ここで、好適には、前記固定機構は、前記エンジンを停止させる走行モードにおいてそのエンジンの出力軸を非回転部材に固定する一方、そのエンジンを駆動させる走行モードにおいては前記出力軸の回転を許容するように切り換えられる。この固定機構により前記出力軸が非回転部材に対して固定された状態では、前記第1電動機および第2電動機を駆動源として併用でき、比較的大きな出力を実現できる。また、本発明は、比較的容量の大きなバッテリを備え、家庭用電源からそのバッテリへの蓄電が可能な所謂プラグインハイブリッド車両に好適に適用される。
また、好適には、前記固定機構は、油圧アクチュエータによってそのトルク容量が制御されるよく知られた多板式の油圧式摩擦係合装置である。また、電磁アクチュエータによってそのトルク容量が制御される電磁式摩擦係合装置等を前記固定機構として備えたハイブリッド車両においても、本発明は一応の効果を奏する。すなわち、本発明は、前記エンジンの出力軸を非回転部材に係合して回転不能に固定することができ、且つ、その係合力に対応するトルク容量を制御できる固定機構を備えたハイブリッド車両に広く適用されるものである。
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の実施例において図は適宜簡略化或いは変形されており、各部の寸法比および形状等は必ずしも正確に描かれていない。
図1は、本発明が好適に適用されるハイブリッド車両8を構成するハイブリッド車両用駆動装置10(以下、単に駆動装置10という)の構成を例示する骨子図である。この図1に示す駆動装置10は、FF(フロントエンジン・フロントドライブ)型車両に好適に用いられるものであって、駆動源(主動力源)であるエンジン12と、駆動輪である左右1対の車輪14l、14r(以下、特に区別しない場合には単に車輪14という)との間の動力伝達経路に、第1駆動部16、第2駆動部18、差動歯車装置20、および左右1対の車軸22l、22r(以下、特に区別しない場合には単に車軸22という)を備えて構成されている。
上記エンジン12は、例えば、気筒内噴射される燃料の燃焼によって駆動力を発生させるガソリンエンジン或いはディーゼルエンジン等の内燃機関である。また、上記第1駆動部16は、3つの回転要素であるサンギヤS、キャリヤCA、およびリングギヤRを有する遊星歯車装置24と、その遊星歯車装置24のサンギヤSに連結された第1電動機MG1とを、備えて構成されている。また、上記エンジン12の出力軸であるクランク軸26と、非回転部材であるハウジング(トランスアクスルハウジング)28との間には、エンジン12のクランク軸26をハウジング28に連結して回転不能に固定する固定機構としてのブレーキBcrが設けられている。
前記エンジン12のクランク軸26は、前記第1駆動部16の入力軸として上記遊星歯車装置24のキャリアCAに連結されている。また、そのクランク軸26は、機械式オイルポンプ30に連結されており、前記エンジン12の駆動によりそのオイルポンプ30から後述する油圧制御回路48の元圧としての油圧が発生させられるようになっている。また、上記遊星歯車装置24のリングギヤRは、出力歯車32に連結されている。すなわち、上記遊星歯車装置24は、第1回転要素としてのサンギヤS、入力回転部材であって前記エンジン12に連結された第2回転要素としてのキャリアCA、および出力回転部材である第3回転要素としてのリングギヤRを備えた差動機構に対応する。
上記出力歯車32は、前記第1駆動部16の入力軸としてのクランク軸26と平行を成す中間出力軸34と一体的に設けられた大径歯車36と噛み合わされている。また、同じくその中間出力軸34と一体的に設けられた小径歯車38が、前記差動歯車装置20の入力歯車40と噛み合わされている。また、上記大径歯車36は、第2電動機MG2の出力軸42に連結された第2出力歯車44と噛み合わされている。ここで、好適には、前記第1電動機MG1および第2電動機MG2は、何れも駆動力を発生させるモータ(発動機)および反力を発生させるジェネレータ(発電機)としての機能を有するモータジェネレータであるが、前記第1電動機MG1は少なくともジェネレータとしての機能を備え、上記第2電動機MG2は少なくともモータとしての機能を備えるものである。
以上のように構成された駆動装置10において、前記第1駆動部16におけるエンジン12から出力された回転は、差動機構としての遊星歯車装置24を介して出力歯車32から出力され、上記中間出力軸34に設けられた大径歯車36およびその大径歯車36よりも歯数が少ない小径歯車38を介して前記差動歯車装置20の入力歯車40に入力される。ここで、前記出力歯車32から出力された回転は、上記大径歯車36の歯数と小径歯車38の歯数とで定まる所定の減速比で減速されて前記差動歯車装置20の入力歯車40に入力される。また、その差動歯車装置20は、終減速機として機能している。
また、前記第1駆動部16における第1電動機MG1の回転は、前記遊星歯車装置24を介して前記出力歯車32に伝達され、前記中間出力軸34に設けられた大径歯車36および小径歯車38を介して前記差動歯車装置20の入力歯車40に伝達されるように構成されている。また、前記第2駆動部18における第2電動機MG2の回転は、前記出力軸42および第2出力歯車44を介して前記中間出力軸34に設けられた大径歯車36に伝達され、その大径歯車36および小径歯車38を介して前記差動歯車装置20の入力歯車40に伝達されるように構成されている。すなわち、本実施例の駆動装置10においては、前記エンジン12、第1電動機MG1、および第2電動機MG2の何れもが走行用の駆動源として用いられ得るように構成されている。
固定機構である前記ブレーキBcrは、よく知られた油圧式摩擦係合装置で構成されており、油圧制御回路48からブレーキBcrの油圧シリンダに供給されるブレーキ油圧Pbcrを制御することで、ブレーキBcrのトルク容量Tbを変更可能に構成されている。例えば、油圧Pbcrが増加するに従って、ブレーキBcrのトルク容量Tbが増加するように構成されている。すなわち、ブレーキ油圧Pbcrが増加するに従って、ハウジング28とクランク軸26との間の係合力(締結力)が増加する。
図2は、本実施例の駆動装置10によるハイブリッド駆動を制御するために備えられた電気系統の要部を例示する図である。この図2に示すように、前記駆動装置10は、ハイブリッド駆動制御用電子制御装置50、エンジン制御用電子制御装置52、および電動機制御用電子制御装置54を備えている。これらの電子制御装置50、52、54(制御装置)は、何れもCPU、ROM、RAM、および入出力インターフェイス等から成る所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、RAMの一時記憶機能を利用しつつROMに予め記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより前記エンジン12、第1電動機MG1、および第2電動機MG2によるハイブリッド駆動制御、および前記ブレーキBcrの作動制御をはじめとする各種制御を実行する。ここで、本実施例においては、上記電子制御装置52が主に前記エンジン12の駆動(出力トルク)制御を、上記電子制御装置54が主に前記第1電動機MG1および第2電動機MG2の駆動(出力トルク)制御を、上記電子制御装置50が上記電子制御装置52、54を介しての前記駆動装置10全体の駆動制御等を行う態様について説明するが、これら電子制御装置50、52、54は、必ずしも個別の制御装置として備えられたものでなくともよく、一体の制御装置として備えられたものであってもよい。また、上記電子制御装置50、52、54それぞれが更に個別の制御装置に分けて備えられたものであってもよい。
