JP5857727B2

JP5857727B2 - 荷台離脱装置及び荷台離脱方法

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Publication number: JP5857727B2
Application number: JP2011280066A
Authority: JP
Inventors: 卓武藤; 勉宮本; 俊介曽根; 誠土江
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2011-12-21
Filing date: 2011-12-21
Publication date: 2016-02-10
Anticipated expiration: 2031-12-21
Also published as: JP2013129499A

Description

本発明は、荷台離脱装置及び荷台離脱方法に関する。

従来、物品の搬送装置を用いて、物品を連続的に作業エリアへ搬送することがある。搬送装置は、複数のパレットを連続的に移動させる。このような物品の搬送装置は、種々知られている（例えば、特許文献１）。

実公平６−４６８９９号公報

ところで、物品が載置されるパレット（荷台）は、連結させた状態でレーン上を移動することがある。各パレットは、その前側に前方連結部を備え、後側に後方連結部を備え、これらが係合することによって連結状態となる。パレットは、レーンの終端に到達すると、再びレーンの始端に戻されるべく、パレットの列から離脱させられる。

このようなパレットの列は、レーンの終端付近に設けられた駆動装置によって駆動される一つのパレットに牽引されて移動する。このため、係合され、牽引状態にある前方連結部と後方連結部との間には、大きな力が加わっている。前方連結部と後方連結部との間に大きな力が加わった状態でレーンの終端に到達したパレットをパレットの列から離脱させようとすると、以下の問題の発生が懸念される。すなわち、前方連結部と後方連結部との間に働く摩擦力が、発塵の原因となったり、パレットの姿勢変化や振動の原因となったりするおそれがある。また、前方連結部と後方連結部との間に働く摩擦力は、前方連結部及び後方連結部自体を消耗させ、耐久性を低下させることが考えられる。上記引特許文献１に開示された物品の搬送装置をはじめ、従来の物品の搬送装置は、連結部の係合に起因する種々の問題を解決するものとはなっていない。

そこで、本明細書開示の荷台離脱装置及び荷台離脱方法は、パレット等の荷台を離脱させる際に、前方連結部と後方連結部との間の摩擦を低減することを課題とする。

本明細書開示の荷台離脱装置は、後方連結部および第１の係合片を備えた第１の荷台と、前記後方連結部と係合する前方連結部および第２の係合片を備える第２の荷台と、前記第１の荷台または前記第２の荷台を駆動する駆動手段と、
前記後方連結部の第１の係合部と前記前方連結部の第２の係合部との間に隙間ができたことを検知する検知手段と、前記第１の荷台を荷台の列から離脱させる離脱手段と、制御手段と、を備え、前記駆動手段は、前記第１の係合片または前記第２の係合片と係合することで前記第１の荷台または前記第２の荷台をレーン上において進行させ、荷台の列から離脱させる前記第１の荷台の前記第１の係合片との係合を解除する駆動部を備え、前記第１の荷台は、前記第１の係合片と前記駆動部とが係合して前記後方連結部の前記第１の係合部と前記前方連結部の前記第２の係合部とが係合した状態で連結されてレーン上を進行し、前記第１の荷台は、前記第１の係合片と前記駆動部との係合が解除されてレーン上で停止し、前記第２の荷台は、前記第２の係合片と前記駆動部とが係合してレーン上を進行することで、前記第２の荷台は前記第１の荷台に接近し、前記後方連結部と前記前方連結部は、前記後方連結部の前記第１の係合部と前記前方連結部の前記第２の係合部との係合が解除された状態においては、前記後方連結部の前記第１の係合部と前記前方連結部の前記第２の係合部との間に隙間が生じるものであって、前記検知手段は、前記第２の荷台が前記第１の荷台に接近することによって前記後方連結部の前記第１の係合部と前記前方連結部の前記第２の係合部との係合が解除され、前記後方連結部の前記第１の係合部と前記前方連結部の前記第２の係合部との間に隙間ができたことを検知し、前記制御手段は、前記検知手段が、前記後方連結部の前記第１の係合部と前記前方連結部の前記第２の係合部との間に隙間ができたことを検知した後に、前記離脱手段を作動させて、前記第１の荷台を前記後方連結部と前記前方連結部の干渉を回避する方向に前記第１の荷台を移動させて前記第１の荷台を荷台の列から離脱させることを特徴とする。

