JP5889524B2 - 車両用駆動力制御装置 - Google Patents
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また、請求項1に記載の発明では、乗員により操作され、前進方向及び後退方向のうちいずれの方向に微量出力モードで車両を移動させるかを選択するための選択手段(21)を備え、操作部(7)は、少なくとも微量出力モードが選択されたときには、選択手段(21)により選択された車両を移動させる方向に対応する方向のみに操作可能となり、対応する方向と逆向きの方向は操作不可となることを特徴とする。
これにより、請求項1に記載の発明では、操作部(7)の誤操作に起因する不具合の発生を未然に防止することができる。つまり、運転者が自分の意図する方向と逆方向に操作部(7)を誤操作してしまった場合であっても、誤操作の方向に車両が移動してしまうことを防止できる。
また、請求項2に記載の発明では、乗員により操作され、前進方向及び後退方向のうちいずれの方向に微量出力モードで車両を移動させるかを選択するための選択手段(21)を備え、操作部(7)は、少なくとも微量出力モードが選択されたときには、選択手段(21)により選択された車両を移動させる方向に対応する方向の操作のみが有効となり、対応する方向と逆向きの方向の操作は反映されないことを特徴とする。
これにより、請求項2に記載の発明では、操作部(7)の誤操作に起因する不具合(誤操作の方向に車両が移動してしまう等)の発生を未然に防止することができる。
請求項4に記載の発明では、車両の傾斜状態を検出する傾斜量検出手段(5)を備えており、制御部(1)は、少なくとも傾斜量検出手段(5)により検出された車両の傾斜状態に基づいて必要出力を決定することを特徴とする。
請求項5に記載の発明では、微量出力モードの実行時に車両の進行方向前進側の画像が表示器(13)に表示されることを特徴とする。
請求項7に記載の発明では、制御部(1)は、予め設定された時間内に実移動量が目標移動量に到達しなかったときには、その旨を乗員に報知することを特徴とする。
なお、請求項8に記載の発明では、移動量決定手段(S15)は、操作部(7)が操作された回数に基づき操作量を検出することを特徴とするものである。
請求項10に記載の発明では、移動量決定手段(S15)は、物体距離が小さくなるに応じて小さくなる係数、及び操作部(7)の操作量に基づいて目標移動量を決定することを特徴とする。
請求項11に記載の発明では、車輪と面路面との摩擦力を検出する摩擦力検出手段(S201)を備え、制御部(1)は、摩擦力検出手段(S201)により検出された摩擦力が所定値以下のときには、微量出力モードを実行できない旨を乗員に報知することを特徴とする。
そして、請求項12に記載の発明では、制御部(1)は、摩擦力検出手段(S201)により検出された摩擦力が所定値以下のときには、微量出力モードを解除することを特徴とする。
因みに、上記各手段等の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段等との対応関係を示す一例であり、本発明は上記各手段等の括弧内の符号に示された具体的手段等に限定されるものではない。
1.車両用駆動力制御装置の概要
本実施形態に係る車両用駆動力制御装置は、エンジンの出力を微量とした状態で車両を移動(徐行運転)させる微量出力モードが実行可能なものであって、車両用駆動力制御装置は、図1に示すように、走行制御装置1を中心として構成されたものである。
図4に示すフローチャートは、本実施形態に係る車両用駆動力制御装置の特徴的作動を示す制御(以下、微量出力モード制御という。)であり、この微量出力モード制御は、車両が走行可能状態となったときに走行制御装置1にて起動・実行され、車両が走行不可状態となったときに、強制終了する。
本実施形態では、微量出力モードが選択されていると判定され、かつ、ブレーキペダル3Aが操作されたと判定されたときに、微量出力モードを実行するので、エンジン17の出力を微量とした状態で車両を移動させることができる。
また、本実施形態では、微量出力モードの実行後、微量出力モードを停止させたときに、車両を停止させるに必要な制動力を制動装置3に発生させるので、車両を適切な位置で確実に駐停車させることができる。
(第2実施形態)
第1実施形態では、前進時微量出力モード及び後退時微量出力モードのいずれがセレクター21により選択されている場合であっても、操作機7のジョグダイヤル7Aを任意の向き(前進側及び後退側)に回転操作することが可能であったが、本実施形態は、図7に示すように、セレクター21により選択された車両を移動させる向きに対応する向きのみにジョグダイヤル7Aを回転操作可能としたものである。
これにより、ジョグダイヤル7Aの誤操作に起因する不具合(誤操作の方向に車両が移動してしまう等)の発生を未然に防止することができる。