図2に示すように、上記電子制御装置50には、前記駆動装置10の各部に設けられた各種センサやスイッチ等から各種信号が供給されるようになっている。すなわち、車速センサから車速Vを表す信号、アクセル開度センサから運転者の出力要求量に対応するアクセルペダルの操作量であるアクセル開度Accを表す信号、ブレーキ油圧センサから前記ブレーキBcrの油圧シリンダに供給されるブレーキ油圧Pbcrを表す信号、MG1回転速度センサから前記第1電動機MG1の回転速度Nmg1を表す信号、MG2回転速度センサから前記第2電動機MG2の回転速度Nmg2を表す信号、エンジン回転速度センサから前記エンジン12の回転速度Neを表す信号、モード切換スイッチから走行モードを表す信号、出力軸トルクセンサから車輪14の駆動トルクToutを表す信号、シフトポジションセンサから現在の走行レンジを表す信号、道路勾配センサから道路勾配θを表す信号、ブレーキストロークセンサからフットブレーキのブレーキペダルのブレーキ踏力を表す信号、エンジン水温センサからエンジン12のエンジン水温Twを表す信号、および、バッテリSOCセンサから図示しないバッテリ(蓄電装置)の蓄電量である充電容量SOCに対応する信号、或いはそのバッテリSOCに応じた入出力制限値すなわち入力制限値Winおよび出力制限値Woutを表す信号等がそれぞれ上記電子制御装置50に供給されるようになっている。
また、前記電子制御装置50からは、電子制御装置52、54へそれぞれ前記エンジン12の駆動制御、前記第1電動機MG1の駆動制御、および前記第2電動機MG2の駆動制御を行うための指令信号が出力されるようになっている。すなわち、電子制御装置52に対して、エンジントルク指令として、例えばエンジン出力制御装置62(図3を参照)を介して前記エンジン12の出力を制御するための信号である、そのエンジン12の吸気管に備えられた電子スロットル弁の開度θthを操作するスロットルアクチュエータへの駆動信号、燃料噴射装置による吸気管等への燃料供給量を制御する燃料供給量信号、或いは点火装置によるエンジン12の点火時期を指令する点火信号等が出力される。また、前記電子制御装置54に対して、MG1トルク指令およびMG2トルク指令として、第1インバータ64および第2インバータ66(図3を参照)を介して図示しないバッテリから前記第1電動機MG1および第2電動機MG2に対して供給される電気エネルギ等を制御するための指令信号が出力される。また、前記 ブレーキBcrの作動を制御するために、ブレーキBcrの油圧シリンダに供給される油圧Pbcrを調圧する油圧制御回路48に備えられた電磁制御弁に対して、その電磁制御弁からの出力圧を制御するための油圧指令信号が出力される。
図3は、前記電子制御装置50、52、54等に備えられた制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。好適には、この図3に示すハイブリッド駆動制御部70および固定機構作動制御部78は、何れも前記電子制御装置50に機能的に備えられるものであるが、これらの制御機能は、前記電子制御装置50、52、54の何れに備えられたものであってもよく、更にはそれら前記電子制御装置50、52、54とは別の制御装置に備えられたものであってもよい。また、ハイブリッド駆動制御部70に含まれるエンジン駆動制御部72が前記電子制御装置52に、第1電動機駆動制御部74および第2電動機駆動制御部76が前記電子制御装置54に機能的に備えられるというように、それらの制御機能が前記電子制御装置50、52、54に分散的に備えられると共に各電子制御装置50、52、54相互間で情報の送受信を行うことで処理を実行するものであっても構わない。
図3に示すハイブリッド駆動制御部70は、前記駆動装置10によるハイブリッド駆動制御を行う。具体的には、前記エンジン出力制御装置62を介して前記エンジン12の駆動を制御すると共に、前記第1インバータ64および第2インバータ66を介して第1電動機MG1および第2電動機MG2の駆動(力行)乃至発電(回生)を制御する。斯かる制御を行うために、エンジン駆動制御部72、第1電動機駆動制御部74、および第2電動機駆動制御部76を含んでいる。以下、これらの制御機能について分説する。
エンジン駆動制御部72は、基本的には、エンジン出力制御装置62を介してエンジン12の駆動を制御する。具体的には、エンジン12の出力が電子制御装置50により算出される目標エンジン出力(目標回転速度乃至目標出力トルク)となるように、エンジン12の吸気管に備えられた電子スロットル弁の開度θthを操作するスロットルアクチュエータへの駆動信号、燃料噴射装置による吸気管等への燃料供給量を制御する燃料供給量信号、および点火装置によるエンジン12の点火時期を指令する点火信号等を、電子制御装置52を介してエンジン出力制御装置62へ供給する。
第1電動機駆動制御部74は、基本的には、第1インバータ64を介して第1電動機MG1の作動を制御する。具体的には、第1電動機MG1の出力が電子制御装置50により算出される目標第1電動機出力(目標回転速度乃至目標出力トルク)となるように、図示しないバッテリと第1電動機MG1との間の電気エネルギの入出力を制御するための信号を、電子制御装置54を介して第1インバータ64へ供給する。
第2電動機駆動制御部76は、基本的には、第2インバータ66を介して第2電動機MG2の作動を制御する。具体的には、第2電動機MG2の出力が電子制御装置50により算出される目標第2電動機出力(目標回転速度乃至目標出力トルク)となるように、図示しないバッテリと第2電動機MG2との間の電気エネルギの入出力を制御するための信号を、電子制御装置54を介して第2インバータ66へ供給する。
ハイブリッド駆動制御部70は、エンジン駆動制御部72、第1電動機駆動制御部74、および第2電動機駆動制御部76を介して駆動装置10によるハイブリッド駆動制御を行う。例えば、予め定められて記憶装置に記憶された図示しないマップから、アクセル操作量センサにより検出されるアクセル操作量Accおよび車速センサにより検出される車速V等に基づいて、車輪14に伝達されるべき駆動力の目標値である要求駆動力(要求駆動トルク)Treqを算出し、算出されたその要求駆動力Treqに応じて、低燃費で排ガス量の少ない運転となるようにエンジン12、第1電動機MG1、および第2電動機MG2の少なくとも1つから要求出力を発生させる。すなわち、エンジン12を停止させると共に第1電動機MG1および第2電動機MG2のうち少なくとも一方を駆動源とするモータ走行モード(EV走行モード)、専らエンジン12を駆動源としてその動力を機械的に車輪14に伝えて走行するエンジン走行モード、エンジン12および第2電動機MG2(或いはそれに加えて第1電動機MG1)を共に駆動源として走行するハイブリッド走行モード等を、車両の走行状態に応じて選択的に成立させる。なお、モータ走行は、第1電動機MG1を駆動源とする場合だけでなく、第2電動機MG2を駆動源として走行する場合、さらに第1電動機MG1および第2電動機MG2を駆動源として走行する場合をも含むものとする。