また、本明細書開示の荷台離脱方法は、第１の荷台が備える第１の係合片、または第２の荷台が備える第２の係合片と係合することで前記第１の荷台または前記第２の荷台をレーン上において進行させ、荷台の列から離脱させる前記第１の荷台の前記第１の係合片との係合を解除する駆動部により、前記第１の荷台は、前記第１の係合片と前記駆動部とが係合して前記第１の荷台が備える後方連結部の第１の係合部と前記第２の荷台が備える前方連結部の第２の係合部とが係合した状態で連結されてレーン上を進行し、前記第１の荷台は、前記第１の係合片と前記駆動部との係合が解除されてレーン上で停止し、前記第２の荷台は、前記第２の係合片と前記駆動部とが係合してレーン上を進行することで、前記第２の荷台は前記第１の荷台に接近し、前記後方連結部と前記前方連結部は、前記後方連結部の前記第１の係合部と前記前方連結部の前記第２の係合部との係合が解除された状態においては、前記後方連結部の前記第１の係合部と前記前方連結部の前記第２の係合部との間に隙間が生じるものであって、前記第２の荷台が前記第１の荷台に接近することによって前記後方連結部の前記第１の係合部と前記前方連結部の前記第２の係合部との係合が解除され、前記後方連結部の前記第１の係合部と前記前方連結部の前記第２の係合部との間に隙間ができたことが確認された後に前記第１の荷台を前記後方連結部と前記前方連結部の干渉を回避する方向に前記第１の荷台を移動させて前記第１の荷台を荷台の列から離脱させることを特徴とする。

後方連結部と前方連結部との係合が解除され、後方連結部と前方連結部との間に隙間ができたことを検知した状態は、後方連結部と前方連結部との間に摩擦が生じない状態である。後方連結部と前方連結部とに摩擦が生じていない状態で、第１の荷台を後方連結部と前方連結部の干渉を回避する方向に第１の荷台を移動させて第１の荷台を荷台の列から離脱させれば、発塵や荷台の姿勢変化を生ぜず、後方連結部と前方連結部の耐久性の低下抑制に資することができる。

本明細書開示の荷台離脱装置及び荷台離脱方法によれば、パレット等の荷台を離脱させる際に、前方連結部と後方連結部との間の摩擦を低減することができる。

図１は実施例１の荷台離脱装置を含む物品搬送装置の概略構成を示す説明図である。図２は実施例１の荷台離脱装置の概略構成を示す説明図である。図３は実施例１の荷台離脱装置を上方からみた説明図である。図４は実施例１の荷台離脱装置が備える各種レーンの位置関係を示す説明図である。図５（Ａ）は荷台の一例であるパレットを示す斜視図であり、図５（Ｂ）は連結した状態のパレットを示す説明図である。図６（Ａ）は後方連結部と前方連結部とが係合した状態を示す説明図であり、図６（Ｂ）は後方連結部と前方連結部との間に隙間が形成された状態を示す説明図である。図７は荷台離脱方法の一例を示すフロー図である。図８は荷台離脱装置の動作の一例を示すフロー図である。図９は実施例１の荷台離脱装置の動作に基づく各部の動きを示すタイムチャートの一例である。図１０（Ａ）〜（Ｃ）は、第１のパレット及び第２のパレットの動きを時系列的に示す説明図である。図１１（Ａ）は第１のパレットが駆動装置から外れ、第２のパレットが駆動装置により駆動される状態を示す説明図であり、図１１（Ｂ）は第２のパレットが第１のパレットに接近する様子を示す説明図である。図１２（Ａ）〜（Ｃ）は離脱レーン部が作動し、第１のパレットが離脱する様子を時系列的に示す説明図である。図１３（Ａ）〜（Ｃ）は離脱レーン部上の第１のパレットが返送レーン上に受け渡される様子を時系列的に示す説明図である。図１４（Ａ）、（Ｂ）は実施例２における第３のセンサによる後方連結部と前方連結部との係合解除の検知を示す説明図である。図１５は実施例２のパレット離脱装置の動作に基づく各部の動きを示すタイムチャートの一例である。図１６（Ａ）、（Ｂ）は実施例３における第４のセンサによる後方連結部と前方連結部との係合解除の検知を示す説明図である。図１７は実施例３の荷台離脱装置の動作に基づく各部の動きを示すタイムチャートの一例である。図１８（Ａ）は実施例４の荷台離脱装置を備えた搬送装置を上方からみた説明図であり、図１８（Ｂ）は図１８（Ａ）におけるＡ視を示す説明図である。図１９（Ａ）〜（Ｃ）は実施例５の荷台離脱装置によりパレットを離脱させる様子を時系列的に示す説明図である。

以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。ただし、図面中、各部の寸法、比率等は、実際のものと完全に一致するようには図示されていない場合がある。

図１は実施例１の荷台離脱装置１を含む物品搬送装置１００の概略構成を示す説明図である。図２は実施例１の荷台離脱装置１の概略構成を示す説明図であり、図３は荷台離脱装置１を上方からみた説明図である。また、図４は荷台離脱装置１が備える各種レーンの位置関係を示す説明図である。図３及び図４では、各レーンは、異なるハッチングが施されて示されている。