第2実施形態は、セレクター21により選択された車両を移動させる向きに対応する向きのみにジョグダイヤル7Aを回転操作可能としたものであったが、本実施形態は、図8に示すように、セレクター21により選択された車両を移動させる向きに対応する向きの操作のみが有効となるように構成されたものである。
(第4実施形態)
第3実施形態は、セレクター21により選択された車両を移動させる向きに対応する向きの操作のみが有効となるように構成されたものであったが、本実施形態は、微量出力モードの実行時には、ジョグダイヤル7Aの操作方向は反映されず、回転操作量の絶対値のみが反映される構成としたものである。
(第5実施形態)
図10に示すフローチャートは、本実施形態に係る微量出力モード制御であり、この微量出力モード制御が起動されると、先ず、微量出力モードがセレクター21により選択されているか否かが判定され(S41)、微量出力モードが選択されていないと判定された場合には(S41:NO)、再び、S41が実行される。
そして、計時計数値が初期化されると(S59)、車両が移動(徐行運転)できる程度まで制動装置3の制動力が緩められるとともに、必要出力が出力されるようにエンジン17の自動制御が開始された後(S61)、現在、RAMに記憶されている計時計数値から1だけ減じられた値が新たな計時計数値として更新される(S63)。
本実施形態では、図11に示すように、超音波を利用したソナー又はレーザ光を利用したレーザレーダ等のレーダ装置22を備えるとともに、このレーダ装置22と走行制御装置1とが協働して車両進行方向前進側に物体が存在するか否かを検出し、物体の存在を検出したときには、車両からその物体までの距離を検出可能としている。
(第7実施形態)
本実施形態は、障害物距離が小さくなるに応じて小さくなる係数(以下、物体距離係数という。)、及び操作機7の操作量に基づいて目標移動量を決定するものである。
(第8実施形態)
本実施形態は、車輪と面路面との摩擦力を検出し、その検出された摩擦力が所定値以下のときには、微量出力モードを実行できない旨を乗員に報知するとともに、微量出力モードを解除するものである。
すなわち、図14に示すフローチャートは、本実施形態に係る微量出力モード制御であり、この微量出力モード制御が起動されると、先ず、微量出力モードがセレクター21により選択されているか否かが判定され(S181)、微量出力モードが選択されていないと判定された場合には(S181:NO)、再び、S181が実行される。
(第9実施形態)
上述の実施形態(例えば、第1実施形態)では、操作機7の操作量、つまりジョグダイヤル7Aの回転量を検出し、その検出された操作量に対応した目標移動量を決定したが、本実施形態では、操作機7をレバー状のジョイスティックにて構成するとともに、操作機7(ジョイススティック)が操作された回数に基づき操作機7の検出量を検出し、その検出された操作量に対応した目標移動量を決定するものである。
本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、例えば、第1〜第9実施形態のうち少なくとも2つの実施形態を組み合わせてもよい。
また、本発明は、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨に合致するものであればよく、上述の実施形態に限定されるものではない。
5…傾斜量センサ、7…操作機、7A…ジョグダイヤル、9…車輪センサ、
11…カメラ、13…表示器、15…スピーカ、17…エンジン、
19…トランスミッション、21…セレクター。
Claims (12)
- 走行用駆動源、及び制動装置で発生する制動力を調整するために乗員により操作されるブレーキ操作部を有する車両に適用され、前記走行用駆動源の出力を自動制御する車両用駆動力制御装置であって、
前記ブレーキ操作部が操作されたか否かを判定するブレーキ操作判定手段と、
乗員により操作される操作部と、
前記操作部が前進又は後退を示す方向に操作されたときに、車両を移動させるために必要とする出力(以下、必要出力という。)を決定し、前記走行用駆動源の出力が前記必要出力となるように前記走行用駆動源を自動制御する微量出力モードを実行させるための制御部と、
前記微量出力モードが乗員により選択されたか否かを判定するモード判定手段と、
前記操作部の操作量を検出し、その検出された操作量に対応した車両移動量を決定する移動量決定手段と、
車両の現実の移動量を検出するための移動量検出手段と、
乗員により操作され、前進方向及び後退方向のうちいずれの方向に前記微量出力モードで車両を移動させるかを選択するための選択手段とを備え、
前記制御部は、前記モード判定手段により前記微量出力モードが選択されていると判定され、かつ、前記ブレーキ操作判定手段により前記ブレーキ操作部が操作されたと判定されたときに、前記微量出力モードを実行し、前記移動量検出手段が検出した現実の移動量(以下、実移動量という。)が前記移動量決定手段が決定した車両移動量(以下、目標移動量という。)に到達したときに前記微量出力モードを停止させ、