ハイブリッド駆動制御部70は、好適には、バッテリSOCセンサにより検出される充電容量SOCに基づいて、エンジン12が停止させられる走行モードであるモータ走行モードと、そのエンジン12の駆動が行われる走行モードであるエンジン走行モード乃至ハイブリッド走行モードとの切換制御を行う。例えば、バッテリSOCセンサ58により検出されるバッテリSOCが予め定められた閾値Sboより大きい場合には、エンジン12が停止させられる走行モードであるモータ走行モードを成立させる一方、バッテリSOCが上記閾値Sbo以下である場合には、エンジン12の駆動が行われる走行モードであるエンジン走行モード乃至ハイブリッド走行モードを成立させる。また、好適には、アクセル操作量センサにより検出されるアクセル操作量Accおよび車速センサにより検出される車速V等に基づいて斯かる走行モードの切換制御を行うものであってもよい。また、好適には、運転席に設けられ、モータ走行モードとエンジン走行モード乃至ハイブリッド走行モードとを切り換える前記モード切換スイッチにより検出される走行モードに基づいて走行モードの切換制御を行うものであってもよい。
固定機構作動制御部78は、固定機構であるブレーキBcrの作動を制御する。具体的には、油圧制御回路48からブレーキBcrの油圧シリンダに供給されるブレーキ油圧Pbcrを制御することで、そのブレーキBcrの係合状態すなわち前記エンジン12のクランク軸26の固定(ハウジング28への連結)乃至その固定の解除を制御する。例えば、ハイブリッド駆動制御部70によりエンジン12が停止させられる走行モードであるモータ走行モード等が成立させられる場合には、油圧制御回路48からブレーキBcrの油圧シリンダに供給されるブレーキ油圧Pbcrを増加させることで、ブレーキBcrのトルク容量Tbを増加し、エンジン12のクランク軸26をハウジング28に対して固定するように制御する。また、ハイブリッド駆動制御部70によりエンジン12の駆動が行われる走行モードであるエンジン走行モード乃至ハイブリッド走行モード等が成立させられる場合には、油圧制御回路48からブレーキBcrの油圧シリンダに供給されるブレーキ油圧Pbcrを減少させることで、ブレーキBcrのトルク容量Tbを低下させて、クランク軸26のハウジング28に対する固定(ロック)を解除するようにブレーキBcrの作動を制御する。
図4および図5は、差動機構である遊星歯車装置24における3つの回転要素の回転速度を相対的に表すことができる共線図であり、縦線Y1〜Y3は紙面向かって左から順に縦線Y1が前記第1電動機MG1に連結された第1回転要素であるサンギヤSの回転速度を、縦線Y2が前記エンジン12に連結された第2回転要素である前記キャリアCAの回転速度を、縦線Y3が大径歯車36および第2出力歯車44等を介して第2電動機MG2に連結された第3回転要素である前記リングギヤRの回転速度をそれぞれ示している。また、図4はエンジン12の駆動が行われない(エンジン12が停止させられる)走行モードであるモータ走行モードにおける各回転要素の相対速度を、図5はエンジン12の駆動が行われる走行モードであるエンジン走行モード乃至ハイブリッド走行モードにおける各回転要素の相対速度をそれぞれ示している。
図4および図5を用いて駆動装置10の作動について説明すると、遊星歯車装置24は、第1回転要素としてのサンギヤS、第2回転要素および入力回転部材としてのキャリアCA、および第3回転要素および出力回転部材としてのリングギヤRを備えた差動機構に対応する。また、上記第1回転要素としてのサンギヤSが第1電動機MG1に連結され、第2回転要素としてのキャリアCAがエンジン12に連結され、第3回転要素としてのリングギヤRが前記大径歯車36および第2出力歯車44等を介して第2電動機MG2に動力伝達可能に接続されることで、遊星歯車装置24、第1電動機MG1、および第2電動機MG2を主体とする電気的無段変速部が構成される。
また、図4を用いてモータ走行モードにおける駆動装置10の作動について説明すると、エンジン12の駆動は行われず、その回転速度は零とされる。また、好適には、固定機構作動制御部78により油圧制御回路48を介してブレーキBcrがクランク軸26をハウジング28に対して固定するように作動させられ、エンジン12の回転が零に固定される。斯かる状態においては、第2電動機MG2の力行トルクが車両前進方向の駆動力として車輪14へ伝達される。また、第1電動機MG1のトルクTmg1が遊星歯車装置20を介して車両前進方向の駆動トルクとして車輪14へ伝達される。すなわち、第1電動機MG1のトルクTmg1により、出力回転部材に対応するリングギヤRの回転速度が正回転方向に引き上げられる。図4の破線から実線への変化は、前記第1電動機MG1の回転速度を破線に示す値から実線に示す値に下げたとき、前記第2電動機MG2の回転速度(リングギヤRの回転速度)が引き上げられる様子を示している。すなわち、駆動装置10においては、エンジン12のクランク軸26がブレーキBcrにより回転不能に固定されることで、第1電動機MG1および第2電動機MG2を走行用の駆動源として併用することができ、例えば家庭用電源からバッテリへの蓄電が可能な所謂プラグインハイブリッド車両等において、モータ走行の高出力化を実現することができる。
また、図5を用いてエンジン走行モード乃至ハイブリッド走行モードにおける駆動装置10の作動について説明すると、キャリアCAに入力されるエンジン12の出力トルクに対して、第1電動機MG1による反力トルクが前記サンギヤSに入力されると、その第1電動機MG1は発電機として機能させられる。また、リングギヤRの回転速度(出力軸回転速度)が一定である場合には、第1電動機MG1の回転速度を上下に変化させることにより、エンジン12の回転速度Neを連続的に(無段階に)変化させることができる。すなわち、エンジン12の回転速度Neを例えば燃費が最もよい回転速度に設定する制御を、第1電動機MG1の力行制御乃至反力制御により実行することができる。この種のハイブリッド形式は、機械分配式あるいはスプリットタイプと称される。
ここで、駆動装置10のように、エンジン12のクランク軸26をハウジング28に係合(連結)して回転不能に固定できるブレーキBcrを備えた構成において、モータ走行モードで走行中に、例えばエンジン走行モード乃至ハイブリッド走行モードに切り換えるためにエンジン12を始動する際、第1電動機MG1によってエンジン12の回転速度Ne(エンジン回転速度Ne)を自立運転可能な回転速度まで引き上げる制御が実行される。ここで、モータ走行モードでは、エンジン12のクランク軸26がブレーキBcrによってハウジング28に回転不能に固定(連結)されているため、その状態でエンジン回転速度Neを引き上げることは困難であり、ブレーキBcrが完全に解放されるまで待つ必要があった。従って、エンジン始動に待ち時間が発生し、エンジン始動の応答性が悪くなってドライバビリティを悪化させるおそれがあった。