図１を参照すると、搬送装置１００は、始端側から終端側に向かって順に始端部１１０、搬送部１２０及び終端部１３０を備えている。搬送装置１００は、パレット１１、１２、・・・を搬送する。パレット１１、１２、・・・は、荷台に相当する。搬送部１２０は、上段に主レーン１０１を有し、下段に返送レーン１０２を有する２段構造を備えている。主レーン１０１は、水平に設置されている。一方の返送レーン１０２は、終端側から始端側へ向かって下り傾斜となるように設置されている。主レーン１０１は、左右一対のレール部材を備えている。そして、各レール部材上にローラ１０１ａを備えている。返送レーン１０２は、左右一対のレール部材を備えている。図３を参照すると、返送レーン１０２を構成するレール部材の間隔は、主レーン１０１を構成するレール部材の間隔よりも狭くなっている。

荷台離脱装置１は、図１中、一点鎖線で囲まれた領域Ｘに配置される。図２は、領域Ｘの周辺を拡大して示している。図２を参照すると、搬送装置１００は、主レーン１０１の終端側に駆動装置１０３を備えている。駆動装置１０３は、駆動チェーン１０３ａを有する。荷台離脱装置１は、アクチュエータ３０によって昇降可能に設けられた離脱レーン部３１を備える。離脱レーン部３１は、離脱手段の一例である。離脱レーン部３１は、左右一対のレール部材を備えている。図３を参照すると、離脱レーン部３１を構成するレール部材の間隔は、返送レーンを構成するレール部材の間隔よりも狭くなっている。離脱レーン部３１は、返送レーン１０２間を昇降移動することができる。図２及び図４を参照すると、離脱レーン部３１は、主レーン１０１上を搬送されるパレット１１、１２、・・・の進行方向に沿って下り傾斜となっている。離脱レーン部３１は、後に詳細に説明するように、先頭荷台となった第１の荷台１１を荷台の列から離脱させる。

荷台離脱装置１は、検知手段に相当する第１のセンサＳｎ１と第２のセンサＳｎ２を備える。第１のセンサＳｎ１と第２のセンサＳｎ２は、離脱レーン部３１を作動させ、第１のパレット１１を離脱させるタイミングを決定するために用いられる。ここで、パレット１１、１２、・・・の構成及び連結について説明し、さらに、第１のセンサＳｎ１と第２のセンサＳｎ２の配置について説明する。

図５（Ａ）は、荷台の一例であるパレット１１（１２）を示す斜視図である。パレット１１（１２）は、搬送対象となる物品を搭載することができる平板状の形状を有している。そして、進行方向前方となる前端縁に前方連結部１１ａ（１２ａ）を備えている。また、進行方向後方となる後端縁に後方連結部１１ｂ（１２ｂ）を備えている。前方連結部１１ａ（１２ａ）は、上方が開放された鉤状をなしている。一方、後方連結部１１ｂ（１２ｂ）は、下方が開放された鉤状をなしている。第１のパレット１１と第２のパレットは、図５（Ｂ）に示すように、第１のパレット１１が進行方向前側に位置し、第２のパレット１２が新工法後方に位置して連結される。このとき、第１のパレット１１の後方連結部１１ｂと第２のパレット１２の前方連結部１２ａとが係合する。第２のパレット１２の後方には、同様の要領でさらに他のパレットが連結される。

各パレット１１、１２、・・・は、下面側に係合片１１ｃ（１２ｃ、１３ｃ）を備えている。係合片１１ｃ（１２ｃ、１３ｃ）は、図２に示すように、順次、駆動装置１０３が備える駆動チェーン１０３ａに噛み込まれる。これにより、各パレット１１、１２、・・・は、順次、駆動状態とされる。駆動状態となったパレットに後続するパレット群は、駆動状態のパレットに牽引されて、レーン（主レーン１０１）上を進行する。

図２は、第１のパレット１１が先頭パレット（先頭荷台）になった状態を示している。第１のパレット１１の係合片１１ｃは、駆動チェーン１０３ａによる駆動から開放され、停止した状態となっている。一方、第２のパレット１２の係合片１２ｃが駆動チェーン１０３ａに噛み込まれ、駆動状態となっている。このため、第２のパレット１２が第１のパレット１１に接近する。

図６（Ａ）は後方連結部１１ｂと前方連結部１２ａとが係合した状態を示す説明図である。図６（Ｂ）は後方連結部１１ｂと前方連結部１２ａとの間に隙間が形成された状態を示す説明図である。第１のパレット１１が駆動状態にあるときは、第１のパレット１１が備える後方連結部１１ｂと第２のパレット１２ａとは、係合した状態となっている。両者が係合状態にあるとき、両者は密着しており、両者の間に隙間は生じていない。この状態から、第２のパレット１２が駆動される状態に移行すると、上述のように第２のパレット１２が第１のパレット１１に接近する。この結果、図６（Ｂ）に示すように、後方連結部１１ｂと後方連結部１２ａとの係合が解除され、後方連結部１１ｂと前方連結部１２ａとの間に隙間が形成される。第１のセンサＳｎ１と第２のセンサＳｎ２は、この隙間が形成されたか否かを検出できるように配置される。

