JP6036387B2 - 台車搬送システム - Google Patents
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Description
特許文献1の技術は、無人搬送車に予めラインに対する最適走行速度を記憶させておき、ラインに無人搬送車が進入してきた際に外部から指令を出して、記憶されたラインの最適走行速度で無人搬送車を定速走行させ、その状態で順次ライン作業を行うようにした無人搬送車の運行制御方法に係る発明である。
そのため、図15に示すような台車搬送システムが開発されている。図15は、従来の台車搬送システムのタクト送り作業工程域における平面レイアウト図の概略を示す。
(1)タクト送り作業工程域では、ライン入口に設置した定速送り装置によって最後尾の台車を送り方向へ押出すことで複数の台車をタクト送り走行させ、ライン出口にて無人搬送車と先頭の台車とを係合し、前記無人搬送車が前記台車を所定の供給先へ搬送した後、前記ライン入口にて前記台車と前記無人搬送車との係合を解除する台車搬送システムであって、
前記台車には、台車同士を連結する連結部材を備え、
前記ライン入口にて前記台車同士を前記連結部材によって連結する連結動作と連動して、前記無人搬送車は前記台車との係合を解除することを特徴とする。
よって、本発明によれば、台車同士を連結部材で連結する連結動作と連動して、無人搬送車が台車との係合を解除するという簡単な方法で、ライン(タクト送り作業工程域)におけるライン設備を簡素化できる台車搬送システムを提供することができる。
前記ライン入口にて前記台車同士が連結する連結動作を検出する連結検出装置を備え、前記連結検出装置が出力する連結信号に基づいて、前記無人搬送車と前記台車との係合を解除することを特徴とする。
よって、本発明によれば、ライン入口にて台車同士が連結する連結動作を検出する連結検出装置の出力信号を無人搬送車の係合解除動作に活用するという簡単な方法で、ライン(タクト送り作業工程域)におけるライン設備を簡素化できる台車搬送システムを提供することができる。
前記連結検出装置は、前記連結部材と連動する作動部材と、前記作動部材の動作に基づいて前記連結信号を出力する連結センサとを備えることを特徴とする。
したがって、ライン(タクト送り作業工程域)の設備スペースを、より一層コンパクトにすることができる。
前記作動部材は、前記連結部材が当接又は離間するときに移動して前記連結センサを作動させることを特徴とする。
なお、作動部材は、平行リンクアームで略水平に支持することによって、連結センサを作動させない待機位置に自重によって移動することができる。作動部材が自重で待機位置に移動することによって、作動部材を待機位置に移動させる駆動源が不要となり、設備のコンパクト化に一層寄与できる。
前記連結検出装置と有線又は無線で接続された前記無人搬送車の遠隔制御装置を備え、前記遠隔制御装置は、前記連結検出装置が出力する連結開始信号を受信したときに前記無人搬送車にタクト送り速度へ減速する速度変更指令を発信し、前記連結検出装置が出力する連結完了信号を受信したときに前記無人搬送車に前記台車との係合を解除する係合解除指令を発信することを特徴とする。
なお、連結検出装置が連結完了信号を出力した後、所定の時間経過後に、遠隔制御装置が無人搬送車に台車との係合解除指令を発信することもできる。この場合、台車同士の連結が確実に完了してから、無人搬送車と台車との係合を解除することができる。これによって、台車同士における連結動作の信頼性も高めることができる。
まず、本実施形態に係る台車搬送システムの全体構成を、図1、図2を用いて説明する。図1に、本実施形態に係る台車搬送システムの全体図を示す。図2に、図1に示す台車搬送システムにおける無人搬送車と台車との係合位置、係合解除位置を表す全体図を示す。
