処理制御部５は、操作部６を介して利用者から入力された出発地及び目的地等の位置情報を取得し、ＣＤ−ＲＯＭ３に記憶された道路網情報を適宜読み出して出発地から目的地までの誘導経路を検索する。すなわち、処理制御部５は、上述した図３（ａ）、（ｂ）に示す道路セグメント及び道路ノードから、出発地と目的地とを結ぶ経路のうち、その距離等が最小になるような組み合わせを検索し、誘導経路を選定する。その際、処理制御部５は、操作部６を介して利用者から入力された出発予定時刻等を基準として各道路ノード等における予測通過時刻を算出し、算出した予測通過時刻及び道路ノードの信号機区分に従って、夜間点滅する信号機を考慮した誘導経路を選定する。
【００３２】
また、処理制御部５は、自車の走行時に、ＧＰＳモジュール２から取得した位置情報に従って、現在位置情報を生成し、生成した現在位置情報を地図情報等に合成して、誘導経路画像を生成する。処理制御部５は、この誘導経路画像を順次生成し、生成した誘導経路画像を表示部８に供給する。すなわち、処理制御部５は、自車の走行時に、更新される誘導経路画像を表示部８に順次表示することにより目的地までの誘導を行う。
【００３３】
更に、処理制御部５は、目的地までの誘導中であっても、時刻情報生成部４から取得した時刻情報に従って、必要に応じて、夜間点滅する信号機を考慮した誘導経路を再検索する。すなわち、処理制御部５は、予測通過時刻に従って検索された誘導経路に基づいて目的地へ誘導している最中であっても、時刻情報生成部４から取得した時刻情報により定まる道路ノード等の現実の通過時刻に従って、誘導経路を見直す必要がある場合に、夜間点滅する信号機を考慮した誘導経路を再検索する。
【００３４】
操作部６は、所定の操作パネル等からなり、利用者による入力操作に応じて、種々の情報を処理制御部５に供給する。例えば、操作部６は、利用者の操作に従って、出発地及び目的地を指定する座標情報を入力し、入力した出発地等の座標情報を処理制御部５に供給する。
【００３５】
誘導経路記憶部７は、ＲＡＭやハードディスク等の情報記憶デバイスからなり、出発前等に処理制御部５により検索された図４（ａ）に示すような誘導経路情報を記憶する。この誘導経路情報は、道路網情報から検索された目的地までの誘導経路を構成する図４（ｂ）に示すような道路セグメント及び道路ノードを順番に特定するための情報である。
誘導経路記憶部７は、目的地への誘導の際、処理制御部５からの要求に応じて、記憶している誘導経路情報を処理制御部５に供給する。
【００３６】
表示部８は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）又はＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等からなり、処理制御部５に制御され、地図情報、誘導経路、現在位置シンボル及び、目的地シンボル等を表示する。
【００３７】
以下、この実施の形態に係るナビゲーションシステムにおける誘導経路検索処理及び、経路誘導処理について図面を参照して説明する。誘導経路検索処理は、夜間点滅する信号機を考慮した誘導経路を検索する処理である。また、経路誘導処理は、誘導経路検索処理によって検索された誘導経路に基づいて利用者を誘導する処理である。
【００３８】
まず、誘導経路検索処理について図５を参照して説明する。図５は、誘導経路検索処理を説明するためのフローチャートである。この誘導経路検索処理は、操作部６を介して利用者から入力された所定の検索指示に応答して開始する。
【００３９】
まず、処理制御部５は、操作部６を介して利用者から入力された出発地及び目的地の座標情報を取得する（ステップＳ１１）。すなわち、処理制御部５は、誘導経路を検索する際の始点となる出発地及び、終点となる目的地を取得する。
【００４０】
処理制御部５は、同様に操作部６を介して入力された出発予定時刻を取得し、取得した出発予定時刻に従って、誘導経路の検索の際に重み付けとなる道路ノードの係数に所定の値を設定する（ステップＳ１２）。
【００４１】
すなわち、処理制御部５は、取得した出発予定時刻が、夜間点滅する信号機（信号機区分：２）において点滅表示に切り替わる時刻として定められた午後１０時より前であれば、信号機区分によりそれぞれ定まる道路ノードの係数に図６（ａ）に示すような値を設定する。一方、取得した出発予定時刻が午後１０時より後であれば、道路ノードの係数に図６（ｂ）に示すような値を設定する。
この図６（ａ）、（ｂ）の道路ノードの係数は、図６（ｂ）に示す夜間点滅する信号機（信号機区分：２）の係数が、図６（ａ）に示す係数よりも小さくなる点で異なる。
【００４２】
処理制御部５は、ステップＳ１１にて取得した出発地を基準として所定の範囲内の経路を検索する（ステップＳ１３）。この場合、経路を検索する範囲は、処理の度に順次広げられる。すなわち、処理制御部５は、ステップＳ１３を処理する度に、目的地側へ順次範囲を広げ、この範囲内に位置する道路セグメント及び道路ノードを検索し、検索した各経路のコストを算出する。なお、その際に使用される道路ノードの係数は、上述のステップＳ１２又は、後述するステップＳ１７にて設定された値である。
【００４３】
処理制御部５は、目的地までの経路の検索が完了したか否かを判別する（ステップＳ１４）。すなわち、処理制御部５は、ステップＳ１３を処理する度に広げた現在の範囲内に、目的地が含まれるか否かを判別する。
【００４４】
処理制御部５は、目的地までの経路の検索が完了していないと判別した場合、現在検索されている経路から最短経路を特定し、特定した最短経路を走行した場合の所定の端部（その経路を構成する道路ノードのうち、出発地から最も離れた道路ノード等）における予測通過時刻を算出する（ステップＳ１５）。
【００４５】
すなわち、処理制御部５は、ステップＳ１３にて検索された現時点の範囲内の経路のうち、道路ノードの係数を考慮して最短距離となっている経路と、その端部（道路ノード等）とを特定する。そして、特定した経路を出発地から端部まで走行した場合における予測通過時刻を算出する。なお、この予測通過時刻は、ステップＳ１２にて取得した出発予定時刻を基準として、所定の走行速度及び合計距離により算出される。
【００４６】
処理制御部５は、算出した予測通過時刻が午後１０時以降であるか否かを判別する（ステップＳ１６）。すなわち、処理制御部５は、算出した予測通過時刻が夜間点滅する信号機において点滅表示に切り替わる時刻として定められた午後１０時を超えているか否かを判別する。
【００４７】
処理制御部５は、算出した予測通過時刻が午後１０時以降でないと判別した場合、上述のステップＳ１３にそのまま処理を戻す。
一方、予測通過時刻が午後１０時以降であると判別した場合、誘導経路の検索に使用する道路ノードの係数に図６（ｂ）に示すような値を再設定する。（ステップＳ１７）。すなわち、処理制御部５は、夜間点滅する信号機（信号機区分：２）の係数を小さくする。
道路ノードの係数を再設定すると、処理制御部５は、ステップＳ１３に処理を戻し、上述のステップＳ１３〜Ｓ１７の処理を繰り返す。
【００４８】
また、ステップＳ１４において、目的地までの経路の検索が完了したと判別した場合、処理制御部５は、検索した経路から誘導経路情報を生成し、誘導経路記憶部７に記憶する（ステップＳ１８）。すなわち、処理制御部５は、検索した経路のうち、道路ノードの係数を考慮して最短距離となっている道路セグメント及び道路ノードの組み合わせから誘導経路情報を生成し、生成した誘導経路情報を誘導経路記憶部７に記憶する。
【００４９】
このように、予測通過時刻が午後１０時を超えた場合、夜間点滅する信号機（信号機区分：２）を有する道路ノードの係数の値が小さくなり、この値が誘導経路の検索に使用される。このため、夜間点滅する信号機を通る経路が検索され易くなり、走行する時間帯等を考慮した適切な誘導経路を検索することができる。
【００５０】
以下、上記説明した誘導経路検索処理について、図７（ａ）、（ｂ）を参照して、より具体的に説明する。これらの図は、どちらも、出発地から所定の範囲内の経路を順次範囲を広げながら検索する様子と、その検索結果として得られる誘導経路を示す模式図であるが、設定された出発予定時刻が異なる。なお、図中のＮ１〜Ｎ４だけは、夜間点滅する信号機（信号機区分：２）の道路ノードであるものとする。
【００５１】
まず、図７（ａ）を参照して、出発予定時刻が午後１時の場合における処理について説明する。