図３を参照すると、第１のセンサＳｎ１と第２のセンサＳｎ２との距離Ｌは、Ｌ＜ａ−α＋ｂに設定される。ここで、ａは、前後に備えた連結部を含まないパレット長さである。ｂは連結部が係合した状態における第１のパレット１１の後端縁と第２のパレット１２の前端縁との間隔である。αは、停止状態にある第１のパレット１１の前端縁と第１のセンサＳｎ１との間隔を示している。第１のセンサＳｎ１が第１のパレット１１を検知した状態で、第２のセンサＳｎ２が第２のパレット１２を検知すれば、第１のパレット１１と第２のパレット１２とが接近し、後方連結部１１ｂと前方連結部１２ａとの間に隙間が形成されたと判断することができる。第１のセンサＳｎ１は、第１のパレット１１が適切に離脱したか否かを判断するために利用することもできる。

なお、第１のセンサＳｎ１と第２のセンサＳｎ２の組み合わせは、検知手段の一例であり、他のセンサの配置とすることもできる。すなわち、後方連結部１１ｂと前方連結部１２ａとの間に隙間が形成されことを判断することができる態様であれば、どのような構成も採用することができる。また、センサは、単一のセンサであってもよい。

荷台離脱装置１は、制御手段に相当する制御部４０を備える。制御部４０は、第１のセンサＳｎ１、第２のセンサＳｎ２及びアクチュエータ３０と電気的に接続されている。また、制御部４０は、駆動装置１０３とも電気的に接続されている。制御部４０は、第１のセンサＳｎ１と第２のセンサＳｎ２の検出結果に基づいて、後方連結部１１ｂと前方連結部１２ａとの間に隙間ができたことを検知したと判断した後、アクチュエータ３０を作動させる。これにより、制御部４０は、第１のパレット１１をパレットの列から離脱させる。

以上のように構成される搬送装置１００の動作を荷台離脱装置１の動作を中心に説明する。

まず、図７に示す荷台離脱方法の一例を示すフロー図を参照して、荷台離脱装置１を用いて実施される荷台離脱方法の概要について説明する。まず、ステップＳ１において、後方連結部１２ａと前方連結部１２ａとの間に隙間が形成されたか否かを判断する。ステップＳ１でＹｅｓと判断したときはステップＳ２へ進む。ステップＳ１でＮｏと判断したときは、ステップＳ１の処理を繰り返し行う。ステップＳ２では、離脱レーン部３１を作動させ、第１のパレット１１を離脱させる。引き続き行われるステップＳ３では、第２のパレット１２が第１のパレットに昇格し、第３のパレット１３が、第２のパレットに昇格する。以後、この動作が繰り返される。

つぎに、図８に示すフロー図及び図９に示すタイムチャート、さらには、図１０乃至図１２を参照して、荷台離脱装置１の動作の一例を説明する。まず、ステップＳ１１では、第１のセンサＳｎ１と第２のセンサＳｎ２とによる監視を行う。そして、ステップＳ１２では、第１のセンサＳｎ１及び第２のセンサＳｎ２がともにＯＮとなったか否かを判断する。

図１０（Ａ）は、第１のパレット１１の係合片１１ｃが駆動チェーン１０３ａに噛み込まれ、第１のパレット１１が駆動され、後続のパレットを牽引している状態を示している。図１０（Ａ）に示すタイミングでは、第１のセンサＳｎ１及び第２のセンサＳｎ２はともにＯＦＦ状態である。従って、ステップＳ１２では、Ｎｏと判断する。図１０（Ｂ）は、第１のパレット１１が進行し、第２のセンサＳｎ２がＯｎとなった状態を示している。この状態は、図９に示すタイムチャートでは、（ａ）時よりも前の時点に相当する。すなわち、第１のセンサＳｎ１はＯＦＦ、第２のセンサＳｎ２はＯＮ、第１のパレット１１及び第２のパレット１２は移動、離脱レーン部３１は停止した状態である。第２のパレット１２は、第１のパレット１１に牽引されて移動している。図１０（Ｃ）は、第１のパレット１１がさらに進行した状態を示しているが、各センサの信号、各部の動作は図１０（Ｂ）に示した状態から変化していない。この状態は、（ａ）時まで継続される。すなわち、（ａ）時において、第２のセンサＳｎ２がＯＦＦとなる。そして、その後、第１のパレット１１がさらに進行し、その前端縁が第１のセンサＳｎ１に到達することにより、（ｂ）時において、第１のセンサがＯＮとなる。ただし、第２のセンサＳｎ２がＯＦＦとなっているので、ステップＳ１２の判断は、Ｎｏのままである。