上記不具合を前提として、本実施例の駆動装置10においては、モータ走行モード中に例えばエンジン走行モード乃至ハイブリッド走行モードに切り換える判断が為され、エンジン12を始動させる際には、第1電動機MG1のトルクTmg1を低下させると共に、固定機構であるブレーキBcrの油圧シリンダに供給されるブレーキ油圧Pbcrを低下させて、ブレーキBcrのトルク容量Tbを低下させる制御を行う。そして、ブレーキBcrのトルク容量Tbが予め設定されている閾値Aまで低下すると、第1電動機MG1からエンジン回転速度Neを引き上げる方向に作用するトルク(正のトルク)を出力し、ブレーキBcrをスリップさせてエンジン回転速度Neを引き上げる制御を行う。すなわち、モータ走行中に出力されていた第1電動機MG1の負のトルクを低下させると同時に、ブレーキBcrのトルク容量Tbを低下し、ブレーキBcrのトルク容量Tbが閾値Aとなると、第1電動機MG1によってブレーキBcrのトルク容量Tb以上の正のトルクをエンジン12のクランク軸26に作用させ、ブレーキBcrをスリップさせつつエンジン回転速度Neを引き上げる制御を行う。以下において、エンジン12を始動させる判断が為されてからブレーキBcrのトルク容量Tbを閾値Aまで低下させるまでの期間を第1フェーズと定義し、ブレーキBcrのトルク容量Tbが閾値Aに低下し、第1電動機MG1によってエンジン回転速度Neを自立運転可能な回転速度まで引き上げる期間を、第2フェーズと定義する。
ここで、好適には、前記第1フェーズにおいて、第1電動機MG1のトルクを低下させることで、出力回転部材であるリングギヤRに伝達される、第1電動機MG1の駆動トルクが低下することとなるが、この駆動トルクの低下分を補償するように、第2電動機MG2のトルクTmg2を増加する制御を行う。また、前記第2フェーズにおいても、第1電動機MG1が正のトルクを出力することで、出力回転部材であるリングギヤRに伝達される駆動トルクは低下するが、この駆動トルクの低下分を補償するように、第2電動機MG2のトルクTmg2を増加する制御を行う。
図3に戻り、固定機構作動制御部78は、固定解除判断部80を含んでいる。この固定解除判断部80は、エンジン12を始動させるため、ブレーキBcrより前記クランク軸26がハウジング28に対して固定された状態からそのブレーキBcrによる固定を解除するか否かを判断する。この固定解除判断部80が肯定される、すなわちブレーキBcrによる固定を解除する判断が為されると、ブレーキBcrの油圧シリンダに供給されるブレーキ油圧Pbcrを低下させる制御が開始される。これより、固定解除判断部80は、エンジン12の始動を判断する手段として機能する。
固定解除判断部80は、このブレーキBcrによる固定解除の判断を、例えば蓄電装置の充電容量SOCに基づいて判断する。具体的には、固定解除判断部80は、蓄電装置の充電容量SOCを検出し、その充電容量SOCが予め設定されている閾値Sboよりも低い場合、エンジン12を駆動させて第1電動機MG1による発電をする必要が生じたものと判断し、エンジン12を始動するためにブレーキBcrによるクランク軸26の固定を解除するものと判断する。なお、前記閾値Sboは、予め設定されている制御目標範囲の下限値近傍の値に設定されている。
また、固定解除判断部80は、ブレーキBcrによるクランク軸26の固定の解除を、蓄電装置の温度Tbat(バッテリ温度Tbat)に基づいて判断する。具体的には、固定解除判断部80は、蓄電装置の温度であるバッテリ温度Tbatを検出し、そのバッテリ温度Tbatが予め設定されている閾値Tbat1よりも高い場合、電動機に供給される電力が通常時に比べてさらに制限されるので、モータ走行を停止してエンジン走行に切り換える必要が生じたものと判断し、エンジン12を始動するためにブレーキBcrによるクランク軸26の固定を解除するものと判断する。また、固定解除判断部80は、バッテリ温度Tbatが予め設定されている閾値Tbat2よりも低い場合、電動機に供給される電力が通常時に比べてさらに制限されるので、モータ走行を停止してエンジン走行に切り換える必要が生じたものと判断し、エンジン12を始動するためにブレーキBcrによるクランク軸26の固定を解除するものと判断する。なお、上記閾値Tbat1および閾値Tbat2は、予め設定されており、インバータ64、66に供給される電力に制限が加えられる値に設定されている。言い換えれば、固定解除判断部80は、蓄電装置の充放電可能な電力に制限が加えられることを判断すると、ブレーキBcrによるクランク軸26の固定を解除するものと判断する。
また、固定解除判断部80は、ブレーキBcrによるクランク軸26の固定の解除を、エンジン12のエンジン水温Twに基づいて判断する。具体的には、固定解除判断部80は、エンジン水温Twを検出し、そのエンジン水温Twが予め設定されている閾値Twbc以下となると、エンジン12を駆動して暖機する必要が生じたものと判断し、エンジン12を始動するためにブレーキBcrによるクランク軸26の固定を解除するものと判断する。
また、固定解除判断部80は、ブレーキBcrによるクランク軸26の固定の解除を、道路勾配θに基づいて判断する。具体的には、固定解除判断部80は、道路の勾配θを検出し、その道路勾配θが予め設定されている閾値θbc以上となると、車両に係る負荷が大きくなることに伴ってエンジン12による走行が必要であるものと判断し、エンジン12を始動するためにブレーキBcrによるクランク軸26の固定を解除するものと判断する。言い換えれば、固定解除判断部80は、上記道路勾配θなどに基づいて車両にかかる負荷が大きくなることを判断すると、エンジン12による走行が必要であるものと判断し、エンジン12を始動するためにブレーキBcrによるクランク軸26の固定を解除するものと判断する。
また、固定解除判断部80は、アクセルペダルの操作量であるアクセル開度Accおよび車速V等に基づいて予め設定されている走行モードマップから、実際のアクセル開度Accおよび車速Vを参照し、エンジン走行モード乃至ハイブリッド走行モード領域に入ると、エンジン12を始動させる必要が生じたものと判断し、エンジン12を始動するためにブレーキBcrによる固定を解除するものと判断する。なお、アクセル開度Accまたは車速Vのみに基づいた走行モードマップに基づいてエンジン12の始動、すなわちブレーキBcrによる固定の解除を判断するものであっても構わない。
また、固定解除判断部80は、ブレーキBcrによるクランク軸26の固定の解除を、運転席に設けられているシフト操作装置のシフトレバーがエンジンブレーキを作動させるSレンジに対応するシフトポジションに操作されたことに基づいて判断する。具体的には、エンジンブレーキを作動させる際には、エンジン12を回転可能な状態とする必要が生じる。従って、固定解除判断部80は、運転者によってシフトレンジをSレンジとするシフト操作が為されると、エンジン12を回転可能な状態とするため、ブレーキBcrによるクランク軸26の固定を解除するものと判断する。
固定機構作動制御部78は、固定解除判断部80に判断に基づいて、エンジン12を始動させる判断が為されると、ブレーキBcrによるクランク軸26の固定を解除するため、ブレーキBcrのトルク容量Tbを低下させる指令、すなわちブレーキBcrの油圧シリンダに供給されるブレーキ油圧Pbcrを低下させる指令を油圧制御回路48に出力する。これより、ブレーキBcrのブレーキ油圧Pbcrが低下することから、ブレーキBcrのトルク容量Tbも低下することとなり、所定時間経過するとブレーキBcrのトルク容量Tbが零となり、ハウジング28とクランク軸26の連結が完全に遮断される(固定解放)。なお、ブレーキBcrのトルク容量Tbは、ブレーキ油圧Pbcrや油圧シリンダの受圧面積、有効径などに基づいて算出される。