【００５２】
処理制御部５は、出発予定時刻の午後１時を操作部６を介して取得すると、取得した時刻が午後１０時より前であるため、道路ノードの係数に図６（ａ）に示す値を設定する（ステップＳ１２）。
【００５３】
処理制御部５は、出発地を基準とした１回目の範囲内の経路を検索する（ステップＳ１３）。処理制御部５は、１回目の範囲内に目的地が含まれないため、目的地までの検索が終了していないと判別し、１回目の範囲内における所定の端部での予測通過時刻（ＰＭ１：１１）を算出する（ステップＳ１５）。処理制御部５は、算出した時刻が午後１０時以降でないため、道路ノードの係数を変えることなく、ステップＳ１３に処理を戻す。
【００５４】
処理制御部５は、ステップＳ１３〜Ｓ１６の処理を繰り返す。その際、処理制御部５は、ステップＳ１３を処理する度に、範囲を順次広げながら経路を検索し、また、ステップＳ１５にてその範囲内の所定の端部における予測通過時刻を順次算出する。
【００５５】
処理制御部５は、予測通過時刻が午後１０時を超えることなく、８回目までの範囲内の経路を検索すると、目的地までの検索が完了したことを判別する（ステップＳ１４）。処理制御部５は、道路ノードの係数を使用することにより最短距離となっている図７（ａ）に示す誘導経路を特定する誘導経路情報を生成し、生成した情報を誘導経路記憶部７に記憶する（ステップＳ１８）。
【００５６】
この場合、各予測通過時刻が午後１０時前であり、夜間点滅する信号機（信号機区分：２）が通常の信号機と何ら変わりがないため、市街地である道路ノードＮ１〜Ｎ４を通らない誘導経路が検索される。
【００５７】
次に、図７（ｂ）を参照して、出発予定時刻が午後９時２０分の場合における処理について説明する。
処理制御部５は、出発予定時刻の午後９時２０分を操作部６を介して取得すると、取得した時刻が午後１０時より前であるため、図７（ａ）の場合と同様に、道路ノードの係数に図６（ａ）に示す値を設定する（ステップＳ１２）。
【００５８】
処理制御部５は、出発地を基準とした１回目の範囲内の経路を検索する（ステップＳ１３）。処理制御部５は、目的地までの検索が終了していないと判別し、１回目の所定の端部における予測通過時刻（ＰＭ９：３１）を算出する（ステップＳ１５）。処理制御部５は、道路ノードの係数を変えることなく、ステップＳ１３に処理を戻す。
【００５９】
処理制御部５は、同様にステップＳ１３〜Ｓ１６の処理を繰り返し、４回目の範囲内の経路を検索した後、その範囲内の所定の端部における予測通過時刻（ＰＭ１０：０２）を算出する（ステップＳ１５）。処理制御部５は、算出した時刻が午後１０時以降であるため、道路ノードの係数に図６（ｂ）に示す値を設定する（ステップＳ１７）。これにより、道路ノードＮ１〜Ｎ４だけは、道路ノード係数が小さくなる。
【００６０】
処理制御部５は、更にステップＳ１３〜Ｓ１６の処理を繰り返し、８回目の範囲内の経路を検索すると、目的地までの検索が完了したことを判別する（ステップＳ１４）。処理制御部５は、道路ノードの係数を使用することにより最短距離となっている図７（ｂ）に示す誘導経路を特定する誘導経路情報を生成し、生成した情報を誘導経路記憶部７に記憶する（ステップＳ１８）。
【００６１】
この場合、４回目の検索にて予測通過時刻が午後１０時を超えたため、５回目以降の検索において夜間点滅する信号機（信号機区分：２）を有する道路ノードの係数が小さく設定される。このため、夜間点滅する道路ノードＮ１〜Ｎ４を通る誘導経路が検索される。
【００６２】
この結果、誘導経路検索処理において走行する時間帯等を考慮した適切な誘導経路を検索することができる。
【００６３】
次に、経路誘導処理について図８を参照して説明する。図８は、経路誘導処理を説明するためのフローチャートである。この経路誘導処理は、上述の誘導経路検索処理により、誘導経路情報が誘導経路記憶部７に記憶された後、操作部６を介して利用者から入力された所定の開始指示に応答して開始する。
【００６４】
まず、処理制御部５は、ＧＰＳモジュール２から取得した位置情報に従って、自車の現在位置を取得する（ステップＳ２１）。すなわち、処理制御部５は、ＧＰＳモジュール２を制御することによりＧＰＳモジュール２から位置情報を取得し、取得した位置情報に従って、自車の現在位置を取得する。
【００６５】
処理制御部５は、取得した現在位置に従って更新される新たな誘導経路画像を生成し、生成した誘導経路画像を表示部８に表示する（ステップＳ２２）。
【００６６】
処理制御部５は、目的地に到着したか否かを判別する（ステップＳ２３）。すなわち、処理制御部５は、自車の現在位置と目的地の位置とを比較して、目的地に到着したか否かを判別する。処理制御部５は、目的地に到着していないと判別した場合、時刻情報生成部４から現在時刻を取得する（ステップＳ２４）。
【００６７】
処理制御部５は、取得した現在時刻が午後１０時以降であるか否かを判別する（ステップＳ２５）。すなわち、処理制御部５は、現在時刻が夜間点滅する信号機において点滅表示に切り替わる時刻である午後１０時を超えているか否かを判別する。
【００６８】
処理制御部５は、現在時刻が午後１０時以降でないと判別した場合、上述のステップＳ２１に処理を戻す。
一方、現在時刻が午後１０時以降であると判別した場合、誘導経路の検索に使用する道路ノードの係数に図６（ｂ）に示すような値を設定した後、現在位置から目的地までの誘導経路を再検索する（ステップＳ２６）。すなわち、処理制御部５は、誘導経路検索処理において設定した予測通過時刻よりも、現実の通過時刻が遅れた場合等のため、夜間点滅する信号機（信号機区分：２）を考慮した誘導経路を再検索する。
【００６９】
処理制御部５は、再検索により取得した誘導経路情報を誘導経路記憶部７に記憶し、以後行われる誘導経路画像の生成に使用する。
【００７０】
処理制御部５は、ステップＳ２１に処理を戻し、上述のステップＳ２１〜Ｓ２５の処理を繰り返す。なお、処理制御部５は、一度、ステップＳ２６にて再検索を行った後であれば、この経路誘導処理においてステップＳ２６の処理を行わないものとする。
【００７１】
処理制御部５は、ステップＳ２３にて、目的地に到着したと判別した場合、経路誘導処理を終了する。
【００７２】
この結果、誘導経路検索処理において設定した予測通過時刻よりも、現実の通過時刻が遅れた場合等であっても、走行する時間帯等を考慮した適切な誘導経路を検索することができる。
【００７３】
以下、上記説明した経路誘導処理について、図９（ａ）、（ｂ）を参照して、より具体的に説明する。図９（ａ）は、事前の誘導経路検索処理にて検索された誘導経路を示す模式図である。また、図９（ｂ）は、図９（ａ）に示される誘導経路に基づいた経路誘導中に再検索された誘導経路を示す模式図である。なお、図中のＮ１〜Ｎ４だけは、夜間点滅する信号機（信号機区分：２）の道路ノードであるものとする。
つまり、上述の誘導経路検索処理にて、図９（ａ）に示す誘導経路が検索されており、誘導経路記憶部７には、この誘導経路を特定する誘導経路情報が記憶されているものとする。
【００７４】
まず、処理制御部５は、図９（ａ）に示すように、出発時における自車の現在位置であるＶ１を取得し（ステップＳ２１）、自車Ｖ１を含んだ誘導経路画像を表示部８に表示する（ステップＳ２２）。
【００７５】
処理制御部５は、まだ目的地に到着していないことを判別し（ステップＳ２３）、現在時刻を取得する（ステップＳ２４）。処理制御部５は、現在時刻が午後１０時を超えていないことを判別し（ステップＳ２５）、ステップＳ２１に処理を戻す。処理制御部５は、ステップＳ２１〜Ｓ２５の処理を繰り返す。
【００７６】
ここで、図９（ａ）に示す自車の位置であるＶ２において事故による渋滞に長時間巻き込まれたことにより、自車の位置であるＶ３において午後１０時となった場合、処理制御部５は、現在位置から目的地までの誘導経路を再検索する（ステップＳ２６）。すなわち、処理制御部５は、自車Ｖ３から目的地までの誘導経路を夜間点滅する信号機を考慮して再検索する。
【００７７】
この場合、自車Ｖ３において現在時刻が午後１０時を超えたため、図９（ｂ）に示すような夜間点滅する道路ノードＮ１〜Ｎ４を通る誘導経路が検索される。処理制御部５は、図９（ｂ）に示す誘導経路を特定する誘導経路情報を生成して誘導経路記憶部７に記憶し、以後行われる誘導経路画像の生成に使用する。
【００７８】