次に、本台車搬送システム10に使用する各装置の構成について説明する。図3に、図1に示す台車の斜視図を示す。図4に、図1に示す台車の側面図を示す。図5に、図1に示す定速送り装置の斜視図を示す。図6に、図1に示す定速送り装置の側面図を示す。図7に、図1に示す台車の連結部材及び連結検出装置の上面図(連結完了状態)を示す。図8に、図1に示す無人搬送車の側面図を示す。
まず、台車1及び台車の連結部材2について、図3、図4を用いて説明する。
図3、図4に示すように、台車1は、所定の断面形状で押出し成形されたフレーム部材(例えば、アルミ製)111〜114を接合して構成した矩形状の台車本体11を有し、その下端前後左右に4つのキャスター17を配置して構成されている。台車本体11の前端中央付近には、係合孔151が形成された板状体15が、水平状に固定されている。係合孔151は、後述する無人搬送車5の係合ピン52が挿入される孔である。台車本体11下端中央には、進入する無人搬送車5を案内するガイド部材18が対向して固定されている。また、台車本体11下端側方には、台車走行レール7(図9参照)に摺接するガイドローラ部材16が固定されている。
連結部材2は、可動体21と固定体22とを備え、可動体21は台車本体11の前端側に軸支され、固定体22は台車本体11の後端側に固定されている。
可動体21は、台車本体11に固定された軸部214から、後下方へ略矩形状に形成された本体部211と、前上方へ鉤型に突出して形成された係止部212とを有している。本体部211の後方下端には、案内ローラ213が軸支されている。
また、傾斜壁222は、可動体21の係止部212が当接したとき、係止部212を下方に回動させる案内面である。可動体21の係止部212が軸部214を中心に下方へ回動するとき、本体部211の後方下端に軸支された案内ローラ213は上方へ回動する。案内ローラ213は、本体部211から台車1の右外方に向けて突設されている。
次に、定速送り装置3について、図5、図6を用いて説明する。
図5、図6に示すように、定速送り装置3は、本体フレーム部31と、駆動部32と、従動部33と、押圧部34とを備えている。
本体フレーム部31は、床面に沿って前後左右方向に延設された基台部312と基台部312から上方に立設された上体部311から構成されている。上体部311にて、駆動部32、従動部33、押圧部34を支持している。
次に、連結検出装置4について、図5〜図7を用いて説明する。
図5、図6に示すように、連結検出装置4は、定速送り装置3の上体部311に固定されている。連結検出装置4の設置場所は、従動輪332と略同じ高さで、従動輪332の後方に隣接した位置である。
連結検出装置4には、平行リンク機構で作動する作動部材41と、作動部材41の動作を検出する連結センサ42とを備えている。作動部材41は、略L字状断面の作動体411と、作動体411を平行に支持する2つのリンク棒412、412とを有する。
連結検出装置4の作動体411は、連結部材2の本体部211に軸支された案内ローラ213と上下方向で重なる位置に、本体部211と平行に配置されている。作動体411は、前後方向に所定の長さを有している。作動体411の長さは、台車1が通過する際、案内ローラ213が作動体411と当接するタイミングと、離間するタイミングとによって設定する。
作動体411の側壁には、リンク棒412の上端が上関節部414によって連結されている。リンク棒412の下端は、上体部311への取付プレート415に、下関節部413によって連結されている。
次に、無人搬送車5及びその遠隔制御装置6について、図8を用いて説明する。
図8に示すように、無人搬送車5は、側面視で略矩形状の車体51と、車体前端上部から出没する係合ピン52と、車体前中央下部に装着された駆動車輪53及び駆動モータ54と、車体後端下部に装着された従動車輪55と、車体後中央下部に装着された畜電池56と、車体前面に装着された車両制御部57と、車両制御部前面に装着された通信ユニット58と、駆動車輪53のケース前端に装着された走行センサ59とを備えている。