ここで、ハイブリッド駆動制御部70は、ブレーキ油圧Pbcrの低下が開始されるのと略同時に、第1電動機駆動制御部74を介して第1電動機MG1のトルクを低下する制御を開始する。モータ走行モードで走行中は、エンジン12のクランク軸26がハウジング28に固定された状態で、第1電動機MG1および第2電動機MG2の少なくとも一方から出力される駆動トルクによって車両が走行される。このとき、第1電動機MG1にあっては、図4にも示したように、負のトルクを出力することで、第3回転要素であるリングリヤRに正の方向(正転方向、車両前進方向)に作用する駆動トルクが伝達された状態となっている。この第1電動機MG1から負のトルクが出力された状態でブレーキBcrのトルク容量Tbが低下すると、エンジン12のクランク軸26において負の方向に作用する反力トルクTreが、ブレーキBcrのクランク軸26をハウジング28に固定するためのトルク容量Tbよりも大きくなってしまい、ブレーキBcrに滑りが生じてエンジン12が逆回転するおそれがある。これを防止するため、固定機構作動制御部78およびハイブリッド駆動制御部70は、ブレーキBcrのトルク容量Tbを低下すると共に、第1電動機MG1のトルクTmg1を低下する。
上記ブレーキBcrのトルク容量Tbおよび第1電動機MG1のトルクTmg1を低下するに際して、エンジン12を始動させる判断が為されて、第1電動機MG1によってエンジン回転速度Neを引き上げる制御を開始するまでの間、ハイブリッド駆動制御部70および固定機構作動制御部78は、第1電動機MG1や油圧制御によってブレーキBcrのトルク容量Tbが、クランク軸26に伝達される反力トルクTre、すなわちブレーキBcrに作用するトルクTreよりも大きくなるように制御する。これより、ブレーキBcrにおいて滑りの発生が抑制され、エンジンの逆回転が防止される。ハイブリッド駆動制御部70は、前記第1フェーズにおいて、第1電動機MG1のトルクTmg1、第2電動機MG2のトルクTmg2、および遊星歯車装置20のギヤ比等から、公知である遊星歯車装置のトルク算術式に基づいてキャリヤCAに連結されたクランク軸26にかかる反力トルクTreを逐次算出する。これと同時に、ハイブリッド駆動制御部70および固定機構作動制御部78は、油圧制御回路48に出力されているブレーキBcrのブレーキ油圧Pbcrの指令値、或いはブレーキ油圧Pbcrを油圧センサで直接検出し、検出されたブレーキ油圧Pbcrから予め記憶されている公知の算術式よりブレーキBcrのトルク容量Tbを算出する。そして、ハイブリッド駆動制御部70は、算出されたクランク軸26にかかる反力トルクTreとブレーキBcrのトルク容量Tbとを逐次比較し、ブレーキBcrのトルク容量Tbが反力トルクTreよりも大きい状態か否かを逐次判断する。
ハイブリッド駆動制御部70は、ブレーキBcrのトルク容量Tbが反力トルクTreよりも大きい状態では、ブレーキBcrにおいて滑りが生じていないものと判断する。一方、反力トルクTreがブレーキBcrのトルク容量Tbよりも大きい、すなわちブレーキBcrにおいて滑りが生じている可能性があるものと判断すると、ハイブリッド駆動制御部70は、例えば固定機構作動制御部78に、ブレーキBcrのトルク容量Tbを変化させてトルク容量Tbをクランク軸26に係る反力トルクTreよりも大きい状態に制御する指令を出力する。これを受けて、固定機構作動制御部78は、ブレーキ油圧Pbcrの低下率を緩和する指令を油圧制御回路48に出力するなどして、ブレーキBcrのトルク容量Tbが前記算出された反力トルクTreよりも大きくなるように制御する。
また、ハイブリッド駆動制御部70は、反力トルクTreがブレーキBcrのトルク容量Tbよりも大きいと判断された場合の他の制御態様として、第1電動機MG1および第2電動機MG2を制御してクランク軸26にかかる反力トルクTreを低下させることで、反力トルクTreをブレーキBcrのトルク容量Tbよりも低い値に制御する。例えば、ハイブリッド駆動制御部70は、第1電動機MG1のトルクTmg1(負のトルク)を速やかに低下させるなどして、トルク容量Tbがクランク軸26にかかる反力トルクTreよりも大きくなるように制御する。
なお、反力トルクTreがブレーキBcrのトルク容量Tbよりも大きいと判断された場合には、上記ブレーキBcrのトルク容量Tbの制御、或いは第1電動機MG1および第2電動機MG2による反力トルクTreの制御によってブレーキBcrのトルク容量Tbを反力トルクTreよりも大きくする方法があるが、ブレーキBcrのトルク容量Tbはブレーキ油圧Pbcrによって制御するものであるため応答性が悪い。これに比べて、第1電動機MG1および第2電動機MG2は、応答性に優れているため、実際には、第1電動機MG1および第2電動機MG2によって反力トルクTreを低下させる方が好ましい。また、上記ブレーキBcrのトルク容量Tbの制御、および第1電動機MG1および第2電動機MG2による反力トルクTreの制御は、何れか一方のみ実施する必要はなく、これらを適宜組み合わせて実施しても構わない。
上記のように、ハイブリッド駆動制御部70は、第1フェーズにおいて第1電動機MG1のトルクを低下させると共にブレーキBcrのトルク容量Tbを低下させるが、この第1フェーズの間においても、運転者の要求駆動力Treqを発生させる必要がある。ここで、第1フェーズにおいては、第1電動機MG1のトルクTmg1(負のトルク)が低下するため、第1電動機MG1のトルクTmg1によって出力回転部材であるリングギヤRから出力される駆動トルクが低下する。そこで、ハイブリッド駆動制御部70は、第1電動機MG1によりリングギヤRから出力される駆動トルクの低下分を補償するように第2電動機MG2のトルクTmg2を増加させることで、運転者が要求する要求駆動力Treqを発生させる。具体的には、第2電動機MG2のトルクTmg2は、要求駆動力Treqと第1電動機MG1によって車輪14に伝達される出力トルクToutとの差分(要求駆動力Treq−出力トルクTout)を車輪14から出力する値となる。また、このように要求駆動力Treqを発生させる際も、前記ブレーキBcrのトルク容量Tbがクランク軸26にかかる反力トルクTreよりも大きい値となるように制御される。すなわち、ハイブリッド駆動制御部70および固定機構作動制御部78は、ブレーキBcrのトルク容量Tbがクランク軸26にかかる反力トルクTreよりも大きい値を維持しつつ、第1電動機MG1および第2電動機MG2によって要求駆動力Treqを発生させる協調制御を実施する。
また、ハイブリッド駆動制御部70は、ブレーキBcrのトルク容量Tbが予め設定されている閾値Aまで低下したか否かを逐次判断する。ブレーキBcrのトルク容量Tbが閾値Aよりも大きい場合は、ハイブリッド駆動制御部70は、上述したブレーキBcrのトルク容量Tbおよび第1電動機MG1のトルクを低下する制御を引き続き実施する。一方、ブレーキBcrのトルク容量Tbが閾値Aまで低下したことを判断すると、ハイブリッド駆動制御部70は、第1フェーズを終了し、第2フェーズを開始する。このように、本実施例では、ブレーキBcrのトルク容量Tbが零まで低下するのを待つことなく、第2フェーズが開始される。従って、第2フェーズに早期に移行することとなるので、第2フェーズに切り換わるまでの時間が短縮化される。