処理制御部５は、図９（ｂ）に示す自車の位置であるＶ４において、目的地に到着したと判別し（ステップＳ２３）、経路誘導処理を終了する。
【００７９】
この結果、誘導経路検索処理において設定した予測通過時刻よりも、現実の通過時刻が遅れた場合等であっても、走行する時間帯等を考慮した適切な誘導経路を検索することができる。
【００８０】
上記の実施の形態では、経路誘導処理において、現実の通過時刻が予測通過時刻よりも遅れた場合を考慮して誘導経路の再検索を行ったが、誘導経路記憶部７に誘導経路情報の各道路ノード等に対する予測通過時刻も併せて記憶し、現実の通過時刻が予測通過時刻よりも早い場合に誘導経路の再検索を行ってもよい。
【００８１】
例えば、誘導経路記憶部７に記憶された予測通過時刻が午後１０時を超えている道路ノードを実際に通過した際に、現在時刻が午後１０時を超えていないと判別した場合、処理制御部５は、現在位置から目的地までの誘導経路を再検索する。この場合、事前の誘導経路の検索時には、所定の信号機が夜間点滅になっているものとして検索した経路が、現実には夜間点滅になっていないため、目的地までの到達時刻が遅れてしまうことを防止することができる。
【００８２】
この結果、誘導経路検索処理において設定した予測通過時刻よりも、現実の通過時刻が早まった場合であっても、走行する時間帯等を考慮した適切な誘導経路を検索することができる。
【００８３】
なお、この発明の実施の形態にかかるナビゲーションシステムは、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、コンピュータに上述のいずれかを実行するためのプログラムを格納した媒体（フロッピーディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等）から該プログラムをインストールすることにより、上述の処理を実行するナビゲーションシステムを構成することができる。
【００８４】
また、コンピュータにプログラムを供給するための媒体は、通信媒体（通信回線、通信ネットワーク、通信システムのように、一時的かつ流動的にプログラムを保持する媒体）でも良い。例えば、通信ネットワークの掲示板（ＢＢＳ）に該プログラムを掲示し、これをネットワークを介して配信してもよい。
そして、このプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上述の処理を実行することができる。
【００８５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、走行する時間帯等を考慮した適切な誘導経路を検索することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムの構成の一例を示す模式図である。
【図２】（ａ）がＣＤ−ＲＯＭに記憶される地図情報の一例を示す模式図であり、（ｂ）がＣＤ−ＲＯＭに記憶される道路情報の一例を示す模式図である。
【図３】（ａ）が道路情報を構成する道路セグメントの一例を示す模式図であり、（ｂ）が道路情報を構成する道路ノードの一例を示す模式図である。
【図４】（ａ）が誘導経路記憶部に記憶される誘導経路情報の一例を示す模式図であり、（ｂ）が誘導経路情報により特定される誘導経路の一例を示す模式図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る誘導経路検索処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】信号機区分に応じて定まる道路ノード係数の一例を示す模式図であって、（ａ）が夜間点滅時刻前の係数であり、（ｂ）が夜間点滅時刻後の係数である。
【図７】本発明の実施の形態に係る誘導経路検索処理により誘導経路が検索される様子を具体的に説明するための模式図であって、（ａ）が出発予定時刻が午後１時の場合であり、（ｂ）が出発予定時刻が午後９時２０分の場合である。
【図８】本発明の実施の形態に係る経路誘導処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態に係る経路誘導処理により誘導される様子を具体的に説明するための模式図であって、（ａ）が出発時の誘導経路であり、（ｂ）が途中で再検索された誘導経路である。
【図１０】従来のナビゲーションシステムにより検索される誘導経路の一例を示す模式図であって、（ａ）が市街地を通った誘導経路であり、（ｂ）が市街地を迂回した誘導経路である。
【符号の説明】
１ ＧＰＳアンテナ
２ ＧＰＳモジュール
３ ＣＤ−ＲＯＭ
４ 時刻情報生成部
５ 処理制御部
６ 操作部
７ 誘導経路記憶部
８ 表示部
【発明の属する技術分野】
この発明は、走行する時間帯等を考慮した適切な誘導経路を検索することのできるナビゲーションシステム、誘導経路検索方法及び記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のナビゲーションシステムは、例えば、ナビゲーションシステムを搭載した車両（以下、「自車」という。）の出発地から目的地までの誘導経路を検索し、検索した誘導経路を地図情報（道路情報）と共に所定の画面に表示する。そして、ナビゲーションシステムは、自車の現在位置を示すシンボルをこれら誘導経路等と合成して表示する。
これにより、利用者は、ナビゲーションシステムにより検索された誘導経路に沿うように自車を運転することにより、目的地まで容易に到達することができる。
【０００３】
このような誘導経路を検索するために、ナビゲーションシステムは、例えば、道路セグメント（リンク）と呼ばれる各道路の要素となる区間情報及び、道路ノードと呼ばれる交差点情報等から構成される道路網情報を予め記憶する。そして、記憶した道路網情報の中から、目的地までの距離が最短となような道路セグメント及び道路ノードの組み合わせを検索し、誘導経路を選定する。
【０００４】
しかしながら、このように出発地から目的地までの距離が最短となるような誘導経路であっても、市街地を通るような比較的信号機の多い経路が検索されてしまった場合、赤信号や渋滞により停止する割合が高くなってしまう。例えば、図１０（ａ）に示すような誘導経路は、目的地までの距離が最短となるが、途中で多くの信号を通過しなくてはならないため、適切な経路とならない。このため、利用者がこのような誘導経路に沿って自車を運転しても、最短時間で目的地に到達できないことになる。
【０００５】
最近では、このような問題に対応して、単純に出発地から目的地までの距離が最短となるような経路を検索するのではなく、交差点等の信号機を考慮して、適切な誘導経路を検索できるナビゲーションシステムが特開平０９−１０１１６９号公報等にて開示されている。
特開平０９−１０１１６９号公報に開示されている技術は、交差点等に配置された信号機の数に応じて、道路セグメントの距離に重み付けを行うことにより、誘導経路の検索時に、信号機の多い経路が除かれ易くすることを特徴とするものである。
【０００６】
この技術を取り入れたナビゲーションシステムは、例えば、図１０（ｂ）に示すように、信号機の多い市街地等を迂回した適切な誘導経路を検索することができる。この結果、利用者は、このような誘導経路に沿って自車を運転することにより、図１０（ａ）の経路を走行するよりも短時間で目的地に到達することができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、特開平０９−１０１１６９号公報に開示されている技術は、交差点等に配置された信号機の数に応じて、無条件に道路セグメントの距離に重み付けを行うため、走行する時間帯によっては、適切な誘導経路が検索されない場合があった。
例えば、図１０（ｂ）に示す信号機ＳＧ１〜ＳＧ３が夜１０時以降に点滅表示（夜間点滅）する場合、図１０（ｂ）に示される誘導経路は、夜１０時以降において適切な誘導経路とならない。すなわち、夜間点滅する信号機が設置される経路は、夜間に比較的交通量が低くなる箇所であり、走行するのにあまり時間が掛からない。このため、夜１０時以降に走行するのであれば、図１０（ａ）に示す経路が、最適な誘導経路となる。
【０００８】
すなわち、現実の経路を走行するのに要する時間が、信号機の仕様及び走行する時間帯に応じて変化するため、従来のナビゲーションシステムでは、必ずしも最適な誘導経路が検索されないといった問題があった。
【０００９】