駆動車輪53は、左右2輪設けられ、それぞれの駆動力は、減速機を介して駆動モータ54から伝達される。駆動モータ54は、DCブラシレス方式で、電磁ブレーキを内蔵している。左右駆動車輪53の速度差によって、無人搬送車5を操舵する。畜電池56は、駆動モータ54及び係合ピン52等に供給する充電式蓄電池である。
次に、本台車搬送システム10における台車同士の連結方法について、図9〜図13を用いて説明する。図9に、図2に示す台車搬送システムにおけるライン入口の詳細斜視図を示す。図10に、図2に示す台車搬送システムにおけるライン入口の正面図を示す。図11に、図1に示す連結部材及び連結検出装置の作動説明図(連結前の側面視)を示す。図12に、図1に示す連結部材及び連結検出装置の作動説明図(連結開始時の側面視)を示す。図13に、図1に示す連結部材及び連結検出装置の作動説明図(連結完了時の側面視)を示す。
最後尾の台車1aが前の台車(図示しない)と連結部材(可動体21、固定体22)によって連結されて前方に移動すると、待機位置に待機していた無人搬送車5cに牽引された次の台車1hが、ラインの送り方向(矢印Vの方向)と平行に進入する。このとき、台車1hは、無人搬送車5cの係合ピン52に係合され、ライン床面に固定された台車走行レール7に案内されて走行する。無人搬送車5cが台車1hを搬送する搬送速度は、ラインのタクト送り速度より速い速度である。
また、連結部材2の可動体21は、定速送り装置3に装着された連結検出装置4に接近する。連結検出装置4は、作動部材41の作動体411を平行に支持するリンク棒412と連結センサ42の作動ローラ422とが、互いに離間した状態に保持されて、待機している。連結部材2の本体部211に軸支された案内ローラ213は、連結検出装置4の作動体411の上端当接部411aより僅かに下方に位置している。
ここでは、定速送り装置3、無人搬送車5c、及び台車1hを便宜上省略し、連結部材2と連結検出装置4のみを図示している。
次に、台車同士の連結動作と連動して、無人搬送車が台車との係合を解除する制御方法について、図14を用いて説明する。図14に、図1に示す台車搬送システムにおける無人搬送車の制御フロー図を示す。
図14に示すように、ラインのタクト送り運転中において、遠隔制御装置6によって無人搬送車5(AGV)を以下のように制御する。
遠隔制御装置6から発進指令を受信した無人搬送車5は、搬送速度で走行する(S3)。このとき、無人搬送車5に牽引された次の台車1が、ラインの送り方向(矢印Vの方向)と平行に進入する。
なお、連結センサ42の発進指令信号ONと台車待機位置に台車1が在席する在席信号ONを遠隔制御装置6が確認できないときは、遠隔制御装置6は無人搬送車5に位置確認異常信号を発信する(S14)。
以上、詳細に説明したように、本実施形態に係る台車搬送システム10によれば、台車1には、台車同士を連結する連結部材2を備え、ライン入口(IN)にて台車同士を連結部材2によって連結する連結動作と連動して、無人搬送車5は台車1との係合を解除するので、ライン(タクト送り作業工程域)では定速送り装置3が複数の台車を連結した状態でタクト送り走行させるとともに、ライン以外では無人搬送車5が台車1を牽引して搬送することができる。そのため、ライン入口(IN)に設置した定速送り装置3の他に、上述したような飛び出し防止装置や早送り装置を必要とせず、設備費用及び設備の設置スペースが増加する問題が解消される。また、ライン入口(IN)とライン出口(OUT)に大型の設備を設けることもないため、ラインの変更、移設等を簡単に行うことができる。
よって、本実施形態によれば、台車同士を連結部材2で連結する連結動作と連動して、無人搬送車5が台車1との係合を解除するという簡単な方法で、ライン(タクト送り作業工程域)におけるライン設備を簡素化できる台車搬送システムを提供することができる。
けで、台車同士の連結と台車1と無人搬送車5との係合解除とを連動させることができる。