ここで、上記閾値Aは、予め実験等によって求められる値であり、例えば車速V、アクセル開度Acc、蓄電装置の充電容量SOC等の車両の走行状態に基づいて適宜変更される。例えば、車速Vが高くなるに従い、高速走行に対応するため早期にエンジン12を駆動させてエンジン走行乃至ハイブリッド走行に切り換える必要が生じる。そこで、車速Vが高くなるに従って閾値Aを高い値に設定することで、早期に第2フェーズに移行してエンジン12の始動を早めることができる。
また、アクセル開度Accが高くなるに従って、運転者の要求駆動力Treqが高くなることから、早期にエンジン12を駆動させてエンジン走行乃至ハイブリッド走行に切り換える必要が生じる。そこで、アクセル開度Accが高くなるに従って、閾値Aを高い値に設定することで、早期に第2フェーズに移行してエンジン12の始動を早めることができる。
また、蓄電装置の充電容量SOCが低下するに従って、早期にエンジン12を駆動させて第1電動機MG1による発電を実施する必要が生じる。そこで、充電容量SOCが低下するに従って、閾値Aを高い値に設定することで、早期に第2フェーズに移行してエンジン12の始動を早めることができる。
この他にも、閾値Aを、道路の勾配θ、エンジン水温Tw、蓄電装置のバッテリ温度Tbat等に基づいて変化させることもできる。図6に前記各パラメータに対する閾値Aの変化傾向を示す。図6に示すように、車速V、アクセル開度Acc、道路勾配θについては、その値が大きくなるに従って閾値Aも大きくなるように設定される。また、充電容量SOCおよびエンジン水温Twについては、その値が小さくなるに従って閾値Aが大きくなるように設定される。また、バッテリ温度Tbatについては、低温領域および高温領域において閾値Aが大きくなるように設定されている。このように、閾値Aは、エンジン12を早期に始動させたい走行状態となるに従って高い値に設定される。
次に、第2フェーズに移行したときの制御作動について説明する。第2フェーズに移行すると、ハイブリッド駆動制御部70は、第1電動機MG1によってエンジン回転速度Neを自立運転可能な回転速度まで引き上げる制御を実行する。具体的には、ハイブリッド駆動制御部70は、第1電動機MG1に正のトルクを出力させることにより、遊星歯車装置20の差動作用によってキャリヤCAに連結されたエンジン12のエンジン回転速度Neを引き上げる。
ここで、第1電動機MG1のトルクTmg1によってエンジン12のクランク軸26に作用するエンジン回転速度Neを引き上げるトルク(以下、クランキングトルク)が、ブレーキBcrのトルク容量Tbよりも低いと、第1電動機MG1によってエンジン回転速度Neを引き上げることができない。従って、第1電動機MG1のトルクTmg1は、クランク軸26に作用するクランキングトルクがブレーキBcrのトルク容量Tbよりも大きな値となるように制御される。また、ブレーキBcrのトルク容量Tbが大きいほどクランク軸26で生じる引き摺りが大きくなり、エンジン回転速度Neを引き上げる際にかかる負荷が大きくなるので必要とされるトルクが大きくなる。従って、ブレーキBcrのトルク容量Tbが大きいほど第1電動機MG1のトルクTmg1が大きくなる。これより、ハイブリッド駆動制御手段70は、ブレーキBcrがトルク容量Tbを有するまでの間は、ブレーキBcrをスリップさせてエンジン回転速度Neを引き上げる。
ハイブリッド駆動制御部70は、エンジン回転速度Neを引き上げるに際して、予めエンジン回転速度Neの単位時間当たりの変化量である目標変化速度(エンジン回転速度Neの目標変化率)を記憶している。そして、ハイブリッド駆動制御部70は、実際のエンジン回転速度Neの単位時間当たりの変化量である変化速度ΔNeを逐次算出し、その変化速度ΔNeが前記目標変化速度ΔNe*に追従するように、第1電動機MG1のトルクTmg1をフィードバック制御する。このフィードバック制御が実行されることで、ブレーキBcrのトルク容量Tbが大きい状態である場合には、エンジン回転速度Neの引き上げにかかる負荷が大きくなって前記変化速度ΔNeが目標変化速度ΔNe*よりも低くなるので、フィードバック制御の操作量(補正量)である第1電動機MG1のトルクTmg1が大きくなるように逐次補正される。
ここで、第1電動機MG1は、第2フェーズにおいて正のトルクを出力しており、リングギヤRには、第1電動機MG1のエンジン回転速度Neを引き上げる際に負の方向に作用する反力キャンセルトルクが発生する。さらに、ブレーキBcrのトルク容量Tbが残っている場合、すなわち零まで低下していない場合、クランク軸26で第1電動機MG1の反力トルクがとれるので、リングギヤRには負の方向に作用する直達トルクが伝達されることとなる。従って、第2電動機MG2は、前記反力キャンセルトルクに加えて、前記直達トルクを補償するだけのトルクを補償トルクとして出力する必要が生じる。
従って、ハイブリッド駆動制御部70は、前記反力キャンセルトルクおよび前記直達トルクによる駆動トルクの低下分を補償するように第2電動機MG2のトルクTmg2を増加する。具体的には、ハイブリッド駆動制御部70は、第1電動機MG1のトルクおよび遊星歯車装置24のギヤ比に基づいてリングギヤRに作用する反力キャンセルトルクを算出する。さらに、ハイブリッド駆動制御部70は、ブレーキBcrのトルク容量Tbを逐次算出し、そのトルク容量Tb、第1電動機MG1のトルクTmg1、および遊星歯車装置24のギヤ比等に基づいてリングギヤRに出力される(負の方向に作用する)直達トルクを算出する。そして、ハイブリッド駆動制御部70は、要求駆動力Treqに加えて、前記反力キャンセルトルクおよび直達トルク分を補償できるトルクを第2電動機MG2から出力する指令を出力する。
上記より、ハイブリッド駆動制御部70は、第2フェーズにおいて、エンジン回転速度Neが目標変化速度ΔNe*で変化するように、第1電動機MG1のトルクを逐次補正すると共に、運転者の要求駆動力Treqが達成されるように第2電動機MG2のトルクTmg2を逐次補正する。
そして、ハイブリッド駆動制御部70は、エンジン回転速度Neが自立運転可能な回転速度に到達すると、エンジン12の点火を開始し、第2フェーズを終了する。
図7は、例えばモータ走行モードからエンジン走行モード乃至ハイブリッド走行モードに切り換えるために、エンジン12を始動させる際の電子制御装置50、52、54の制御作動を説明するタイムチャートである。なお、実線が本願発明に対応しており、破線および一点鎖線が後述する他の態様である。以下は、実線で示す本願発明の制御を説明している。モータ走行モードで走行中に、t1時点においてモータ走行モードからエンジン走行モード乃至ハイブリッド走行モードに切り換える指令が出力されると、第1フェーズが開始され、ハイブリッド駆動制御部70は、t1時点乃至t2時点において第1電動機MG1から出力されているトルク(負のトルク)を低下させると共に、固定機構作動制御部78はブレーキBcrのトルク容量Tbを低下させる。このとき、ブレーキBcrにおいて滑りが生じないように、ブレーキBcrのトルク容量Tbが、第1電動機MG1によってクランク軸26に作用する反力トルクTreよりも大きくなるように制御される。さらに、第2電動機MG2は、第1電動機MG1のトルク低下に伴う駆動トルクの低下を補償するようにトルクTmg2を増加させている。