この発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、走行する時間帯等を考慮した適切な誘導経路を検索することのできるナビゲーションシステム、誘導経路検索方法及び記録媒体を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るナビゲーションシステムは、
道路セグメントと、夜間点滅する信号機の情報が含まれる道路ノードとを含んで構成される道路網情報を記憶する道路網情報記憶手段と、
前記道路網情報記憶手段に記憶された道路セグメント及び道路ノードを検索し、所定の出発地から目的地までの複数の経路を抽出する経路抽出手段と、
前記経路抽出手段が抽出した経路を構成する道路ノードにおける予測通過時刻を算出する通過時刻算出手段と、
通常点灯時と夜間点滅時とで数値の異なる係数を、前記通過時刻算出手段が算出した予測通過時刻と、夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、前記経路抽出手段が抽出した経路を構成する道路ノードに設定する係数設定手段と、
前記係数設定手段が設定した係数に従って、前記経路抽出手段が抽出した経路の距離を伸張させる距離伸張手段と、
前記距離伸張手段により伸張された経路から、最短距離の経路を選定する経路選定手段と、
前記経路選定手段が選定した経路を含む誘導画像を表示する表示手段と、
所定の信号電波に従って現在地を逐次取得する現在地取得手段と、
現在時刻を逐次取得する現在時刻取得手段と、
前記経路選定手段により経路が選定された後に、前記現在時刻取得手段により取得された現在時刻が、夜間点滅に切り替わる時刻を超えた場合に、経路を再検索する再検索手段と、を備え、
前記再検索手段は、前記現在地取得手段により取得された現在地から目的地までの複数の経路を抽出し、抽出した経路の道路ノードに夜間点滅時の係数を設定して経路の距離を伸張させ、伸張させた経路から最短距離の経路を再選定する、
ことを特徴とする。
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係るナビゲーションシステムは、
道路セグメントと、夜間点滅する信号機の情報が含まれる道路ノードとを含んで構成される道路網情報を記憶する道路網情報記憶手段と、
前記道路網情報記憶手段に記憶された道路セグメント及び道路ノードを検索し、所定の出発地から目的地までの複数の経路を抽出する経路抽出手段と、
前記経路抽出手段が抽出した経路を構成する道路ノードにおける予測通過時刻を算出する通過時刻算出手段と、
通常点灯時と夜間点滅時とで数値の異なる係数を、前記通過時刻算出手段が算出した予測通過時刻と、夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、前記経路抽出手段が抽出した経路を構成する道路ノードに設定する係数設定手段と、
前記係数設定手段が設定した係数に従って、前記経路抽出手段が抽出した経路の距離を伸張させる距離伸張手段と、
前記距離伸張手段により伸張された経路から、最短距離の経路を選定する経路選定手段と、
前記経路選定手段が選定した経路を含む誘導画像を表示する表示手段と、
所定の信号電波に従って現在地を逐次取得する現在地取得手段と、
現在時刻を逐次取得する現在時刻取得手段と、
前記経路選定手段により経路が選定された後に、前記現在地取得手段により取得された現在地が、夜間点滅に切り替わると予測した道路ノードに到達し、かつ、前記現在時刻取得手段により取得された現在時刻が、夜間点滅に切り替わる時刻を超えていない場合に、経路を再検索する再検索手段と、を備え、
前記再検索手段は、前記現在地取得手段により取得された現在地から目的地までの複数の経路を抽出し、抽出した経路における各道路ノードの予測通過時刻を算出し、算出した予測通過時刻と夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、抽出した経路に係数を設定して経路の距離を伸張させ、伸張させた経路から最短距離の経路を再選定する、
ことを特徴とする。
【００１２】
上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係るナビゲーションシステムは、
道路セグメントと、夜間点滅する信号機の情報が含まれる道路ノードとを含んで構成される道路網情報を記憶する道路網情報記憶手段と、
前記道路網情報記憶手段に記憶された道路セグメント及び道路ノードを検索し、所定の出発地から目的地までの複数の経路を抽出する経路抽出手段と、
前記経路抽出手段が抽出した経路を構成する道路ノードにおける予測通過時刻を算出する通過時刻算出手段と、
通常点灯時と夜間点滅時とで数値の異なる係数を、前記通過時刻算出手段が算出した予測通過時刻と、夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、前記経路抽出手段が抽出した経路を構成する道路ノードに設定する係数設定手段と、
前記係数設定手段が設定した係数に従って、前記経路抽出手段が抽出した経路の距離を伸張させる距離伸張手段と、
前記距離伸張手段により伸張された経路から、最短距離の経路を選定する経路選定手段と、
前記経路選定手段が選定した経路を含む誘導画像を表示する表示手段と、を備え、
前記係数設定手段は、予測通過時刻と夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、道路ノードに係数を設定する際に、予測通過時刻が夜間点滅に切り替わる時刻を超えていない場合に、夜間点滅時と比較して大きな値の係数を設定し、予測通過時刻が夜間点滅に切り替わる時刻を超えている場合に、通常点灯時と比較して小さな値の係数を設定する、
ことを特徴とする。
【００１６】
上記目的を達成するため、本発明の第４の観点に係る誘導経路検索方法は、
道路セグメントと、夜間点滅する信号機の情報が含まれる道路ノードとを含んで構成される道路網情報から道路セグメント及び道路ノードを検索し、所定の出発地から目的地までの複数の経路を抽出する経路抽出ステップと、
前記経路抽出ステップにて抽出された経路を構成する道路ノードにおける予測通過時刻を算出する通過時刻算出ステップと、
通常点灯時と夜間点滅時とで数値の異なる係数を、前記通過時刻算出ステップにて算出された予測通過時刻と、夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、前記経路抽出ステップにて抽出された経路を構成する道路ノードに設定する係数設定ステップと、
前記係数設定ステップにて設定された係数に従って、前記経路抽出ステップにて抽出された経路の距離を伸張させる距離伸張ステップと、
前記距離伸張ステップにて伸張された経路から、最短距離の経路を選定する経路選定ステップと、を備え、
前記係数設定ステップは、予測通過時刻と夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、道路ノードに係数を設定する際に、予測通過時刻が夜間点滅に切り替わる時刻を超えていない場合に、夜間点滅時と比較して大きな値の係数を設定し、予測通過時刻が夜間点滅に切り替わる時刻を超えている場合に、通常点灯時と比較して小さな値の係数を設定する、
ことを特徴とする。
【００１７】
上記目的を達成するため、本発明の第５の観点に係る記録媒体は、
道路セグメントと、夜間点滅する信号機の情報が含まれる道路ノードとを含んで構成される道路網情報から道路セグメント及び道路ノードを検索し、所定の出発地から目的地までの複数の経路を抽出する経路抽出ステップと、前記経路抽出ステップにて抽出された経路を構成する道路ノードにおける予測通過時刻を算出する通過時刻算出ステップと、通常点灯時と夜間点滅時とで数値の異なる係数を、前記通過時刻算出ステップにて算出された予測通過時刻と、夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、前記経路抽出ステップにて抽出された経路を構成する道路ノードに設定する係数設定ステップと、前記係数設定ステップにて設定された係数に従って、前記経路抽出ステップにて抽出された経路の距離を伸張させる距離伸張ステップと、前記距離伸張ステップにて伸張された経路から、最短距離の経路を選定する経路選定ステップと、を備え、前記係数設定ステップは、予測通過時刻と夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、道路ノードに係数を設定する際に、予測通過時刻が夜間点滅に切り替わる時刻を超えていない場合に、夜間点滅時と比較して大きな値の係数を設定し、予測通過時刻が夜間点滅に切り替わる時刻を超えている場合に、通常点灯時と比較して小さな値の係数を設定する、誘導経路検索方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録する。