図１１（Ａ）は、第１のパレット１１の係合片１１ｃが駆動チェーン１０３ａから外れて停止し、第２のパレット１２の係合片１２ｃが駆動チェーン１０３ａに噛み込まれた状態を示している。この状態は、図９に示すタイムチャートでは、（ｃ）時〜（ｄ）時の間に相当する。すなわち、第１のセンサＳｎ１はＯＮ、第２のセンサＳｎ２はＯＦＦ、第１のパレット１１は停止、第２のパレット１２は移動、離脱レーン部３１は停止した状態である。第２のパレット１２は、駆動装置１０３によって駆動されて移動している。この時点において、第２のセンサＳｎ２がＯＦＦとなっているので、ステップＳ１２の判断は、Ｎｏのままである。

図１１（Ｂ）は、第２のパレット１２がさらに進行し、その前端縁が第２のセンサＳｎ１に到達した状態を示している。この状態は、図９に示すタイムチャートでは、（ｄ）時〜（ｅ）時の間に相当する。すなわち、第１のセンサＳｎ１はＯＮ及び第２のセンサＳｎ２はＯＮ、第１のパレット１１は停止、第２のパレット１２は移動、離脱レーン部３１は停止した状態である。第１のパレット１１が停止し、第２のパレット１２が移動しているので、第２のパレット１２は、第１のパレット１１に接近する。この結果、後方連結部１１ｂと後方連結部１２ａとの係合が解除され、後方連結部１１ｂと前方連結部１２ａとの間に隙間が形成される。このように第１のセンサＳｎ１と第２のセンサＳｎ２がともにＯＮとなるため、制御部４０は、ステップＳ１２においてＹｅｓと判断する。そして、ステップＳ１３へ進む。

ステップＳ１３では、制御部４０は、アクチュエータ３０に指令を発し、離脱レーン部３１を上昇側へ作動させる。この状態は、図９に示すタイムチャートでは、（ｅ）時に相当する。ステップＳ１３の処理の後は、ステップＳ１４へ進む。

離脱レーン部３１が上昇すると、図１２（Ａ）に示す如く、第１のパレット１１を下側からすくい上げるようにしてパレットの列から離脱させる。この状態は、図９に示すタイムチャートでは、（ｆ）時に相当する。図９に示すタイムチャートにおいて、第１のパレット１１の動作が点線で示されているのは、第１のパレット１１が主レーン１０１から離脱したことを表している。第１のパレット１１が主レーン１０１から離脱するとき、図６（Ｂ）に示すように、後方連結部１１ｂが前方連結部１１ａの上側に位置し、さらに、後方連結部１１ｂと前方連結部１１ａとの間には隙間が形成されている。このため、両者間に摩擦力が働かず、第１のパレット１１は容易に離脱することができる。また、前方連結部１２ａと後方連結部１１ｂとの間に摩擦力が働かないため、発塵することがない。また、パレットの姿勢変化や振動も抑制されるさらに、前方連結部及び後方連結部自体の消耗が抑制され、耐久性の低下が抑制される。

離脱レーン部３１により主レーン１０１から離脱させられた第１のパレット１１は、図１２（Ｂ）に示すように離脱レーン部３１の傾斜面に沿って滑落する。そして、図１２（Ｃ）に示すように第１のパレット１１が第１のセンサＳｎ１を通過する。すると、ステップＳ１４において、Ｙｅｓと判断する。この状態は、図９に示すタイムチャートでは、（ｇ）時に相当する。

ステップＳ１４でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ１５へ進む。一方、ステップＳ１４でＮｏと判断したときは、ステップＳ１６へ進む。離脱レーン部３１を上昇させているにもかかわらず、第１のセンサＳｎ１の信号がＯＦＦとならないときは、何らかの原因により第１のパレット１１が適切に離脱できていない等、トラブルが発生したとして、駆動機構１０３を停止させる。このように、制御４０は、第１のセンサＳｎ１による第１のパレット１１の検出信号の消滅に基づいて第１のパレット１１の離脱完了を判定することができる。

ステップＳ１５では、制御部４０は、アクチュエータ３０に指令を発し、離脱レーン部３１を下降側へ作動させる。この状態は、図９に示すタイムチャートでは、（ｈ）時に相当する。離脱レーン部３１が下降すると、図１３（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、離脱レーン部３１上の第１のパレット１１が返送レーン１０２上に受け渡され、返送される。具体的に、図１３（Ａ）に示す如く、第１のパレット１１を搭載した離脱レーン部３１が下降すると、図１３（Ｂ）に示す如く、離脱レーン部３１は、返送レーン１０２の間を通過する。その際、離脱レーン部３１は、第１のパレット１１を返送レーン１０２へ受け渡す。返送レーン１０２に受け渡された第１のパレット１１は、返送レーン１０２の下り傾斜に沿って滑落し、始端部１１０側へ返送される。ステップＳ１５の処理の後は、再びステップＳ１１からの処理が繰り返される。