t2時点において、ブレーキBcrのトルク容量Tbが閾値Aまで低下すると、第1フェーズを終了して第2フェーズが開始される。ハイブリッド駆動制御部70は、所定の遅れ時間が経過した後、t3時点において第1電動機MG1によるエンジン回転速度Neの引き上げを開始する。これより、t3時点乃至t4時点においてエンジン回転速度Neが上昇している。また、第2電動機MG2については、第1電動機MG1によるエンジン回転速度Neの引き上げに伴う反力キャンセルトルク、およびブレーキBcrがトルク容量Tbを有している場合に発生する補償トルクを加味したトルクTmg2が出力される。
そして、t4時点においてエンジン回転速度Neが自立運転可能な回転速度まで到達すると、エンジン12の点火が開始され、t5時点においてエンジン12の始動処理が終了する。
また、図7に示す破線が、ブレーキBcrのトルク容量Tbが閾値Aまで低下しても第2フェーズに移行せず、トルク容量Tbが零になった時点で第2フェーズに移行した場合を示している。破線で示すように、ブレーキBcrのトルク容量Tbが零に到達した時点で第1電動機MG1によるエンジン回転速度Neの引き上げが開始されているが、本願発明に比べてエンジン12の始動に時間がかかり、エンジン始動の応答性が悪化している。
また、図7に示す一点鎖線が、ブレーキBcrのトルク容量Tbが閾値Aになる前に第2フェーズに移行した場合を示している。この場合、ブレーキBcrのトルク容量Tbが大きいことから、エンジン回転速度Neの引き上げにかかる負荷が大きくなるため、エンジン回転速度Neの変化速度ΔNeを前記目標変化速度ΔNe*に追従させることが困難となる。また、エンジン回転速度Neを第1電動機MG1によって引き上げる際、クランク軸26で第1電動機MG1の反力トルクをとることによってリングギヤRから出力される負のトルク(直達トルク)も大きくなるので、一点鎖線で示すように車輪14から出力される出力軸トルクが低下する。
図8は、モータ走行モードからエンジン走行モード乃至ハイブリッド走行モードに切り換えるために、エンジン12を始動させる際の電子制御装置50の制御作動を説明するタイムチャートであって、主に第2フェーズの制御作動を具体的に示している。t2時点においてブレーキBcrのトルク容量Tbが閾値Aまで低下すると、t3時点において第1電動機MG1によるエンジン回転速度Neの上昇が開始される。従って、ブレーキBcrはスリップさせられる。ここで、ブレーキBcrのトルク容量Tbが大きい場合、エンジン12のクランク軸26にかかる負荷が大きくなるため、破線で示すようにエンジン回転速度Neの上昇が遅れてしまう。これを防止するため、ハイブリッド駆動制御部70は、ブレーキBcrがトルク容量Tbを有するt3時点乃至t3’時点において、第1電動機MG1のトルクTmg1をブレーキBcrのトルク容量Tbに比例して増加させている。具体的には、ハイブリッド駆動制御部70は、エンジン回転速度Neの変化速度ΔNeが目標変化速度ΔNe*に追従するようにフィードバック制御を実行するが、このフィードバック制御では、ブレーキBcrのトルク容量Tbが大きくなると、前記変化速度ΔNeと目標変化速度ΔNe*との差分(ΔNe*-ΔNe)が大きくなるので、フィードバックの制御量すなわち第1電動機MG1のトルクTmg1が増加することとなる。また、第1電動機MG1のトルクTmg1が大きくなると、クランク軸26において第1電動機MG1の反力トルクを多くとることとなるので、リングギヤRに伝達される負の方向に作用する直達トルクも大きくなり、車軸14に伝達される出力軸トルクも低下することとなる。これを防止するため、ハイブリッド駆動制御部70は、t3時点乃至t3’時点において、第1電動機MG1によるエンジン回転速度Neの引き上げに必要な前記反力キャンセルトルクに加えて、ブレーキBcrのトルク容量Tbが零でないときに発生する負の方向に作用する直達トルクを補償するように、第2電動機MG2のトルクTmg2を増加している。
また、ハイブリッド駆動制御部70は、第1フェーズから第2フェーズへの切換に要した時間が、予め設定されている切換時間に対して差が生じた場合には、次回の切換においては前記切換時間となるように、第1電動機MG1のトルクTmg1の補正(学習制御)を併せて実行することもできる。
図9は、電子制御装置50、52、54の制御作動の要部すなわちモータ走行モードからエンジン走行モード乃至ハイブリッド走行モードに切り換えるため、エンジン12を始動させる際の制御作動を説明するためのフローチャートであり、例えば数msec乃至数十msec程度の極めて短いサイクルタイムで繰り返し実行されるものである。
まず、ハイブリッド駆動制御部70に対応するステップS1(以下、ステップを省略する)において、車両がモータ走行中(EV走行中)であるか否かが判断される。モータ走行以外の走行状態であると判断されると、S1が否定され本ルーチンは終了させられる。一方、モータ走行中であるものと判断されると、S1が肯定されS2に進む。固定解除判断部80に対応するS2では、ハイブリッド走行に切り換える指令(要求)が出力され、エンジン12を始動する必要があるか否かが判断される。具体的には、蓄電装置の充電容量SOC、バッテリ温度Tbat、エンジン水温Tw、道路勾配θ、車速Vなどの車両側の要求、或いはアクセル開度AccやSレンジへのシフト操作などの運転者の要求に基づいて判断される。S2が否定される場合、エンジン12を始動する必要はないものと判断されて本ルーチンは終了させられる。一方、エンジン12を始動させる必要があるものと判断されると、S2が肯定されてS3に進む。
ハイブリッド駆動制御部70に対応するS3において、第1電動機MG1のトルクTmg1を低下させる一方、そのトルクの低下分を第2電動機MG2のトルクTmg2で補償する第1フェーズが開始され、ハイブリッド駆動制御部70に対応するS4において、第1電動機MG1から出力される負のトルクが低下し、このトルク低下による出力軸トルクの低下分が第2電動機MG2のトルク増加によって補償される。また、固定機構作動制御部78に対応するS5では、第1電動機MG1のトルク低下に伴ってエンジン12のクランク軸26に作用する反力トルクTreも低下するので、ブレーキBcrの油圧シリンダに供給されるブレーキ油圧Pbcrを低下させることによりブレーキBcrのトルク容量Tbを低下させる。このトルク容量Tbの低下は、油圧制御回路48にブレーキ油圧Pbcrを低下させる指令を出力する他、油圧制御回路48に元圧を供給する電動オイルポンプの出力を低下させる指令を出力するものであっても構わない。なお、図9では、上記ステップS4およびS5は、順番に実施されるように記載されているが、実際には並行(パラレル)して実施される。
ハイブリッド駆動制御部70に対応するS6では、ブレーキBcrのブレーキ容量がエンジン12のクランク軸26に作用する反力トルクTreよりも大きいか否か判断される。S6が肯定される場合、S8に進む。一方、S6が否定される場合、反力トルクTreがトルク容量Tbよりも大きいので、ブレーキBcrにおいて滑りが生じている可能性があるものと判断され、S7に進む。ハイブリッド駆動制御部70に対応するS7においては、反力トルクTreがブレーキBcrのトルク容量Tbよりも低くなるように、第1電動機MG1および第2電動機MG2のトルクを補正する。なお、ブレーキBcrのトルク容量Tb側を制御することでも、反力トルクTreをブレーキBcrのトルク容量Tbよりも低い値に制御することはできるが、第1電動機MG1および第2電動機MG2によって反力トルクTreを低下させる方が、応答性に優れているため好ましい。