【００２３】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態にかかるナビゲーションシステムについて、以下図面を参照して説明する。
【００２４】
図１は、この発明の実施の形態に適用されるナビゲーションシステムの一例を示す模式図である。このシステムは、ＧＰＳアンテナ１と、ＧＰＳモジュール２と、ＣＤ−ＲＯＭ３と、時刻情報生成部４と、処理制御部５と、操作部６と、誘導経路記憶部７と、表示部８とを備える。このナビゲーションシステムは、例えば、自動車等の車両に搭載され、現在地から目的地までの進むべき道筋を示す誘導経路を地図情報等と併せて表示することにより、利用者を目的地まで適切に誘導する。以下、ナビゲーションシステムを搭載した車両のことを「自車」という。
【００２５】
ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ１は、ヘリカル型アンテナ、誘電体アンテナ、パッチ型平面アンテナ等からなり、所定のＧＰＳ衛星が発信するスペクトラム拡散変調された衛星電波を受信する。
【００２６】
ＧＰＳモジュール２は、複数のＧＰＳ衛星から送信され、ＧＰＳアンテナ１が受信した衛星電波に同調し、各衛星電波をそれぞれ逆拡散復調して複数の衛星受信信号を取得する。ＧＰＳモジュール２は、取得したそれぞれの衛星受信信号に従って算出した各衛星電波の到達時間の差に基づいて、緯度、経度及び高度等からなる位置情報を生成する。
ＧＰＳモジュール２は、所定のタイミング毎に、生成した位置情報を処理制御部５に供給する。
【００２７】
ＣＤ−ＲＯＭ３は、図２（ａ）に示すような表示用の地図情報を記憶すると共に、この地図情報に対応した図２（ｂ）に示すような道路セグメント（リンク）及び道路ノードからなる道路網情報を記憶する。
【００２８】
この道路網情報について具体的に説明すると、道路セグメント（リンク）は、各道路を構成する所定の区間情報であって、図３（ａ）に示すように、道路セグメントＩＤ、道路種別、位置座標、距離等から構成される。
また、道路ノードは、交差点（分岐点）等の情報であって、図３（ｂ）に示すように、道路ノードＩＤ、位置座標、信号機区分、接続先道路セグメントＩＤ等から構成される。なお、信号機区分は、道路ノードにおける信号機の有無、及び、その信号機の夜間点滅表示の有無を示す区分である。具体的に説明すると、信号機区分が「０」であれば、その道路ノードに信号機がないことを示し、信号機区分が「１」であれば、夜間に点滅信号を表示しない通常の信号機があることを示し、また、信号機区分が「２」であれば、夜間に点滅信号を表示する信号機があることを示す。
ＣＤ−ＲＯＭ３は、処理制御部５に制御され、図示せぬドライバ装置を介して、処理制御部５に上記の地図情報及び道路網情報を供給する。
【００２９】
図１に戻って、時刻情報生成部４は、所定の時刻計数回路等からなり、現在の時刻を示す時刻情報を生成する。時刻情報生成部４は、処理制御部５からの要求に応じて、生成した時刻情報を処理制御部５に供給する。
【００３０】
処理制御部５は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えたＣＰＵ（Central Processing Unit）からなり、ナビゲーションシステム全体を制御する。
【００３１】
処理制御部５は、操作部６を介して利用者から入力された出発地及び目的地等の位置情報を取得し、ＣＤ−ＲＯＭ３に記憶された道路網情報を適宜読み出して出発地から目的地までの誘導経路を検索する。すなわち、処理制御部５は、上述した図３（ａ）、（ｂ）に示す道路セグメント及び道路ノードから、出発地と目的地とを結ぶ経路のうち、その距離等が最小になるような組み合わせを検索し、誘導経路を選定する。その際、処理制御部５は、操作部６を介して利用者から入力された出発予定時刻等を基準として各道路ノード等における予測通過時刻を算出し、算出した予測通過時刻及び道路ノードの信号機区分に従って、夜間点滅する信号機を考慮した誘導経路を選定する。
【００３２】
また、処理制御部５は、自車の走行時に、ＧＰＳモジュール２から取得した位置情報に従って、現在位置情報を生成し、生成した現在位置情報を地図情報等に合成して、誘導経路画像を生成する。処理制御部５は、この誘導経路画像を順次生成し、生成した誘導経路画像を表示部８に供給する。すなわち、処理制御部５は、自車の走行時に、更新される誘導経路画像を表示部８に順次表示することにより目的地までの誘導を行う。
【００３３】
更に、処理制御部５は、目的地までの誘導中であっても、時刻情報生成部４から取得した時刻情報に従って、必要に応じて、夜間点滅する信号機を考慮した誘導経路を再検索する。すなわち、処理制御部５は、予測通過時刻に従って検索された誘導経路に基づいて目的地へ誘導している最中であっても、時刻情報生成部４から取得した時刻情報により定まる道路ノード等の現実の通過時刻に従って、誘導経路を見直す必要がある場合に、夜間点滅する信号機を考慮した誘導経路を再検索する。
【００３４】
操作部６は、所定の操作パネル等からなり、利用者による入力操作に応じて、種々の情報を処理制御部５に供給する。例えば、操作部６は、利用者の操作に従って、出発地及び目的地を指定する座標情報を入力し、入力した出発地等の座標情報を処理制御部５に供給する。
【００３５】
誘導経路記憶部７は、ＲＡＭやハードディスク等の情報記憶デバイスからなり、出発前等に処理制御部５により検索された図４（ａ）に示すような誘導経路情報を記憶する。この誘導経路情報は、道路網情報から検索された目的地までの誘導経路を構成する図４（ｂ）に示すような道路セグメント及び道路ノードを順番に特定するための情報である。
誘導経路記憶部７は、目的地への誘導の際、処理制御部５からの要求に応じて、記憶している誘導経路情報を処理制御部５に供給する。
【００３６】
表示部８は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）又はＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等からなり、処理制御部５に制御され、地図情報、誘導経路、現在位置シンボル及び、目的地シンボル等を表示する。
【００３７】
以下、この実施の形態に係るナビゲーションシステムにおける誘導経路検索処理及び、経路誘導処理について図面を参照して説明する。誘導経路検索処理は、夜間点滅する信号機を考慮した誘導経路を検索する処理である。また、経路誘導処理は、誘導経路検索処理によって検索された誘導経路に基づいて利用者を誘導する処理である。
【００３８】
まず、誘導経路検索処理について図５を参照して説明する。図５は、誘導経路検索処理を説明するためのフローチャートである。この誘導経路検索処理は、操作部６を介して利用者から入力された所定の検索指示に応答して開始する。
【００３９】
まず、処理制御部５は、操作部６を介して利用者から入力された出発地及び目的地の座標情報を取得する（ステップＳ１１）。すなわち、処理制御部５は、誘導経路を検索する際の始点となる出発地及び、終点となる目的地を取得する。
【００４０】
処理制御部５は、同様に操作部６を介して入力された出発予定時刻を取得し、取得した出発予定時刻に従って、誘導経路の検索の際に重み付けとなる道路ノードの係数に所定の値を設定する（ステップＳ１２）。
【００４１】
すなわち、処理制御部５は、取得した出発予定時刻が、夜間点滅する信号機（信号機区分：２）において点滅表示に切り替わる時刻として定められた午後１０時より前であれば、信号機区分によりそれぞれ定まる道路ノードの係数に図６（ａ）に示すような値を設定する。一方、取得した出発予定時刻が午後１０時より後であれば、道路ノードの係数に図６（ｂ）に示すような値を設定する。