なお、本実施形態によれば、作動部材41は、平行リンクアームで作動させるので、連結センサ42を作動させない待機位置に自重によって移動することができる。作動部材41が自重で待機位置に移動することによって、作動部材41を待機位置に移動させる駆動源が不要となり、設備のコンパクト化に一層寄与できる。
なお、本実施形態によれば、連結センサ42が連結完了信号を出力した後、所定の時間経過後に、遠隔制御装置6が無人搬送車5に台車1との係合解除指令を発信するので、台車同士の連結が確実に完了してから、無人搬送車5と台車1との係合を解除することができる。これによって、台車同士における連結動作の信頼性も高めることができる。
上記実施形態では、遠隔制御装置6は、連結センサ42が出力する連結開始信号を受信したときに無人搬送車5にタクト送り速度へ減速する速度変更指令を発信するが、これに限ることはない。
例えば、遠隔制御装置6は、連結センサ42が出力する連結開始信号を受信する前に、無人搬送車5に所定の速度へ減速指令を発信することもできる。これによれば、連結センサ42が出力する連結開始信号を受信したときには、台車の速度とタクト送り速度との差異が減少するので、無人搬送車5は、より短時間で台車1の速度をタクト送り速度に同期させることができる。
2 連結部材
3 定速送り装置
4 連結検出装置
5 無人搬送車
6 遠隔制御装置
7 台車走行レール
10 台車搬送システム
11 台車本体
21 可動体
22 固定体
41 作動部材
42 連結センサ
52 係合ピン
212 係止部
213 案内ローラ
221 係止壁
222 傾斜壁
411 作動体
412 リンク棒
422 作動ローラ
Claims (2)
- タクト送り作業工程域では、ライン入口に設置した定速送り装置によって最後尾の台車を送り方向へ押出すことで複数の台車をタクト送り走行させ、ライン出口にて無人搬送車と先頭の台車とを係合し、前記無人搬送車が前記台車を所定の供給先へ搬送した後、前記ライン入口にて前記台車と前記無人搬送車との係合を解除する台車搬送システムであって、
前記台車には、台車同士を連結する連結部材を備え、
前記ライン入口にて前記台車同士を前記連結部材によって連結する連結動作と連動して、前記無人搬送車は前記台車との係合を解除すること、
前記ライン入口にて前記台車同士が連結する連結動作を検出する連結検出装置を備え、
前記連結検出装置が出力する連結信号に基づいて、前記無人搬送車と前記台車との係合を解除すること、
前記連結検出装置は、前記連結部材と連動する作動部材と、前記作動部材の動作に基づいて前記連結信号を出力する連結センサとを備えること、
前記作動部材は、前記連結部材が当接又は離間するときに移動して前記連結センサを作動させることを特徴とする台車搬送システム。 - タクト送り作業工程域では、ライン入口に設置した定速送り装置によって最後尾の台車を送り方向へ押出すことで複数の台車をタクト送り走行させ、ライン出口にて無人搬送車と先頭の台車とを係合し、前記無人搬送車が前記台車を所定の供給先へ搬送した後、前記ライン入口にて前記台車と前記無人搬送車との係合を解除する台車搬送システムであって、
前記台車には、台車同士を連結する連結部材を備え、
前記ライン入口にて前記台車同士を前記連結部材によって連結する連結動作と連動して、前記無人搬送車は前記台車との係合を解除すること、
前記ライン入口にて前記台車同士が連結する連結動作を検出する連結検出装置を備え、
前記連結検出装置が出力する連結信号に基づいて、前記無人搬送車と前記台車との係合を解除すること、
前記連結検出装置と有線又は無線で接続された前記無人搬送車の遠隔制御装置を備え、
前記遠隔制御装置は、前記連結検出装置が出力する連結開始信号を受信したときに前記無人搬送車にタクト送り速度へ減速する速度変更指令を発信し、前記連結検出装置が出力する連結完了信号を受信したときに前記無人搬送車に前記台車との係合を解除する係合解除指令を発信することを特徴とする台車搬送システム。
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