以上が、荷台離脱装置１の一連の動作である。荷台離脱装置１を用いることにより、パレットを離脱させる際に、前方連結部１２ａと後方連結部１１ｂとの間の摩擦を低減することができる。

つぎに、実施例２について図１４（Ａ）、（Ｂ）及び図１５を参照しつつ説明する。図１４（Ａ）、（Ｂ）は実施例２における第３のセンサＳｎ３による後方連結部１１ｂと前方連結部１２ａとの係合解除の検知を示す説明図である。図１５は実施例２の荷台離脱装置の動作に基づく各部の動きを示すタイムチャートの一例である。実施例２は、第１のセンサＳｎ１及び第２のセンサＳｎ２に代えて第３のセンサＳｎ３を備える点で実施例１と異なる。他の構成要素は、実施例１と共通するので、その詳細な説明は省略する。

図１４（Ａ）を参照すると、検知手段としての第３のセンサＳｎ３は、以下に説明する位置に設置されている。まず、先頭パレットとなり、停止状態となった第１のパレット１１の後端縁１１ｄが位置する場所を基準位置とする。第３のセンサＳｎ３は、距離ｂよりも短い距離だけ、パレットの進行方向後方へ後退した位置に設置される。ここで、距離ｂは、後方連結部１１ｂと前方連結部１２ａとが係合状態にあるときの、第１のパレット１１の後端縁１１ｄと第２のパレット１２の前端縁との距離である。

図１４（Ｂ）に示すように、駆動された状態の第２のパレット１２は、停止状態の第１のパレット１１に接近する。このとき、第３のセンサＳｎ３は、第２のパレット１２を検知する。第３のセンサＳｎ３が第２のパレット１２を検知すれば、後方連結部１１ｂと前方連結部１２ａとの間に隙間が形成されたと判断することができる。

図１５に示すタイムチャートを参照しつつ、第１のパレット１１の離脱について説明する。まず、（ｉ）時までは、第３のセンサＳｎ３は、第１のパレット１１を検知するため、ＯＮ状態となっている。そして、（ｉ）時において、第１のパレット１１の後端縁１１ｄが第３のセンサＳｎ３を通過すると、第３のセンサＳｎ３の信号はＯＦＦとなる。その後、（ｊ）時において、第１のパレット１１は、駆動が解除されるが、第２のパレット１２は、自らが駆動されるようになり、移動を継続する。この結果、（ｋ）時において、第３のセンサＳｎ３が、第２のパレット１２を検知してＯＮ信号を発する。第３のセンサＳｎ３がＯＮ信号を発すると、制御部４０は、（ｌ）時においてアクチュエータ３０を作動させ、離脱レーン部３１を上昇させる。これにより、第１のパレット１１は、（ｍ）時においてパレットの列から離脱する。そして、（ｎ）時において離脱レーン部３１が下降することにより、第１のパレット１１は、返送レーン１０２に受け渡されて返送される。

このように、実施例１と比較して簡易な構成である実施例２によっても、パレットを離脱させる際に、前方連結部１２ａと後方連結部１１ｂとの間の摩擦を低減することができる。

つぎに、実施例３について図１６（Ａ）、（Ｂ）及び図１７を参照しつつ説明する。図１６（Ａ）、（Ｂ）は実施例３における第４のセンサＳｎ４による後方連結部１１ｂと前方連結部１２ａとの係合解除の検知を示す説明図である。図１７は実施例３の荷台離脱装置の動作に基づく各部の動きを示すタイムチャートの一例である。実施例３は、第１のセンサＳｎ１及び第２のセンサＳｎ２に代えて第４のセンサＳｎ４を備える点で実施例１と異なる。他の構成要素は、実施例１と共通するので、その詳細な説明は省略する。

図１６（Ａ）を参照すると、検知手段としての第４のセンサＳｎ４は、先頭パレットとなった第１のパレット１１の位置を検知するセンサである。第４のセンサＳｎ４は、計時部２４を備えている。制御手段４０は、図１６（Ａ）に示すように第４のセンサＳｎ４が第１のパレット１１を検知してから所定時間が経過したときに、図１６（Ｂ）に示すように後方連結部１１ｂと前方連結部１２ａとの間に隙間ができたと判断する。そして、離脱レーン部３１を作動させる。ここで、所定時間は、駆動装置の回転速度に基づく、パレットの移動速度に関連して決定される。