この図６（ａ）、（ｂ）の道路ノードの係数は、図６（ｂ）に示す夜間点滅する信号機（信号機区分：２）の係数が、図６（ａ）に示す係数よりも小さくなる点で異なる。
【００４２】
処理制御部５は、ステップＳ１１にて取得した出発地を基準として所定の範囲内の経路を検索する（ステップＳ１３）。この場合、経路を検索する範囲は、処理の度に順次広げられる。すなわち、処理制御部５は、ステップＳ１３を処理する度に、目的地側へ順次範囲を広げ、この範囲内に位置する道路セグメント及び道路ノードを検索し、検索した各経路のコストを算出する。なお、その際に使用される道路ノードの係数は、上述のステップＳ１２又は、後述するステップＳ１７にて設定された値である。
【００４３】
処理制御部５は、目的地までの経路の検索が完了したか否かを判別する（ステップＳ１４）。すなわち、処理制御部５は、ステップＳ１３を処理する度に広げた現在の範囲内に、目的地が含まれるか否かを判別する。
【００４４】
処理制御部５は、目的地までの経路の検索が完了していないと判別した場合、現在検索されている経路から最短経路を特定し、特定した最短経路を走行した場合の所定の端部（その経路を構成する道路ノードのうち、出発地から最も離れた道路ノード等）における予測通過時刻を算出する（ステップＳ１５）。
【００４５】
すなわち、処理制御部５は、ステップＳ１３にて検索された現時点の範囲内の経路のうち、道路ノードの係数を考慮して最短距離となっている経路と、その端部（道路ノード等）とを特定する。そして、特定した経路を出発地から端部まで走行した場合における予測通過時刻を算出する。なお、この予測通過時刻は、ステップＳ１２にて取得した出発予定時刻を基準として、所定の走行速度及び合計距離により算出される。
【００４６】
処理制御部５は、算出した予測通過時刻が午後１０時以降であるか否かを判別する（ステップＳ１６）。すなわち、処理制御部５は、算出した予測通過時刻が夜間点滅する信号機において点滅表示に切り替わる時刻として定められた午後１０時を超えているか否かを判別する。
【００４７】
処理制御部５は、算出した予測通過時刻が午後１０時以降でないと判別した場合、上述のステップＳ１３にそのまま処理を戻す。
一方、予測通過時刻が午後１０時以降であると判別した場合、誘導経路の検索に使用する道路ノードの係数に図６（ｂ）に示すような値を再設定する。（ステップＳ１７）。すなわち、処理制御部５は、夜間点滅する信号機（信号機区分：２）の係数を小さくする。
道路ノードの係数を再設定すると、処理制御部５は、ステップＳ１３に処理を戻し、上述のステップＳ１３〜Ｓ１７の処理を繰り返す。
【００４８】
また、ステップＳ１４において、目的地までの経路の検索が完了したと判別した場合、処理制御部５は、検索した経路から誘導経路情報を生成し、誘導経路記憶部７に記憶する（ステップＳ１８）。すなわち、処理制御部５は、検索した経路のうち、道路ノードの係数を考慮して最短距離となっている道路セグメント及び道路ノードの組み合わせから誘導経路情報を生成し、生成した誘導経路情報を誘導経路記憶部７に記憶する。
【００４９】
このように、予測通過時刻が午後１０時を超えた場合、夜間点滅する信号機（信号機区分：２）を有する道路ノードの係数の値が小さくなり、この値が誘導経路の検索に使用される。このため、夜間点滅する信号機を通る経路が検索され易くなり、走行する時間帯等を考慮した適切な誘導経路を検索することができる。
【００５０】
以下、上記説明した誘導経路検索処理について、図７（ａ）、（ｂ）を参照して、より具体的に説明する。これらの図は、どちらも、出発地から所定の範囲内の経路を順次範囲を広げながら検索する様子と、その検索結果として得られる誘導経路を示す模式図であるが、設定された出発予定時刻が異なる。なお、図中のＮ１〜Ｎ４だけは、夜間点滅する信号機（信号機区分：２）の道路ノードであるものとする。
【００５１】
まず、図７（ａ）を参照して、出発予定時刻が午後１時の場合における処理について説明する。
【００５２】
処理制御部５は、出発予定時刻の午後１時を操作部６を介して取得すると、取得した時刻が午後１０時より前であるため、道路ノードの係数に図６（ａ）に示す値を設定する（ステップＳ１２）。
【００５３】
処理制御部５は、出発地を基準とした１回目の範囲内の経路を検索する（ステップＳ１３）。処理制御部５は、１回目の範囲内に目的地が含まれないため、目的地までの検索が終了していないと判別し、１回目の範囲内における所定の端部での予測通過時刻（ＰＭ１：１１）を算出する（ステップＳ１５）。処理制御部５は、算出した時刻が午後１０時以降でないため、道路ノードの係数を変えることなく、ステップＳ１３に処理を戻す。
【００５４】
処理制御部５は、ステップＳ１３〜Ｓ１６の処理を繰り返す。その際、処理制御部５は、ステップＳ１３を処理する度に、範囲を順次広げながら経路を検索し、また、ステップＳ１５にてその範囲内の所定の端部における予測通過時刻を順次算出する。
【００５５】
処理制御部５は、予測通過時刻が午後１０時を超えることなく、８回目までの範囲内の経路を検索すると、目的地までの検索が完了したことを判別する（ステップＳ１４）。処理制御部５は、道路ノードの係数を使用することにより最短距離となっている図７（ａ）に示す誘導経路を特定する誘導経路情報を生成し、生成した情報を誘導経路記憶部７に記憶する（ステップＳ１８）。
【００５６】
この場合、各予測通過時刻が午後１０時前であり、夜間点滅する信号機（信号機区分：２）が通常の信号機と何ら変わりがないため、市街地である道路ノードＮ１〜Ｎ４を通らない誘導経路が検索される。
【００５７】
次に、図７（ｂ）を参照して、出発予定時刻が午後９時２０分の場合における処理について説明する。
処理制御部５は、出発予定時刻の午後９時２０分を操作部６を介して取得すると、取得した時刻が午後１０時より前であるため、図７（ａ）の場合と同様に、道路ノードの係数に図６（ａ）に示す値を設定する（ステップＳ１２）。
【００５８】
処理制御部５は、出発地を基準とした１回目の範囲内の経路を検索する（ステップＳ１３）。処理制御部５は、目的地までの検索が終了していないと判別し、１回目の所定の端部における予測通過時刻（ＰＭ９：３１）を算出する（ステップＳ１５）。処理制御部５は、道路ノードの係数を変えることなく、ステップＳ１３に処理を戻す。
【００５９】
処理制御部５は、同様にステップＳ１３〜Ｓ１６の処理を繰り返し、４回目の範囲内の経路を検索した後、その範囲内の所定の端部における予測通過時刻（ＰＭ１０：０２）を算出する（ステップＳ１５）。処理制御部５は、算出した時刻が午後１０時以降であるため、道路ノードの係数に図６（ｂ）に示す値を設定する（ステップＳ１７）。これにより、道路ノードＮ１〜Ｎ４だけは、道路ノード係数が小さくなる。
【００６０】
処理制御部５は、更にステップＳ１３〜Ｓ１６の処理を繰り返し、８回目の範囲内の経路を検索すると、目的地までの検索が完了したことを判別する（ステップＳ１４）。処理制御部５は、道路ノードの係数を使用することにより最短距離となっている図７（ｂ）に示す誘導経路を特定する誘導経路情報を生成し、生成した情報を誘導経路記憶部７に記憶する（ステップＳ１８）。
【００６１】
この場合、４回目の検索にて予測通過時刻が午後１０時を超えたため、５回目以降の検索において夜間点滅する信号機（信号機区分：２）を有する道路ノードの係数が小さく設定される。このため、夜間点滅する道路ノードＮ１〜Ｎ４を通る誘導経路が検索される。
【００６２】
この結果、誘導経路検索処理において走行する時間帯等を考慮した適切な誘導経路を検索することができる。
【００６３】
次に、経路誘導処理について図８を参照して説明する。図８は、経路誘導処理を説明するためのフローチャートである。この経路誘導処理は、上述の誘導経路検索処理により、誘導経路情報が誘導経路記憶部７に記憶された後、操作部６を介して利用者から入力された所定の開始指示に応答して開始する。
【００６４】
まず、処理制御部５は、ＧＰＳモジュール２から取得した位置情報に従って、自車の現在位置を取得する（ステップＳ２１）。すなわち、処理制御部５は、ＧＰＳモジュール２を制御することによりＧＰＳモジュール２から位置情報を取得し、取得した位置情報に従って、自車の現在位置を取得する。
【００６５】
処理制御部５は、取得した現在位置に従って更新される新たな誘導経路画像を生成し、生成した誘導経路画像を表示部８に表示する（ステップＳ２２）。
【００６６】