そして、ハイブリッド駆動制御部70に対応するS8においては、ブレーキBcrのトルク容量Tbが、第1電動機MG1によるエンジン回転速度Neの引き上げが許可される閾値Aまで低下したか否かが判断される。S8が否定される場合、S4に戻り、トルク容量Tbが閾値Aまで低下するまで繰り返し同様の制御が実行される。トルク容量Tbが閾値Aまで低下すると、S8が肯定されてS9に進む。
ハイブリッド駆動制御部70に対応するS9においては、第1フェーズの終了が判断され、さらにハイブリッド駆動制御部70に対応するS10において、エンジン回転速度Neを引き上げる制御が開始される(第2フェーズ開始)。ハイブリッド駆動制御部70に対応するS11においては、エンジン回転速度Neの引き上げるために必要なクランキングトルクを発生させる第1電動機MG1のトルクTmg1の補正量と、第2電動機MG2の反力キャンセルトルクおよび直達トルクの補正量とが算出される。例えばブレーキBcrにトルク容量Tbが残っている場合には、クランク軸26に引き摺りが発生している可能性があることから、引き摺りがない場合と同じ第1電動機MG1のクランキングトルクでは、エンジン回転速度Neの変化速度ΔNeが目標変化速度ΔNe*よりも低くなって、エンジン回転速度Neの引き上げが遅くなる可能性が生じる。さらに、ブレーキBcrがトルク容量Tbを有することで、クランク軸26において反力トルクがとられることとなり、第1電動機MG1によって負の方向に作用する直達トルクが伝達されて出力軸トルクが低下することとなる。これらエンジン回転速度Neの変化速度の低下および出力軸トルクの低下を抑制する第1電動機MG1および第2電動機MG2の補正トルクが算出される。なお、第1電動機MG1のトルクTmg1にあっては、エンジン回転速度Neの変化速度ΔNeと目標変化速度ΔNe*との差分に基づくフィードバックを実施することで、逐次最適なトルクTmg1に補正される。
次いで、ハイブリッド駆動制御部70に対応するS12においては、S11において算出された補正トルクを考慮した第1電動機MG1のトルクTmg1および第2電動機MG2のトルクTmg2を出力する指令を第1インバータ64および第2インバータ66に出力する。ハイブリッド駆動制御部70に対応するS13においては、エンジン回転速度Neがエンジン始動が完了したものと判断できる回転速度(自立運転可能な回転速度)まで上昇したか否かが判断される。S13が否定される場合、S11に戻り、S13が肯定されるまで同様の制御が繰り返し実行される。S13が肯定される場合、ハイブリッド駆動制御部70に対応するS14に進み、第1電動機MG1によるエンジン回転速度Neを引き上げる制御が終了される(第2フェーズ終了)。
上述のように、本実施例によれば、エンジン12のクランク軸26を固定している状態からエンジン12を始動させる際、第1電動機MG1によって、ブレーキBcrのトルク容量Tb以上のエンジン回転速度Neを引き上げる方向に作用するトルクを、エンジン12のクランク軸26に出力させ、ブレーキBcrをスリップさせてエンジン回転速度Neを引き上げるため、ブレーキBcrが完全に解除される前にエンジン回転速度Neが引き上げられ、応答性に優れた第1電動機MG1を用いて速やかにエンジン12を始動させることができる。
また、本実施例によれば、モータ走行時にエンジン12を始動する判断が為されると、ブレーキBcrのトルク容量Tbを低下させる。このようにすれば、エンジン回転速度Neを引き上げる際にかかる負荷が徐々に低下し、エンジン回転速度Neをさらに速やかに引き上げることができる。
また、本実施例によれば、第1電動機MG1によりブレーキBcrのトルク容量Tb以上のトルクをエンジン12のクランク軸26に作用させてエンジン回転速度Neを引き上げる際には、ブレーキBcrのトルク容量Tbが大きいほど、第1電動機MG1のトルクTmg1を大きくする。このようにすれば、ブレーキBcrのトルク容量Tbが大きいほど、エンジン回転速度Neを引き上げる際にかかる負荷が大きくなるが、このトルク容量Tbが大きいほど第1電動機MG1のトルクTmg1を大きくすることで、エンジン回転速度Neを引き上げる際に生じる遅れを抑制することができる。
また、本実施例によれば、モータ走行時にエンジン12を始動する判断が為されてから、第1電動機MG1からエンジン回転速度Neを引き上げる方向に作用するトルクを出力するまでの間は、第1電動機MG1のトルクTmg1を低下させ、ブレーキBcrのトルク容量Tbが、そのブレーキBcrに作用する反力トルクTreよりも大きくなるように制御する。このようにすれば、第1電動機MG1によってエンジン回転速度Neを引き上げるまでの間、ブレーキBcrにおいて滑りが防止され、エンジン12の逆回転が防止される。また、制御の応答性に優れた第1電動機MG1を用いることで、ブレーキBcrのトルク容量TbがそのブレーキBcrに作用する反力トルクTreよりも小さくなっても、速やかにブレーキBcrに作用するトルクを減少させてブレーキBcrの滑りをなくすことができる。
また、本実施例によれば、エンジン始動時の駆動トルクの低下分を、第2電動機MG2から出力する。このようにすれば、エンジン始動制御時において駆動輪14に伝達される駆動トルクが低下するが、これに対して、第2電動機MG2はその低下分を補償するように出力することで、駆動トルクの低下が抑制される。
以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。
例えば、前述の実施例では、ブレーキBcrのトルク容量Tbが閾値Aまで低下すると、第1電動機MG1によるエンジン回転速度Neの引き上げを開始していたが、必ずしもこれに限定されない。例えば、第1電動機MG1から予め設定されている正のトルクTmg1を出力し、ブレーキBcrのトルク容量Tbが低下するに従い、クランク軸26に作用するトルクがトルク容量Tbよりも大きくなると、なりゆきで第1電動機MG1によるエンジン回転速度Neの引き上げが開始されるものであっても構わない。
また、前述の実施例では、遊星歯車装置24のサンギヤS1が第1電動機MG1に連結され、キャリヤCAがエンジンに連結され、リングギヤRが第2電動機MG2に連結されていたが、これらの連結関係は上記に限定されず適宜変更しても構わない。
また、前述の実施例では、差動機構として遊星歯車装置24が用いられていたが、差動機構として機能するものであれば特に限定されない。
また、前述の実施例では、第2電動機MG2は、第2出力歯車44、大径歯車36、出力歯車32等を介して遊星歯車装置24のリングギヤRに連結されているが、これは一例であって適宜変更しても構わない。例えば第2電動機MG2がリングギヤRに直結されていてもよく、遊星歯車装置24に動力伝達可能に連結された構造であれば特に限定されない。
また、前述の実施例では、ブレーキBcrは油圧式摩擦係合装置が使用されていたが、電磁式の摩擦係合装置であっても構わない。すなわち、固定機構は、そのトルク容量を変更可能な構成であれば適宜使用することができる。
また、前述の実施例では、第1電動機MG1と第2電動機MG2とが別個の回転軸に配置されているが、これら第1電動機MG1と第2電動機MG2とが同軸上に配置される構成であっても構わない。
また、前述の実施例では、閾値Aは、車速Vやアクセル開度Acc等に応じて変更されたが、必ずしもそれに限定されず一定値に設定されていても構わない。
なお、上述したのはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。