図１７に示すタイムチャートを参照しつつ、第１のパレット１１の離脱について説明する。まず、（ｏ）時において第４のセンサＳｎ４が第１のパレット１１を検知してＯＮ信号を発するのに合わせて計時部２４の信号がＯＮとなって、計時が開始される。その後、（ｑ）時において、第１のパレット１１は、駆動が解除されるが、第２のパレット１２は、自らが駆動されるようになり、移動を継続する。計時部２４の信号がＯＮとなってから所定時間が経過し、（ｒ）時になると、制御部４０は、（ｓ）時においてアクチュエータ３０を作動させ、離脱レーン部３１を上昇させる。これにより、第１のパレット１１は、（ｔ）時においてパレットの列から離脱する。

離脱レーン部３１により離脱させられた第１のパレット１１が第４のセンサＳｎ４を通過すると第４のセンサＳｎ４は、ＯＦＦ信号となる。そして、（ｖ）時において離脱レーン部３１が下降することにより、第１のパレット１１は、返送レーン１０２に受け渡されて返送される。

このように、実施例３によっても、パレットを離脱させる際に、前方連結部１２ａと後方連結部１１ｂとの間の摩擦を低減することができる。

つぎに、実施例４について図１８（Ａ）、（Ｂ）を参照しつつ説明する。図１８（Ａ）は実施例４の荷台離脱装置１６０を備えた搬送装置１５０を上方からみた説明図であり、図１８（Ｂ）は図１８（Ａ）におけるＡ視を示す説明図である。実施例４は、実施例１と異なり、主レーン１５１と返送レーン１５２とが並列に配置されている。また、荷台としてのパレット１１（１２）に代えて台車６１（６２）が用いられている。なお、実施例４は、実施例１と同様にパレットを用いた場合にも適用することができる。台車６１（６２）は、実施例１のパレット１１（１２）と同様に前方連結部６１ａ（６２ａ）、後方連結部６１ｂ（６２ｂ）及び係合片６１ｃ（６２ｃ）を備えている。さらに、四隅に車輪６１ｅ（６２ｅ）を備えている。台車６１（６２）は、実施例１と同様に係合片６１ｃ（６２ｃ）を駆動チェーン１０３ａに噛み込む駆動装置１０３によって主レーン１５１上を搬送され、荷台離脱装置１６０によって側方の返送レーン１５２へ離脱させられる。

荷台離脱装置１６１は、アクチュエータ１５３によって昇降する離脱レーン部１５４を備えている。荷台離脱装置１６１は、実施例１と同様に制御され、第１の台車６１を離脱することができる。第１の台車６１が離脱した後は、第２の台車６２が第１の台車に昇格して処理が継続されるのは、実施例１の場合と同様である。荷台離脱装置１６０は、実施例２や３と同様の構成とすることもできる。

つぎに、実施例５について、図１９（Ａ）〜（Ｃ）を参照しつつ説明する。図１９（Ａ）〜（Ｃ）は実施例５の荷台離脱装置２００により荷台を離脱させる様子を時系列的に示す説明図である。実施例５は、実施例１の離脱レーン部３１に代えて吸引装置２１０を備えている。

荷台離脱装置２００は、第１のパレット１１を離脱させるタイミングになったときに、図１９（Ａ）に示すように吸引装置２１０によって第１のパレット１１を吸着する。そして、吸引装置２１０は、図１９（Ｂ）に示すように返送レーン２０１上へ移動する。その後、第１のパレット１１は、図１９（Ｃ）に示すように返送レーン２０１上へ載置され、吸引装置２１０による吸着が解除されることにより、返送レーン２０１に沿って返送される。

このように、離脱手段は、傾斜面を備えた離脱レーン部に限定されるものではなく、他の形態であってもよい。要は、後方連結部と前方連結部との間に隙間ができたことが確認された後に第１の荷台を離脱させることができるものであればよい。

以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。

１、１６０、２００荷台離脱装置１１第１のパレット
１１ａ前方連結部１１ｂ後方連結部
１１ｃ係合片１２第２のパレット
１２ａ前方連結部１２ｂ後方連結部
１２ｃ係合片１３第３のパレット
１３ａ前方連結部１３ｂ後方連結部
１３ｃ係合片２４計時部
３０アクチュエータ３１離脱レーン部（離脱手段）
４０制御部（制御手段）１００、１５０搬送装置
１０１主レーン１０１ａローラ
１０２返送レーン１０３駆動装置
１０３ａ駆動チェーン１１０始端部
１２０搬送部１３０終端部
Ｓｎ１第１のセンサＳｎ２第２のセンサ
Ｓｎ３第３のセンサＳｎ４第４のセンサ