前記操作部は、少なくとも前記微量出力モードが選択されたときには、前記選択手段により選択された車両を移動させる方向に対応する方向のみに操作可能となり、前記対応する方向と逆向きの方向は操作不可となることを特徴とする車両用駆動力制御装置。 - 走行用駆動源、及び制動装置で発生する制動力を調整するために乗員により操作されるブレーキ操作部を有する車両に適用され、前記走行用駆動源の出力を自動制御する車両用駆動力制御装置であって、
前記ブレーキ操作部が操作されたか否かを判定するブレーキ操作判定手段と、
乗員により操作される操作部と、
前記操作部が前進又は後退を示す方向に操作されたときに、車両を移動させるために必要とする出力(以下、必要出力という。)を決定し、前記走行用駆動源の出力が前記必要出力となるように前記走行用駆動源を自動制御する微量出力モードを実行させるための制御部と、
前記微量出力モードが乗員により選択されたか否かを判定するモード判定手段と、
前記操作部の操作量を検出し、その検出された操作量に対応した車両移動量を決定する移動量決定手段と、
車両の現実の移動量を検出するための移動量検出手段と、
乗員により操作され、前進方向及び後退方向のうちいずれの方向に前記微量出力モードで車両を移動させるかを選択するための選択手段とを備え、
前記制御部は、前記モード判定手段により前記微量出力モードが選択されていると判定され、かつ、前記ブレーキ操作判定手段により前記ブレーキ操作部が操作されたと判定されたときに、前記微量出力モードを実行し、前記移動量検出手段が検出した現実の移動量(以下、実移動量という。)が前記移動量決定手段が決定した車両移動量(以下、目標移動量という。)に到達したときに前記微量出力モードを停止させ、
前記操作部は、少なくとも前記微量出力モードが選択されたときには、前記選択手段により選択された車両を移動させる方向に対応する方向の操作のみが有効となり、前記対応する方向と逆向きの方向の操作は反映されないことを特徴とする車両用駆動力制御装置。 - 前記制御部は、前記微量出力モードの実行後、前記微量出力モードを停止させたときに、車両を停止させるのに必要な制動力を前記制動装置に発生させることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両用駆動力制御装置。
- 車両の傾斜状態を検出する傾斜量検出手段を備えており、
前記制御部は、少なくとも前記傾斜量検出手段により検出された車両の傾斜状態に基づいて前記必要出力を決定することを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の車両用駆動力制御装置。 - 前記微量出力モードの実行時に車両の進行方向前進側の画像が表示器に表示されることを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1項に記載の車両用駆動力制御装置。
- 前記実移動量が前記目標移動量に到達していない場合には、前記目標移動量は再設定されないことを特徴とする請求項1又は2に記載の車両駆動力制御装置。
- 前記制御部は、予め設定された時間内に前記実移動量が前記目標移動量に到達しなかったときには、その旨を乗員に報知することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両用駆動力制御装置。
- 前記移動量決定手段は、前記操作部が操作された回数に基づき前記操作量を検出することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両用駆動力制御装置。
- 前記微量出力モード実行時の車両進行方向前進側に物体が存在するか否かを検出し、物体の存在を検出したときに車両からその物体までの距離を検出する物体検出手段を備え、
前記制御部は、前記物体検出手段が検出した物体までの距離(以下、物体距離という。)が前記目標移動量未満であるときは、前記実移動量が前記物体距離に到達する前に前記微量出力モードの実行を停止させることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両用駆動力制御装置。 - 前記移動量決定手段は、前記操作部の操作量、及び前記物体距離が小さくなるに応じて小さくなる係数に基づいて前記目標移動量を決定することを特徴とする請求項9に記載の車両用駆動力制御装置。
- 車輪と面路面との摩擦力を検出する摩擦力検出手段を備え、
前記制御部は、前記摩擦力検出手段により検出された摩擦力が所定値以下のときには、前記微量出力モードを実行できない旨を乗員に報知することを特徴とすることを特徴とする請求項1ないし10のいずれか1項に記載の車両用駆動力制御装置。 - 前記制御部は、前記摩擦力検出手段により検出された摩擦力が所定値以下のときには、前記微量出力モードを解除することを特徴とする請求項11に記載の車両用駆動力制御装置。
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