処理制御部５は、目的地に到着したか否かを判別する（ステップＳ２３）。すなわち、処理制御部５は、自車の現在位置と目的地の位置とを比較して、目的地に到着したか否かを判別する。処理制御部５は、目的地に到着していないと判別した場合、時刻情報生成部４から現在時刻を取得する（ステップＳ２４）。
【００６７】
処理制御部５は、取得した現在時刻が午後１０時以降であるか否かを判別する（ステップＳ２５）。すなわち、処理制御部５は、現在時刻が夜間点滅する信号機において点滅表示に切り替わる時刻である午後１０時を超えているか否かを判別する。
【００６８】
処理制御部５は、現在時刻が午後１０時以降でないと判別した場合、上述のステップＳ２１に処理を戻す。
一方、現在時刻が午後１０時以降であると判別した場合、誘導経路の検索に使用する道路ノードの係数に図６（ｂ）に示すような値を設定した後、現在位置から目的地までの誘導経路を再検索する（ステップＳ２６）。すなわち、処理制御部５は、誘導経路検索処理において設定した予測通過時刻よりも、現実の通過時刻が遅れた場合等のため、夜間点滅する信号機（信号機区分：２）を考慮した誘導経路を再検索する。
【００６９】
処理制御部５は、再検索により取得した誘導経路情報を誘導経路記憶部７に記憶し、以後行われる誘導経路画像の生成に使用する。
【００７０】
処理制御部５は、ステップＳ２１に処理を戻し、上述のステップＳ２１〜Ｓ２５の処理を繰り返す。なお、処理制御部５は、一度、ステップＳ２６にて再検索を行った後であれば、この経路誘導処理においてステップＳ２６の処理を行わないものとする。
【００７１】
処理制御部５は、ステップＳ２３にて、目的地に到着したと判別した場合、経路誘導処理を終了する。
【００７２】
この結果、誘導経路検索処理において設定した予測通過時刻よりも、現実の通過時刻が遅れた場合等であっても、走行する時間帯等を考慮した適切な誘導経路を検索することができる。
【００７３】
以下、上記説明した経路誘導処理について、図９（ａ）、（ｂ）を参照して、より具体的に説明する。図９（ａ）は、事前の誘導経路検索処理にて検索された誘導経路を示す模式図である。また、図９（ｂ）は、図９（ａ）に示される誘導経路に基づいた経路誘導中に再検索された誘導経路を示す模式図である。なお、図中のＮ１〜Ｎ４だけは、夜間点滅する信号機（信号機区分：２）の道路ノードであるものとする。
つまり、上述の誘導経路検索処理にて、図９（ａ）に示す誘導経路が検索されており、誘導経路記憶部７には、この誘導経路を特定する誘導経路情報が記憶されているものとする。
【００７４】
まず、処理制御部５は、図９（ａ）に示すように、出発時における自車の現在位置であるＶ１を取得し（ステップＳ２１）、自車Ｖ１を含んだ誘導経路画像を表示部８に表示する（ステップＳ２２）。
【００７５】
処理制御部５は、まだ目的地に到着していないことを判別し（ステップＳ２３）、現在時刻を取得する（ステップＳ２４）。処理制御部５は、現在時刻が午後１０時を超えていないことを判別し（ステップＳ２５）、ステップＳ２１に処理を戻す。処理制御部５は、ステップＳ２１〜Ｓ２５の処理を繰り返す。
【００７６】
ここで、図９（ａ）に示す自車の位置であるＶ２において事故による渋滞に長時間巻き込まれたことにより、自車の位置であるＶ３において午後１０時となった場合、処理制御部５は、現在位置から目的地までの誘導経路を再検索する（ステップＳ２６）。すなわち、処理制御部５は、自車Ｖ３から目的地までの誘導経路を夜間点滅する信号機を考慮して再検索する。
【００７７】
この場合、自車Ｖ３において現在時刻が午後１０時を超えたため、図９（ｂ）に示すような夜間点滅する道路ノードＮ１〜Ｎ４を通る誘導経路が検索される。処理制御部５は、図９（ｂ）に示す誘導経路を特定する誘導経路情報を生成して誘導経路記憶部７に記憶し、以後行われる誘導経路画像の生成に使用する。
【００７８】
処理制御部５は、図９（ｂ）に示す自車の位置であるＶ４において、目的地に到着したと判別し（ステップＳ２３）、経路誘導処理を終了する。
【００７９】
この結果、誘導経路検索処理において設定した予測通過時刻よりも、現実の通過時刻が遅れた場合等であっても、走行する時間帯等を考慮した適切な誘導経路を検索することができる。
【００８０】
上記の実施の形態では、経路誘導処理において、現実の通過時刻が予測通過時刻よりも遅れた場合を考慮して誘導経路の再検索を行ったが、誘導経路記憶部７に誘導経路情報の各道路ノード等に対する予測通過時刻も併せて記憶し、現実の通過時刻が予測通過時刻よりも早い場合に誘導経路の再検索を行ってもよい。
【００８１】
例えば、誘導経路記憶部７に記憶された予測通過時刻が午後１０時を超えている道路ノードを実際に通過した際に、現在時刻が午後１０時を超えていないと判別した場合、処理制御部５は、現在位置から目的地までの誘導経路を再検索する。この場合、事前の誘導経路の検索時には、所定の信号機が夜間点滅になっているものとして検索した経路が、現実には夜間点滅になっていないため、目的地までの到達時刻が遅れてしまうことを防止することができる。
【００８２】
この結果、誘導経路検索処理において設定した予測通過時刻よりも、現実の通過時刻が早まった場合であっても、走行する時間帯等を考慮した適切な誘導経路を検索することができる。
【００８３】
なお、この発明の実施の形態にかかるナビゲーションシステムは、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、コンピュータに上述のいずれかを実行するためのプログラムを格納した媒体（フロッピーディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等）から該プログラムをインストールすることにより、上述の処理を実行するナビゲーションシステムを構成することができる。
【００８４】
また、コンピュータにプログラムを供給するための媒体は、通信媒体（通信回線、通信ネットワーク、通信システムのように、一時的かつ流動的にプログラムを保持する媒体）でも良い。例えば、通信ネットワークの掲示板（ＢＢＳ）に該プログラムを掲示し、これをネットワークを介して配信してもよい。
そして、このプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上述の処理を実行することができる。
【００８５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、走行する時間帯等を考慮した適切な誘導経路を検索することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムの構成の一例を示す模式図である。
【図２】（ａ）がＣＤ−ＲＯＭに記憶される地図情報の一例を示す模式図であり、（ｂ）がＣＤ−ＲＯＭに記憶される道路情報の一例を示す模式図である。
【図３】（ａ）が道路情報を構成する道路セグメントの一例を示す模式図であり、（ｂ）が道路情報を構成する道路ノードの一例を示す模式図である。
【図４】（ａ）が誘導経路記憶部に記憶される誘導経路情報の一例を示す模式図であり、（ｂ）が誘導経路情報により特定される誘導経路の一例を示す模式図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る誘導経路検索処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】信号機区分に応じて定まる道路ノード係数の一例を示す模式図であって、（ａ）が夜間点滅時刻前の係数であり、（ｂ）が夜間点滅時刻後の係数である。
【図７】本発明の実施の形態に係る誘導経路検索処理により誘導経路が検索される様子を具体的に説明するための模式図であって、（ａ）が出発予定時刻が午後１時の場合であり、（ｂ）が出発予定時刻が午後９時２０分の場合である。
【図８】本発明の実施の形態に係る経路誘導処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態に係る経路誘導処理により誘導される様子を具体的に説明するための模式図であって、（ａ）が出発時の誘導経路であり、（ｂ）が途中で再検索された誘導経路である。
【図１０】従来のナビゲーションシステムにより検索される誘導経路の一例を示す模式図であって、（ａ）が市街地を通った誘導経路であり、（ｂ）が市街地を迂回した誘導経路である。