Claims

後方連結部および第１の係合片を備えた第１の荷台と、
前記後方連結部と係合する前方連結部および第２の係合片を備える第２の荷台と、
前記第１の荷台または前記第２の荷台を駆動する駆動手段と、
前記後方連結部の第１の係合部と前記前方連結部の第２の係合部との間に隙間ができたことを検知する検知手段と、
前記第１の荷台を荷台の列から離脱させる離脱手段と、
制御手段と、を備え、
前記駆動手段は、前記第１の係合片または前記第２の係合片と係合することで前記第１の荷台または前記第２の荷台をレーン上において進行させ、荷台の列から離脱させる前記第１の荷台の前記第１の係合片との係合を解除する駆動部を備え、
前記第１の荷台は、前記第１の係合片と前記駆動部とが係合して前記後方連結部の前記第１の係合部と前記前方連結部の前記第２の係合部とが係合した状態で連結されてレーン上を進行し、
前記第１の荷台は、前記第１の係合片と前記駆動部との係合が解除されてレーン上で停止し、前記第２の荷台は、前記第２の係合片と前記駆動部とが係合してレーン上を進行することで、前記第２の荷台は前記第１の荷台に接近し、
前記後方連結部と前記前方連結部は、前記後方連結部の前記第１の係合部と前記前方連結部の前記第２の係合部との係合が解除された状態においては、前記後方連結部の前記第１の係合部と前記前方連結部の前記第２の係合部との間に隙間が生じるものであって、
前記検知手段は、前記第２の荷台が前記第１の荷台に接近することによって前記後方連結部の前記第１の係合部と前記前方連結部の前記第２の係合部との係合が解除され、前記後方連結部の前記第１の係合部と前記前方連結部の前記第２の係合部との間に隙間ができたことを検知し、
前記制御手段は、前記検知手段が、前記後方連結部の前記第１の係合部と前記前方連結部の前記第２の係合部との間に隙間ができたことを検知した後に、前記離脱手段を作動させて、前記第１の荷台を前記後方連結部と前記前方連結部の干渉を回避する方向に前記第１の荷台を移動させて前記第１の荷台を荷台の列から離脱させる
ことを特徴とする荷台離脱装置。
前記検知手段は、前記第１の荷台の位置を検出する第１のセンサと前記第２の荷台の位置を検出する第２のセンサとを含む請求項１記載の荷台離脱装置。
前記制御手段は、前記第１のセンサによる前記第１の荷台の検出信号の消滅に基づいて前記第１の荷台の離脱完了を判定する請求項２記載の荷台離脱装置。
前記検知手段は、前記第１の係合片と前記駆動部との係合が解除されて、停止状態となった前記第１の荷台の後端縁が位置する場所から、前記後方連結部の前記第１の係合部と前記前方連結部の前記第２の係合部とが係合状態にあるときの前記第１の荷台の後端縁と前記第２の荷台の前端縁との距離よりも短い距離だけ、荷台の進行方向後方へ後退した位置に設置されたセンサである請求項１記載の荷台離脱装置。
前記検知手段は、前記第１の係合片と前記駆動部との係合が解除されて、停止状態となった前記第１の荷台の位置を検知するセンサであり、
前記制御手段は、前記センサが前記第１の荷台を検知してから所定時間が経過したときに前記後方連結部の前記第１の係合部と前記前方連結部の前記第２の係合部との間に隙間ができたと判断して前記離脱手段を作動させる請求項１記載の荷台離脱装置。
第１の荷台が備える第１の係合片、または第２の荷台が備える第２の係合片と係合することで前記第１の荷台または前記第２の荷台をレーン上において進行させ、荷台の列から離脱させる前記第１の荷台の前記第１の係合片との係合を解除する駆動部により、前記第１の荷台は、前記第１の係合片と前記駆動部とが係合して前記第１の荷台が備える後方連結部の第１の係合部と前記第２の荷台が備える前方連結部の第２の係合部とが係合した状態で連結されてレーン上を進行し、
前記第１の荷台は、前記第１の係合片と前記駆動部との係合が解除されてレーン上で停止し、前記第２の荷台は、前記第２の係合片と前記駆動部とが係合してレーン上を進行することで、前記第２の荷台は前記第１の荷台に接近し、
前記後方連結部と前記前方連結部は、前記後方連結部の前記第１の係合部と前記前方連結部の前記第２の係合部との係合が解除された状態においては、前記後方連結部の前記第１の係合部と前記前方連結部の前記第２の係合部との間に隙間が生じるものであって、前記第２の荷台が前記第１の荷台に接近することによって前記後方連結部の前記第１の係合部と前記前方連結部の前記第２の係合部との係合が解除され、前記後方連結部の前記第１の係合部と前記前方連結部の前記第２の係合部との間に隙間ができたことが確認された後に前記第１の荷台を前記後方連結部と前記前方連結部の干渉を回避する方向に前記第１の荷台を移動させて前記第１の荷台を荷台の列から離脱させる
ことを特徴とする荷台離脱方法。