【符号の説明】
１ ＧＰＳアンテナ
２ ＧＰＳモジュール
３ ＣＤ−ＲＯＭ
４ 時刻情報生成部
５ 処理制御部
６ 操作部
７ 誘導経路記憶部
８ 表示部
Claims (5)
- 道路セグメントと、夜間点滅する信号機の情報が含まれる道路ノードとを含んで構成される道路網情報を記憶する道路網情報記憶手段と、
前記道路網情報記憶手段に記憶された道路セグメント及び道路ノードを検索し、所定の出発地から目的地までの複数の経路を抽出する経路抽出手段と、
前記経路抽出手段が抽出した経路を構成する道路ノードにおける予測通過時刻を算出する通過時刻算出手段と、
通常点灯時と夜間点滅時とで数値の異なる係数を、前記通過時刻算出手段が算出した予測通過時刻と、夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、前記経路抽出手段が抽出した経路を構成する道路ノードに設定する係数設定手段と、
前記係数設定手段が設定した係数に従って、前記経路抽出手段が抽出した経路の距離を伸張させる距離伸張手段と、
前記距離伸張手段により伸張された経路から、最短距離の経路を選定する経路選定手段と、
前記経路選定手段が選定した経路を含む誘導画像を表示する表示手段と、
所定の信号電波に従って現在地を逐次取得する現在地取得手段と、
現在時刻を逐次取得する現在時刻取得手段と、
前記経路選定手段により経路が選定された後に、前記現在時刻取得手段により取得された現在時刻が、夜間点滅に切り替わる時刻を超えた場合に、経路を再検索する再検索手段と、を備え、
前記再検索手段は、前記現在地取得手段により取得された現在地から目的地までの複数の経路を抽出し、抽出した経路の道路ノードに夜間点滅時の係数を設定して経路の距離を伸張させ、伸張させた経路から最短距離の経路を再選定する、
ことを特徴とするナビゲーションシステム。 - 道路セグメントと、夜間点滅する信号機の情報が含まれる道路ノードとを含んで構成される道路網情報を記憶する道路網情報記憶手段と、
前記道路網情報記憶手段に記憶された道路セグメント及び道路ノードを検索し、所定の出発地から目的地までの複数の経路を抽出する経路抽出手段と、
前記経路抽出手段が抽出した経路を構成する道路ノードにおける予測通過時刻を算出する通過時刻算出手段と、
通常点灯時と夜間点滅時とで数値の異なる係数を、前記通過時刻算出手段が算出した予測通過時刻と、夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、前記経路抽出手段が抽出した経路を構成する道路ノードに設定する係数設定手段と、
前記係数設定手段が設定した係数に従って、前記経路抽出手段が抽出した経路の距離を伸張させる距離伸張手段と、
前記距離伸張手段により伸張された経路から、最短距離の経路を選定する経路選定手段と、
前記経路選定手段が選定した経路を含む誘導画像を表示する表示手段と、
所定の信号電波に従って現在地を逐次取得する現在地取得手段と、
現在時刻を逐次取得する現在時刻取得手段と、
前記経路選定手段により経路が選定された後に、前記現在地取得手段により取得された現在地が、夜間点滅に切り替わると予測した道路ノードに到達し、かつ、前記現在時刻取得手段により取得された現在時刻が、夜間点滅に切り替わる時刻を超えていない場合に、経路を再検索する再検索手段と、を備え、
前記再検索手段は、前記現在地取得手段により取得された現在地から目的地までの複数の経路を抽出し、抽出した経路における各道路ノードの予測通過時刻を算出し、算出した予測通過時刻と夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、抽出した経路に係数を設定して経路の距離を伸張させ、伸張させた経路から最短距離の経路を再選定する、
ことを特徴とするナビゲーションシステム。 - 道路セグメントと、夜間点滅する信号機の情報が含まれる道路ノードとを含んで構成される道路網情報を記憶する道路網情報記憶手段と、
前記道路網情報記憶手段に記憶された道路セグメント及び道路ノードを検索し、所定の出発地から目的地までの複数の経路を抽出する経路抽出手段と、
前記経路抽出手段が抽出した経路を構成する道路ノードにおける予測通過時刻を算出する通過時刻算出手段と、
通常点灯時と夜間点滅時とで数値の異なる係数を、前記通過時刻算出手段が算出した予測通過時刻と、夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、前記経路抽出手段が抽出した経路を構成する道路ノードに設定する係数設定手段と、
前記係数設定手段が設定した係数に従って、前記経路抽出手段が抽出した経路の距離を伸張させる距離伸張手段と、
前記距離伸張手段により伸張された経路から、最短距離の経路を選定する経路選定手段と、
前記経路選定手段が選定した経路を含む誘導画像を表示する表示手段と、を備え、
前記係数設定手段は、予測通過時刻と夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、道路ノードに係数を設定する際に、予測通過時刻が夜間点滅に切り替わる時刻を超えていない場合に、夜間点滅時と比較して大きな値の係数を設定し、予測通過時刻が夜間点滅に切り替わる時刻を超えている場合に、通常点灯時と比較して小さな値の係数を設定する、
ことを特徴とするナビゲーションシステム。 - 道路セグメントと、夜間点滅する信号機の情報が含まれる道路ノードとを含んで構成される道路網情報から道路セグメント及び道路ノードを検索し、所定の出発地から目的地までの複数の経路を抽出する経路抽出ステップと、
前記経路抽出ステップにて抽出された経路を構成する道路ノードにおける予測通過時刻を算出する通過時刻算出ステップと、
通常点灯時と夜間点滅時とで数値の異なる係数を、前記通過時刻算出ステップにて算出された予測通過時刻と、夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、前記経路抽出ステップにて抽出された経路を構成する道路ノードに設定する係数設定ステップと、
前記係数設定ステップにて設定された係数に従って、前記経路抽出ステップにて抽出された経路の距離を伸張させる距離伸張ステップと、
前記距離伸張ステップにて伸張された経路から、最短距離の経路を選定する経路選定ステップと、を備え、
前記係数設定ステップは、予測通過時刻と夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、道路ノードに係数を設定する際に、予測通過時刻が夜間点滅に切り替わる時刻を超えていない場合に、夜間点滅時と比較して大きな値の係数を設定し、予測通過時刻が夜間点滅に切り替わる時刻を超えている場合に、通常点灯時と比較して小さな値の係数を設定する、
ことを特徴とする誘導経路検索方法。 - 道路セグメントと、夜間点滅する信号機の情報が含まれる道路ノードとを含んで構成される道路網情報から道路セグメント及び道路ノードを検索し、所定の出発地から目的地までの複数の経路を抽出する経路抽出ステップと、前記経路抽出ステップにて抽出された経路を構成する道路ノードにおける予測通過時刻を算出する通過時刻算出ステップと、通常点灯時と夜間点滅時とで数値の異なる係数を、前記通過時刻算出ステップにて算出された予測通過時刻と、夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、前記経路抽出ステップにて抽出された経路を構成する道路ノードに設定する係数設定ステップと、前記係数設定ステップにて設定された係数に従って、前記経路抽出ステップにて抽出された経路の距離を伸張させる距離伸張ステップと、前記距離伸張ステップにて伸張された経路から、最短距 離の経路を選定する経路選定ステップと、を備え、前記係数設定ステップは、予測通過時刻と夜間点滅に切り替わる時刻との関係に従って、道路ノードに係数を設定する際に、予測通過時刻が夜間点滅に切り替わる時刻を超えていない場合に、夜間点滅時と比較して大きな値の係数を設定し、予測通過時刻が夜間点滅に切り替わる時刻を超えている場合に、通常点灯時と比較して小さな値の係数を設定する、誘導経路検索方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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